JPH11143519A - 数値制御における加減速制御方法および数値制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 主軸回転速度に従属する工具送り速度とする
場合において、主軸回転速度が変化してもワーク加工に
形状誤差の生じない加減速制御を提供する。 【解決手段】 予め指定された工具送り速度Ｆ（mm/re
v）と、実際の主軸回転速度Ｓact （rev/min ）に基い
て、各工具送り工程毎の工具送り速度Ｆａ（mm/min）を
算出する。工具送り実速度Ｆａ（mm/min）と前周期の送
り速度Ｆold （最初は、仮の送り速度Ｆold として主軸
最高回転数Ｓに基づいた値とする）を比較し（Ｂ１
３）、変化が検出された場合には、次の主軸最高回転速
度Ｓによる工具送り速度Ｆｃ（mm/min）と主軸最高回転
速度Ｓ（rev/min ）と主軸回転実速度Ｓact （rev/min
）との関係に基いて次の工具送り工程に適用すべき工
具送り速度Ｆｂ（mm/min）を求め、次の工具送り速度Ｆ
ｂ（mm/min）と工具送り実速度Ｆａ（mm/min）とに基い
て、工具送り速度の補間前加減速制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御における
加減速制御方法および数値制御装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】長さ単位／時間単位の工具送り速度、例
えば、mm/minの単位で予め各工具送り工程毎に指定され
た工具送り速度に基いて、現在実行中の工具送り工程か
ら次の工具送り工程への長さ単位／時間単位の工具送り
速度に加減速する場合、補間前の加減速制御も補間後の
加減速制御も公知である。

【０００３】しかし、旋削加工やタッピング加工等にお
いては、長さ単位／主軸の回転角度単位で指定された各
工具送り工程毎の工具送り速度、例えば、mm/revと、実
質的に主軸の角速度を表す主軸回転速度、例えば、rev/
min とを指定し、主軸回転速度に従属させるかたちで工
具に送りを掛けるのが一般的である。従って、長さ単位
／時間単位の工具送り速度、例えば、mm/minを単位とす
る工具送り速度が加工データとしてプログラム中で提供
されることはない。この結果、長さ単位／時間単位の工
具送り速度に基く前述の補間前加減速制御を旋削加工や
タッピング加工等に適用することはできない。

【０００４】また、長さ単位／主軸の回転角度単位で指
定された各工具送り工程毎の工具送り速度、例えば、mm
／rev と、実質的に主軸の角速度を表す回転速度の現在
値、例えば、rev ／min とに基づいて各工具送り工程毎
の長さ単位／時間単位の工具送り速度、例えば、mm／mi
n を算出し、この工具送り速度に基づいて現在実行中の
工具送り工程の長さ単位／時間単位の工具送り速度の補
間後加減速制御を行う数値制御装置が公知である。

【０００５】しかし、補間した後に加減速制御が行われ
る補間後加減速制御であるため、ワークに形状誤差が生
じるといった問題が生じる場合がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の課題
は、前記従来技術の欠点を解消し、旋削加工やタッピン
グ加工等のように主軸回転速度に従属させるかたちで工
具に送りを掛けるような場合において、主軸の回転速度
に変化が生じてもワークに形状誤差の生じない精密な加
工を行うことのできる補間前加減速制御方法および数値
制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、長さ単位／主
軸の回転角度単位で指令された工具送り速度に基づいて
工具送り速度を制御する数値制御方法、装置において、
実際の主軸送り速度を検出する手段と、指令された工具
送り速度と前記検出手段で検出した実際の主軸回転速度
に基いて長さ単位／時間単位の工具送り速度に変換し工
具への速度指令とする指令変換手段と、該変換手段によ
って変換された現在の長さ単位／時間単位の工具送り速
度と次の指令の長さ単位／時間単位に変換された工具送
り速度指令に基づいて補間前の加減速制御を行う手段と
を備え、長さ単位／時間単位に変換された工具送り速度
に基づいて補間前の加減速制御を行うことにより、工具
送り速度が長さ単位／主軸の回転角度単位で指令されて
いる加工プログラムの実行においても補間前加減速制御
を可能にした。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１は本発明の加減速制御方法を適
用した一実施形態の数値制御装置１０と該数値制御装置
１０によって駆動制御される工作機械、例えば、旋盤の
要部を示す機能ブロック図である。

【０００９】プロセッサ１１は数値制御装置１０を全体
的に制御するプロセッサであり、バス２１を介してＲＯ
Ｍ１２に格納されたシステムプログラムを読み出し、こ
のシステムプログラムに従って、数値制御装置１０を全
体的に制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データ、
表示データ等が格納される。ＣＭＯＳメモリ１４は図示
しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置１０
の電源がオフにされても記憶状態が保持される不揮発性
メモリとして構成されている。

【００１０】インターフェイス１５は外部機器用のイン
ターフェイスであり、紙テープリーダ，紙テープパンチ
ャー等の外部機器７２が接続される。紙テープリーダか
らは加工プログラムが読み込まれ、また、数値制御装置
１０内で編集された加工プログラムを紙テープパンチャ
ーに出力することもできる。

【００１１】プログラマブル・マシン・コントローラ１
６は数値制御装置１０に内蔵されたシーケンスプログラ
ムで工作機械を制御する。即ち、加工プログラムで指令
された機能に従って、これらシーケンスプログラムで工
作機械側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット１７か
ら工作機械側に出力する。この出力信号により工作機械
側の各種アクチュエータが作動する。また、工作機械側
のリミットスイッチおよび機械操作盤の各種スイッチ等
の信号を受けて必要な処理をし、プロセッサ１１に渡
す。

【００１２】各軸の現在位置、アラーム、パラメータ、
画像データ等の画像信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０
の表示装置に送られ、表示装置に表示される。インター
フェイス１８はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０のキーボー
ドからのデータを受けてプロセッサ１１に渡す。インタ
ーフェイス１９は手動パルス発生器７１に接続され、手
動パルス発生器７１からのパルスを受ける。手動パルス
発生器７１は工作機械側の機械操作盤に実装され、手動
で機械可動部を精密に位置決めするために使用される。

【００１３】軸制御回路３０，３１はプロセッサ１１か
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ４０，４１に出力する。サーボアンプ４０，４１はこ
の指令を受けて各軸のサーボモータ５０，５１を駆動す
る。Ｘ，Ｚ軸のサーボモータ５０，５１には位置速度検
出用のパルスコーダが内蔵されており、このパルスコー
ダからのフィードバック信号が軸制御回路３０，３１に
フィードバックされる。軸制御回路３０，３１に内蔵さ
れたサーボ制御プロセッサの各々はこれらのフィードバ
ック信号と前述の移動指令とに基いて位置ループ、速度
ループ、電流ループの各処理を行い、最終的な駆動制御
のためのトルク指令を各軸毎に求めて各軸のサーボモー
タ５０，５１の位置、速度を制御する。

【００１４】主軸制御回路６０は主軸回転指令および主
軸のオリエンテーション等の指令を受けて、スピンドル
アンプ６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンド
ルアンプ６１はこのスピンドル速度信号を受けて、主軸
モータ６２を指令された回転速度で回転させる。また、
オリエンテーション指令によって、所定の位置に主軸モ
ータ６２の回転位置を位置決めする。

【００１５】図２は旋削加工における加工プログラムの
一例を示すプログラムリストの一部である。ブロック
“Ｎ１”における“Ｓ”は主軸回転速度を指令するため
のコマンドで、“１０００”がその指令値である。な
お、この主軸回転速度指令はプログラムで指令される場
合もあるが、ＭＤＩ等で手動設定される場合もある。主
軸回転速度は、この実施形態においてはrev/min 、即
ち、回転数／分で与えられるが、実質的に主軸の角速度
を表すものであれば他の単位を用いることも可能であ
る。

【００１６】ブロック“Ｎ２”における“Ｇ０１”はモ
ーダルで機能する直線補間指令であり、その後に続く各
軸のインクリメンタル指令によって移動量が指定され
る。この例では“Ｘ１００．”となっているので、工具
の現在位置からＸ軸の正方向に向けて１００mmだけ直線
補間せよという指令になる。また、ブロック“Ｎ２”に
おける“Ｆ”は、工具送り速度を長さ単位／主軸の回転
角度単位で指定するためのコマンドであり、この実施形
態においてはmm/rev、即ち、ミリメートル／主軸１回転
で与えられるが、inch/rev等の単位で指定することも可
能である。図２の例では指令値が“２．”となっている
ので主軸の回転に従属させて２mm/revで工具に送りを掛
けよという指令になる。工具の送り方向および送り量は
同一ブロック内の“Ｇ０１ Ｘ１００．”によって既に
定義されている。

【００１７】“Ｇ０１”はモーダルで機能する直線補間
指令であるから、ブロック“Ｎ３”に対してもそのまま
適用される。つまり、ブロック“Ｎ３”においては、ブ
ロック“Ｎ２”の終点から更にＸ軸の正方向に向けて５
０mm分だけ直線補間が行われることになる。但し、ブロ
ック“Ｎ３”では“Ｆ”コマンドによって“１．”が指
定されているので、主軸の回転に従属させて１mm/revで
工具に送りが掛けられることになる。

【００１８】図５および図６は加工プログラム実行時に
数値制御装置１０のプロセッサ１１によって所定周期毎
に繰り返し実行される移動指令の分配処理の概略を示す
フローチャート、図４は、この移動指令の分配処理で必
要とされる前処理データを生成するために移動指令の分
配処理の合間を縫って実行される前処理の概略を示すフ
ローチャートである。

【００１９】以下、図４ないし図６のフローチャートを
参照し、図２の加工プログラムを例にとって、本実施形
態におけるプロセッサ１１の処理動作について説明す
る。

【００２０】前処理を開始したプロセッサ１１は、ま
ず、前処理完了フラグＱがセットされているか否かを判
別するが（ステップＡ１）、第１回目の前処理開始直後
のこの段階では前処理完了フラグＱはリセット状態に保
持されているので、その判別結果は真となる。

【００２１】そこで、プロセッサ１１は、まず、加工プ
ログラムの先端から最初の１ブロックの加工プログラム
を読み込み（ステップＡ２）、その１ブロックが移動指
令であるか否かを判別する（ステップＡ３）。

【００２２】移動指令以外の加工プログラムが読み込ま
れてステップＡ３の判別結果が偽となった場合、例え
ば、図２におけるブロック“Ｎ１”が読み込まれた場合
であれば、プロセッサ１１は従来と同様の処理を実行
し、この主軸回転速度指令に従って１０００（rev/min
）の主軸回転をこの時点で開始させ（ステップＡ
９）、前処理完了フラグＱをセットする（ステップＡ
８）。なお、この主軸回転速度を手動で入力設定した場
合には、プログラムを実行する前にすでに主軸は指令速
度で回転している。

【００２３】また、ステップＡ２で読み込まれたブロッ
クが移動指令であってステップＡ３の判別結果が真とな
った場合には、プロセッサ１１は、更に、数値制御装置
１０のパラメータ設定が補間後加減速制御に設定されて
いるのか補間前加減速制御に設定されているのかを判別
し（ステップＡ４）、補間後加減速制御に設定されてい
る場合には、ステップＡ９の処理に移行して従来と同様
の前処理を実行し、このブロックの移動指令の分配処理
に必要とされる前処理データを生成して前処理データ記
憶レジスタに記憶し、前処理完了フラグＱをセットする
（ステップＡ８）。

【００２４】また、ステップＡ２で読み込まれたブロッ
クが移動指令であり、かつ、数値制御装置１０のパラメ
ータ設定が補間前加減速制御に設定されていてステップ
Ａ４の判別結果が真となった場合には、プロセッサ１１
は、更に、その設定が長さ単位／主軸の回転角度単位の
工具送り速度（毎回転送り）に対して適用すべき補間前
加減速制御であるのか、長さ単位／時間単位の工具送り
速度に対して適用すべき補間前加減速制御であるのかを
判別し（ステップＡ５）、長さ単位／時間単位の工具送
り速度に対して適用すべき補間前加減速制御に設定され
ている場合には、ステップＡ９の処理に移行して従来と
同様の前処理を実行し、このブロックの移動指令の分配
処理に必要とされる前処理データを生成して前処理デー
タ記憶レジスタに記憶し、前処理完了フラグＱをセット
する（ステップＡ８）。

【００２５】一方、ステップＡ３，ステップＡ４，ステ
ップＡ５の判別結果が共に真となった場合、つまり、ス
テップＡ２で読み込まれたブロックが工具送りに関する
移動指令であって、しかも、長さ単位／主軸の回転角度
単位の工具送り速度（毎回転送り）に対して適用すべき
補間前加減速制御が選択されている場合には、ステップ
Ａ６に移行する。主軸回転速度はプログラムで設定され
る場合、手動で設定される場合、さらには、オーバライ
ドによつて主軸回転速度が変更されている場合があり不
明であることから、プロセッサ１１は、主軸最高回転速
度の定数Ｓを用い、この定数ＳにステップＡ２の処理で
読み込んだブロックに対して指定されている長さ単位／
主軸の回転角度単位の工具送り速度Ｆ（mm/rev）を乗
じ、このブロックの長さ単位／時間単位の工具送り速度
Ｆｃを仮に求め、前処理データの一部として長さ単位／
主軸の回転角度単位の工具送り速度Ｆ（mm/rev）と共に
前処理データ記憶レジスタに記憶する（ステップＡ
６）。

【００２６】例えば、主軸最高回転速度の定数Ｓが、１
００００（rev/min ）であれば、図２におけるブロック
“Ｎ２”が読み込まれたときは、Ｆｃ＝２．００（mm/r
ev）×１００００（rev/min ）＝２００００（mm/min）
であって、このブロックの長さ単位／時間単位の工具送
り速度Ｆｃは２００００（mm/min）ということになる。

【００２７】次いで、プロセッサ１１は、このブロック
に対し従来と同様の前処理を施して移動指令の分配に必
要とされる前処理データを生成し、長さ単位／主軸の回
転角度単位の工具送り速度Ｆ（mm/rev）および長さ単位
／時間単位の工具送り速度Ｆｃ（mm/min）と共に前処理
データ記憶レジスタに記憶し（ステップＡ７）、前処理
完了フラグＱをセットして（ステップＡ８）、この周期
の前処理を終了する。

【００２８】一方、移動指令（パルス）の分配周期の処
理ではプロセッサ１１は、まず、当該ブロックの指令が
移動指令か否か判断し（ステップＢ１）、移動指令でな
ければステップＢ１１に移行し、通常の処理を行う。図
２で示されるプログラムの場合には、最初に読み出され
るブロック“Ｎ１”は移動指令ではなく主軸回転速度指
令であることから、ステップＢ１１では主軸に対する１
０００（rev/min ）が出力され主軸はこの速度で回転す
ることになる。そしてこの主軸回転速度指令の実行デー
タを読み出した段階で前処理完了フラグＱはリセツトさ
れ、当該分配周期の処理は終了する。

【００２９】一方、ステップＢ１で移動指令であると判
断された場合には、数値制御装置１０のパラメータ設定
が補間後加減速制御に設定されているのか補間前加減速
制御に設定されているのかを判別し（ステップＢ２）、
補間後加減速制御に設定されていれば、前述のステップ
Ａ９の前処理で生成した前処理データに基いて従来と同
様にして当該周期の移動指令の分配処理を実行し（ステ
ップＢ１８）、この周期の移動指令の分配処理を終了す
る。この点は従来と同様である。

【００３０】また、数値制御装置１０のパラメータ設定
が補間前加減速制御に設定されていてステップＢ２の判
別結果が真となった場合には、プロセッサ１１は、更
に、その設定が長さ単位／主軸の回転角度単位の工具送
り速度（毎回転送り）に対して適用すべき補間前加減速
制御であるのか、長さ単位／時間単位の工具送り速度に
対して適用すべき補間前加減速制御であるのかを判別し
（ステップＢ３）、長さ単位／時間単位の工具送り速度
に対して適用すべき補間前加減速制御に設定されている
場合には、前述のステップＡ９の前処理で生成した前処
理データに基いて長さ単位／時間単位の補間前加減速制
御を従来と同様にして実施し（ステップＢ１０）、その
結果に基いて当該周期の移動指令の分配処理を実行し
（ステップＢ１８）、この周期の移動指令の分配処理を
終了する。この点も従来と同様である。

【００３１】一方、ステップＢ２，ステップＢ３の判別
結果が共に真となった場合、つまり、数値制御装置１０
のパラメータ設定が補間前加減速制御に設定されてい
て、しかも、その設定が長さ単位／主軸の回転角度単位
の工具送り速度（毎回転送り）に対して適用すべき補間
前加減速制御であった場合には、プロセッサ１１は、ま
ず、実行中のブロックに対する移動指令の分配処理等の
処理が終了しているか否かを判別することになる（ステ
ップＢ４）。

【００３２】第１回目の移動指令の分配処理開始直後の
この段階では、前述の前処理によって前処理データ記憶
レジスタに格納されたデータが未だ実行用データ記憶レ
ジスタに渡されていない。従って、実行用データ記憶レ
ジスタは空であり、ステップＢ４の判別結果は、実行中
のブロックに対する移動指令の分配処理が終了した場合
と同様に真となる。

【００３３】そこで、プロセッサ１１は、まず、前述し
たステップＡ６，ステップＡ７の前処理で生成された前
処理データを前処理データ記憶レジスタから実行用デー
タ記憶レジスタに読み込んで実行対象ブロックとし（ス
テップＢ５）、前処理完了フラグＱおよび加減速目標値
設定完了フラグＱｘをリセットして次のブロックに対す
る前処理の実行を許容し（ステップＢ６）、この段階で
実行対象となったブロックに対応する長さ単位／時間単
位の工具送り速度Ｆｃ（mm/min）を実行用データ記憶レ
ジスタから読み込んで、送り速度記憶レジスタＦold に
初期値として記憶する（ステップＢ７）。

【００３４】図２のプログラム例では最初の移動指令で
あるブロック“Ｎ２”の前処理データが一番先に実行用
データ記憶レジスタに読み込まれることになるので、送
り速度記憶レジスタＦold の初期値は当然２００００
（mm/min）である。

【００３５】次いで、プロセッサ１１は、主軸モータ６
２の位置速度検出器から主軸モータ６２の実質的な角速
度を表す回転速度の現在値Ｓact （rev/min ）を読み込
み（ステップＢ８）、更に、実行用データ記憶レジスタ
から実行対象ブロックに対して設定されている長さ単位
／主軸の回転角度単位の工具送り速度Ｆ（mm/rev）を読
み込んで、これらの値を乗じることにより該実行対象ブ
ロックに対して適用すべき長さ単位／時間単位の工具送
り速度Ｆａ（mm/min）を求め、理想送り速度記憶レジス
タＦａに記憶する（ステップＢ９）。

【００３６】例えば、図２における最初の移動指令であ
るブロック“Ｎ２”の前処理データが実行用データ記憶
レジスタに読み込まれている状態では、Ｆａの値は２．
００（mm/rev）×Ｓact （rev/min ）となる。主軸モー
タ６２の回転速度の現在値Ｓact がブロック“Ｎ１”で
指定された１０００（rev/min ）と同じであれば、当
然、Ｆａ＝２０００（mm/min）となる。

【００３７】次いで、プロセッサ１１は、前処理完了フ
ラグＱがセットされているか否かを判別するが（ステッ
プＢ１２）、最初の移動指令の前処理データを前処理デ
ータ記憶レジスタから実行用データ記憶レジスタに転送
した直後の現段階では、次のブロックに対する前処理は
未だ実行されておらず、ステップＢ６の処理でリセット
されたフラグＱの値がそのまま保持されているので、ス
テップＢ１２の判別結果は偽となる。

【００３８】そこで、プロセッサ１１は、次のブロック
に適用すべき理想送り速度を記憶する第２理想送り速度
記憶レジスタＦｂに仮の値０（mm/min）を設定し（ステ
ップＢ１９）、現在の実行対象ブロックに対して適用す
べき理想的な長さ単位／時間単位の工具送り速度Ｆａ
（mm/min）と、次のブロックに対して適用すべき理想的
な長さ単位／時間単位の工具送り速度Ｆｂ（mm/min）と
に基いて、長さ単位／時間単位の工具送り速度の加減速
制御に用いる従来と同様の補間前加減速制御を実施し
（ステップＢ１７）、その結果に基いて当該周期の移動
指令の分配処理を実行して（ステップＢ１８）、この周
期の移動指令の分配処理を終了する。

【００３９】既に述べたように、主軸モータ６２の実質
的な角速度を表す回転速度の現在値Ｓact がブロック
“Ｎ１”で指定された１０００（rev/min ）に一致して
いるとすれば、Ｆａ＝２０００（mm/min）であり、ま
た、この実行対象ブロック“Ｎ２”に対する移動指令の
分配処理が開始された直後のこの段階では、現在の長さ
単位／時間単位の工具送り速度は０（mm/min）であっ
て、さらに、この実行対象ブロック“Ｎ２”の残り移動
距離が十分にある段階では、次のブロック“Ｎ３”の送
り速度を考慮する必要もないので、図３の区間Ｐ−Ｏに
示すように、従来と同様の補間前加減速制御により工具
送り速度は２０００（mm/min）まで加速し、その後、図
３の区間Ｏ−Ａに示すように、工具には２０００（mm/m
in）の速度で送りが掛けられることになる。なお、主軸
回転速度の現在値Ｓact が指定速度１０００（rev/min
）よりも低下している場合の処理については後に説明
する。

【００４０】前述したようにステップＢ１２の判別結果
が偽となった場合、つまり、前処理データを前処理デー
タ記憶レジスタから実行用データ記憶レジスタに転送
し、これを実行対象ブロックとして新たな移動指令の分
配を開始した直後の段階では、次のブロックに対して適
用すべき理想的な長さ単位／時間単位の工具送り速度Ｆ
ｂの値としてステップＢ１９の処理で自動的に０（mm/m
in）が設定される。これは、次のブロックの前処理デー
タが生成されておらず、次のブロックに対して適用すべ
き理想的な長さ単位／時間単位の工具送り速度Ｆｂの正
しい値が求められないための代替処理である。新たな実
行対象ブロックの残り移動距離が十分にある段階では、
ステップＢ１２の判別結果が偽となった場合の工具送り
速度Ｆｂの値は重要ではないし、最後の移動指令を実行
して送りを停止させるための処理としてもこの操作（ス
テップＢ１９）が必要である。

【００４１】移動指令の分配処理におけるステップＢ
５，ステップＢ６の処理によって前処理データ記憶レジ
スタの内容が実行用データ記憶レジスタに転送され、前
処理完了フラグＱがリセットされる結果、次のブロック
に対する前処理の実行、要するに、前処理データ記憶レ
ジスタの再使用が許容され、次の前処理周期において
は、ステップＡ１の判別結果が真となって前記と同様に
して図４の処理が実行される。

【００４２】図２のプログラム例では、２番目の移動指
令であるブロック“Ｎ３”がステップＡ２の処理で読み
込まれ、前記と同様、数値制御装置１０側のパラメータ
設定に基いてステップＡ３，ステップＡ４，ステップＡ
５の判別結果が真となり、プロセッサ１１は、ブロック
“Ｎ３”に対して指定されている長さ単位／主軸の回転
角度単位の工具送り速度Ｆ（mm/rev）を参照して、その
値に、主軸最高回転速度の定数Ｓ（rev/min ）を乗じ
て、当該ブロックに対応する長さ単位／時間単位の工具
送り速度Ｆｃ（mm/min）を算出し、前処理データの一部
として長さ単位／主軸の回転角度単位の工具送り速度Ｆ
（mm/rev）と共に前処理データ記憶レジスタに記憶する
（ステップＡ６）。

【００４３】図２におけるブロック“Ｎ３”が読み込ま
れた場合であれば、Ｆｃ＝１．００（mm/rev）×１００
００（rev/min ）＝１００００（mm/min）となり、この
ブロックの長さ単位／時間単位の工具送り速度Ｆｃは１
００００（mm/min）ということになる。

【００４４】プロセッサ１１は、更に、このブロックに
対し従来と同様の前処理を施して移動指令の分配に必要
とされる前処理データを生成し、長さ単位／主軸の回転
角度単位の工具送り速度Ｆ（mm/rev）および長さ単位／
時間単位の工具送り速度Ｆｃ（mm/min）と共に前処理デ
ータ記憶レジスタに更新記憶して（ステップＡ７）、前
処理完了フラグＱをセットし（ステップＡ８）、この周
期の前処理を終了する。

【００４５】一方、移動指令の分配周期の処理において
は、前記と同様、数値制御装置１０側のパラメータ設定
に基いてステップＢ１，ステップＢ２，ステップＢ３の
判別結果は真となり、プロセッサ１１は、実行中のブロ
ックに対する移動指令の分配処理、つまり、この例で
は、現時点で実行用データ記憶レジスタに記憶されてい
るブロック“Ｎ２”に関する移動指令の分配処理が終了
しているか否かを判別することになる（ステップＢ
４）。

【００４６】移動指令の分配処理が終了していない場合
には前処理データ記憶レジスタに記憶されている次のブ
ロック、要するにブロック“Ｎ３”の前処理データを実
行用データ記憶レジスタに転送することはできないの
で、プロセッサ１１は、ステップＢ５，ステップＢ６，
ステップＢ７の処理をスキップする。従って、前処理完
了フラグＱはセットされたままの状態に保持され、更に
次のブロック“Ｎ４”（図２では省略）に対する前処理
の実行は禁止される。

【００４７】次いで、プロセッサ１１は、主軸モータ６
２の位置速度検出器から主軸モータ６２の実質的な角速
度を表す回転速度の現在値Ｓact （rev/min ）を読み込
み（ステップＢ８）、更に、実行用データ記憶レジスタ
から実行対象ブロック“Ｎ２”に対して設定されている
長さ単位／主軸の回転角度単位の工具送り速度Ｆ（mm/r
ev）を読み込んで、これらの値を乗じることにより実行
対象ブロックに対して適用すべき長さ単位／時間単位の
工具送り速度Ｆａ（mm/min）を求め、理想送り速度記憶
レジスタＦａに更新記憶する（ステップＢ９）。

【００４８】ブロック“Ｎ２”の前処理データが実行用
データ記憶レジスタに読み込まれている現在の状態で
は、Ｆａの値は２．００（mm/rev）×Ｓact （rev/min
）となる。主軸モータ６２の実質的な角速度を表す回
転速度の現在値Ｓact がブロック“Ｎ１”で指定された
１０００（rev/min ）と同じであれば、当然、Ｆａ＝２
０００（mm/min）となり、この実行対象ブロックに対応
する長さ単位／時間単位の工具送り速度Ｆｃの２０００
０（mm/min）と一致しない。

【００４９】次いで、プロセッサ１１は前処理完了フラ
グＱがセットされているか否かを判別するが（ステップ
Ｂ１２）、該フラグＱがセットされていなければ、前述
のステップＢ１９，Ｂ１７，Ｂ１８の処理を行って当該
移動指令の分配周期の処理を終了する。以下、フラグＱ
がセットされるまで、ステップＢ１〜Ｂ４，Ｂ８，Ｂ
９，Ｂ１２，Ｂ１９，Ｂ１７，Ｂ１８の処理を各移動指
令の分配周期毎実施する。そして、上述したように前処
理が終了してフラグＱが１にセットされると、ステップ
Ｂ１２の判別結果は真となる。これは、現時点で実行対
象となっているブロックの前処理データが実行用データ
記憶レジスタに保存され、更に、次の実行対象となるブ
ロックの前処理データが前処理データ記憶レジスタに保
存されていることを意味する。つまり、次の実行対象ブ
ロックに対して適用すべき理想的な長さ単位／時間単位
の工具送り速度Ｆｂの正しい値を求めることができると
いうことである。

【００５０】そこで、プロセッサ１１は、まず、現在の
実行対象ブロックに対して適用すべき長さ単位／時間単
位の工具送り速度Ｆａ（mm/min）と送り速度記憶レジス
タＦold に記憶されたそれまでの長さ単位／時間単位の
工具送り速度Ｆold （mm/min）とが一致しているか否か
を判別する（ステップＢ１３）。

【００５１】なお、このステップＢ１３でのＦａ＝Ｆol
d か否かの判断は、実質的に主軸速度が変化したかをみ
るものであるが、１ブロックの移動中の最初は主軸最高
回転速度と異なる速度かを判断するものである。すなわ
ち工具送り速度ＦａはステップＢ９で「Ｆ×Ｓact 」と
設定されており、工具送り速度Ｆold はステップＢ７で
「Ｆｃ」にセットされこのＦｃはステップＡ６で「Ｆ×
Ｓ」とされているものであるから、「Ｆａ＝Ｆold 」か
の判断は、Ｆ×Ｓact ＝Ｆ×Ｓか否かの判断であり、結
局、Ｓact ＝Ｓの判断となり、実際の主軸速度が最高回
転速度かを判断することを意味する。

【００５２】そして、現在の実行対象ブロックに対して
適用すべき工具送り速度Ｆａ（mm/min）とそれまでの長
さ単位／時間単位の工具送り速度Ｆold （mm/min）とが
一致せず（最初は上記例ではＦａ＝２０００（mm/min）
でＦold ＝Ｆｃ＝２．００（mm/rev）×１００００（re
v/min ）＝２００００（mm/min）で一致しない）ステッ
プＢ１３の判別結果が真となった場合、プロセッサ１１
は、ブロック“Ｎ２”に対する前処理で求められた工具
送り速度Ｆｃに換え、現在の実行対象ブロックに対して
適用すべき長さ単位／時間単位の工具送り速度Ｆａの値
を送り速度記憶レジスタＦold に更新して記憶する（ス
テップＢ１４）。そして、プロセッサ１１は、次の実行
対象ブロック“Ｎ３”に対応する前処理で求めた長さ単
位／時間単位の工具送り速度Ｆｃ（mm/min）の値を前処
理データ記憶レジスタから読み込み、この値にＳact
（rev/min ）／Ｓ（rev/min ）を乗じ、次ブロックにお
ける主軸回転速度が主軸回転速度の現在値Ｓact に保持
された場合に次ブロックに対して適用すべき工具送り速
度の予想値Ｆｂ（mm/min）を求め、その値を第２理想送
り速度記憶レジスタＦｂに更新記憶する（ステップＢ１
５）。この場合、工具送り速度の予想値Ｆｂの値は１０
０００（mm/min）×１０００（rev/min ）／１００００
（rev/min ）、要するに、１０００（mm/min）となる。
従って、現在の主軸速度Ｓact に合わせて次のブロック
“Ｎ３”の工具送り速度の予想値Ｆｂが求められる。

【００５３】加減速目標値設定完了フラグＱｘをセット
し（ステップＢ１６）、工具送り速度Ｆａと新しく求め
られた第２理想送り速度記憶レジスタＦｂに基づいて補
間前加減速処理が行われる（ステップＢ１７）。この場
合も、当該ブロック“Ｎ２”の残移動量が十分にある場
合には、次ブロックの送り速度（第２理想送り速度記憶
レジスタＦｂに記憶する速度）は加減速処理に関係せ
ず、現在送り速度とステップＢ９で算出された送り速度
Ｆａに基づいて加減速処理が行われる。そして、加減速
処理が行われた結果を移動指令としてし移動指令の分配
を行い（ステップＢ１８）当該分配周期の処理を終了す
る。

【００５４】以下、現在の実行対象ブロックであるブロ
ック“Ｎ２”に対する移動指令の分配処理が行われる
間、主軸回転速度の現在値Ｓact に変動がなければ、プ
ロセッサ１１は前記と同様にして、所定周期毎の移動指
令の分配処理でステップＢ１〜ステップＢ４，ステップ
Ｂ８，ステップＢ９，ステップＢ１２，ステップＢ１
３，ステップＢ２０，ステップＢ１７，ステップＢ１８
の処理を繰り返し実行し、図３に示すように区間Ｐ−Ｏ
と加速され、目標速度２０００（mm/min）に達すると区
間Ｏ−Ｂの目標速度の２０００（mm/min）の速度で工具
に送りを掛けて行くことになる。

【００５５】以後、主軸の回転速度に変更が無い限り、
分配周期毎にステップＢ１〜Ｂ４，Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１
２，Ｂ１３，Ｂ２０，Ｂ１７，Ｂ１８の処理を繰り返し
実行し、当該ブロック“Ｎ２”の残り移動量が少なくな
ると、レジスタＦａ，Ｆｂに記憶する当該ブロックの送
り速度と次ブロックの送り速度に基づいて加減速処理が
なされ、送り速度は図３に示すように区間Ｂ−Ｃと減速
される。

【００５６】そして、実行対象ブロックであるブロック
“Ｎ２”に対する移動指令の分配が終了してステップＢ
４における判別結果が真となると、プロセッサ１１は、
前処理データ記憶レジスタに保存されているブロック
“Ｎ３”の前処理データを実行用データ記憶レジスタに
読み込んで実行対象ブロックとし（ステップＢ５）、前
処理完了フラグＱおよび加減速目標値設定完了フラグＱ
ｘをリセットして次のブロック“Ｎ４”（図２では省
略）に対する前処理の実行を許容し（ステップＢ６）、
ステップＡ６で求められ実行ブロックに記憶するＦｃを
送り速度記憶レジスタＦold に初期値として記憶し、以
下、前述したブロック“Ｎ２”の場合と同様にしてブロ
ック“Ｎ３”に対する移動指令の分配処理を開始する。

【００５７】この間に行われる移動指令の分配処理と前
処理との関連も前述の例と同様である。つまり、ブロッ
ク“Ｎ３”に対する移動指令の分配処理の開始直後に実
施される前処理で次のブロック“Ｎ４”（図２では省
略）に対する前処理が実施され、その前処理データが前
処理データ記憶レジスタに更新して記憶されることにな
る。

【００５８】詳細は省略し、ブロック“Ｎ２”の移動指
令の分配が終了した段階では、図３の区間Ｂ−Ｃに示す
ように、加減速処理による減速が終了し、ブロック“Ｎ
３”で指令される送り速度１０００（rev/min ）に達し
ており、主軸回転速度の現在値Ｓact が１０００（rev/
min ）で変動が生じない場合は、ブロック“Ｎ３”の工
具送り速度は図３の区間Ｃ−Ｄの状態となる。

【００５９】次に、切削抵抗等の影響やオーバライド等
の外部操作によって主軸回転速度自体を強制的に変更
し、主軸回転速度の現在値Ｓact が変化した場合につい
て説明する。主軸回転速度の現在値Ｓact が設定値より
も上昇する場合もあるが、主軸回転速度が低下した場合
も主軸回転速度が上昇した場合も、処理動作自体は同一
であるので、ここでは、一例として、図２のプログラム
を実行している途中で、図３におけるＡの時点で主軸回
転速度Ｓact が１０００（rev/min ）から８００（rev/
min ）に低下した場合について述べる。なお、主軸回転
速度に変化が生じるまでの区間Ｏ−Ａにおける処理は前
述したブロック“Ｎ２”に対する移動指令の分配処理の
場合と全く同様である。

【００６０】ブロック“Ｎ２”に対する移動指令の分配
処理を繰り返し実行する間に主軸回転速度Ｓact に変動
が生じると、プロセッサ１１は、まず、ステップＢ８の
処理で主軸回転速度の現在値Ｓact （rev/min ）を検出
し、実行用データ記憶レジスタから該実行対象ブロック
“Ｎ２”に対して設定されている長さ単位／主軸の回転
角度単位の工具送り速度Ｆ（mm/rev）を読み込んで、こ
れらの値を乗じることにより該実行対象ブロック“Ｎ
２”に対して適用すべき長さ単位／時間単位の工具送り
速度Ｆａ（mm/min）を求め、理想送り速度記憶レジスタ
Ｆａに記憶する（ステップＢ９）。

【００６１】ブロック“Ｎ２”に対応する工具送り速度
Ｆは２．００（mm/rev）であるから、図３のＡの時点の
ように主軸回転速度Ｓact が１０００（rev/min ）から
８００（rev/min ）に変動した場合には、実行対象ブロ
ックであるブロック“Ｎ２”に対して適用すべき長さ単
位／時間単位の工具送り速度Ｆａの値は、２．００（mm
/rev）×８００（rev/min ）で１６００（mm/min）とな
る。

【００６２】また、図３のＡの時点では次のブロック
“Ｎ３”に対する前処理は既に完了して前処理データ記
憶レジスタにはブロック“Ｎ３”の前処理データが保存
されており、前処理完了フラグＱがセットされているの
で、ステップＢ１２の判別結果は、当然、真となる。

【００６３】従って、プロセッサ１１は、現在の実行対
象ブロックに対して適用すべき長さ単位／時間単位の工
具送り速度Ｆａ（mm/min）と送り速度記憶レジスタＦol
d に記憶された長さ単位／時間単位の工具送り速度とが
一致しているか否かを判別するが（ステップＢ１３）、
当然、この場合は前者の値が１６００（mm/min）で後者
の値が２０００（mm/min）であるから一致せず、ステッ
プＢ１３の判別結果は真となる。

【００６４】そこで、プロセッサ１１は、まず、現在の
実行対象ブロックに対して適用すべき長さ単位／時間単
位の工具送り速度Ｆａの値を送り速度記憶レジスタＦol
d に更新して記憶する（ステップＢ１４）。この周期の
移動指令の分配処理からこの送り速度Ｆａ＝１６００
（mm/min）が適用されるからであり、また、次の移動指
令の分配処理における送り速度変化の検出処理（ステッ
プＢ１３）では、この送り速度Ｆａの現在値が、送り速
度の変化の有無を検出するための比較対象となるからで
ある。

【００６５】また、主軸回転速度の現在値Ｓact に変化
が生じた場合、当然、次のブロックに適した工具送り速
度Ｆｂにも変化が生じる。

【００６６】そこで、プロセッサ１１は、次の実行対象
ブロック“Ｎ３”に対応する前処理で求めた長さ単位／
時間単位の工具送り速度Ｆｃ（mm/min）の値を前処理デ
ータ記憶レジスタから読み込み、この値にＳact （rev/
min ）／Ｓ（rev/min ）を乗じ、次ブロックにおける主
軸回転速度が主軸回転速度の現在値Ｓact に保持された
場合に次ブロックに対して適用すべき工具送り速度の予
想値Ｆｂ（mm/min）を求め、その値を第２理想送り速度
記憶レジスタＦｂに更新記憶する（ステップＢ１５）。
この場合、工具送り速度の予想値Ｆｂの値は１００００
（mm/min）×８００（rev/min ）／１００００（rev/mi
n ）、要するに、８００（mm/min）となる。

【００６７】従って、この段階で、１０００（rev/min
）から８００（rev/min ）への主軸回転速度の変動に
対処して、現在実行中のブロック“Ｎ２”における工具
送り速度Ｆａ（mm/min）に補正が加えられ、同時に、次
の実行対象であるブロック“Ｎ３”の工具送り速度Ｆｂ
（mm/min）、つまり、現時点における補間前加減速制御
の目標値Ｆｂ（mm/min）にも補正が加えられることにな
る。

【００６８】次いで、プロセッサ１１は、実行対象ブロ
ック“Ｎ２”に対して適用すべき理想的な長さ単位／時
間単位の工具送り速度Ｆａ（mm/min）と、次のブロック
“Ｎ３”に対して適用すべき理想的な長さ単位／時間単
位の工具送り速度Ｆｂ（mm/min）とに基いて、長さ単位
／時間単位の工具送り速度の加減速制御に用いる従来と
同様の補間前加減速制御を実施し（ステップＢ１７）、
その結果に基いて当該周期の移動指令の分配処理を実行
して（ステップＢ１８）、この周期の移動指令の分配処
理を終了する。

【００６９】いうまでもなく、実行対象ブロック“Ｎ
２”に対して適用すべき理想的な長さ単位／時間単位の
工具送り速度Ｆａ（mm/min）の値は１６００（mm/min）
であり、また、次の実行対象ブロック“Ｎ３”に対して
適用すべき理想的な長さ単位／時間単位の工具送り速度
Ｆｂ（mm/min）の値は８００（mm/min）である。

【００７０】実行対象ブロック“Ｎ２”の残り移動量が
十分にある場合には、次のブロックの送り速度は関係せ
ず、現在の送り速度と、当該周期で計算された送り速度
Ｆａに基づいて従来と同様の加減速処理がなされ、この
移動指令の分配周期から、実行対象ブロック“Ｎ２”の
送り速度は、図３のＡ′の時点より２０００（mm/min）
から１６００（mm/min）に減速されることになる。

【００７１】以下、現在の実行対象ブロックであるブロ
ック“Ｎ２”に対する移動指令の分配処理が行われる
間、主軸回転速度の現在値Ｓact に変動がなければ、プ
ロセッサ１１は、所定周期毎の移動指令の分配処理でス
テップＢ１〜ステップＢ４，ステップＢ８，ステップＢ
９，ステップＢ１２，ステップＢ１３，ステップＢ２
０，ステップＢ１７，ステップＢ１８の処理を繰り返し
実行し、図３の区間Ａ′−Ｂ′に示すように、１６００
（mm/min）の速度で工具に送りを掛けて行くことにな
る。

【００７２】また、Ｂ′−Ｃ′間の加減速制御は、長さ
単位／時間単位の工具送り速度の加減速制御に用いる従
来と同様の補間前加減速制御により、実行対象ブロック
に対して適用すべき理想的な長さ単位／時間単位の工具
送り速度Ｆａ＝１６００（mm/min）と、次のブロックに
対して適用すべき理想的な長さ単位／時間単位の工具送
り速度Ｆｂ＝８００（mm/min）とに基いて前述のステッ
プＢ１７の処理で自動的に処理される。

【００７３】そして、実行対象ブロックであるブロック
“Ｎ２”に対する移動指令の分配が終了してステップＢ
４における判別結果が真となると、プロセッサ１１は、
前処理データ記憶レジスタに保存されているブロック
“Ｎ３”の前処理データを実行用データ記憶レジスタに
読み込んで実行対象ブロックとし（ステップＢ５）、前
処理完了フラグＱおよび加減速目標値設定完了フラグＱ
ｘをリセットして次のブロック“Ｎ４”（図２では省
略）に対する前処理の実行と前処理データ記憶レジスタ
に対する新しい前処理データの書き込みを許容し（ステ
ップＢ５）、以下、前述したブロック“Ｎ２”の場合と
同様にしてブロック“Ｎ３”に対する移動指令の分配処
理を開始する。

【００７４】この間に行われる移動指令の分配処理と前
処理との関連も前述の例と同様である。つまり、ブロッ
ク“Ｎ３”に対する移動指令の分配処理の開始直後に実
施される前処理で次のブロック“Ｎ４”（図２では省
略）に対する前処理が実施され、その前処理データが前
処理データ記憶レジスタに更新して記憶されることにな
る。 詳細は省略し、主軸回転速度の現在値Ｓact が８
００（rev/min ）で変動が生じない場合におけるブロッ
ク“Ｎ３”の工具送り速度の状況を図３の区間Ｃ′−
Ｄ′に示す。

【００７５】なお、ブロック“Ｎ３”に対する移動指令
の分配処理を開始する段階で、送り速度記憶レジスタＦ
old にブロック“Ｎ３”に対応する前処理で求められた
工具送り速度Ｆｃ＝１００００（mm/min）が一旦記憶さ
れるが（ステップＢ７参照）、ブロック“Ｎ３”におい
て適用すべき実際の工具送り速度ＦａはステップＢ８，
ステップＢ９の処理において主軸回転速度の現在値Ｓac
t に基いて算出された値、即ち、１．００（mm/rev）×
８００（rev/min ）＝８００（mm/min）となる。

【００７６】この段階では、前処理完了フラグＱがリセ
ットされているので（ステップＢ１２参照）、プロセッ
サ１１は、次のブロック“Ｎ４”に適用すべき理想送り
速度を記憶する第２理想送り速度記憶レジスタＦｂに仮
の値０（mm/min）を設定し（ステップＢ１９参照）、現
在の実行対象ブロックに対して適用すべき理想的な長さ
単位／時間単位の工具送り速度Ｆａ（mm/min）と、次の
ブロックに対して適用すべき理想的な長さ単位／時間単
位の工具送り速度Ｆｂ（mm/min）とに基いて、長さ単位
／時間単位の工具送り速度の加減速制御に用いる従来と
同様の補間前加減速制御を実施することになる。

【００７７】既に述べた通り、ステップＢ１２の判別結
果が偽となった場合、つまり、新たな移動指令の分配を
開始した直後の段階では、次のブロックに対して適用す
べき理想的な長さ単位／時間単位の工具送り速度Ｆｂの
値としてステップＢ１９の処理で自動的に０（mm/min）
が設定されるが、新たな実行対象ブロックの残り移動距
離が十分にある段階では、ステップＢ１２の判別結果が
偽となった場合の工具送り速度Ｆｂの値は重要ではな
く、実際の工具送り速度としては、ステップＢ８，ステ
ップＢ９の処理で求められたＦａの値、即ち、８００
（mm/min）が適用されることになる（ステップＢ１７参
照）。

【００７８】そして、次のブロック“Ｎ４”（図２では
省略）の前処理が完了して前処理完了フラグＱがセット
された直後に実施される移動指令の分配処理のステップ
Ｂ１３の判別処理では、当然、Ｆａの値８００（mm/mi
n）とＦold の値１００００（mm/min）とが一致せず、
ステップＢ１３の判別結果が真となるので、Ｆold の値
は直ちにＦａの値８００（mm/min）に置き換えられる
（ステップＢ１４参照）。そして、この段階で、次の実
行対象ブロックであるブロック“Ｎ４”（図２では省
略）に対して適用すべき工具送り速度の値Ｆｂがブロッ
ク“Ｎ４”のＦｃ×Ｓact/Ｓの演算式によって求められ
るので（ステップＢ１５参照）、それ以降の移動指令の
分配処理では、実行対象ブロック“Ｎ３”に対して適用
すべき工具送り速度Ｆａ＝８００（mm/min）と、該実行
対象ブロック“Ｎ３”における実質的な主軸回転速度Ｓ
act に基いて算出された次の実行対象ブロック“Ｎ４”
に対して適用すべき工具送り速度Ｆｂとに基いて補間前
加減速制御が実行されることになる（ステップＢ１７参
照）。

【００７９】従って、プログラム中に工具送りの移動指
令ブロックが何個あろうとも、実行対象ブロックの切り
替えに際して何ら支障を生じることなく適切な補間前加
減速制御を実施することができ、更に、１つの移動指令
ブロックの中で実質的な主軸回転速度Ｓact が何回変動
しようとも、また、主軸回転速度Ｓact が何回切り替え
られようとも適切な補間前加減速制御を達成することが
できる。

【００８０】なお、上記説明では、ステップＢ２１，Ｂ
２２の説明を行っていないが、このステップＢ２１，Ｂ
２２の処理は、１つのブロックの前処理データを読みだ
したとき、その時の実際の主軸回転速度Ｓact が主軸最
高回転速度Ｓであった場合では、Ｓact ＝Ｓであり、Ｆ
old ＝Ｓ×Ｆ、Ｆａ＝Ｓact ×Ｆであるから、Ｆold＝
Ｆａとなり、ステップＢ１３は偽となってステップＢ２
０に進み、１ブロック移動指令の分配開始時には、ステ
ップＢ６でフラグＱｘはリセットされているから、ステ
ップＢ２１に進んで、ステップＢ１５の処理（Ｓact ／
Ｓ＝１）と同様に工具送り速度ＦｂにＦｃの値を格納
し、フラグＱｘを「１」にセットするものである。以後
の処理は先に説明した処理と同様になる。

【００８１】

【発明の効果】本発明によれば、長さ単位／主軸の回転
角度単位で工具送り工程毎の工具送り速度が指定された
場合であっても、各工具送り工程毎の長さ単位／時間単
位の工具送り速度が実際の主軸回転速度に基いて自動的
に算出され、更に、次の工具送り工程に適用すべき長さ
単位／時間単位の工具送り速度も実際の主軸回転速度に
基いて前もって算出されるので、旋削加工やタッピング
加工等のように主軸回転速度に従属させて工具に送りを
掛けている時に主軸回転速度に変化が生じた場合であっ
ても、工具送りに関する補間前加減速制御を適確に実行
することができ、旋削加工時における形状誤差の発生を
効果的に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の補間前加減速制御方法を適用した一実
施形態の数値制御装置と該数値制御装置によって駆動制
御される工作機械の要部を示す機能ブロック図である。

【図２】旋削加工における加工プログラムの一例を示す
プログラムリストである。

【図３】加工プログラムの実行中に主軸回転速度が一定
に保たれた場合、および、加工プログラムの実行中に主
軸回転速度に変化が生じた場合の各々について、本実施
形態の補間前加減速制御による動作結果の一例を示す線
図である。

【図４】同実施形態の数値制御装置による前処理の概略
を示すフローチャートである。

【図５】同実施形態の数値制御装置による移動指令の分
配処理の概略を示すフローチャートである。

【図６】同実施形態の数値制御装置による移動指令の分
配処理の概略を示すフローチャートの続きである。

【符号の説明】

１０ 数値制御装置 １１ プロセッサ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ ＣＭＯＳメモリ １５ インターフェイス １６ プログラマブル・マシン・コントローラ １７ Ｉ／Ｏユニット １８ インターフェイス １９ インターフェイス ２１ バス ３０ 軸制御回路 ３１ 軸制御回路 ４０ サーボアンプ ４１ サーボアンプ ５０ サーボモータ ５１ サーボモータ ６０ 主軸制御回路 ６１ スピンドルアンプ ６２ 主軸モータ ７０ ＣＲＴ／ＭＤＩユニット ７１ 手動パルス発生器 ７２ 外部機器

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１０年１０月２９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、長さ単位／主
軸の回転角度単位、即ち、主軸の単位回転角度当たりの
移動量によって指令された工具送り速度に基づいて工具
送り速度を制御する数値制御方法、装置において、実際
の主軸送り速度を検出する手段と、指令された工具送り
速度と前記検出手段で検出した実際の主軸回転速度に基
いて単位時間当たりの移動量で表される工具送り速度に
変換し、工具への速度指令とする指令変換手段と、該変
換手段によって変換された現在の工具送り速度指令と次
の変換された工具送り速度指令に基づいて加減速制御を
行う手段とを備え、単位時間当たりの移動量で表される
変換された工具送り速度指令に基づいて加減速制御を行
うことにより、工具送り速度が主軸の単位回転当たりの
移動量で指令されている加工プログラムの実行において
も加減速制御を可能にした。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長さ単位／主軸の回転角度単位で指令さ
   れた工具送り速度に基づいて工具送り速度を制御する数
   値制御方法において、指令された工具送り速度と実際の
   主軸回転速度に基いて、長さ単位／時間単位の工具送り
   速度に変換し工具への指令とし、次に指令された工具送
   り速度指令を実際の主軸回転速度に基いて長さ単位／時
   間単位に変換して工具送り速度指令を求め、変換された
   現在の長さ単位／時間単位の工具送り速度と次の指令の
   長さ単位／時間単位に変換された工具送り速度指令に基
   づいて補間前の加減速制御を行うことを特徴とする数値
   制御装置における加減速制御方法。
2. 【請求項２】 長さ単位／主軸の回転角度単位で指令さ
   れた工具送り速度に基づいて工具送り速度を制御する数
   値制御方法において、主軸回転速度を監視し、変化が検
   出された場合には、前記長さ単位／時間単位の工具送り
   速度指令への変換を改めて行い、改めて求めた工具送り
   速度指令に基づいて補間前の加減速制御を行うことを特
   徴とする数値制御装置における加減速制御方法。
3. 【請求項３】 長さ単位／主軸の回転角度単位で指令さ
   れた工具送り速度に基づいて工具送り速度を制御する数
   値制御装置において、実際の主軸送り速度を検出する手
   段と、指令された工具送り速度と実際の主軸回転速度に
   基いて長さ単位／時間単位の工具送り速度に変換し工具
   への速度指令とする指令変換手段と、該変換手段によっ
   て変換された現在の長さ単位／時間単位の工具送り速度
   と次の指令の長さ単位／時間単位に変換された工具送り
   速度指令に基づいて補間前の加減速制御を行う手段とを
   備えたことを特徴とする数値制御装置。