JPH05108128A - 位置決め完了確認方式 - Google Patents
位置決め完了確認方式Info
- Publication number
- JPH05108128A JPH05108128A JP29758491A JP29758491A JPH05108128A JP H05108128 A JPH05108128 A JP H05108128A JP 29758491 A JP29758491 A JP 29758491A JP 29758491 A JP29758491 A JP 29758491A JP H05108128 A JPH05108128 A JP H05108128A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movement command
- acceleration
- deceleration control
- positioning
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 46
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置決め完了確認を早く行う。
【構成】 加減速制御部に入力される移動指令Ｘから加
減速制御部から出力される移動指令Ｙを減じた値を順次
加算し（Ｓ１）、加減速制御部に残る移動指令量Ａを求
める。移動指令Ｘが「０」になると（Ｓ２）、加減速制
御部に残る移動指令量Ａと位置偏差量αの和がインポジ
ションＩ幅内か否か判断する（Ｓ４）。インポジション
Ｉ幅内となると、インポジション確認信号を出力し（Ｓ
５）、位置決め完了を確認する。加減速制御が終了する
前に、機械が目標位置に達しインポジション幅に入った
ことが確認でき、サイクルタイムが短くなる。
減速制御部から出力される移動指令Ｙを減じた値を順次
加算し（Ｓ１）、加減速制御部に残る移動指令量Ａを求
める。移動指令Ｘが「０」になると（Ｓ２）、加減速制
御部に残る移動指令量Ａと位置偏差量αの和がインポジ
ションＩ幅内か否か判断する（Ｓ４）。インポジション
Ｉ幅内となると、インポジション確認信号を出力し（Ｓ
５）、位置決め完了を確認する。加減速制御が終了する
前に、機械が目標位置に達しインポジション幅に入った
ことが確認でき、サイクルタイムが短くなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットや工
作機械等の数値制御装置等の制御装置で制御される機械
の各軸を駆動するサーボモータの位置決め完了確認方式
に関する。
作機械等の数値制御装置等の制御装置で制御される機械
の各軸を駆動するサーボモータの位置決め完了確認方式
に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットや工作機械等の各軸を駆
動するサーボモータは数値制御装置等の制御装置で駆動
制御され、位置及び速度等が制御されるようになってい
る。また、サーボモータを急激に駆動もしくは停止する
ことが困難なことから、一般に移動指令に対して加減速
制御を行って、加速時には移動指令を徐々に増大させ、
また、減速時には徐々に移動指令を減少させるようにし
ている。この加減速制御は直線型加減速（図４（ａ）参
照），指数関数型加減速制御（図４（ｂ）参照）等種々
のものがあり、各軸への移動指令の分配が終了し移動指
令Ｘが零になっても、加減速制御部には移動指令Ｙが残
り、この加減速制御部からサーボモータのサーボ回路に
移動指令Ｙが順次出力されることになる。
動するサーボモータは数値制御装置等の制御装置で駆動
制御され、位置及び速度等が制御されるようになってい
る。また、サーボモータを急激に駆動もしくは停止する
ことが困難なことから、一般に移動指令に対して加減速
制御を行って、加速時には移動指令を徐々に増大させ、
また、減速時には徐々に移動指令を減少させるようにし
ている。この加減速制御は直線型加減速（図４（ａ）参
照），指数関数型加減速制御（図４（ｂ）参照）等種々
のものがあり、各軸への移動指令の分配が終了し移動指
令Ｘが零になっても、加減速制御部には移動指令Ｙが残
り、この加減速制御部からサーボモータのサーボ回路に
移動指令Ｙが順次出力されることになる。
【０００３】このような加減速制御を行いサーボモータ
を駆動制御する方式において、サーボモータが指令位置
まで達したことを確認する方式として、従来から行われ
ている方式は、移動指令Ｘが零となり、かつ加減速制御
を終了し該加減速制御部からの移動指令Ｙが零になった
後、サーボ回路のエラーレジスタに記憶する位置偏差を
読み取り、この位置偏差が設定されたインポジション幅
内に入っているか否かを判断し、インポジション幅に入
っているときに位置決め完了としている。
を駆動制御する方式において、サーボモータが指令位置
まで達したことを確認する方式として、従来から行われ
ている方式は、移動指令Ｘが零となり、かつ加減速制御
を終了し該加減速制御部からの移動指令Ｙが零になった
後、サーボ回路のエラーレジスタに記憶する位置偏差を
読み取り、この位置偏差が設定されたインポジション幅
内に入っているか否かを判断し、インポジション幅に入
っているときに位置決め完了としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、近年サーボ技
術が進みエラーレジスタ等に記憶される位置偏差量が非
常に小さくなり、加減速制御が終了する前に目標値から
インポジション幅内に機械（サーボモータの位置）が入
っている場合がある。特に、加減速制御に指数関数型加
減速制御を用いるとき、加減速制御終了に近くなると各
周期毎出力される加減速制御部からの移動指令Ｙは僅か
なものとなり、この僅かな残り移動指令量Ｙに位置偏差
を加算しても目標値のインポジション幅内に入っている
場合が生じる。しかし、このような場合でも、従来の方
式では、加減速制御が終了して該加減速制御部からの移
動指令量Ｙが零になった後に、初めて位置偏差量がイン
ポジション幅内に入っているか否かをチェックして、位
置決め完了を確認している。そのため、位置決め完了確
認が遅くなり、次の処理に進むことができず、サイクル
タイムを長くするという問題がある。
術が進みエラーレジスタ等に記憶される位置偏差量が非
常に小さくなり、加減速制御が終了する前に目標値から
インポジション幅内に機械（サーボモータの位置）が入
っている場合がある。特に、加減速制御に指数関数型加
減速制御を用いるとき、加減速制御終了に近くなると各
周期毎出力される加減速制御部からの移動指令Ｙは僅か
なものとなり、この僅かな残り移動指令量Ｙに位置偏差
を加算しても目標値のインポジション幅内に入っている
場合が生じる。しかし、このような場合でも、従来の方
式では、加減速制御が終了して該加減速制御部からの移
動指令量Ｙが零になった後に、初めて位置偏差量がイン
ポジション幅内に入っているか否かをチェックして、位
置決め完了を確認している。そのため、位置決め完了確
認が遅くなり、次の処理に進むことができず、サイクル
タイムを長くするという問題がある。
【０００５】そこで本発明の目的は、位置決め完了確認
を早くしサイクルタイムを短くすることができる位置決
め完了確認方式を提供することにある。
を早くしサイクルタイムを短くすることができる位置決
め完了確認方式を提供することにある。
【０００６】
【問題を解決するための手段】本発明は、加減速制御し
て出力される移動指令の残量と位置偏差の和が設定値以
下になると位置決め完了として位置決め完了確認を早く
するようにする。特に、所定周期毎出力される加減速制
御前の移動指令から加減速制御後の移動指令を減じた値
を積算し、加減速制御前の移動指令が零になると、上記
積算値と位置偏差の和が設定値以下か否か所定周期毎判
断し、設定値以下になると位置決め完了として、加減速
制御が終了する前でも位置決め完了を確認できるように
した。
て出力される移動指令の残量と位置偏差の和が設定値以
下になると位置決め完了として位置決め完了確認を早く
するようにする。特に、所定周期毎出力される加減速制
御前の移動指令から加減速制御後の移動指令を減じた値
を積算し、加減速制御前の移動指令が零になると、上記
積算値と位置偏差の和が設定値以下か否か所定周期毎判
断し、設定値以下になると位置決め完了として、加減速
制御が終了する前でも位置決め完了を確認できるように
した。
【０００７】
【作用】図２は本発明の原理作用を説明する説明図で、
各軸への移動指令の分配が行われ、移動指令Ｘが加減速
制御部に入力され、加減速制御が行われて該加減速制御
部からサーボ回路のエラーレジスタに移動指令Ｙとして
出力される。そして、分配された移動指令Ｘから加減速
制御部から出力された移動指令Ｙを減ずれば、加減速制
御部に残る移動指令量Ａが求められる。また、エラーレ
ジスタは位置偏差量を記憶するものであるから、この位
置偏差量αをエラーレジスタから読み取り、上記加減速
制御部に残る移動指令量Ａに加算し、この加算値（Ａ＋
α）の値がインポジション幅内であれば、位置決め完了
とする。その結果、加減速制御が終了する前においても
位置決め完了確認ができ、サイクルタイムを短くするこ
とができる。
各軸への移動指令の分配が行われ、移動指令Ｘが加減速
制御部に入力され、加減速制御が行われて該加減速制御
部からサーボ回路のエラーレジスタに移動指令Ｙとして
出力される。そして、分配された移動指令Ｘから加減速
制御部から出力された移動指令Ｙを減ずれば、加減速制
御部に残る移動指令量Ａが求められる。また、エラーレ
ジスタは位置偏差量を記憶するものであるから、この位
置偏差量αをエラーレジスタから読み取り、上記加減速
制御部に残る移動指令量Ａに加算し、この加算値（Ａ＋
α）の値がインポジション幅内であれば、位置決め完了
とする。その結果、加減速制御が終了する前においても
位置決め完了確認ができ、サイクルタイムを短くするこ
とができる。
【０００８】
【実施例】図３は本発明の一実施例の要部ブロック図で
あり、１０は数値制御装置で、従来と同様にプロセッサ
１、制御プログラムを記憶するＲＯＭ２、データの一時
記憶等に利用されるＲＡＭ３、各種加工プログラムやロ
ボットにおいてはロボット動作の教示プログラム等を記
憶するバッテリでバックアップされた不揮発性メモリ
４、ＣＲＴ／ＭＤＩ５、機械やロボットの各軸を駆動す
るサーボモータＭのサーボ回路６−１〜６−ｎがバス７
で接続されている。なお、サーボ回路の詳細は省略して
図示しており、従来のサーボ回路と同一であり、アナロ
グのサーボ回路でもディジタルサーボ回路でもよい。ま
た、サーボ回路中のＥＲは位置偏差を記憶するエラーレ
ジスタであり、本発明に関係しているのでこのエラーレ
ジスタのみ図示している。さらに、Ｐは各サーボモータ
Ｍに取り付けられ、位置・速度を検出するパルスコーダ
である。これら数値制御装置の構成や機械の構成は従来
と同一であり、詳細な説明は省略する。
あり、１０は数値制御装置で、従来と同様にプロセッサ
１、制御プログラムを記憶するＲＯＭ２、データの一時
記憶等に利用されるＲＡＭ３、各種加工プログラムやロ
ボットにおいてはロボット動作の教示プログラム等を記
憶するバッテリでバックアップされた不揮発性メモリ
４、ＣＲＴ／ＭＤＩ５、機械やロボットの各軸を駆動す
るサーボモータＭのサーボ回路６−１〜６−ｎがバス７
で接続されている。なお、サーボ回路の詳細は省略して
図示しており、従来のサーボ回路と同一であり、アナロ
グのサーボ回路でもディジタルサーボ回路でもよい。ま
た、サーボ回路中のＥＲは位置偏差を記憶するエラーレ
ジスタであり、本発明に関係しているのでこのエラーレ
ジスタのみ図示している。さらに、Ｐは各サーボモータ
Ｍに取り付けられ、位置・速度を検出するパルスコーダ
である。これら数値制御装置の構成や機械の構成は従来
と同一であり、詳細な説明は省略する。
【０００９】次に、本発明の位置決め完了確認方式の一
実施例の動作を図１のフローチャートと共に説明する。
プロセッサ１は各軸に移動指令が分配される分配周期に
同期して各軸毎図１にフローチャートで示す処理を実行
し、まず、当該周期の分配により出力された移動指令量
Ｘから、当該周期に加減速制御によってサーボ回路６−
１〜６−ｎ中のエラーレジスタＥＲに出力された移動指
令量Ｙを減じた値を、レジスタＡ（なお、このレジスタ
Ａは初期設定で「０」にセットされている）に加算する
（ステップＳ１）。そして、分配により出力された移動
指令量Ｘが「０」か否か判断し（ステップＳ２）、
「０」でなければ当該周期の処理を終了する。以下、ス
テップＳ１，Ｓ２の処理を各周期毎実施する。その結
果、レジスタＡには、加減速制御処理に入力されまだ加
減速制御処理から出力されてない移動指令の残り量が記
憶されることになる。
実施例の動作を図１のフローチャートと共に説明する。
プロセッサ１は各軸に移動指令が分配される分配周期に
同期して各軸毎図１にフローチャートで示す処理を実行
し、まず、当該周期の分配により出力された移動指令量
Ｘから、当該周期に加減速制御によってサーボ回路６−
１〜６−ｎ中のエラーレジスタＥＲに出力された移動指
令量Ｙを減じた値を、レジスタＡ（なお、このレジスタ
Ａは初期設定で「０」にセットされている）に加算する
（ステップＳ１）。そして、分配により出力された移動
指令量Ｘが「０」か否か判断し（ステップＳ２）、
「０」でなければ当該周期の処理を終了する。以下、ス
テップＳ１，Ｓ２の処理を各周期毎実施する。その結
果、レジスタＡには、加減速制御処理に入力されまだ加
減速制御処理から出力されてない移動指令の残り量が記
憶されることになる。
【００１０】一方、分配が終了し、移動指令Ｘが「０」
になると、ステップＳ２からステップＳ３に進み、エラ
ーレジスタＥＲから位置偏差量αを読み取り、この位置
偏差量αとレジスタＡに記憶する加減速処理内の移動指
令の残量の和がインポジションＩの幅内か否か判断し
（ステップＳ４）、インポジションＩの幅内でなけれ
ば、当該周期の処理を終了する。分配が終了し加減速制
御処理に入力される移動指令Ｘが「０」となった後は、
レジスタＡから順次加減速制御処理からの出力Ｙの値が
減算されるから、レジスタＡの値、すなわち移動指令の
残量は順次小さな値になる。そして、ステップＳ４でレ
ジスタＡの値に位置偏差量αを加算した値がインポジシ
ョンＩの幅内に入ったことが確認されるとステップＳ５
に進み、インポジション確認信号を出力する。なお、ス
ンポジション確認信号を必ずしも出力する必要はなく、
ステップＳ４でインポジションＩの幅内に入ったことが
確認されると、次の処理に以降するようにするものであ
る。
になると、ステップＳ２からステップＳ３に進み、エラ
ーレジスタＥＲから位置偏差量αを読み取り、この位置
偏差量αとレジスタＡに記憶する加減速処理内の移動指
令の残量の和がインポジションＩの幅内か否か判断し
（ステップＳ４）、インポジションＩの幅内でなけれ
ば、当該周期の処理を終了する。分配が終了し加減速制
御処理に入力される移動指令Ｘが「０」となった後は、
レジスタＡから順次加減速制御処理からの出力Ｙの値が
減算されるから、レジスタＡの値、すなわち移動指令の
残量は順次小さな値になる。そして、ステップＳ４でレ
ジスタＡの値に位置偏差量αを加算した値がインポジシ
ョンＩの幅内に入ったことが確認されるとステップＳ５
に進み、インポジション確認信号を出力する。なお、ス
ンポジション確認信号を必ずしも出力する必要はなく、
ステップＳ４でインポジションＩの幅内に入ったことが
確認されると、次の処理に以降するようにするものであ
る。
【００１１】
【発明の効果】本発明においては、移動指令を加減速制
御してサーボモータを駆動するとき、加減速制御が終了
しサーボ回路に入力される移動指令が零になる前から、
移動指令の残量と位置偏差の合計がインポジション幅に
入っているか否かチェックして位置決め完了を検出す
る。そのため、従来のように加減速制御が終了し後（加
減速制御した後の移動指令が零になった後）、初めてイ
ンポジション幅に入っているか否かチェックして位置決
め完了を確認する場合と異なり、インポジション幅内に
機械（サーボモータ）位置が達すれば、加減速制御が終
了する以前でも位置決め完了を確認することができる。
その結果、サイクルタイムを短くすることができる。
御してサーボモータを駆動するとき、加減速制御が終了
しサーボ回路に入力される移動指令が零になる前から、
移動指令の残量と位置偏差の合計がインポジション幅に
入っているか否かチェックして位置決め完了を検出す
る。そのため、従来のように加減速制御が終了し後（加
減速制御した後の移動指令が零になった後）、初めてイ
ンポジション幅に入っているか否かチェックして位置決
め完了を確認する場合と異なり、インポジション幅内に
機械（サーボモータ）位置が達すれば、加減速制御が終
了する以前でも位置決め完了を確認することができる。
その結果、サイクルタイムを短くすることができる。
【図１】本発明の一実施例の位置決め完了確認処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図２】本発明の原理作用を説明する説明図である。
【図３】本発明の一実施例を実施する機械の要部ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】（ａ）は直線型加減速制御、（ｂ）は指数関数
型加減速制御の説明図である。
型加減速制御の説明図である。
１ プロセッサ ４ 不揮発性メモリ Ｍ サーボモータ Ｐ パルスコーダ Ｘ 分配により指令される移動指令 Ｙ 加減速制御した後の移動指令 α 位置偏差量
Claims (2)
- 【請求項１】 移動指令を加減速制御してサーボ回路に
移動指令として出力しサーボモータを制御するサーボモ
ータの位置決め制御において、加減速制御して出力され
る移動指令の残量と位置偏差の和が設定値以下になると
位置決め完了とする位置決め完了確認方式。 - 【請求項２】 移動指令を加減速制御してサーボ回路に
移動指令として出力しサーボモータを制御するサーボモ
ータの位置決め制御において、所定周期毎出力される加
減速制御前の移動指令から加減速制御後の移動指令を減
じた値を積算し、加減速制御前の移動指令が零になる
と、上記積算値と位置偏差の和が設定値以下か否か所定
周期毎判断し、設定値以下になると位置決め完了とする
位置決め完了確認方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29758491A JPH05108128A (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 位置決め完了確認方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29758491A JPH05108128A (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 位置決め完了確認方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05108128A true JPH05108128A (ja) | 1993-04-30 |
Family
ID=17848450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29758491A Pending JPH05108128A (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 位置決め完了確認方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05108128A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8560197B2 (en) | 2009-08-18 | 2013-10-15 | Murata Machinery, Ltd. | Moving vehicle system and in-position determination method for moving vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61157909A (ja) * | 1984-12-29 | 1986-07-17 | Fanuc Ltd | ロボツトの経路誤差補正方式 |
| JPS6427838A (en) * | 1987-07-24 | 1989-01-30 | Fanuc Ltd | High speed punching system |
-
1991
- 1991-10-18 JP JP29758491A patent/JPH05108128A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61157909A (ja) * | 1984-12-29 | 1986-07-17 | Fanuc Ltd | ロボツトの経路誤差補正方式 |
| JPS6427838A (en) * | 1987-07-24 | 1989-01-30 | Fanuc Ltd | High speed punching system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8560197B2 (en) | 2009-08-18 | 2013-10-15 | Murata Machinery, Ltd. | Moving vehicle system and in-position determination method for moving vehicle |
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