JPH05112251A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH05112251A JPH05112251A JP30399291A JP30399291A JPH05112251A JP H05112251 A JPH05112251 A JP H05112251A JP 30399291 A JP30399291 A JP 30399291A JP 30399291 A JP30399291 A JP 30399291A JP H05112251 A JPH05112251 A JP H05112251A
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 20
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 5
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
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- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
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Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御部を２重系とした電動パワーステアリン
グ装置において、監視用の制御部における演算処理を簡
略化することにより、装置の製造費用の低減を行うこと
を可能とする。 【構成】 メインCPU １を異常と判断した場合にモータ
７の駆動を禁止する制御を行うサブCPU ２において、フ
ェイルセイフ監視部22は、操舵トルクＴが不感帯内にあ
る状態でモータ７の駆動電流の検出電流値ＩS が微分演
算部21の微分電流値Ｉd2よりも大きい場合を、メインCP
U １の異常と判断し、また、操舵トルクＴが不感帯外に
ある状態でモータ７の駆動方向が表す操舵補助方向が、
操舵トルクＴが表す操舵方向と、逆方向である場合を、
メインCPU １の異常と判断し、さらに、駆動電流が所定
値よりも大である場合を、メインCPU １の異常と判断す
る演算処理を実行する。
グ装置において、監視用の制御部における演算処理を簡
略化することにより、装置の製造費用の低減を行うこと
を可能とする。 【構成】 メインCPU １を異常と判断した場合にモータ
７の駆動を禁止する制御を行うサブCPU ２において、フ
ェイルセイフ監視部22は、操舵トルクＴが不感帯内にあ
る状態でモータ７の駆動電流の検出電流値ＩS が微分演
算部21の微分電流値Ｉd2よりも大きい場合を、メインCP
U １の異常と判断し、また、操舵トルクＴが不感帯外に
ある状態でモータ７の駆動方向が表す操舵補助方向が、
操舵トルクＴが表す操舵方向と、逆方向である場合を、
メインCPU １の異常と判断し、さらに、駆動電流が所定
値よりも大である場合を、メインCPU １の異常と判断す
る演算処理を実行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は舵輪操作に要する力を補
助する電動パワーステアリング装置に関する。
助する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車速検出器にて車速を検出すると共にト
ルク検出器にて舵輪に加えられた操舵トルクを検出し、
この検出トルクが所定の不感帯を超える場合に、検出ト
ルク及び検出車速に応じて定めた駆動電流を操舵補助用
のモータに通流させて該モータを駆動し、自動車の操舵
に要する力を該モータの回転力により補助せしめ、運転
者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング
装置が開発されており、前記操舵補助力の制御は、CPU
（以下制御部という）の演算処理に基づいて行われてい
た。このような電動パワーステアリング装置において
は、制御部の暴走等の異常動作に対するシステムの安全
性を保証するために、制御部を第１制御部と、第２制御
部との２重系としたものがある。
ルク検出器にて舵輪に加えられた操舵トルクを検出し、
この検出トルクが所定の不感帯を超える場合に、検出ト
ルク及び検出車速に応じて定めた駆動電流を操舵補助用
のモータに通流させて該モータを駆動し、自動車の操舵
に要する力を該モータの回転力により補助せしめ、運転
者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング
装置が開発されており、前記操舵補助力の制御は、CPU
（以下制御部という）の演算処理に基づいて行われてい
た。このような電動パワーステアリング装置において
は、制御部の暴走等の異常動作に対するシステムの安全
性を保証するために、制御部を第１制御部と、第２制御
部との２重系としたものがある。
【０００３】制御部を２重系とした電動パワーステアリ
ング装置では、前記第１制御部は、前記検出トルク及び
検出車速に基づいて前記モータの駆動電流値を求める演
算処理を実行し、前記モータの操舵補助力の制御を行う
ようになっており、一方、第２制御部は、第１制御部と
同等の演算処理を行い、この演算処理結果と、第１制御
部の演算処理結果とを比較することによって、第１制御
部の入出力の監視を行い、これによって第１制御部の異
常を検出するようになっていた。そして、第２制御部が
第１制御部の異常を検出した場合、第２制御部が、前記
モータの停止等、システムの安全性を確保するためのフ
ェイルセイフ制御を行うようになっていた。
ング装置では、前記第１制御部は、前記検出トルク及び
検出車速に基づいて前記モータの駆動電流値を求める演
算処理を実行し、前記モータの操舵補助力の制御を行う
ようになっており、一方、第２制御部は、第１制御部と
同等の演算処理を行い、この演算処理結果と、第１制御
部の演算処理結果とを比較することによって、第１制御
部の入出力の監視を行い、これによって第１制御部の異
常を検出するようになっていた。そして、第２制御部が
第１制御部の異常を検出した場合、第２制御部が、前記
モータの停止等、システムの安全性を確保するためのフ
ェイルセイフ制御を行うようになっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、制御部
を２重系とした前述の如き従来の電動パワーステアリン
グ装置では、主制御用の第１制御部と同等の演算処理能
力を有する監視用の第２制御部が必要であるため、装置
の製造費用が高価となるという問題があった。
を２重系とした前述の如き従来の電動パワーステアリン
グ装置では、主制御用の第１制御部と同等の演算処理能
力を有する監視用の第２制御部が必要であるため、装置
の製造費用が高価となるという問題があった。
【０００５】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、制御部を２重系とした場合の監視用の制御部に
おける演算処理を簡略化することにより主制御用の制御
部よりも低い演算処理能力の監視用の制御部を備えるこ
とを可能とし、これによって、装置の製造費用を低減す
ることを可能とする電動パワーステアリング装置を提供
することを目的とする。
であり、制御部を２重系とした場合の監視用の制御部に
おける演算処理を簡略化することにより主制御用の制御
部よりも低い演算処理能力の監視用の制御部を備えるこ
とを可能とし、これによって、装置の製造費用を低減す
ることを可能とする電動パワーステアリング装置を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る電動パワー
ステアリング装置は、舵輪に加わるトルクの方向と大き
さとを表す操舵トルクを検出する手段と、車速を検出す
る手段と、操舵補助用のモータと、検出操舵トルクの方
向へ操舵補助力を与えるように前記モータの駆動方向を
制御すると共に、検出操舵トルクが所定の不感帯の外に
ある場合に検出操舵トルクの大きさ及び検出車速に応じ
た駆動電流を流すように前記モータの駆動電流値を制御
する第１の制御部と、該第１の制御部の入出力を監視す
ることにより前記第１の制御部の異常を判断し、前記第
１の制御部を異常と判断した場合に前記モータの駆動を
禁止する制御を行う第２の制御部とを備えた電動パワー
ステアリング装置において、前記検出操舵トルクが前記
不感帯の内にある状態で前記駆動電流値の制御情報が所
定値以下にならない場合を、前記第１の制御部の異常と
判断する手段と、前記検出操舵トルクが前記不感帯の外
にある状態でモータの駆動方向の制御情報が表す操舵補
助方向が検出操舵トルクの方向と逆方向である場合を、
前記第１の制御部の異常と判断する手段と、前記駆動電
流値が所定値よりも大である場合を、前記第１の制御部
の異常と判断する手段とを前記第２の制御部に備えるこ
とを特徴とする。
ステアリング装置は、舵輪に加わるトルクの方向と大き
さとを表す操舵トルクを検出する手段と、車速を検出す
る手段と、操舵補助用のモータと、検出操舵トルクの方
向へ操舵補助力を与えるように前記モータの駆動方向を
制御すると共に、検出操舵トルクが所定の不感帯の外に
ある場合に検出操舵トルクの大きさ及び検出車速に応じ
た駆動電流を流すように前記モータの駆動電流値を制御
する第１の制御部と、該第１の制御部の入出力を監視す
ることにより前記第１の制御部の異常を判断し、前記第
１の制御部を異常と判断した場合に前記モータの駆動を
禁止する制御を行う第２の制御部とを備えた電動パワー
ステアリング装置において、前記検出操舵トルクが前記
不感帯の内にある状態で前記駆動電流値の制御情報が所
定値以下にならない場合を、前記第１の制御部の異常と
判断する手段と、前記検出操舵トルクが前記不感帯の外
にある状態でモータの駆動方向の制御情報が表す操舵補
助方向が検出操舵トルクの方向と逆方向である場合を、
前記第１の制御部の異常と判断する手段と、前記駆動電
流値が所定値よりも大である場合を、前記第１の制御部
の異常と判断する手段とを前記第２の制御部に備えるこ
とを特徴とする。
【０００７】
【作用】電動パワーステアリング装置において、モータ
の制御を行う制御部の異常動作による危険な操舵補助状
態は、操舵補助力が不要な操舵状況で操舵補助力が働く
第１の状態と、舵輪の操舵方向と逆方向に操舵補助力が
働く第２の状態と、必要以上の過大な操舵補助力が働く
第３の状態との３種類の状態にて代表される。このた
め、モータの制御を行う第１の制御部の異常監視を行う
場合の監視内容は、第１の制御部の入出力に基づいて前
述の如き３種類の状態が生じたか否かを監視することで
足りる。第２の制御部は、検出操舵トルクが不感帯の内
にある状態で駆動電流値の制御情報が所定値以下になら
ない場合を、第１の制御部の異常と判断することによ
り、前記第１の状態を監視し、検出操舵トルクが不感帯
の外にある状態でモータの駆動方向の制御情報が表す操
舵補助方向が検出操舵トルクの方向と逆方向である場合
を、第１の制御部の異常と判断することにより、前記第
２の状態を監視し、駆動電流値が所定値よりも大である
場合を第１の制御部の異常と判断することにより、前記
第３の状態を監視するが、第２の制御部におけるこれら
の監視は、第１の制御部の入出力情報の比較演算に基づ
いて行われるため、簡単な演算処理を行うだけで実行可
能である。
の制御を行う制御部の異常動作による危険な操舵補助状
態は、操舵補助力が不要な操舵状況で操舵補助力が働く
第１の状態と、舵輪の操舵方向と逆方向に操舵補助力が
働く第２の状態と、必要以上の過大な操舵補助力が働く
第３の状態との３種類の状態にて代表される。このた
め、モータの制御を行う第１の制御部の異常監視を行う
場合の監視内容は、第１の制御部の入出力に基づいて前
述の如き３種類の状態が生じたか否かを監視することで
足りる。第２の制御部は、検出操舵トルクが不感帯の内
にある状態で駆動電流値の制御情報が所定値以下になら
ない場合を、第１の制御部の異常と判断することによ
り、前記第１の状態を監視し、検出操舵トルクが不感帯
の外にある状態でモータの駆動方向の制御情報が表す操
舵補助方向が検出操舵トルクの方向と逆方向である場合
を、第１の制御部の異常と判断することにより、前記第
２の状態を監視し、駆動電流値が所定値よりも大である
場合を第１の制御部の異常と判断することにより、前記
第３の状態を監視するが、第２の制御部におけるこれら
の監視は、第１の制御部の入出力情報の比較演算に基づ
いて行われるため、簡単な演算処理を行うだけで実行可
能である。
【０００８】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。図１は本発明に係る電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
て具体的に説明する。図１は本発明に係る電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
【０００９】図中１は操舵補助制御を行う第１の制御部
たるメインCPU １であり、該メインCPU １は、第２の制
御部たるサブCPU ２によってその動作状態を監視される
ようになっている。
たるメインCPU １であり、該メインCPU １は、第２の制
御部たるサブCPU ２によってその動作状態を監視される
ようになっている。
【００１０】操舵輪の操舵トルクを検出するトルクセン
サ３の検出結果を増幅回路４で増幅したトルク検出信号
Ｔは、メインCPU １における位相補償部11及び微分演算
部12と、サブCPU ２における微分演算部21及びフェイル
セイフ監視部22とに与えられるようになっている。ま
た、車速を検出する車速センサ５の車速検出信号は、メ
インCPU １における微分演算部12及び関数発生部13と、
サブCPU ２における微分演算部21及びフェイルセイフ監
視部22とに与えられるようになっている。
サ３の検出結果を増幅回路４で増幅したトルク検出信号
Ｔは、メインCPU １における位相補償部11及び微分演算
部12と、サブCPU ２における微分演算部21及びフェイル
セイフ監視部22とに与えられるようになっている。ま
た、車速を検出する車速センサ５の車速検出信号は、メ
インCPU １における微分演算部12及び関数発生部13と、
サブCPU ２における微分演算部21及びフェイルセイフ監
視部22とに与えられるようになっている。
【００１１】また、操舵補助用のモータ７の駆動電流を
検出する電流検出回路８の出力である電流検出信号ＩS
は、メインCPU １における減算部15と、サブCPU ２にお
けるフェイルセイフ監視部22とに与えられるようになっ
ている。さらに、モータ駆動回路６からは、モータ７の
駆動方向を表すモータ駆動方向信号がサブCPU ２におけ
るフェイルセイフ監視部22に与えられるようになってい
る。なお、メインCPU１及びサブCPU ２に与えられるト
ルク検出信号，車速検出信号及び電流検出信号は、メイ
ンCPU １及びサブCPU ２の夫々において、図示しないA/
D 変換部によってA/D 変換されるようになっている。
検出する電流検出回路８の出力である電流検出信号ＩS
は、メインCPU １における減算部15と、サブCPU ２にお
けるフェイルセイフ監視部22とに与えられるようになっ
ている。さらに、モータ駆動回路６からは、モータ７の
駆動方向を表すモータ駆動方向信号がサブCPU ２におけ
るフェイルセイフ監視部22に与えられるようになってい
る。なお、メインCPU１及びサブCPU ２に与えられるト
ルク検出信号，車速検出信号及び電流検出信号は、メイ
ンCPU １及びサブCPU ２の夫々において、図示しないA/
D 変換部によってA/D 変換されるようになっている。
【００１２】メインCPU １では、位相補償部11に与えら
れたトルク検出信号はその位相を進められ、トルク検出
信号が表す操舵トルクＴを入力とし、モータ電流の仮の
目標値である目標電流値Ｉを出力とする関数発生部13に
与えられる。
れたトルク検出信号はその位相を進められ、トルク検出
信号が表す操舵トルクＴを入力とし、モータ電流の仮の
目標値である目標電流値Ｉを出力とする関数発生部13に
与えられる。
【００１３】関数発生部13では、図中に示される如く前
記操舵トルクＴが所定の不感帯を超えると、操舵トルク
Ｔの増加に従って目標電流値Ｉが比例的に増加し、さら
に操舵トルクＴが所定値以上になると目標電流値Ｉが飽
和するような関数が、車速センサ５から与えられる車速
検出信号が表す車速Ｖ( 但しＶ1 ＜Ｖ2 ＜Ｖ3 ＜Ｖ
4 …）に応じて可変的に定められている。前記関数は車
速Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 …が大となるに従って操舵ト
ルクＴに対する目標電流値Ｉの比が小となると共に、目
標電流Ｉの飽和値が小となるようになっている。関数発
生部13では操舵トルクＴに基づき前記関数を用いて目標
電流値Ｉを定め、これを加算部14へ与える。
記操舵トルクＴが所定の不感帯を超えると、操舵トルク
Ｔの増加に従って目標電流値Ｉが比例的に増加し、さら
に操舵トルクＴが所定値以上になると目標電流値Ｉが飽
和するような関数が、車速センサ５から与えられる車速
検出信号が表す車速Ｖ( 但しＶ1 ＜Ｖ2 ＜Ｖ3 ＜Ｖ
4 …）に応じて可変的に定められている。前記関数は車
速Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 …が大となるに従って操舵ト
ルクＴに対する目標電流値Ｉの比が小となると共に、目
標電流Ｉの飽和値が小となるようになっている。関数発
生部13では操舵トルクＴに基づき前記関数を用いて目標
電流値Ｉを定め、これを加算部14へ与える。
【００１４】微分演算部12では、トルク検出信号を微分
し、その微分結果に車速検出信号に応じて定められる微
分定数を乗算した結果を微分電流値Ｉd1として加算部14
へ与える。加算部14では関数発生部13より与えられた目
標電流値Ｉと、微分演算部12より与えられた微分電流値
Ｉd1とを加算し、その加算結果を減算部15へ与える。
し、その微分結果に車速検出信号に応じて定められる微
分定数を乗算した結果を微分電流値Ｉd1として加算部14
へ与える。加算部14では関数発生部13より与えられた目
標電流値Ｉと、微分演算部12より与えられた微分電流値
Ｉd1とを加算し、その加算結果を減算部15へ与える。
【００１５】減算部15では、加算部14の加算結果から、
電流検出検出回路８で検出した電流検出信号が表す電流
検出値Ｉs を減算し、この減算結果を、目標電圧演算部
16に与える。目標電圧演算部16では、与えられた前記減
算結果に対してPID 演算を行い、その演算結果に基づく
PWM 信号をモータ７の駆動回路であるモータ駆動回路６
へ与える。モータ駆動回路６は前記PWM 信号に基づいて
モータ７を駆動する。
電流検出検出回路８で検出した電流検出信号が表す電流
検出値Ｉs を減算し、この減算結果を、目標電圧演算部
16に与える。目標電圧演算部16では、与えられた前記減
算結果に対してPID 演算を行い、その演算結果に基づく
PWM 信号をモータ７の駆動回路であるモータ駆動回路６
へ与える。モータ駆動回路６は前記PWM 信号に基づいて
モータ７を駆動する。
【００１６】サブCPU ２では、微分演算部21がトルク検
出信号を微分し、その微分結果に車速検出信号に応じて
定められる微分定数を乗算した結果を微分電流値Ｉd2と
してフェイルセイフ監視部22へ与える。フェイルセイフ
監視部22では操舵トルクＴ，車速Ｖ，微分電流値Ｉd2，
電流検出値ＩS 及びモータ駆動方向信号に基づいて、後
述するような、メインCPU １の制御動作の監視に係る処
理を実行し、その処理結果としてメインCPU １の異常動
作が判定された場合は、モータ７の駆動を禁止するモー
タ駆動禁止信号をモータ駆動回路６へ与えるようになっ
ている。
出信号を微分し、その微分結果に車速検出信号に応じて
定められる微分定数を乗算した結果を微分電流値Ｉd2と
してフェイルセイフ監視部22へ与える。フェイルセイフ
監視部22では操舵トルクＴ，車速Ｖ，微分電流値Ｉd2，
電流検出値ＩS 及びモータ駆動方向信号に基づいて、後
述するような、メインCPU １の制御動作の監視に係る処
理を実行し、その処理結果としてメインCPU １の異常動
作が判定された場合は、モータ７の駆動を禁止するモー
タ駆動禁止信号をモータ駆動回路６へ与えるようになっ
ている。
【００１７】次に、サブCPU ２の動作について説明す
る。図２はサブCPU ２のメインルーチンの処理内容を示
すフローチャートである。
る。図２はサブCPU ２のメインルーチンの処理内容を示
すフローチャートである。
【００１８】プログラムがスタートすると、まずサブCP
U ２のメモリ，レジスタ及びタイマ等の初期化を行う
（ステップS1) 。そして、動作周期を定めるタイマの計
時値が設定値（例えば１msec) になるのを待って（ステ
ップS2) 、入力信号（トルク検出信号）のA/D 変換を行
い（ステップS3) 、微分演算部21によってトルク検出信
号を微分する（ステップS4) 。
U ２のメモリ，レジスタ及びタイマ等の初期化を行う
（ステップS1) 。そして、動作周期を定めるタイマの計
時値が設定値（例えば１msec) になるのを待って（ステ
ップS2) 、入力信号（トルク検出信号）のA/D 変換を行
い（ステップS3) 、微分演算部21によってトルク検出信
号を微分する（ステップS4) 。
【００１９】そして、フェイルセイフ監視部22におい
て、舵輪自転監視サブルーチン（ステップS5) 、逆操舵
補助監視サブルーチン（ステップS6) 、過剰操舵補助監
視サブルーチン（ステップS7) を順次実行する。
て、舵輪自転監視サブルーチン（ステップS5) 、逆操舵
補助監視サブルーチン（ステップS6) 、過剰操舵補助監
視サブルーチン（ステップS7) を順次実行する。
【００２０】次に、各サブルーチンの内容について詳述
する。図３は舵輪自転監視サブルーチン（ステップS5)
の処理内容を示すフローチャートである。
する。図３は舵輪自転監視サブルーチン（ステップS5)
の処理内容を示すフローチャートである。
【００２１】まず、モータ７の回転力を操舵機構に伝達
させるクラッチ（図示せず）が係合（オン）しているか
否かを判別する（ステップS51)。ステップS51 におい
て、クラッチが係合していないと判別された場合は、メ
インルーチンにリターンする。一方、ステップS51 にお
いて、クラッチが係合していると判別された場合は、操
舵トルクＴが、関数発生部13における前述の如き不感帯
内にあるか否かを判別する（ステップS52)。
させるクラッチ（図示せず）が係合（オン）しているか
否かを判別する（ステップS51)。ステップS51 におい
て、クラッチが係合していないと判別された場合は、メ
インルーチンにリターンする。一方、ステップS51 にお
いて、クラッチが係合していると判別された場合は、操
舵トルクＴが、関数発生部13における前述の如き不感帯
内にあるか否かを判別する（ステップS52)。
【００２２】ステップS52 において、操舵トルクＴが不
感帯内にないと判別された場合は、フェイルセイフ動作
（モータ７の駆動禁止）を実行するための計時を行うＮ
Ｇタイマのカウント値をクリアし、メインルーチンにリ
ターンする。一方、ステップS52 において、操舵トルク
Ｔが不感帯内にあると判別された場合は、電流検出値Ｉ
S が微分電流値Ｉd2よりも大であるか否かを判別する
（ステップS53)。
感帯内にないと判別された場合は、フェイルセイフ動作
（モータ７の駆動禁止）を実行するための計時を行うＮ
Ｇタイマのカウント値をクリアし、メインルーチンにリ
ターンする。一方、ステップS52 において、操舵トルク
Ｔが不感帯内にあると判別された場合は、電流検出値Ｉ
S が微分電流値Ｉd2よりも大であるか否かを判別する
（ステップS53)。
【００２３】ステップS53 において、電流検出値ＩS が
微分電流値Ｉd2よりも大ではないと判別された場合は、
ＮＧタイマのカウント値をクリアし（ステップS54)、メ
インルーチンにリターンする。
微分電流値Ｉd2よりも大ではないと判別された場合は、
ＮＧタイマのカウント値をクリアし（ステップS54)、メ
インルーチンにリターンする。
【００２４】一方、ステップS53 において、電流検出値
ＩS が微分電流値Ｉd2よりも大であると判別された場合
は、ＮＧタイマのカウントを行う（ステップS55) 。そ
して、ＮＧタイマのカウント値が予め定められた設定値
（例えば20msec) 以上となったか否かを判別する（ステ
ップS56)。
ＩS が微分電流値Ｉd2よりも大であると判別された場合
は、ＮＧタイマのカウントを行う（ステップS55) 。そ
して、ＮＧタイマのカウント値が予め定められた設定値
（例えば20msec) 以上となったか否かを判別する（ステ
ップS56)。
【００２５】ステップS56 において、ＮＧタイマのカウ
ント値が設定値以上となっていないと判別された場合
は、メインルーチンにリターンする。一方、ステップS5
6 において、ＮＧタイマのカウント値が設定値以上とな
ったと判別された場合は、モータ駆動回路６へモータ駆
動禁止信号を与え、モータ７の駆動を禁止し（ステップ
S57)、メインルーチンにリターンする。
ント値が設定値以上となっていないと判別された場合
は、メインルーチンにリターンする。一方、ステップS5
6 において、ＮＧタイマのカウント値が設定値以上とな
ったと判別された場合は、モータ駆動回路６へモータ駆
動禁止信号を与え、モータ７の駆動を禁止し（ステップ
S57)、メインルーチンにリターンする。
【００２６】以上の如き舵輪自転監視サブルーチンで
は、操舵トルクＴが不感帯内にあるのにも拘らずモータ
７に微分電流値Ｉd1よりも大である駆動電流が流れてい
る状態（電流検出値ＩS が微分電流値Ｉd2よりも大であ
る場合）が、所定時間以上継続された場合は、メインCP
U １の異常動作と判断し、モータ７の駆動を禁止する制
御を行っている。
は、操舵トルクＴが不感帯内にあるのにも拘らずモータ
７に微分電流値Ｉd1よりも大である駆動電流が流れてい
る状態（電流検出値ＩS が微分電流値Ｉd2よりも大であ
る場合）が、所定時間以上継続された場合は、メインCP
U １の異常動作と判断し、モータ７の駆動を禁止する制
御を行っている。
【００２７】図４は逆操舵補助監視サブルーチン（ステ
ップS6) の処理内容を示すフローチャートである。
ップS6) の処理内容を示すフローチャートである。
【００２８】まず、モータ７の回転力を操舵機構に伝達
させるクラッチ（図示せず）が係合（オン）しているか
否かを判別する（ステップS61)。ステップS61 におい
て、クラッチが係合していないと判別された場合は、メ
インルーチンにリターンする。一方、ステップS61 にお
いて、クラッチが係合していると判別された場合は、操
舵トルクＴが、関数発生部13における前述の如き不感帯
内にあるか否かを判別する（ステップS62)。
させるクラッチ（図示せず）が係合（オン）しているか
否かを判別する（ステップS61)。ステップS61 におい
て、クラッチが係合していないと判別された場合は、メ
インルーチンにリターンする。一方、ステップS61 にお
いて、クラッチが係合していると判別された場合は、操
舵トルクＴが、関数発生部13における前述の如き不感帯
内にあるか否かを判別する（ステップS62)。
【００２９】ステップS62 において、操舵トルクＴが不
感帯内にあると判別された場合は、フェイルセイフ動作
（モータ７の駆動禁止）を実行するための計時を行うＮ
Ｇタイマのカウント値をクリアし（ステップS67) 、メ
インルーチンにリターンする。一方、ステップS62 にお
いて、操舵トルクＴが不感帯内にはないと判別された場
合は、操舵トルクＴの方向が右操舵方向であるか否かを
判別する（ステップS63)。
感帯内にあると判別された場合は、フェイルセイフ動作
（モータ７の駆動禁止）を実行するための計時を行うＮ
Ｇタイマのカウント値をクリアし（ステップS67) 、メ
インルーチンにリターンする。一方、ステップS62 にお
いて、操舵トルクＴが不感帯内にはないと判別された場
合は、操舵トルクＴの方向が右操舵方向であるか否かを
判別する（ステップS63)。
【００３０】ステップS63 において、操舵トルクの方向
が右操舵方向であると判別された場合は、モータ駆動方
向信号が表すモータ駆動方向が左方向操舵の駆動である
か否かを判別する（ステップS64)。一方、ステップS63
において、操舵トルクＴの方向が右操舵方向ではない
（左操舵方向である）と判別された場合は、モータ駆動
方向信号が表すモータ駆動方向が右方向操舵の駆動であ
るか否かを判別する（ステップS65)。
が右操舵方向であると判別された場合は、モータ駆動方
向信号が表すモータ駆動方向が左方向操舵の駆動である
か否かを判別する（ステップS64)。一方、ステップS63
において、操舵トルクＴの方向が右操舵方向ではない
（左操舵方向である）と判別された場合は、モータ駆動
方向信号が表すモータ駆動方向が右方向操舵の駆動であ
るか否かを判別する（ステップS65)。
【００３１】ステップS64 において、モータ駆動方向信
号が表すモータ駆動方向が左方向操舵の駆動であると判
別された場合（操舵方向と、操舵補助方向とが逆方向の
場合）は、ＮＧタイマのカウントを行う（ステップS66)
。一方、ステップS64 において、モータ駆動方向信号
が表すモータ駆動方向が左方向操舵の駆動ではない（右
操舵方向の駆動）と判別された場合（操舵方向と、操舵
補助方向とが同方向の場合）は、ＮＧタイマのカウント
値をクリアし（ステップS67)、メインルーチンにリター
ンする。
号が表すモータ駆動方向が左方向操舵の駆動であると判
別された場合（操舵方向と、操舵補助方向とが逆方向の
場合）は、ＮＧタイマのカウントを行う（ステップS66)
。一方、ステップS64 において、モータ駆動方向信号
が表すモータ駆動方向が左方向操舵の駆動ではない（右
操舵方向の駆動）と判別された場合（操舵方向と、操舵
補助方向とが同方向の場合）は、ＮＧタイマのカウント
値をクリアし（ステップS67)、メインルーチンにリター
ンする。
【００３２】また、ステップS65 において、モータ駆動
方向信号が表すモータ駆動方向が右方向操舵の駆動であ
ると判別された場合（操舵方向と、操舵補助方向とが逆
方向の場合）は、ＮＧタイマのカウントを行う（ステッ
プS66) 。一方、ステップS65 において、モータ駆動方
向信号が表すモータ駆動方向が右方向操舵の駆動ではな
い（左操舵方向の駆動である）と判別された場合（操舵
方向と、操舵補助方向とが同方向の場合）は、ＮＧタイ
マのカウント値をクリアし（ステップS67)、メインルー
チンにリターンする。
方向信号が表すモータ駆動方向が右方向操舵の駆動であ
ると判別された場合（操舵方向と、操舵補助方向とが逆
方向の場合）は、ＮＧタイマのカウントを行う（ステッ
プS66) 。一方、ステップS65 において、モータ駆動方
向信号が表すモータ駆動方向が右方向操舵の駆動ではな
い（左操舵方向の駆動である）と判別された場合（操舵
方向と、操舵補助方向とが同方向の場合）は、ＮＧタイ
マのカウント値をクリアし（ステップS67)、メインルー
チンにリターンする。
【００３３】そして、ステップS66 でＮＧタイマのカウ
ントを行った場合は、ＮＧタイマのカウント値が予め定
められた設定値（例えば20msec) 以上となったか否かを
判別する（ステップS68)。
ントを行った場合は、ＮＧタイマのカウント値が予め定
められた設定値（例えば20msec) 以上となったか否かを
判別する（ステップS68)。
【００３４】ステップS68 において、ＮＧタイマのカウ
ント値が設定値以上となっていないと判別された場合
は、メインルーチンにリターンする。一方、ステップS6
8 において、ＮＧタイマのカウント値が設定値以上とな
ったと判別された場合は、モータ駆動回路６へモータ駆
動禁止信号を与え、モータ７の駆動を禁止し（ステップ
S69)、メインルーチンにリターンする。
ント値が設定値以上となっていないと判別された場合
は、メインルーチンにリターンする。一方、ステップS6
8 において、ＮＧタイマのカウント値が設定値以上とな
ったと判別された場合は、モータ駆動回路６へモータ駆
動禁止信号を与え、モータ７の駆動を禁止し（ステップ
S69)、メインルーチンにリターンする。
【００３５】以上の如き逆操舵補助監視サブルーチンで
は、操舵トルクが不感帯の外にある場合に操舵方向と、
操舵補助方向とが逆方向である状態が、所定時間以上継
続された場合は、メインCPU １の異常動作と判断し、モ
ータ７の駆動を禁止する制御を行っている。
は、操舵トルクが不感帯の外にある場合に操舵方向と、
操舵補助方向とが逆方向である状態が、所定時間以上継
続された場合は、メインCPU １の異常動作と判断し、モ
ータ７の駆動を禁止する制御を行っている。
【００３６】図５は過剰操舵補助監視サブルーチン（ス
テップS7) の処理内容を示すフローチャートである。
テップS7) の処理内容を示すフローチャートである。
【００３７】まず、モータ７の回転力を操舵機構に伝達
させるクラッチ（図示せず）が係合（オン）しているか
否かを判別する（ステップS71)。ステップS71 におい
て、クラッチが係合していないと判別された場合は、メ
インルーチンにリターンする。一方、ステップS71 にお
いて、クラッチが係合していると判別された場合は、車
速Ｖが設定値（例えば40km/h) 以上であるか否かを判別
する（ステップS72)。
させるクラッチ（図示せず）が係合（オン）しているか
否かを判別する（ステップS71)。ステップS71 におい
て、クラッチが係合していないと判別された場合は、メ
インルーチンにリターンする。一方、ステップS71 にお
いて、クラッチが係合していると判別された場合は、車
速Ｖが設定値（例えば40km/h) 以上であるか否かを判別
する（ステップS72)。
【００３８】ステップS72 において、車速Ｖが前記設定
値以上ではないと判別された場合は、フェイルセイフ動
作（モータ７の駆動禁止）を実行するための計時を行う
ＮＧタイマのカウント値をクリアし（ステップS75) 、
メインルーチンにリターンする。一方、ステップS72 に
おいて、車速Ｖが前記設定値以上であると判別された場
合は、電流検出値ＩS が前述の関数発生部13における車
速Ｖに応じた目標電流値Ｉの最大値（以下車速対応最大
電流値という）と、微分電流値Ｉd2との和よりも大であ
るか否かを判別する（ステップS73)。
値以上ではないと判別された場合は、フェイルセイフ動
作（モータ７の駆動禁止）を実行するための計時を行う
ＮＧタイマのカウント値をクリアし（ステップS75) 、
メインルーチンにリターンする。一方、ステップS72 に
おいて、車速Ｖが前記設定値以上であると判別された場
合は、電流検出値ＩS が前述の関数発生部13における車
速Ｖに応じた目標電流値Ｉの最大値（以下車速対応最大
電流値という）と、微分電流値Ｉd2との和よりも大であ
るか否かを判別する（ステップS73)。
【００３９】ステップS73 において、電流検出値Ｉ
S が、車速対応最大電流値と、微分電流値Ｉd2との和よ
りも大ではないと判別された場合は、ＮＧタイマのカウ
ント値をクリアし（ステップS75)、メインルーチンにリ
ターンする。
S が、車速対応最大電流値と、微分電流値Ｉd2との和よ
りも大ではないと判別された場合は、ＮＧタイマのカウ
ント値をクリアし（ステップS75)、メインルーチンにリ
ターンする。
【００４０】一方、ステップS73 において、電流検出値
ＩS が、車速対応最大電流値と、微分電流Ｉd2との和よ
りも大であると判別された場合は、ＮＧタイマのカウン
トを行う（ステップS74) 。そして、ＮＧタイマのカウ
ント値が予め定められた設定値（例えば20msec) 以上と
なったか否かを判別する（ステップS76)。
ＩS が、車速対応最大電流値と、微分電流Ｉd2との和よ
りも大であると判別された場合は、ＮＧタイマのカウン
トを行う（ステップS74) 。そして、ＮＧタイマのカウ
ント値が予め定められた設定値（例えば20msec) 以上と
なったか否かを判別する（ステップS76)。
【００４１】ステップS76 において、ＮＧタイマのカウ
ント値が設定値以上となっていないと判別された場合
は、メインルーチンにリターンする。一方、ステップS7
6 において、ＮＧタイマのカウント値が設定値以上とな
ったと判別された場合は、モータ駆動回路６へモータ駆
動禁止信号を与え、モータ７の駆動を禁止し（ステップ
S77)、メインルーチンにリターンする。
ント値が設定値以上となっていないと判別された場合
は、メインルーチンにリターンする。一方、ステップS7
6 において、ＮＧタイマのカウント値が設定値以上とな
ったと判別された場合は、モータ駆動回路６へモータ駆
動禁止信号を与え、モータ７の駆動を禁止し（ステップ
S77)、メインルーチンにリターンする。
【００４２】以上の如き過剰操舵補助監視サブルーチン
では、車速が高速の場合に、モータ７の駆動電流が、関
数発生部13で定められる車速対応最大電流値よりも所定
量以上大である状態（電流検出値ＩS が、車速対応最大
電流値と、微分電流値Ｉd2との和よりも大である状態）
が、所定時間以上継続された場合は、メインCPU １の異
常動作と判断し、モータ７の駆動を禁止する制御を行っ
ている。
では、車速が高速の場合に、モータ７の駆動電流が、関
数発生部13で定められる車速対応最大電流値よりも所定
量以上大である状態（電流検出値ＩS が、車速対応最大
電流値と、微分電流値Ｉd2との和よりも大である状態）
が、所定時間以上継続された場合は、メインCPU １の異
常動作と判断し、モータ７の駆動を禁止する制御を行っ
ている。
【００４３】フェイルセイフ監視部22では、メインCPU
１の異常動作を、以上の如き比較演算に基づく簡単な演
算処理によって実行できる３種類の異常監視を行うこと
だけで、判断できるようになっているため、サブCPU ２
は、従来のようにメインCPU１と同等の演算処理能力を
有する必要がないので、電動パワーステアリング装置の
製造コストが従来のものよりも低減することが可能であ
る。
１の異常動作を、以上の如き比較演算に基づく簡単な演
算処理によって実行できる３種類の異常監視を行うこと
だけで、判断できるようになっているため、サブCPU ２
は、従来のようにメインCPU１と同等の演算処理能力を
有する必要がないので、電動パワーステアリング装置の
製造コストが従来のものよりも低減することが可能であ
る。
【００４４】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係る電動パワ
ーステアリング装置においては、第２の制御部が、第１
の制御部の入出力情報の比較演算の如き簡単な演算処理
を行うことによって、第１の制御部の代表的な３種類の
異常を監視するので、第２の制御部は、従来のように第
１の制御部と同等の演算処理能力を有する必要がないか
ら、第１の制御部よりも演算処理能力が低い制御部を、
第１の制御部の異常監視用として備えることが可能とな
り、これによって、装置の製造費用を低減することがで
きる等、本発明は優れた効果を奏する。
ーステアリング装置においては、第２の制御部が、第１
の制御部の入出力情報の比較演算の如き簡単な演算処理
を行うことによって、第１の制御部の代表的な３種類の
異常を監視するので、第２の制御部は、従来のように第
１の制御部と同等の演算処理能力を有する必要がないか
ら、第１の制御部よりも演算処理能力が低い制御部を、
第１の制御部の異常監視用として備えることが可能とな
り、これによって、装置の製造費用を低減することがで
きる等、本発明は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】サブCPU のメインルーチンの処理内容を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】舵輪自転監視サブルーチンの処理内容を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】逆操舵補助監視サブルーチンの処理内容を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】過剰操舵補助監視サブルーチンの処理内容を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１ メインCPU ２ サブCPU ３ トルクセンサ ５ 車速センサ ７ モータ ８ 電流検出回路 22 フェイルセイフ監視部
Claims (1)
- 【請求項１】 舵輪に加わるトルクの方向と大きさとを
表す操舵トルクを検出する手段と、車速を検出する手段
と、操舵補助用のモータと、検出操舵トルクの方向へ操
舵補助力を与えるように前記モータの駆動方向を制御す
ると共に、検出操舵トルクが所定の不感帯の外にある場
合に検出操舵トルクの大きさ及び検出車速に応じた駆動
電流を流すように前記モータの駆動電流値を制御する第
１の制御部と、該第１の制御部の入出力を監視すること
により前記第１の制御部の異常を判断し、前記第１の制
御部を異常と判断した場合に前記モータの駆動を禁止す
る制御を行う第２の制御部とを備えた電動パワーステア
リング装置において、 前記検出操舵トルクが前記不感帯の内にある状態で前記
駆動電流値の制御情報が所定値以下にならない場合を、
前記第１の制御部の異常と判断する手段と、 前記検出操舵トルクが前記不感帯の外にある状態でモー
タの駆動方向の制御情報が表す操舵補助方向が検出操舵
トルクの方向と逆方向である場合を、前記第１の制御部
の異常と判断する手段と、 前記駆動電流値が所定値よりも大である場合を、前記第
１の制御部の異常と判断する手段とを前記第２の制御部
に備えることを特徴とする電動パワーステアリング装
置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30399291A JPH05112251A (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 電動パワーステアリング装置 |
| DE69202665T DE69202665T2 (de) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Elektrische Servolenkung. |
| EP92116237A EP0536590B1 (en) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Electric power steering apparatus |
| EP94116127A EP0638470B1 (en) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Electric power steering apparatus |
| DE69217084T DE69217084T2 (de) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Elektrische Servolenkung |
| US07/951,576 US5259473A (en) | 1991-10-10 | 1992-09-25 | Electric power steering apparatus |
| FR9211896A FR2682347B1 (fr) | 1991-10-10 | 1992-10-07 | Dispositif electrique de direction assistee. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30399291A JPH05112251A (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05112251A true JPH05112251A (ja) | 1993-05-07 |
Family
ID=17927748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30399291A Pending JPH05112251A (ja) | 1991-10-10 | 1991-10-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05112251A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6373217B1 (en) | 1999-07-02 | 2002-04-16 | Nsk Ltd. | Control apparatus of electric power steering system |
| US6381528B1 (en) | 2000-08-14 | 2002-04-30 | Nsk Ltd. | Control unit for electric power steering apparatus |
| JP2002127926A (ja) * | 2000-10-20 | 2002-05-09 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2002354871A (ja) * | 2001-05-25 | 2002-12-06 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| EP1975039A1 (en) | 2007-03-26 | 2008-10-01 | Showa Corporation | Motor-driven power steering aparatus |
| JP2009067077A (ja) * | 2007-09-10 | 2009-04-02 | Denso Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2011225108A (ja) * | 2010-04-20 | 2011-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2013215070A (ja) * | 2012-04-04 | 2013-10-17 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置及びモータ制御方法、並びに、電動パワーステアリング装置 |
-
1991
- 1991-10-22 JP JP30399291A patent/JPH05112251A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6373217B1 (en) | 1999-07-02 | 2002-04-16 | Nsk Ltd. | Control apparatus of electric power steering system |
| US6381528B1 (en) | 2000-08-14 | 2002-04-30 | Nsk Ltd. | Control unit for electric power steering apparatus |
| JP2002127926A (ja) * | 2000-10-20 | 2002-05-09 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2002354871A (ja) * | 2001-05-25 | 2002-12-06 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| US6687590B2 (en) | 2001-05-25 | 2004-02-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| EP1975039A1 (en) | 2007-03-26 | 2008-10-01 | Showa Corporation | Motor-driven power steering aparatus |
| JP2008238843A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| US8121759B2 (en) | 2007-03-26 | 2012-02-21 | Showa Corporation | Motor-driven power steering apparatus |
| JP2009067077A (ja) * | 2007-09-10 | 2009-04-02 | Denso Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2011225108A (ja) * | 2010-04-20 | 2011-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2013215070A (ja) * | 2012-04-04 | 2013-10-17 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置及びモータ制御方法、並びに、電動パワーステアリング装置 |
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