JPH05112224A - 走行物体の衝突防止方法および装置 - Google Patents
走行物体の衝突防止方法および装置Info
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- JPH05112224A JPH05112224A JP3274187A JP27418791A JPH05112224A JP H05112224 A JPH05112224 A JP H05112224A JP 3274187 A JP3274187 A JP 3274187A JP 27418791 A JP27418791 A JP 27418791A JP H05112224 A JPH05112224 A JP H05112224A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行物体が接近していき、衝突のおそれのあ
る物体のみを障害物として判断する。 【構成】 第１の自動車１には、カメラ２と、カメラ２
より二次元画像が入力される画像処理器４とが搭載さ
れ、画像処理器４の出力側は、第１の自動車１のブレー
キユニット５に接続される。カメラ２は、第１の自動車
１の前方を走行する第２の自動車３を二次元画像として
画像処理器４に出力する。画像処理器４は、第２の自動
車３の画像の面積変化および重心位置変化を刻々と計算
する。前記画像の面積が次第に大きくなり、かつ、重心
位置が、カメラ２によってとらえられる範囲の中央部に
達したら、画像処理器４がブレーキユニット５を作動さ
せて第１の自動車１を制動させることにより、衝突が防
止される。
る物体のみを障害物として判断する。 【構成】 第１の自動車１には、カメラ２と、カメラ２
より二次元画像が入力される画像処理器４とが搭載さ
れ、画像処理器４の出力側は、第１の自動車１のブレー
キユニット５に接続される。カメラ２は、第１の自動車
１の前方を走行する第２の自動車３を二次元画像として
画像処理器４に出力する。画像処理器４は、第２の自動
車３の画像の面積変化および重心位置変化を刻々と計算
する。前記画像の面積が次第に大きくなり、かつ、重心
位置が、カメラ２によってとらえられる範囲の中央部に
達したら、画像処理器４がブレーキユニット５を作動さ
せて第１の自動車１を制動させることにより、衝突が防
止される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の走行物体の
進行方向側の物体を検知して走行物体の衝突を防止させ
る、走行物体の衝突防止方法および装置に関する。
進行方向側の物体を検知して走行物体の衝突を防止させ
る、走行物体の衝突防止方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車等の走行物体に設けられる
衝突防止装置としては、超音波を利用したセンサを用い
たものが知られている。このセンサは、超音波を発する
ことにより、走行物体と、走行物体の進行方向側の物体
との距離を求め、その距離が所定の距離より近づいたと
きに表示やブザーによる警報を発し、衝突の危険を運転
者に知らせている。
衝突防止装置としては、超音波を利用したセンサを用い
たものが知られている。このセンサは、超音波を発する
ことにより、走行物体と、走行物体の進行方向側の物体
との距離を求め、その距離が所定の距離より近づいたと
きに表示やブザーによる警報を発し、衝突の危険を運転
者に知らせている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、走行物体がその進行方向側の物体に対
して所定の距離より近づいた場合には全て警報を発して
しまい、走行物体と等速度で移動していて衝突するおそ
れのない物体まで、障害物として判断してしまうという
問題点があった。
来例においては、走行物体がその進行方向側の物体に対
して所定の距離より近づいた場合には全て警報を発して
しまい、走行物体と等速度で移動していて衝突するおそ
れのない物体まで、障害物として判断してしまうという
問題点があった。
【０００４】本発明の目的は、走行物体が接近してい
き、衝突するおそれのある物体のみを障害物として判断
する、走行物体の衝突方法および装置を提供することに
ある。
き、衝突するおそれのある物体のみを障害物として判断
する、走行物体の衝突方法および装置を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の、走行物体の衝突防止方法は、走行物体の進行
方向側の物体を二次元画像としてとらえ、前記二次元画
像としてとらえられた物体の面積および重心位置を刻々
と求め、前記二次元画像の面積が次第に大きくなり、か
つ、前記二次元画像の重心位置が所定の位置になった
ら、前記走行物体を制動させることを特徴とする。
本発明の、走行物体の衝突防止方法は、走行物体の進行
方向側の物体を二次元画像としてとらえ、前記二次元画
像としてとらえられた物体の面積および重心位置を刻々
と求め、前記二次元画像の面積が次第に大きくなり、か
つ、前記二次元画像の重心位置が所定の位置になった
ら、前記走行物体を制動させることを特徴とする。
【０００６】また、本発明の走行物体の衝突防止装置
は、走行物体の進行方向側の物体を二次元画像としてと
らえるスキャナと、前記スキャナより前記二次元画像が
入力され、前記二次元画像の面積変化および重心位置変
化を刻々と計算するとともに、前記計算結果に応じて、
前記走行物体を制動させるための所定の信号を出力する
画像処理器とを有することを特徴とする。
は、走行物体の進行方向側の物体を二次元画像としてと
らえるスキャナと、前記スキャナより前記二次元画像が
入力され、前記二次元画像の面積変化および重心位置変
化を刻々と計算するとともに、前記計算結果に応じて、
前記走行物体を制動させるための所定の信号を出力する
画像処理器とを有することを特徴とする。
【０００７】
【作用】上記のとおり構成された本発明の、走行物体の
衝突防止装置においては、走行物体の進行方向側の物体
は、スキャナによって二次元画像としてとらえられる。
この二次元画像を画像処理器に出力し、画像処理器によ
って、前記二次元画像の面積変化を刻々と計算すること
で、走行物体が前記物体に接近しているか遠ざかってい
るかが判断される。すなわち、前記二次元画像の面積が
次第に大きくなれば、走行物体は前記物体に近づいてい
ると判断される。また、前記二次元画像の重心位置変化
を刻々と計算することで、前記物体が走行物体の進路の
障害となるか否かが判断される。すなわち、前記二次元
画像の重心位置が、スキャナがとらえた範囲の中央に接
近していれば、前記物体は走行物体の進路上に接近して
いると判断される。これらの計算結果より、前記面積が
次第に大きくなり、かつ、前記重心位置が、スキャナが
とらえた範囲の中央部に達した場合に、走行物体は前記
物体に衝突するおそれがると判断される。
衝突防止装置においては、走行物体の進行方向側の物体
は、スキャナによって二次元画像としてとらえられる。
この二次元画像を画像処理器に出力し、画像処理器によ
って、前記二次元画像の面積変化を刻々と計算すること
で、走行物体が前記物体に接近しているか遠ざかってい
るかが判断される。すなわち、前記二次元画像の面積が
次第に大きくなれば、走行物体は前記物体に近づいてい
ると判断される。また、前記二次元画像の重心位置変化
を刻々と計算することで、前記物体が走行物体の進路の
障害となるか否かが判断される。すなわち、前記二次元
画像の重心位置が、スキャナがとらえた範囲の中央に接
近していれば、前記物体は走行物体の進路上に接近して
いると判断される。これらの計算結果より、前記面積が
次第に大きくなり、かつ、前記重心位置が、スキャナが
とらえた範囲の中央部に達した場合に、走行物体は前記
物体に衝突するおそれがると判断される。
【０００８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００９】図１は、本発明の衝突防止装置の一実施例
を自動車に搭載した場合の概略構成図であり、図２は、
図１に示したカメラによって得られる二次元画像のデー
タのイメージ図の一例である。
を自動車に搭載した場合の概略構成図であり、図２は、
図１に示したカメラによって得られる二次元画像のデー
タのイメージ図の一例である。
【００１０】図１に示すように、走行物体としての第１
の自動車１には、その進行方向を映し出す、スキャナと
してのカメラ２と、カメラ２に接続された画像処理器４
とが搭載されている。画像処理器４は、その入力側か
ら、カメラ２によってとらえられた二次元画像データが
入力され、前記二次元画像データにより得られる物体の
二次元画像の面積変化および重心位置変化を刻々と計算
するものである。一方、画像処理器４の出力側は、第１
の自動車１のブレーキユニット５に接続されており、ブ
レーキユニット５は、第１の自動車１の運転者による操
作のほかに、画像処理器４からの入力信号によっても作
動可能となっている。
の自動車１には、その進行方向を映し出す、スキャナと
してのカメラ２と、カメラ２に接続された画像処理器４
とが搭載されている。画像処理器４は、その入力側か
ら、カメラ２によってとらえられた二次元画像データが
入力され、前記二次元画像データにより得られる物体の
二次元画像の面積変化および重心位置変化を刻々と計算
するものである。一方、画像処理器４の出力側は、第１
の自動車１のブレーキユニット５に接続されており、ブ
レーキユニット５は、第１の自動車１の運転者による操
作のほかに、画像処理器４からの入力信号によっても作
動可能となっている。
【００１１】次に、本実施例の衝突防止装置の動作につ
いて説明する。
いて説明する。
【００１２】いま、図１に示すように、第１の自動車１
が図示右方向に走行し、第１の自動車１の前方を第２の
自動車３が第１の自動車１と同方向に走行している。第
１の自動車１と第２の自動車３とは十分な車間距離をと
っており、しかも、第２の自動車３は第１の自動車１の
進行方向の延長上を走行していないとすると、カメラ２
は、第２の自動車３を、図２の二次元画像データ６中に
破線で示す、二次元画像としての第２の自動車の画像
３’としてとらえる。
が図示右方向に走行し、第１の自動車１の前方を第２の
自動車３が第１の自動車１と同方向に走行している。第
１の自動車１と第２の自動車３とは十分な車間距離をと
っており、しかも、第２の自動車３は第１の自動車１の
進行方向の延長上を走行していないとすると、カメラ２
は、第２の自動車３を、図２の二次元画像データ６中に
破線で示す、二次元画像としての第２の自動車の画像
３’としてとらえる。
【００１３】その後、第１の自動車１の速度が第２の自
動車３の速度より大きくなり、かつ、第２の自動車３が
第１の自動車１の進行方向の延長上に進路変更し、第１
の自動車１が第２の自動車３の後部に接近したときに
は、カメラ２によってとらえられる第２の自動車３は、
図２の二次元画像データ６中に実線で示す第２の自動車
の画像３’のように変化する。
動車３の速度より大きくなり、かつ、第２の自動車３が
第１の自動車１の進行方向の延長上に進路変更し、第１
の自動車１が第２の自動車３の後部に接近したときに
は、カメラ２によってとらえられる第２の自動車３は、
図２の二次元画像データ６中に実線で示す第２の自動車
の画像３’のように変化する。
【００１４】一方、画像処理器４は二次元画像データ６
上の第２の自動車の画像３’の面積変化を刻々と計算し
ており、第２の自動車の画像３’が、破線で示す状態か
ら実線で示す状態への変化のように、その面積が大きく
なったときには、画像処理器４は第１の自動車１が第２
の自動車３に接近していると判断する。同時に、画像処
理器４は二次元画像データ６上の第２の自動車の画像
３’の重心位置変化についても刻々と計算しており、第
２の自動車の画像３’が、破線で示す状態から実線で示
す状態への変化のように、その重心位置が二次元画像デ
ータ６の中央部に近づいているときには、画像処理器４
は、第１の自動車１の進行方向の延長上に第２の自動車
３が接近していると判断する。そして、二次元画像デー
タ６において、第２の自動車の画像３’の面積が次第に
大きくなり、かつ、第２の自動車の画像３’の重心位置
が次第に二次元画像データ６の中央部に達したときに、
画像処理器４は、第１の自動車１が第２の自動車に衝突
するおそれがあると判断し、ブレーキユニット５に、ブ
レーキユニット５を作動させるための作動信号を出力す
る。このことにより、ブレーキユニット５が作動して第
１の自動車１は制動させられ、第１の自動車１と第２の
自動車３との衝突が避けられる。
上の第２の自動車の画像３’の面積変化を刻々と計算し
ており、第２の自動車の画像３’が、破線で示す状態か
ら実線で示す状態への変化のように、その面積が大きく
なったときには、画像処理器４は第１の自動車１が第２
の自動車３に接近していると判断する。同時に、画像処
理器４は二次元画像データ６上の第２の自動車の画像
３’の重心位置変化についても刻々と計算しており、第
２の自動車の画像３’が、破線で示す状態から実線で示
す状態への変化のように、その重心位置が二次元画像デ
ータ６の中央部に近づいているときには、画像処理器４
は、第１の自動車１の進行方向の延長上に第２の自動車
３が接近していると判断する。そして、二次元画像デー
タ６において、第２の自動車の画像３’の面積が次第に
大きくなり、かつ、第２の自動車の画像３’の重心位置
が次第に二次元画像データ６の中央部に達したときに、
画像処理器４は、第１の自動車１が第２の自動車に衝突
するおそれがあると判断し、ブレーキユニット５に、ブ
レーキユニット５を作動させるための作動信号を出力す
る。このことにより、ブレーキユニット５が作動して第
１の自動車１は制動させられ、第１の自動車１と第２の
自動車３との衝突が避けられる。
【００１５】ここで、第１の自動車１と第２の自動車３
とが等速度で走行しており、互いに衝突するおそれがな
いときには、カメラ２によって得られる二次元画像デー
タ６上の第２の自動車の画像３’の面積は変化しないの
で、第２の自動車の画像３’の重心位置が二次元画像デ
ータ６の中央部にあっても、第１の自動車１が第２の自
動車３と衝突するおそれがあると判断されることはな
い。また、第１の自動車１の前方には複数の自動車が走
行していたり、その他の物体が存在しており、二次元画
像データ６上に前記複数の自動車やその他の物体が二次
元画像としてとらえられた場合には、面積変化や重心位
置変化の計算は前記複数の自動車やその他の物体に対し
てそれぞれ独立に行われ、そのうちの１つが前述の条件
を満たしたときに、画像処理器４は、ブレーキユニット
５の作動信号を出力する。
とが等速度で走行しており、互いに衝突するおそれがな
いときには、カメラ２によって得られる二次元画像デー
タ６上の第２の自動車の画像３’の面積は変化しないの
で、第２の自動車の画像３’の重心位置が二次元画像デ
ータ６の中央部にあっても、第１の自動車１が第２の自
動車３と衝突するおそれがあると判断されることはな
い。また、第１の自動車１の前方には複数の自動車が走
行していたり、その他の物体が存在しており、二次元画
像データ６上に前記複数の自動車やその他の物体が二次
元画像としてとらえられた場合には、面積変化や重心位
置変化の計算は前記複数の自動車やその他の物体に対し
てそれぞれ独立に行われ、そのうちの１つが前述の条件
を満たしたときに、画像処理器４は、ブレーキユニット
５の作動信号を出力する。
【００１６】以上説明した実施例では、画像処理器４は
ブレーキユニット５に接続され、第１の自動車１は画像
処理器４からの作動信号により直接制動されるものの例
を示したが、これに限らす、運転者に警告を与えるため
の表示部やブザー等の警告手段を設け、前記警告手段に
画像処理器４からの信号を入力させることにより運転者
に警告を与える構成としてもよい。また、走行物体とし
ては自動車に限らず、自走ロボット等であってもよい。
ブレーキユニット５に接続され、第１の自動車１は画像
処理器４からの作動信号により直接制動されるものの例
を示したが、これに限らす、運転者に警告を与えるため
の表示部やブザー等の警告手段を設け、前記警告手段に
画像処理器４からの信号を入力させることにより運転者
に警告を与える構成としてもよい。また、走行物体とし
ては自動車に限らず、自走ロボット等であってもよい。
【００１７】
【発明の効果】本発明は以上説明したとおり構成されて
いるので、以下に記載する効果を奏する。
いるので、以下に記載する効果を奏する。
【００１８】請求項１に記載の、走行物体の衝突防止方
法の発明は、二次元画像としてとらえられた、走行物体
の進行方向側の物体の面積が次第に大きくなり、かつ、
前記物体の重心位置が、所定の位置になったら、走行物
体を制動させることで、走行物体は前記物体が走行物体
と等速度で移動して衝突のおそれのない場合には制動さ
せられず、前記物体が走行物体と衝突するおそれのある
場合のみに走行物体を制動させ、走行物体の衝突を防止
することができる。
法の発明は、二次元画像としてとらえられた、走行物体
の進行方向側の物体の面積が次第に大きくなり、かつ、
前記物体の重心位置が、所定の位置になったら、走行物
体を制動させることで、走行物体は前記物体が走行物体
と等速度で移動して衝突のおそれのない場合には制動さ
せられず、前記物体が走行物体と衝突するおそれのある
場合のみに走行物体を制動させ、走行物体の衝突を防止
することができる。
【００１９】請求項２に記載の、走行物体の衝突防止装
置の発明は、前記物体の面積変化および重心位置変化の
計算を画像処理器によって行うことで、前記計算が容易
にかつ確実に行われ、請求項１に記載の方法の発明の実
施に適している。
置の発明は、前記物体の面積変化および重心位置変化の
計算を画像処理器によって行うことで、前記計算が容易
にかつ確実に行われ、請求項１に記載の方法の発明の実
施に適している。
【図１】本発明の衝突防止装置の一実施例を自動車に搭
載した場合の概略構成図である。
載した場合の概略構成図である。
【図２】図１に示したカメラによって得られる二次元画
像データのイメージ図の一例である。
像データのイメージ図の一例である。
１ 第１の自動車 ２ カメラ ３ 第２の自動車 ３’ 第２の自動車の画像 ４ 画像処理器 ５ ブレーキユニット ６ 二次元画像データ
Claims (2)
- 【請求項１】 走行物体の進行方向側の物体を二次元画
像としてとらえ、 前記二次元画像としてとらえられた物体の面積および重
心位置を刻々と求め、 前記二次元画像の面積が次第に大きくなり、かつ、前記
二次元画像の重心位置が所定の位置になったら、前記走
行物体を制動させることを特徴とする、走行物体の衝突
防止方法。 - 【請求項２】 走行物体の進行方向側の物体を二次元画
像としてとらえるスキャナと、 前記スキャナより前記二次元画像が入力され、前記二次
元画像の面積変化および重心位置変化を刻々と計算する
とともに、前記計算結果に応じて、前記走行物体を制動
させるための所定の信号を出力する画像処理器とを有す
ることを特徴とする、走行物体の衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3274187A JPH05112224A (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 走行物体の衝突防止方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3274187A JPH05112224A (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 走行物体の衝突防止方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05112224A true JPH05112224A (ja) | 1993-05-07 |
Family
ID=17538251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3274187A Pending JPH05112224A (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 走行物体の衝突防止方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05112224A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000182027A (ja) * | 1998-12-16 | 2000-06-30 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 物体検出装置、車両における障害物検出装置及び車両 |
-
1991
- 1991-10-22 JP JP3274187A patent/JPH05112224A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000182027A (ja) * | 1998-12-16 | 2000-06-30 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 物体検出装置、車両における障害物検出装置及び車両 |
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Legal Events
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