JPH05105207A - ストツカー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】チェーンの伸び量が経時的に増大した場合に
も、被ストック物を搬送する昇降体の各段の停止高さ位
置データを正確に補正する。 【構成】昇降体５を動作する昇降用モータ１５の制御回
路５１に対し、昇降体５の基準高さ位置を測定するため
の基準高さ位置測定動作回路５５を接続し、この基準高
さ位置測定動作回路５５からの測定基準高さ位置データ
と予め記憶部５３により記憶された基準高さ位置データ
とから昇降用チェーン１２の伸び量を演算回路５６によ
り演算し、この演算データに基づいて、昇降体５の各段
の停止高さ位置データを停止高さ位置データ演算回路５
７により補正するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は例えば鉄板等の長尺重
量物を収納するのに適したストッカーに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のストッカーとして、フレームに上
下複数段のストック棚を装着するとともに、フレームに
設けた左右一対の縦レールに対し昇降体を昇降用モータ
により動作されるチェーンにより昇降可能に支持し、前
記昇降体には鉄板等の被ストック物を前後に搬送する搬
送体を装着し、さらに、予め記憶された基準高さ位置デ
ータ及び各段の高さ位置データに基づいて、昇降モータ
の回転数を制御して前記昇降体を所定の高さ位置に移動
制御することができるものが提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ストッカーにおいては、昇降体をチェーンにより昇降動
作するとともに、昇降用モータの回転数をロータリーエ
ンコーダにより測定して制御装置によりフィードバック
制御するようになっているので、チェーンが昇降体及び
被ストック物の重量により経時的に伸びる方向へ変化す
ると、初期に設定された昇降体の各段の高さ位置データ
と、実際の昇降動作機構による昇降体の停止高さ位置と
の間に誤差が生じて、昇降体を所定の高さ位置に正確に
停止することができないという問題があった。

【０００４】この発明の目的は上記従来の問題点を解消
して、昇降体を昇降動作するチェーンあるいはベルト等
の昇降索が経時的に伸長した場合に、昇降体を所定の高
さ位置に正確に移動制御することができるストッカーを
提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するため、フレームに対しパレット等の被ストック物
を支持するためのストック棚を上下複数段に設けるとと
もに、チェーンあるいはベルト等の昇降索を有する昇降
動作機構により上下動される昇降体を装着し、該昇降体
には前記ストック棚に対し被ストック物を搬入あるいは
搬出する搬送体を前後動作機構により前後動可能に支持
し、さらに、記憶手段に予め記憶された基準高さ位置デ
ータ及び各段の高さ位置データに基づいて、前記昇降体
を所定の高さ位置に移動制御することができる昇降制御
装置を備えたストッカーにおいて、前記昇降索の基準高
さ位置を測定するための基準高さ位置測定動作手段と、
この基準高さ位置測定動作手段からの測定基準高さ位置
データ及び記憶手段に予め記憶された基準高さ位置デー
タから昇降索の伸び量を演算するための伸び量演算手段
と、前記伸び量演算手段からの演算データに基づいて、
記憶手段に記憶された昇降体の各段の高さ位置データを
補正する高さ位置データ補正手段とを設けている。

【０００６】

【作用】この発明は基準高さ位置測定動作手段により昇
降索の基準高さ位置が測定され、この測定基準高さ位置
データと、予め記憶された基準高さ位置データとに基づ
いて伸び量演算手段により昇降索の伸び量が演算され、
この演算手段からの演算データに基づいて各段の昇降体
の停止高さ位置が高さ位置データ補正手段により補正さ
れる。このため、昇降索が経時的に伸びた場合に、昇降
体を所定の高さ位置に移動制御することが可能となる。

【０００７】

【実施例】以下、この発明のストッカーを具体化した一
実施例を図面に基づいて説明する。

【０００８】図２，３、図５に示すように、ストッカー
フレーム１の後壁部には左右一対の取付アングル２が上
下方向へ平行に延長配置されている。この取付アングル
２には左右に対をなすストック棚としての支持アーム３
が所定間隔おきで上下複数段に取り付けられ、前方に向
かってほぼ水平に延びている。そして、平板状のワーク
Ｗを支持したパレットＰが左右一対の支持アーム３上に
着脱可能に載置されて、ストッカーフレーム１内に多段
状に収容配置される。

【０００９】前記ストッカーフレーム１の両側内面には
左右一対のチャンネル状の縦レール４が上下方向へ平行
に立設配置されている。前記縦レール４には平面形ほぼ
Ｕ字状に形成された昇降体５が縦レール４に沿って昇降
可能に支持されている。前記昇降体５の両側面には取付
板６を介して複数個の左右規制用ローラ７及び前後規制
用ローラ８が支持され、左右規制用ローラ７が縦レール
４の前後両側面の溝部に係合するとともに、前後規制用
ローラ８が縦レール４の前後両側面に係合することによ
って、昇降体５が水平状態のまま縦レール４に沿って昇
降可能に支持されている。

【００１０】次に、前記昇降体５の昇降動作機構Ｋ１を
図３，６及び図７を中心に説明する。前記ストッカーフ
レーム１の上面には支持軸９が左右方向に複数の軸受１
０により支持され、その軸９の両端部にはそれぞれスプ
ロケット１１が嵌合固定され該スプロケット１１には昇
降索としてのチェーン１２の中間部が掛装され、該チェ
ーン１２の一端部は固定金具１３を介して前記昇降体５
の取付板６に連結されるとともに、チェーン１２の他端
部には昇降体５の重量と均衡するバランスウェイト１４
が吊下されている。前記スプロケット１１と対応するよ
うにフレーム１にはアイドルスプロケット１９が支持さ
れ、前記チェーン１２の一端を固定金具１３に案内する
ようになっている。前記ストッカーフレーム１の上面に
は回転数を数値制御可能な昇降用モータ１５が設置さ
れ、該モータには減速機１６が連結され、該減速機１６
の出力軸には駆動歯車１７が連結され、前記支持軸９上
には前記駆動歯車１７に噛み合う被動歯車１８が嵌合固
定されている。

【００１１】従って、前記昇降用モータ１５が正逆回転
されると、その回転運動は減速機１６により減速されて
両歯車１７，１８を介して支持軸９に伝達され、該支持
軸９からスプロケット１１及びチェーン１２を介して取
付板６に伝達されて、昇降体５が昇降動作される。

【００１２】次に、前記昇降体５に装着され、パレット
Ｐをストッカー内に出し入れするためのパレット前後動
作機構Ｋ２について、図８〜図１０を中心に説明する。
前記昇降体５を構成する前後方向へ延びるチャンネル状
の左右一対の前後枠５Ａ，５Ｂの上下内壁面にはそれぞ
れ水平レール２１が敷設されている。この水平レール２
１には前後搬送体２２が前後方向の案内移動可能に装着
され、該前後搬送体２２の上面にはパレットＰの位置決
め用の支持突起２３が突設されるとともに、前後搬送体
２２を構成する垂直取付板２４には図９に示すように上
部支持ブロック２５及び下部支持ブロック２６が固着さ
れ、さらに前記両ブロック２５，２６には左右規制ロー
ラ２７が支持され、該ローラ２７は前記水平レール２１
の案内溝に係合されている。又、前記ブロック２５，２
６には上下規制ローラ２８が支持され、該ローラは前記
水平レール２１の案内面に係合されている。そして、両
前後搬送体２２が前記水平レール２１によって前後方向
に移動可能である。前記取付板２４にはブラケット２９
が固着され、該ブラケット２９にはネジ体３０が固着さ
れている。一方、前記前後枠５Ａ，５Ｂの内側面には軸
受３１によりホールネジ等のネジ棒３２が水平レール２
１に沿って平行に、かつ所定位置において回動可能に支
持されている。そして、該ネジ棒３２が正逆回転される
と、ネジ体３０がネジ棒３２により前後方向へ移動さ
れ、ブラケット２９を介して搬送体２２が前後方向へ往
復動されるようにしている。

【００１３】図１０の平断面に示すように、前記昇降体
５の左側前部には前記搬送体２２を前後動させるための
前後動用モータ３３が水平に固設され、該モータ３３に
は昇降体５を構成するチャンネル状の左右枠５Ｃ内にお
いて軸受３５により所定位置で回転可能に支持された回
転軸３４が連結されている。この回転軸３４の左右両端
部には駆動ベベルギヤ３６が嵌合固定され、両ベベルギ
ヤ３６には前記両ネジ棒３２の前端部にそれぞれ嵌合固
定した被動ベベルギヤ３７にそれぞれ噛み合わされてい
る。

【００１４】従って、前後動用モータ３３が正逆回転さ
れると、回転軸３４、駆動及び被動のベベルギヤ３６，
３７を介して両ネジ棒３２が同期回転され、これにより
両ネジ体３０が前後方向に同期して移動され、これによ
り両搬送体２２が支持レール２１に沿って前後方向に同
期して往復動され、パレットＰの前後方向の移動が可能
である。

【００１５】図３に示すように前記ストッカーフレーム
１には昇降体５の最上昇位置及び最下降位置を確認する
ための確認用の光センサ４１，４２が支持されている。
又、図４に示すように前記昇降体５には前記搬送体２２
の最前進位置及び最後退位置を確認するための光センサ
４３，４４が支持されている。

【００１６】次に、前記昇降体５の昇降動作を制御する
制御装置について図１を中心に説明する。前記昇降用モ
ータ１５の駆動回路５０にはマイクロコンピュータを備
えた制御回路５１が接続されている。前記モータ１５の
回転数を検出するためのロータリーエンコーダ５２は、
モータに内蔵されているが、例えば支持軸９の回転を検
出する位置に配設してもよい。又、前記制御回路５１に
は昇降体５の初期基準高さ位置を記憶するための記憶部
５３が接続されるとともに、昇降体５の各支持アーム３
と対応する各段の初期高さ位置を記憶する記憶部５４が
接続されている。前記制御回路５１には昇降体５の基準
高さ位置を所定の周期で測定動作させる測定動作回路５
５が接続されている。さらに、前記測定動作回路５５及
び前記基準高さ位置記憶部５３には、初期基準高さ位置
データと測定基準高さ位置データの誤差量、つまりチェ
ーン１２の経時的な伸び量を演算するための伸び量演算
回路５６が接続されている。又、該演算回路５６には各
段の昇降体５の停止高さ位置を前記伸び量データに基づ
いて補正するための補正手段となる停止高さ位置データ
演算回路５７が接続されている。そして、ここで演算さ
れた停止高さ位置データは、各段の昇降体５の停止高さ
位置データ記憶部５８に記憶され、実際に昇降体５を停
止させるためのデータとして使用される。

【００１７】次に、前記のように構成したストッカーに
ついてその動作を説明する。今、図３に示すように昇降
体５が最上昇位置に停止され、パレットＰを支持した搬
送体２２が前進位置に保持された状態において、制御回
路５１からモータ１５の駆動回路５０に下降動作信号が
出力されると、前述したように昇降動作機構Ｋ１により
昇降体５が下方へ移動される。そして、最下降位置まで
移動して停止されると、昇降体５が中間搬送テーブル４
７と対応し、ここで搬送体２２に支持したパレットＰが
テーブル４７に受け渡され、加工装置（図示略）へ移送
される。そして、無荷状態となった昇降体５は再び上昇
して例えばｎ段目の支持アーム３の高さ位置へ上昇され
て停止される。その後、前後動作機構Ｋ２により搬送体
２２が後方へ移動され、ｎ段目の支持アーム３に支持さ
れていたパレットＰの直下に移動して停止される。さら
に、この状態で昇降動作機構Ｋ１により昇降体５がパレ
ットＰの受け取りに必要な所定高さ上昇されて、搬送体
２２上にパレットＰが支持される。この状態で前後動作
機構Ｋ２により搬送体２２が前方に移動され、最前進位
置に停止されると、前述したように下降動作され、中間
搬送テーブル４７に受け渡される。

【００１８】ところで、昇降体５は重量物であるパレッ
トＰを載置して繰り返し昇降動作されるので、それを吊
下しているチェーン１２には大きな荷重が作用し、又、
バランスウェイト１４の重量によっても大きな荷重を受
ける。従って、昇降体５を繰り返し使用していると、チ
ェーン１２が伸びるので、ロータリーエンコーダ５２か
らの測定データにより初期設定された基準高さ位置デー
タ及び各段の停止高さ位置データに基づいてモータ１５
を回転制御すると、昇降体５の実際に停止する高さ位置
が変化し、パレットＰの受け渡しに支障をきたす。この
変化は昇降体５の基準高さ位置測定動作回路５５からの
動作指令に基づいて、次のように自動的に補正される。

【００１９】今、図１に実線で示すように昇降体５がチ
ェーン１２の伸びの影響のない最上昇位置に移動停止さ
れ、光センサ４１と対応する位置に保持された状態にお
いて、測定動作回路５５からの動作信号によりモータ１
５が回転されると、昇降動作機構Ｋ１により昇降体５が
下降される。そして、チェーン１２の伸びの影響を大き
く受ける図１の２点鎖線で示す最下降位置に昇降体５が
移動して光センサ４２により検出されるとモータ１５が
停止される。この昇降体５の最上昇位置と最下降位置と
の間の昇降用モータ１５の回転数がロータリーエンコー
ダ５２により測定され、この測定されたデータが初期基
準高さ位置データと測定基準高さ位置データの誤差量演
算回路５６に出力される。そして、そこで誤差量（チェ
ーン１２の伸び量）が演算される。

【００２０】さらに、該演算回路５６からの誤差量デー
タが各段の昇降体５の停止高さ位置データ演算回路５７
に出力され、この回路により前記誤差量データに基づい
て各段毎に例えばその誤差量を比例配分するなどの方法
により、各段の推定誤差量が演算され、各段の昇降体５
の支持アーム３と対応する初期高さ位置データ記憶部５
４に記憶されている初期データにそれぞれの推定誤差量
を加減算して各段の昇降体５の停止高さデータが演算さ
れる。そして、この演算されたデータが各段の昇降体５
の停止高さ位置データ記憶部５８に記憶される。この停
止高さ位置データは基準高さ位置測定動作が行われる度
毎に書き換えられる。従って、次に昇降体５による昇降
動作時に、各段の昇降体５の停止高さ位置データ記憶部
５８の修正された各停止高さ位置データによって昇降体
５は所定高さ位置に正確に移動停止される。

【００２１】なお、この発明は前記実施例に限定される
ものではなく、特許請求の範囲内において、各部の構成
を任意に変更して具体化することもできる。

【００２２】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明は昇降体
を昇降動作するチェーンあるいはベルト等の昇降索の伸
び量が経時的に増大した場合にも、昇降体の停止高さ位
置データを補正して昇降体の各段の停止高さ位置を正確
に設定することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を具体化したストッカーの昇降体の昇
降制御回路図である。

【図２】ストッカー全体を示す正面図である。

【図３】図２の右側面図である。

【図４】図２の平面図である。

【図５】ストッカーを示す平断面図である。

【図６】昇降体の昇降動作機構を示す部分側断面図であ
る。

【図７】昇降動作機構の部分平面図である。

【図８】前後搬送体の前後動作機構を示す側断面図であ
る。

【図９】図８のＡ−Ａ線拡大断面図である。

【図１０】前後動作機構を示す平断面図である。

【符号の説明】

１ ストッカーフレーム、２ 取付アングル、３ スト
ック棚としての支持アーム、４ 縦レール、５ 昇降
体、１２ 昇降索としてのチェーン、１５ 昇降用モー
タ、２２ 前後搬送体、３３ 前後動用モータ、４１
最上昇位置確認用光センサ、４２ 最下降位置確認用セ
ンサ、５０ 駆動回路、５１ 制御回路、５２ ロータ
リーエンコーダ、５３ 基準高さ位置データ記憶部、５
４ 各段の初期高さ位置データ記憶部、５５ 基準高さ
位置測定動作回路、５６ 初期データと測定データの誤
差量演算回路、５７ 各段の昇降体５の停止高さ位置デ
ータ演算回路、５８ 各段の昇降体５の停止高さ位置デ
ータ記憶部、Ｋ１ 昇降動作機構、Ｋ２ 前後動作機
構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレームに対しパレット等の被ストック
   物を支持するためのストック棚を上下複数段に設けると
   ともに、チェーンあるいはベルト等の昇降索を有する昇
   降動作機構により上下動される昇降体を装着し、該昇降
   体には前記ストック棚に対し被ストック物を搬入あるい
   は搬出する搬送体を前後動作機構により前後動可能に支
   持し、さらに、記憶手段に予め記憶された基準高さ位置
   データ及び各段の高さ位置データに基づいて、前記昇降
   体を所定の高さ位置に移動制御することができる昇降制
   御装置を備えたストッカーにおいて、 前記昇降索の基準高さ位置を測定するための基準高さ位
   置測定動作手段と、 この基準高さ位置測定動作手段からの測定基準高さ位置
   データと、記憶手段に予め記憶された基準高さ位置デー
   タとから昇降索の伸び量を演算するための伸び量演算手
   段と、 前記伸び量演算手段からの演算データに基づいて、記憶
   手段に記憶された昇降体の各段の高さ位置データを補正
   する高さ位置データ補正手段とを設けたことを特徴とす
   るストッカー。