JPS5889502A - クレ−ンの昇降台昇降停止制御方法 - Google Patents
クレ−ンの昇降台昇降停止制御方法Info
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- JPS5889502A JPS5889502A JP18464881A JP18464881A JPS5889502A JP S5889502 A JPS5889502 A JP S5889502A JP 18464881 A JP18464881 A JP 18464881A JP 18464881 A JP18464881 A JP 18464881A JP S5889502 A JPS5889502 A JP S5889502A
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- Japan
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- crane
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動倉庫に用いられるスクソカークレーンの
ように、荷受渡し手段を備えた昇降台を有する走行うレ
ーンにおいて、前記昇降台の昇降停止制御を、該昇降台
の昇降に連動するパルス発信手段からのパルスを利用し
て行うようにした制御方法に関するものである。
ように、荷受渡し手段を備えた昇降台を有する走行うレ
ーンにおいて、前記昇降台の昇降停止制御を、該昇降台
の昇降に連動するパルス発信手段からのパルスを利用し
て行うようにした制御方法に関するものである。
従来の一般的な制御方法では、昇降台をガイド゛する支
柱に、各レベル毎の停止位置において被検出板を付設し
、昇降台には、この被検出板を検出する検出器を設置し
、検出器が目的レベルの被検出板を検出したときに昇降
台を停止させていた。
柱に、各レベル毎の停止位置において被検出板を付設し
、昇降台には、この被検出板を検出する検出器を設置し
、検出器が目的レベルの被検出板を検出したときに昇降
台を停止させていた。
しかし棚の製作精度や建方精度、或いはクレーンの走行
路面における水平精度が低い場合には、各ペイにおいて
、昇降台の各レベル停止位置と棚の対応レベルにおける
荷載置部との上下位置関係が一致せず、ばらつく事にな
り、正常安全な荷受渡し作業が行えない場合も生じる。
路面における水平精度が低い場合には、各ペイにおいて
、昇降台の各レベル停止位置と棚の対応レベルにおける
荷載置部との上下位置関係が一致せず、ばらつく事にな
り、正常安全な荷受渡し作業が行えない場合も生じる。
本発明は、昇降台の昇降に連動するパルス発信手段から
のパルスを加減算カラン）して得られろ演算パルス数に
よって、各ペイ毎に、各レベルにおける停止位置を設定
し、この設定パルス数、即ち設定番地と、演算パルス数
、即ぢ現在番地とを比較して、両者が一致したときに昇
降台を停止さ点を解消・１ｔ Ｌめんとするものである
。
のパルスを加減算カラン）して得られろ演算パルス数に
よって、各ペイ毎に、各レベルにおける停止位置を設定
し、この設定パルス数、即ち設定番地と、演算パルス数
、即ぢ現在番地とを比較して、両者が一致したときに昇
降台を停止さ点を解消・１ｔ Ｌめんとするものである
。
以下本発明の一実施例を添付の例示図にもとすいて説明
すると、第１図において、１はスタッカークレーン、２
は棚である。スタッカークレーン１は、天井レール６及
び床上レール４に案内されて、棚２にそって走行する本
体５と、この本体５０前後の支柱６杆において昇降する
昇降台７とを備え、昇降台７には、ランニングフォーク
等の荷受渡し手段８が設けられている。９は走行駆動手
段、１０は昇降台７の昇降駆動手段であって、第２図に
も示すように、昇降台７を吊り下げるヂエーン１１に咬
合する駆動歯輪１２と、該駆動歯輪１２を正逆任意の方
向に駆動するモーター１５と、チェーン１１に咬合する
案内用遊転歯輪１４とから構成されている。棚２は、ク
レーン本体５の走行方向と垂直上下方向とにおいて基盤
目状に区画された荷載置部１５を備えている。この各荷
装置ｓ１５は、支柱１６に付設された左右一対の荷受は
棧１７を備えている。
すると、第１図において、１はスタッカークレーン、２
は棚である。スタッカークレーン１は、天井レール６及
び床上レール４に案内されて、棚２にそって走行する本
体５と、この本体５０前後の支柱６杆において昇降する
昇降台７とを備え、昇降台７には、ランニングフォーク
等の荷受渡し手段８が設けられている。９は走行駆動手
段、１０は昇降台７の昇降駆動手段であって、第２図に
も示すように、昇降台７を吊り下げるヂエーン１１に咬
合する駆動歯輪１２と、該駆動歯輪１２を正逆任意の方
向に駆動するモーター１５と、チェーン１１に咬合する
案内用遊転歯輪１４とから構成されている。棚２は、ク
レーン本体５の走行方向と垂直上下方向とにおいて基盤
目状に区画された荷載置部１５を備えている。この各荷
装置ｓ１５は、支柱１６に付設された左右一対の荷受は
棧１７を備えている。
又第２図に示すように、前記チェーン１１の駆ｔｂ歯輪
ｔ２には、シャフトユンコーダー等のパルス発信手段１
８が連動連結されている。このパルス発信手段１８から
のパルス信号は、第３図に示すように加減算カウンター
１９に人力される。このカウンター１９は、前記昇降台
７の」二昇時には加算し、下降時には減算すると共に、
昇降台７が下降限位置あるとき、即ち第２図に示ずよう
に、昇降台７に付設の検出器２０が支柱６に付設の下降
限用被検出板２１を検出したときに、ゼロヤソティング
されるものである。
ｔ２には、シャフトユンコーダー等のパルス発信手段１
８が連動連結されている。このパルス発信手段１８から
のパルス信号は、第３図に示すように加減算カウンター
１９に人力される。このカウンター１９は、前記昇降台
７の」二昇時には加算し、下降時には減算すると共に、
昇降台７が下降限位置あるとき、即ち第２図に示ずよう
に、昇降台７に付設の検出器２０が支柱６に付設の下降
限用被検出板２１を検出したときに、ゼロヤソティング
されるものである。
クレーン１によって実際の入出庫作業を行うのに先立っ
て、昇降台７の停止位置学習作業を行う。即ち、クレー
ン１を４１ＩｌＩ２の各ペイにおいて停止させ、モータ
ー１３により駆動歯輪１２を駆動してチューン１１を引
き込み、昇降台７を上昇させてこの昇降台７が、棚２の
各レベルにおける荷載置部１５に対する入庫作業のため
の好適高さを通過するときの加減算カウンター１９の計
数値、即ち演算パルス数を、各荷載置ｎｌｓ毎の設定パ
ルス数（設定番地）としてメモリー２２に記憶させる。
て、昇降台７の停止位置学習作業を行う。即ち、クレー
ン１を４１ＩｌＩ２の各ペイにおいて停止させ、モータ
ー１３により駆動歯輪１２を駆動してチューン１１を引
き込み、昇降台７を上昇させてこの昇降台７が、棚２の
各レベルにおける荷載置部１５に対する入庫作業のため
の好適高さを通過するときの加減算カウンター１９の計
数値、即ち演算パルス数を、各荷載置ｎｌｓ毎の設定パ
ルス数（設定番地）としてメモリー２２に記憶させる。
このとき、昇降台１が各荷載％Ｅｓ１５に対する入庫作
業のための好適高さを通過するときに検出信号を出力す
る検出器を昇降台７に設けておけば、この検出信号の出
力時に加減算カウンター１９の演算パルス数を自動的に
メモリー２２に書き込ませる事ができるが、各入庫作業
対象高さにおいて昇降台７を停止させて、メモリー２２
への書き込み作業を人為的に行っても良い。
業のための好適高さを通過するときに検出信号を出力す
る検出器を昇降台７に設けておけば、この検出信号の出
力時に加減算カウンター１９の演算パルス数を自動的に
メモリー２２に書き込ませる事ができるが、各入庫作業
対象高さにおいて昇降台７を停止させて、メモリー２２
への書き込み作業を人為的に行っても良い。
実際の入庫作業時には、行先ペイ設定と共に行先レベル
設定を行って、メモリー２２より入庫作業対象の荷装置
ｎ１５に対応する設定パルス数（設定番地）２３をビワ
クアソブし、比較回路２４に入力せしめる。クレーン１
の走行駆動手段９の起動により、クレーン１は従来周知
の走行制御方法によって、入庫作業対象の荷載置部１５
がある所定のペイにおいて自動停止するが、同時に、昇
降台７の昇降駆動手段１０を起動させることにより、加
減算カウンター１９から得られる演算パルス数（現在番
地）２５と設定パルス数（設定番地）２５とが、比較回
路２４において比較され、その両数値の大小判別によっ
て、」−昇指令信号２６又は下降指令信号２７が出力さ
れ、これら信号に基づいてモーター１６が制御され、チ
ェーン１１の引き込み又は繰り出しが行われて、昇降台
７が上昇又は下降せしめられる。そして設定パルス数２
′５と現在位置相当の演算パルス数２５とが一致したと
き、停止指令信号２８が比較回路２４から出力され、こ
の信号２８に従って、モーター１５が停止し、昇降台７
が入庫作業対象の荷載置部１５に対し予め設定した好適
な高さで自動停止せしめられる。
設定を行って、メモリー２２より入庫作業対象の荷装置
ｎ１５に対応する設定パルス数（設定番地）２３をビワ
クアソブし、比較回路２４に入力せしめる。クレーン１
の走行駆動手段９の起動により、クレーン１は従来周知
の走行制御方法によって、入庫作業対象の荷載置部１５
がある所定のペイにおいて自動停止するが、同時に、昇
降台７の昇降駆動手段１０を起動させることにより、加
減算カウンター１９から得られる演算パルス数（現在番
地）２５と設定パルス数（設定番地）２５とが、比較回
路２４において比較され、その両数値の大小判別によっ
て、」−昇指令信号２６又は下降指令信号２７が出力さ
れ、これら信号に基づいてモーター１６が制御され、チ
ェーン１１の引き込み又は繰り出しが行われて、昇降台
７が上昇又は下降せしめられる。そして設定パルス数２
′５と現在位置相当の演算パルス数２５とが一致したと
き、停止指令信号２８が比較回路２４から出力され、こ
の信号２８に従って、モーター１５が停止し、昇降台７
が入庫作業対象の荷載置部１５に対し予め設定した好適
な高さで自動停止せしめられる。
荷受渡し手段８がランニングフ１−りである場合には、
出庫作業時と入庫作業時とで昇降台７の停止位置が異な
る。従って各荷載置部１５について、入庫作業時の停止
位置と出庫作業時の停止位置とを夫々パルス数でメモリ
ー２２に記憶さ仕ても良いし、何れか一方の停止位置に
相当するパルス数のみを記憶させて、作業設定に応じて
メモリー２２からピンクアンプした設定パルス数２６を
自動的に補正するようにしても良い。
出庫作業時と入庫作業時とで昇降台７の停止位置が異な
る。従って各荷載置部１５について、入庫作業時の停止
位置と出庫作業時の停止位置とを夫々パルス数でメモリ
ー２２に記憶さ仕ても良いし、何れか一方の停止位置に
相当するパルス数のみを記憶させて、作業設定に応じて
メモリー２２からピンクアンプした設定パルス数２６を
自動的に補正するようにしても良い。
本発明は以上のように実施し得るものであって、棚の総
ての荷載置部１５について、昇降台７の好適停止高さを
予め学習させ、番地化（パルス数設定）して記憶させて
おき、実際の作業時には、昇降台７の現在番地（演算パ
ルス数）と前記設定番地（設定パルス数）とを比較させ
て、一致したところで昇降台７を自動停止させるべく制
御し得るので、棚の製作精度や建方精度、或いはクレー
ンの走行路面における水平精度が低くとも、昇降台７を
総ての荷載置部１５に対して作業に好適な上下位置で停
止させ、入出庫作業を安全良好に行える。
ての荷載置部１５について、昇降台７の好適停止高さを
予め学習させ、番地化（パルス数設定）して記憶させて
おき、実際の作業時には、昇降台７の現在番地（演算パ
ルス数）と前記設定番地（設定パルス数）とを比較させ
て、一致したところで昇降台７を自動停止させるべく制
御し得るので、棚の製作精度や建方精度、或いはクレー
ンの走行路面における水平精度が低くとも、昇降台７を
総ての荷載置部１５に対して作業に好適な上下位置で停
止させ、入出庫作業を安全良好に行える。
しかも、支柱６に接して昇降台７の昇降に伴って回転す
る回転体にパルス発信手段１８を連動連結させるときは
、支柱６と前記回転体との間の滑りによって誤差が生じ
て信頼性に問題が生じることになり、この問題を解決ず
ろために、支柱６にラックギヤを付設し、前記回転体を
ピニオンギヤに代替すれば、コスト高になるが、本発明
によれば、昇降台７を昇降させるチェーン１１に咬合す
る駆動歯輪１２（案内用遊転歯輪１４又は付加した専用
の遊転歯輪でも良い）にパルス発信手段１８を連動連結
したので、前記のような滑りの問題も生じないし、極め
て安価に実施し得る。さらに昇降台７の昇降駆動手段１
０は、クレーン本体５側に設けられるのが普通であって
、この場合、パルス発信手段１８が昇降台７ではなく、
クレーン本体５側にあることは、制御系の構成に好都合
である。
る回転体にパルス発信手段１８を連動連結させるときは
、支柱６と前記回転体との間の滑りによって誤差が生じ
て信頼性に問題が生じることになり、この問題を解決ず
ろために、支柱６にラックギヤを付設し、前記回転体を
ピニオンギヤに代替すれば、コスト高になるが、本発明
によれば、昇降台７を昇降させるチェーン１１に咬合す
る駆動歯輪１２（案内用遊転歯輪１４又は付加した専用
の遊転歯輪でも良い）にパルス発信手段１８を連動連結
したので、前記のような滑りの問題も生じないし、極め
て安価に実施し得る。さらに昇降台７の昇降駆動手段１
０は、クレーン本体５側に設けられるのが普通であって
、この場合、パルス発信手段１８が昇降台７ではなく、
クレーン本体５側にあることは、制御系の構成に好都合
である。
本発明は以上のような作用効果をもたらすものであるが
、チェーン１１が伸びた場合、昇降台７の一定昇降量に
対するパルス発信手段１８からの発信パルス数が、チェ
ーン伸び量に反比例して減少することになり、昇降台停
止位置が最初に設定した作業好適位置よりも高くなる。
、チェーン１１が伸びた場合、昇降台７の一定昇降量に
対するパルス発信手段１８からの発信パルス数が、チェ
ーン伸び量に反比例して減少することになり、昇降台停
止位置が最初に設定した作業好適位置よりも高くなる。
従って、チェーン１１の伸びが無視できないようなりレ
ーンにおいては、ヂエーン１１の伸びに応じて、予め学
習記憶させた設定パルス数（設定番地）を補正する必要
が生じる。
ーンにおいては、ヂエーン１１の伸びに応じて、予め学
習記憶させた設定パルス数（設定番地）を補正する必要
が生じる。
次に、上記のような補正機能を付加した第２発明を例示
図に基づいて説明すると、第２図に示すように昇降台７
が上昇限位置に到達したとき、この昇降台７に付設した
検出器２９ （前記検出器２０で兼用させても良い）が
検出する上昇限用被検出板３０を支柱６に付設し、各レ
ベルでの昇降台停止位置学習時に、前記検出器２９が被
検出板３０を検出したきの加減算カウンター１９の出力
パルス数を、昇降全区間長さ対応の初期設定パルス数Ｎ
として演算回路５１に記憶させておき、適当時期に昇降
台７を上昇限位置まで」１屓させて、検出器２９が被検
出板３０を検出したときの加減算カウンター１９の出力
パルス数、即ちチェーン１１の伸びによって変動した変
動パルス数Ｎ′を前記演算回路３１に入力し、この回路
３１において、前記初期設定パルス数Ｎと変動パルス数
Ｎ′とを比較して、補正係数に＝Ｎ’／Ｎを演算せしめ
、この補正係数Ｋを、メモリー２２に記憶させている昇
降台停止位置測定データ、即ち各荷載置部１５毎の設定
パルス数（設定番地）に掛けて、０ この設定パルス数を補正する。
図に基づいて説明すると、第２図に示すように昇降台７
が上昇限位置に到達したとき、この昇降台７に付設した
検出器２９ （前記検出器２０で兼用させても良い）が
検出する上昇限用被検出板３０を支柱６に付設し、各レ
ベルでの昇降台停止位置学習時に、前記検出器２９が被
検出板３０を検出したきの加減算カウンター１９の出力
パルス数を、昇降全区間長さ対応の初期設定パルス数Ｎ
として演算回路５１に記憶させておき、適当時期に昇降
台７を上昇限位置まで」１屓させて、検出器２９が被検
出板３０を検出したときの加減算カウンター１９の出力
パルス数、即ちチェーン１１の伸びによって変動した変
動パルス数Ｎ′を前記演算回路３１に入力し、この回路
３１において、前記初期設定パルス数Ｎと変動パルス数
Ｎ′とを比較して、補正係数に＝Ｎ’／Ｎを演算せしめ
、この補正係数Ｋを、メモリー２２に記憶させている昇
降台停止位置測定データ、即ち各荷載置部１５毎の設定
パルス数（設定番地）に掛けて、０ この設定パルス数を補正する。
このように、メモリー２２で記憶させている総ての昇降
台停止位置に対応する設定パルス数を、前記補正係数Ｋ
に基づいて補正してしまっても良いが、昇降台７の行先
レベル設定でメモリー２２からピックアップされる１つ
の設定パルス数２６のみを、その都度、補正係数Ｋに基
づいて補正した後、比較回路２４に入力するように構成
することもできる。
台停止位置に対応する設定パルス数を、前記補正係数Ｋ
に基づいて補正してしまっても良いが、昇降台７の行先
レベル設定でメモリー２２からピックアップされる１つ
の設定パルス数２６のみを、その都度、補正係数Ｋに基
づいて補正した後、比較回路２４に入力するように構成
することもできる。
又、変動パルス数Ｎ′の測定に伴う設定パルス数の補正
時期は、（■意に設定することができるが、例えばクレ
ーンの主電源をＯＮにしたとき、演算回路のイニシャル
処理により必ず変動パルス数Ｎ′を測定し、これに基づ
いて前記のように設定パルス数を補正するようにしても
良い。
時期は、（■意に設定することができるが、例えばクレ
ーンの主電源をＯＮにしたとき、演算回路のイニシャル
処理により必ず変動パルス数Ｎ′を測定し、これに基づ
いて前記のように設定パルス数を補正するようにしても
良い。
以上の如く本第２発明によれば、伸びの問題を避けろこ
とのできない昇降台昇降駆動用チェーン１１を利用した
制御方法であるにも拘わらず、そのチェーンの伸びに応
じて、適時に設定パルス数（設定番地）を高精度に補正
せしめ、常に昇降台１ ７の停止位置を作業に好適な位置に確保して、安全良好
な入出庫作業を行わせ得るのである。
とのできない昇降台昇降駆動用チェーン１１を利用した
制御方法であるにも拘わらず、そのチェーンの伸びに応
じて、適時に設定パルス数（設定番地）を高精度に補正
せしめ、常に昇降台１ ７の停止位置を作業に好適な位置に確保して、安全良好
な入出庫作業を行わせ得るのである。
尚、昇降台７の下降限位置から上昇限位置までの全昇降
区間を利用して、デーーン１１の伸びを測定するように
したが、この全昇降区間よりも短い、適当に設定した昇
降区間を利用しても良い。
区間を利用して、デーーン１１の伸びを測定するように
したが、この全昇降区間よりも短い、適当に設定した昇
降区間を利用しても良い。
又、第３図に示すように、演算回路３１から出力される
補正係数Ｋが一定値以」二であるか否かを判別する大小
判別回路６２を使用し、チェーン１１の伸びが一定以上
、例えば２％以上になると、異常検出信号３６を出力さ
せて、［ヂエーン取り変えｊ等の表示を表示手段３４で
行わせるようにも構成し得る。
補正係数Ｋが一定値以」二であるか否かを判別する大小
判別回路６２を使用し、チェーン１１の伸びが一定以上
、例えば２％以上になると、異常検出信号３６を出力さ
せて、［ヂエーン取り変えｊ等の表示を表示手段３４で
行わせるようにも構成し得る。
第１図はクレーンと棚とを示す立面図、第２図及び第３
図は本発明の詳細な説明図である。 １・・・クレーン、２・・・棚、６・・・支柱、７・・
・昇降台、８・・・荷受渡し手段、９・・・走行駆動手
段、１０・・・昇降駆動手段、１１・・・臂降駆動用ヂ
エーン、１２・・・駆動歯輪、１５・・・モーター、１
５・・・荷載置部、２ １８・・・パルス発信手段、１９・・・加減算カウンタ
ー、２０．２９・・・検出器、２１．３０・・・被検出
板、２２メモリー、２６・・・設定パルス数（設定番地
）、２４・・・比較回路、２５・・・演算パルス数（現
在番地）、２６・・・上昇指令信号、２７・・・下降指
令信号、２８・・・停止指令信号、３１・・・補正係数
にの演算回路、Ｎ・・・初期設定パルス数、Ｎ′・・・
変動パルス３ ８− 第１図 ？ 第２図
図は本発明の詳細な説明図である。 １・・・クレーン、２・・・棚、６・・・支柱、７・・
・昇降台、８・・・荷受渡し手段、９・・・走行駆動手
段、１０・・・昇降駆動手段、１１・・・臂降駆動用ヂ
エーン、１２・・・駆動歯輪、１５・・・モーター、１
５・・・荷載置部、２ １８・・・パルス発信手段、１９・・・加減算カウンタ
ー、２０．２９・・・検出器、２１．３０・・・被検出
板、２２メモリー、２６・・・設定パルス数（設定番地
）、２４・・・比較回路、２５・・・演算パルス数（現
在番地）、２６・・・上昇指令信号、２７・・・下降指
令信号、２８・・・停止指令信号、３１・・・補正係数
にの演算回路、Ｎ・・・初期設定パルス数、Ｎ′・・・
変動パルス３ ８− 第１図 ？ 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 荷受渡し手段を備えた昇降台を有する走行うレーン
において、前記昇降台を吊り下げる昇降駆動用チェーン
の駆動歯輪又は該チェーンと咬合する遊転歯輪の回転に
連動するパルス発信手段を設け、前記昇降台の各レベル
における停止位置を、前記パルス発信手段からのパルス
を加減算カウントして得られる演算パルス数によって設
定し、この設定パルス数と昇降台の現在位置に対応する
前記演算パルス数とを比較し゛（前記昇降台の昇降停止
制御を行う事を特徴とするクレーンの屓降台昇降停止制
御方法。 ■ 荷受渡し手段を備えた昇降台を有する走行うレーン
において、前記昇降台を吊り下げる昇降駆動用チェーン
の駆動歯輪又は該チューンと咬合する遊転歯輪の回転に
連動するパルス発信手段を設け、前記昇降台の各レベル
における停止位置を、前記パルス発信手段からのパルス
を加減算カウントして得られる演算パルス数によって設
定し、この設定パルス数と昇降台の現在位置に対応する
前記演算パルス数とを比較して前記昇降台の昇降停止制
御を行う方法であって、前記昇降台の一定昇降区間長さ
に対応するパルス数を計測して初期設定パルス数とし、
チェーン伸びによって変動した前記区間長さ対応パルス
数を適時に計測し、この変動パルス数と前記初期設定パ
ルス数との比に基づいて、前記昇降台の各停止位置に対
応する設定パルス数を補正するようにしたクレーンの昇
降台昇降停止制御方法。 ■ 前記変動パルス数と前記初期設定パルス数との比が
一定値以上になったとき、ランプやブザー、其の他で表
示を行うようにした特許請求の範囲第■項記載の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18464881A JPS5889502A (ja) | 1981-11-17 | 1981-11-17 | クレ−ンの昇降台昇降停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18464881A JPS5889502A (ja) | 1981-11-17 | 1981-11-17 | クレ−ンの昇降台昇降停止制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5889502A true JPS5889502A (ja) | 1983-05-27 |
Family
ID=16156904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18464881A Pending JPS5889502A (ja) | 1981-11-17 | 1981-11-17 | クレ−ンの昇降台昇降停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5889502A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6134505U (ja) * | 1984-07-31 | 1986-03-03 | 株式会社ダイフク | 自動制御移動装置 |
| JPH03216403A (ja) * | 1990-01-19 | 1991-09-24 | Amada Metrecs Co Ltd | 自動倉庫 |
| US5544996A (en) * | 1990-08-01 | 1996-08-13 | White Consolidated Industries, Inc. | Automated storage and retrieval system |
| JP2006342533A (ja) * | 2005-06-08 | 2006-12-21 | Sekisui Chem Co Ltd | アンカーボルト位置決め装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5675369A (en) * | 1979-11-22 | 1981-06-22 | Hitachi Ltd | Method of controlling elevator |
-
1981
- 1981-11-17 JP JP18464881A patent/JPS5889502A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5675369A (en) * | 1979-11-22 | 1981-06-22 | Hitachi Ltd | Method of controlling elevator |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6134505U (ja) * | 1984-07-31 | 1986-03-03 | 株式会社ダイフク | 自動制御移動装置 |
| JPH03216403A (ja) * | 1990-01-19 | 1991-09-24 | Amada Metrecs Co Ltd | 自動倉庫 |
| US5544996A (en) * | 1990-08-01 | 1996-08-13 | White Consolidated Industries, Inc. | Automated storage and retrieval system |
| JP2006342533A (ja) * | 2005-06-08 | 2006-12-21 | Sekisui Chem Co Ltd | アンカーボルト位置決め装置 |
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