JPH05116039A - 弾性環状体の装着方法及びその装置 - Google Patents
弾性環状体の装着方法及びその装置Info
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- JPH05116039A JPH05116039A JP3283223A JP28322391A JPH05116039A JP H05116039 A JPH05116039 A JP H05116039A JP 3283223 A JP3283223 A JP 3283223A JP 28322391 A JP28322391 A JP 28322391A JP H05116039 A JPH05116039 A JP H05116039A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明にＯリング等の弾性環状体を軸部材等
のワークに迅速・確実に装着する方法及び装置を提案す
る。 【構成】 弾性変形可能な弾性環状体を該弾性環状体の
固有の内径よりも大きい外径を有するワークに嵌め込む
方法において、弾性環状体を前記ワークの外径よりも大
きい内径に拡げた状態で筒状の保持部材の外周部に保持
させ、その保持部材を装着部位で待機させ、その保持部
材にワークを押し込み外周部の弾性環状体を抜き取るこ
とでワークに嵌め込む。
のワークに迅速・確実に装着する方法及び装置を提案す
る。 【構成】 弾性変形可能な弾性環状体を該弾性環状体の
固有の内径よりも大きい外径を有するワークに嵌め込む
方法において、弾性環状体を前記ワークの外径よりも大
きい内径に拡げた状態で筒状の保持部材の外周部に保持
させ、その保持部材を装着部位で待機させ、その保持部
材にワークを押し込み外周部の弾性環状体を抜き取るこ
とでワークに嵌め込む。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、軸部材等のワークにそ
の外径よりも小さい内径の弾性変形可能な弾性環状体を
自動的に嵌め込むための弾性環状体の装着方法およびそ
の装置に関する。
の外径よりも小さい内径の弾性変形可能な弾性環状体を
自動的に嵌め込むための弾性環状体の装着方法およびそ
の装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、Ｏリング等の弾性変形可能な弾性
環状体を軸部材等のワークに装着するための装置として
は、弾性環状体を装着すべきワークの先端部に外面形状
が円錐状のキャップをかぶせておき、該キャップにワー
クの外径よりも小さい固有の内径を有する弾性環状体を
嵌挿し、複数の爪を有する押し棒によって前記弾性環状
体をワークに向けて押し下げることによって前記キャッ
プの外面に沿って内径を拡げてワークに嵌め込むものが
ある（実開昭５８ー７０８３５号公報、実開昭４７ー１
２２３２３号公報参照）。
環状体を軸部材等のワークに装着するための装置として
は、弾性環状体を装着すべきワークの先端部に外面形状
が円錐状のキャップをかぶせておき、該キャップにワー
クの外径よりも小さい固有の内径を有する弾性環状体を
嵌挿し、複数の爪を有する押し棒によって前記弾性環状
体をワークに向けて押し下げることによって前記キャッ
プの外面に沿って内径を拡げてワークに嵌め込むものが
ある（実開昭５８ー７０８３５号公報、実開昭４７ー１
２２３２３号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら上記
従来例では弾性環状体の固有の内径をワークの外径より
も大きな内径に拡げる為の円錐状キャップをかぶせた
後、複数の爪を有する押し棒によって前記弾性環状体を
ワークに向けて押し下げることから、装置が複雑化する
と共に、前記円錐状キャップの着脱に時間がかかり、そ
の分サイクル時間が長時間になるという問題点があっ
た。
従来例では弾性環状体の固有の内径をワークの外径より
も大きな内径に拡げる為の円錐状キャップをかぶせた
後、複数の爪を有する押し棒によって前記弾性環状体を
ワークに向けて押し下げることから、装置が複雑化する
と共に、前記円錐状キャップの着脱に時間がかかり、そ
の分サイクル時間が長時間になるという問題点があっ
た。
【０００４】本発明は弾性環状体を拡径状態で外周部に
保持した筒状の保持部材を装着部位で待機させ、その保
持部材にワークを押し込み保持部材外周部から弾性環状
体を抜きとりワークに嵌め込むことにより装着時の余分
な動作を省略し前記欠点を除去するようにしたものであ
る。
保持した筒状の保持部材を装着部位で待機させ、その保
持部材にワークを押し込み保持部材外周部から弾性環状
体を抜きとりワークに嵌め込むことにより装着時の余分
な動作を省略し前記欠点を除去するようにしたものであ
る。
【０００５】更に本発明は、Ｏリング等の弾性の環状体
を軸部材に嵌め込む装着装置であって、新規な機構を備
え、装着動作の迅速性と確実性を確保できた装置を提案
する。特に本発明に係る装着装置は、弾性環状体を嵌め
込み部の外径より大きく拡径する拡径部材と、該拡径部
材の内側に軸部材を挿入し、その後拡径部材を押し出し
て弾性環状体を軸部材の嵌め込み部に嵌め込むための機
構を提案する。
を軸部材に嵌め込む装着装置であって、新規な機構を備
え、装着動作の迅速性と確実性を確保できた装置を提案
する。特に本発明に係る装着装置は、弾性環状体を嵌め
込み部の外径より大きく拡径する拡径部材と、該拡径部
材の内側に軸部材を挿入し、その後拡径部材を押し出し
て弾性環状体を軸部材の嵌め込み部に嵌め込むための機
構を提案する。
【０００６】更に本発明に係る他の課題は上記装着装置
において、軸部材に弾性環状体が装着されたことを検出
する手段を備えた装着装置を提案する。
において、軸部材に弾性環状体が装着されたことを検出
する手段を備えた装着装置を提案する。
【０００７】
【上記課題を解決のための手段】本発明の前記課題解決
のために、弾性変形可能な弾性環状体を該弾性環状体の
固有の内径よりも大きい外径を有するワークに嵌め込む
方法において、弾性環状体を前記ワークの外径よりも大
きい内径に拡げた状態で筒状の保持部材の外周部に保持
させ、その保持部材を装着部位で待機させ、その保持部
材にワークを押し込み外周部の弾性環状体を抜き取るこ
とでワークに嵌め込むことを特徴とする弾性環状体の装
着方法を提案する。
のために、弾性変形可能な弾性環状体を該弾性環状体の
固有の内径よりも大きい外径を有するワークに嵌め込む
方法において、弾性環状体を前記ワークの外径よりも大
きい内径に拡げた状態で筒状の保持部材の外周部に保持
させ、その保持部材を装着部位で待機させ、その保持部
材にワークを押し込み外周部の弾性環状体を抜き取るこ
とでワークに嵌め込むことを特徴とする弾性環状体の装
着方法を提案する。
【０００８】更に本発明に係る装着装置は、弾性環状体
を拡径する中空の拡径部材と、前記拡径部材を垂直方向
及び水平方向に移動する第１の移動手段と、前記拡径部
材の下降にともなって前記拡径部材を所定の深さ位置に
受け入れる受け入れガイド部材と前記拡径部材の前記受
け入れガイド部材内への下降にともない前記弾性環状体
を定位置に保持する環状体受部材を有する装着ユニット
と、前記弾性環状体を嵌める嵌め込み部を有する軸部材
を支持して前記拡径部材内に挿入し前記定位置に保持さ
れた弾性環状体と前記嵌め込み部を前記拡径部材を介し
て対向する位置に合わせるとともに前記拡径部材を押し
出して前記弾性環状体を前記嵌め込み部に嵌め込む手段
と、を備えたことを特徴とする装着装置を提案する。
を拡径する中空の拡径部材と、前記拡径部材を垂直方向
及び水平方向に移動する第１の移動手段と、前記拡径部
材の下降にともなって前記拡径部材を所定の深さ位置に
受け入れる受け入れガイド部材と前記拡径部材の前記受
け入れガイド部材内への下降にともない前記弾性環状体
を定位置に保持する環状体受部材を有する装着ユニット
と、前記弾性環状体を嵌める嵌め込み部を有する軸部材
を支持して前記拡径部材内に挿入し前記定位置に保持さ
れた弾性環状体と前記嵌め込み部を前記拡径部材を介し
て対向する位置に合わせるとともに前記拡径部材を押し
出して前記弾性環状体を前記嵌め込み部に嵌め込む手段
と、を備えたことを特徴とする装着装置を提案する。
【０００９】又、本発明の実施例の態様においては、弾
性環状体を軸部材に装着したことを検出する手段を備え
た装置を提案する。
性環状体を軸部材に装着したことを検出する手段を備え
た装置を提案する。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の弾性環状体の装着方法を実施
するための弾性環状体装着装置の斜視図である。以下弾
性環状体の一例としてＯリングの装着を例に説明する。
するための弾性環状体装着装置の斜視図である。以下弾
性環状体の一例としてＯリングの装着を例に説明する。
【００１１】符号Ａは搬送手段である３軸直交型ロボッ
トを示しており、この３軸直交型ロボットＡは、基台１
のコラム２に固定されたＸ軸方向に延びるＸ軸アーム３
と、該Ｘ軸アーム３にＸ軸方向に移動自在に支持されか
つ図示しないＸ軸駆動手段によりＸ軸方向に往復移動さ
れるＹ軸アーム４と、該Ｙ軸アーム４にＹ軸方向に移動
自在に支持されかつ図示しないＹ軸駆動手段によりＹ軸
方向に往復移動されるＺ軸アーム取付体６とを備えてい
る。
トを示しており、この３軸直交型ロボットＡは、基台１
のコラム２に固定されたＸ軸方向に延びるＸ軸アーム３
と、該Ｘ軸アーム３にＸ軸方向に移動自在に支持されか
つ図示しないＸ軸駆動手段によりＸ軸方向に往復移動さ
れるＹ軸アーム４と、該Ｙ軸アーム４にＹ軸方向に移動
自在に支持されかつ図示しないＹ軸駆動手段によりＹ軸
方向に往復移動されるＺ軸アーム取付体６とを備えてい
る。
【００１２】Ｚ軸アーム取付体６には、Ｚ軸方向に延び
るＺ軸アーム５ｂが軸支されており、該Ｚ軸アーム５ｂ
はモータ５ａにより駆動される公知のボールねじ機構に
より、Ｚ軸方向に往復移動される。上述のＺ軸アーム取
付体６、Ｚ軸アーム５ｂ、モータ５ａおよびボールねじ
機構により搬送手段の挿入手段が構成されている。
るＺ軸アーム５ｂが軸支されており、該Ｚ軸アーム５ｂ
はモータ５ａにより駆動される公知のボールねじ機構に
より、Ｚ軸方向に往復移動される。上述のＺ軸アーム取
付体６、Ｚ軸アーム５ｂ、モータ５ａおよびボールねじ
機構により搬送手段の挿入手段が構成されている。
【００１３】一方、フィンガー手段７は、Ｚ軸アーム５
ｂの下端部に回動自在に軸支されており、モータ６ａに
よって駆動される、Ｚ軸方向の移動位置に係らず、回転
力が伝達される公知の伝導機構を具備している。このモ
ータ６ａを起動することにより、フィンガー手段７は周
方向に回転され位置決めされる。
ｂの下端部に回動自在に軸支されており、モータ６ａに
よって駆動される、Ｚ軸方向の移動位置に係らず、回転
力が伝達される公知の伝導機構を具備している。このモ
ータ６ａを起動することにより、フィンガー手段７は周
方向に回転され位置決めされる。
【００１４】Ｂは基台１に載置された分離・装着装置
で、Ｏリングを装着位置に配置する分離ユニット８と、
ワークに対してＯリングの装着を行なう装着ユニット９
と、分離ユニット８と装着ユニット９のそれぞれのユニ
ット間で受け渡しされながらＯリングの分離・保持、装
着を行なう拡径部材４０とからなる。１０はＯリング供
給装置である。
で、Ｏリングを装着位置に配置する分離ユニット８と、
ワークに対してＯリングの装着を行なう装着ユニット９
と、分離ユニット８と装着ユニット９のそれぞれのユニ
ット間で受け渡しされながらＯリングの分離・保持、装
着を行なう拡径部材４０とからなる。１０はＯリング供
給装置である。
【００１５】符号Ｃはコントローラで、後述するように
前記３軸直交型ロボットＡ、および分離・装着装置Ｂを
駆動制御するものである。
前記３軸直交型ロボットＡ、および分離・装着装置Ｂを
駆動制御するものである。
【００１６】ワークフィンガ７の説明（図２） ワークフィンガー７は結合板７１を介してロボットのＺ
軸アーム５ｂに取り付けられ、ジョー７２ａ，７２ｂが
開閉動作を行ないワーク８０を把持するようになってい
る。ワーク８０の軸部材はジョー７２ａ・７２ｂに把持
される部分８０ａ、フランジ部８０ｂ、Ｏリング２００
が嵌め込まれる嵌め込み部８０ｃ及び後述する拡径部材
内に挿通される軸部８０ｄ等を有している。
軸アーム５ｂに取り付けられ、ジョー７２ａ，７２ｂが
開閉動作を行ないワーク８０を把持するようになってい
る。ワーク８０の軸部材はジョー７２ａ・７２ｂに把持
される部分８０ａ、フランジ部８０ｂ、Ｏリング２００
が嵌め込まれる嵌め込み部８０ｃ及び後述する拡径部材
内に挿通される軸部８０ｄ等を有している。
【００１７】次に図３、図４を基に分離・装着装置Ｂの
説明をする。図３は図２のＸ＝Ｘ断面である。
説明をする。図３は図２のＸ＝Ｘ断面である。
【００１８】分離ユニット８は拡径部材４０を保持しか
つ垂直方向に上下昇降するシリングＣ1と、拡径部材４
０を水平方向に移動するシリングＣ2等から構成され
る。
つ垂直方向に上下昇降するシリングＣ1と、拡径部材４
０を水平方向に移動するシリングＣ2等から構成され
る。
【００１９】装着ユニット９は前記拡径部材４０を挿入
受け入れるガイド部材９７・前記Ｏリングを定位置に保
持しつつ前記拡径部材４０のガイド部材９７への案内を
する開閉部材９１（９１ａ，９１ｂ）と及び前記受け入
れガイド部材を駆動するシリングＣ3・開閉部材の駆動
手段Ｃ4-1・Ｃ4-2等から構成される。 拡径部材４０ ４０はＯリングの保持部材である拡径部材で、筒状の本
体部４０Ｃとテーパー部４０ｂとからなり、テーパー部
の先端部分４０ａはＯリング２００の自然内径よりも小
径となっている。また４０ｃの外形は拡径状態のＯリン
グと同径となっている。本実施例では、外径がワーク８
０のＯリング溝のフランジ部外径と同径となっている。
受け入れるガイド部材９７・前記Ｏリングを定位置に保
持しつつ前記拡径部材４０のガイド部材９７への案内を
する開閉部材９１（９１ａ，９１ｂ）と及び前記受け入
れガイド部材を駆動するシリングＣ3・開閉部材の駆動
手段Ｃ4-1・Ｃ4-2等から構成される。 拡径部材４０ ４０はＯリングの保持部材である拡径部材で、筒状の本
体部４０Ｃとテーパー部４０ｂとからなり、テーパー部
の先端部分４０ａはＯリング２００の自然内径よりも小
径となっている。また４０ｃの外形は拡径状態のＯリン
グと同径となっている。本実施例では、外径がワーク８
０のＯリング溝のフランジ部外径と同径となっている。
【００２０】拡径部材４０は、後述する分離ユニット８
と装着ユニット９のそれぞれのユニット間で受け渡しさ
れながらＯリングの分離、保持、装着に用いられる。 分離ユニット８ 分離ユニット８は、Ｏリング供給装置１０により送られ
たＯリング２００を装着ユニット９の装着部へ移動させ
るとともに、拡径部材４０の外周部の所定の位置へＯリ
ングを保持させるものである。
と装着ユニット９のそれぞれのユニット間で受け渡しさ
れながらＯリングの分離、保持、装着に用いられる。 分離ユニット８ 分離ユニット８は、Ｏリング供給装置１０により送られ
たＯリング２００を装着ユニット９の装着部へ移動させ
るとともに、拡径部材４０の外周部の所定の位置へＯリ
ングを保持させるものである。
【００２１】８１は拡径部材を保持するフィンガのフィ
ンガー本体でその下端面に設けられたジョー８２ａ，８
２ｂが開閉動作を行ない拡径部材４０を図示する様に把
持する。８３はフィンガー本体から垂下したガイドシャ
フトでフィンガー本体に取り付けられており、拡径部材
４０を把持する際にこのガイドシャフト８３をガイドと
して正確な位置に把持できるようにするためにシャフト
外径と拡径部材内径は嵌合状態にし、かつシャフト上部
軸部８３ａの外径と拡径部材の外径は同寸法と成し、か
つ拡径部材４０に作用する横方向の力に対してサポート
する働きも有している。
ンガー本体でその下端面に設けられたジョー８２ａ，８
２ｂが開閉動作を行ない拡径部材４０を図示する様に把
持する。８３はフィンガー本体から垂下したガイドシャ
フトでフィンガー本体に取り付けられており、拡径部材
４０を把持する際にこのガイドシャフト８３をガイドと
して正確な位置に把持できるようにするためにシャフト
外径と拡径部材内径は嵌合状態にし、かつシャフト上部
軸部８３ａの外径と拡径部材の外径は同寸法と成し、か
つ拡径部材４０に作用する横方向の力に対してサポート
する働きも有している。
【００２２】フィンガ本体８１は結合板８６を介してシ
リンダーＣ1のロッド８５ａに取り付けられている。
リンダーＣ1のロッド８５ａに取り付けられている。
【００２３】シリンダＣ1は結合板８７によりシリンダ
ーＣ2のロッド８９に固定されている。
ーＣ2のロッド８９に固定されている。
【００２４】フィンガ本体８１はシリンダＣ1を動作す
る事により図の垂直方向の上下方向に、シリンダＣ2を
作動させる事により図の水平方向の左右方向に、それぞ
れ所定の距離移動する様になっている。即ち、シリンダ
Ｃ1の上昇位置及びシリンダＣ2の退避位置での保持によ
り図３に示すように拡径部材４０は供給装置１０の供給
部上方に位置する。 装着ユニット９ ９１ａ，９１ｂはＯリング受けでそれぞれの端部には図
に示すようにＯリングのガイド溝９２ａ，９２ｂが形成
されている。
る事により図の垂直方向の上下方向に、シリンダＣ2を
作動させる事により図の水平方向の左右方向に、それぞ
れ所定の距離移動する様になっている。即ち、シリンダ
Ｃ1の上昇位置及びシリンダＣ2の退避位置での保持によ
り図３に示すように拡径部材４０は供給装置１０の供給
部上方に位置する。 装着ユニット９ ９１ａ，９１ｂはＯリング受けでそれぞれの端部には図
に示すようにＯリングのガイド溝９２ａ，９２ｂが形成
されている。
【００２５】また端部中央には円弧状の切り欠き部９３
ａ，９３ｂが形成されていて、前記拡径部材４０の先端
部４０ａが９３ａ，９３ｂで構成される穴形状部にガイ
ドされるようになっている。図４にＯリングのガイド方
向とＯリング受け９１ａ，９１ｂの関係を示す。
ａ，９３ｂが形成されていて、前記拡径部材４０の先端
部４０ａが９３ａ，９３ｂで構成される穴形状部にガイ
ドされるようになっている。図４にＯリングのガイド方
向とＯリング受け９１ａ，９１ｂの関係を示す。
【００２６】Ｏリング受け９１ａ，９１ｂはコラム１０
０に取り付けたガイドシャフト９３により図５の左右方
向へスライドガイドされる。９４は圧縮コイルばねでＯ
リング受け９１ａ，９１ｂをガイドシャフト９３に沿っ
て閉じる方向に所定のばね力で押し付けている。
０に取り付けたガイドシャフト９３により図５の左右方
向へスライドガイドされる。９４は圧縮コイルばねでＯ
リング受け９１ａ，９１ｂをガイドシャフト９３に沿っ
て閉じる方向に所定のばね力で押し付けている。
【００２７】Ｃ4-1・Ｃ4-2 はコラム１００に取り付け
たシリンダでそのロッド９４ａの先端には当接部材９５
が取り付けられている。当接部材の先端にはフランジ部
９５ａが形成されおり、本体部分９５ｂがＯリング受９
１ａに固定されたプレート９６に設けた穴９６ａを貫通
していて、シリンダＣ4-1・Ｃ4-2を作動させるとＯリン
グ受け９１ａ，９１ｂをばね力に抗して開くことができ
る。
たシリンダでそのロッド９４ａの先端には当接部材９５
が取り付けられている。当接部材の先端にはフランジ部
９５ａが形成されおり、本体部分９５ｂがＯリング受９
１ａに固定されたプレート９６に設けた穴９６ａを貫通
していて、シリンダＣ4-1・Ｃ4-2を作動させるとＯリン
グ受け９１ａ，９１ｂをばね力に抗して開くことができ
る。
【００２８】９７は拡径部材４０を受け入れる受け入れ
ガイドで、受け部９７ａの内径は拡径部材４０の本体部
４０Ｃの外径よりわずかに大きく、拡径部材４０を所定
深さの挿入位置に係止させる段部９７ｂで保持できるよ
うになっている。また拡径部材受け入れガイド９７の外
周部はコラム１００に取り付けたガイドブッシュ９８内
を摺動するようにガイドされている。
ガイドで、受け部９７ａの内径は拡径部材４０の本体部
４０Ｃの外径よりわずかに大きく、拡径部材４０を所定
深さの挿入位置に係止させる段部９７ｂで保持できるよ
うになっている。また拡径部材受け入れガイド９７の外
周部はコラム１００に取り付けたガイドブッシュ９８内
を摺動するようにガイドされている。
【００２９】拡径部材受け入れガイド９７の下端部には
シリンダＣ3のロッド９９ａが固定されていてシリンダ
Ｃ3を駆動することにより上下方向に移動されるように
なっている。
シリンダＣ3のロッド９９ａが固定されていてシリンダ
Ｃ3を駆動することにより上下方向に移動されるように
なっている。
【００３０】（装置の操作説明）以下本発明のＯリング
装着方法を説明する。
装着方法を説明する。
【００３１】図６〜図１４は本発明のＯリング装着方法
の説明図で装着の順を追って示している。
の説明図で装着の順を追って示している。
【００３２】尚説明の都合上、図７〜図１４では分離ユ
ニット部の配置を９０°方向をかえて示してある。シリ
ンダＣ1のロッド８５ａを上昇位置及びシリンダＣ2のロ
ッド８９を退避位置にセットすることにより（ステップ
１）拡径部材４０を供給装置１０の供給部の上方位置の
準備位置に保持させる（ステツプ２） 次に、拡径部材４０を把持した状態でシリンダＣ1
の作動によりフィンガ８１を下降させ、拡径部材４０の
先端部４０ａをＯリング２００の内径部に入れる。（ス
テップ３） この状態でシリンダＣ2を作動させロッド８９を前進さ
せＯリング２００を図の矢印Ｔの方向へガイド溝９２に
沿って移動させて先端にＯリングを保持した拡径部材４
０を装着ユニット９の前記Ｏリング受け部材９１ａ，９
１ｂの前記切欠部９１ａーａ、９１ｂーｂで形成するガ
イド孔９３ａの真上位置（装着準備位置と称する。）に
来させる。（ステップ４ー図７） 次にシリンダＣ1を作動させ拡径部材４０を下降さ
せ、先端のテーパー部４０ｂがＯリング受け９１ｂの円
弧状の切欠部９３ａ，９３ｂに進入するにつれてＯリン
グ受９１ａ，９１ｂを左右に押し開きつつ拡径部材４０
を受け入れガイド部材９７内に挿入する。（ステップ
５） シリンダＣ1のロッド８５ａの所定量の下降により拡径
部材４０の先端は受け入れガイド部材９７の挿入孔の底
部に当接して止まる。
ニット部の配置を９０°方向をかえて示してある。シリ
ンダＣ1のロッド８５ａを上昇位置及びシリンダＣ2のロ
ッド８９を退避位置にセットすることにより（ステップ
１）拡径部材４０を供給装置１０の供給部の上方位置の
準備位置に保持させる（ステツプ２） 次に、拡径部材４０を把持した状態でシリンダＣ1
の作動によりフィンガ８１を下降させ、拡径部材４０の
先端部４０ａをＯリング２００の内径部に入れる。（ス
テップ３） この状態でシリンダＣ2を作動させロッド８９を前進さ
せＯリング２００を図の矢印Ｔの方向へガイド溝９２に
沿って移動させて先端にＯリングを保持した拡径部材４
０を装着ユニット９の前記Ｏリング受け部材９１ａ，９
１ｂの前記切欠部９１ａーａ、９１ｂーｂで形成するガ
イド孔９３ａの真上位置（装着準備位置と称する。）に
来させる。（ステップ４ー図７） 次にシリンダＣ1を作動させ拡径部材４０を下降さ
せ、先端のテーパー部４０ｂがＯリング受け９１ｂの円
弧状の切欠部９３ａ，９３ｂに進入するにつれてＯリン
グ受９１ａ，９１ｂを左右に押し開きつつ拡径部材４０
を受け入れガイド部材９７内に挿入する。（ステップ
５） シリンダＣ1のロッド８５ａの所定量の下降により拡径
部材４０の先端は受け入れガイド部材９７の挿入孔の底
部に当接して止まる。
【００３３】この時Ｏリング２００はガイド溝部で移動
が規制されている為に、拡径部材４０の下降に伴ないテ
ーパー部で拡径され、さらに拡径部材４０の外周面を摺
動して上方に相対的に移動する。前記拡径部材の先端が
受け入れガイド部材の挿入孔の底部で停止した状態でＯ
リング２００は拡径部材の所定外周位置と位置合わせが
行なわれる。（ステップ６ー図８） 次にフィンガー８１のジョー８２ａ，８２ｂを開き
シリンダ８５を作動させフィンガー８１を図９図示Ｙ2
方向に上昇させてフィンガ８１を上昇位置に来たせる。
（ステップ７） シリンダＣ2を作動させフィンガー８１をＸ2方向に
退避させた後、（ステップ８）ワークフィンガー７によ
り不図示のワーク搬送手段より取り出した軸部材８０を
拡径部材４０に挿入し、拡径部材４０の上端面と軸部材
８０のＯリング溝のフランジ部とを突き当てる。（ステ
ップ９ー図１０） さらにワークフィンガーによって軸部材８０を下降
するとフランジ部８０ｂに押され拡径部材４０も下降す
る。そしてＯリング２００は拡径部材４０の外周部を移
動し軸部材８０のＯリングの嵌め合い部８０ｃとガイド
溝９２ａ，９２ｂの高さが一致するとＯリングが拡径部
材の外周からＯリングは外れて拡径状態から縮径方向に
Ｏリングが縮む作用にともなって嵌め合い部の溝内に装
着される。尚本実施例では軸８０のフランジ部外径と拡
径部材４０の外径を同径としているので、Ｏリングは拡
径部材４０からフランジ部外周と移動した後Ｏリング自
身の弾性力（収縮力）でＯリング溝に嵌まり込む。（ス
テップ１０ー図１１） ワークフィンガ７を上方へ移動し軸部材８０を拡径
部材４０より抜き取り通過形光電センサ１００でＯリン
グ２００の装着を確認後ワークをストック（不図示）へ
収納する。（ステップ１１ー図１２） 次にシリンダＣ4-1・Ｃ4-2を作動させ、ロッド９４
ａ1を引き込むと当接部材９５ａ，９５ｂは図の矢印Ｕ
の方向へ移動し、プレート９６を介してＯリング受９１
ａ，９１ｂを左右方向に開く。
が規制されている為に、拡径部材４０の下降に伴ないテ
ーパー部で拡径され、さらに拡径部材４０の外周面を摺
動して上方に相対的に移動する。前記拡径部材の先端が
受け入れガイド部材の挿入孔の底部で停止した状態でＯ
リング２００は拡径部材の所定外周位置と位置合わせが
行なわれる。（ステップ６ー図８） 次にフィンガー８１のジョー８２ａ，８２ｂを開き
シリンダ８５を作動させフィンガー８１を図９図示Ｙ2
方向に上昇させてフィンガ８１を上昇位置に来たせる。
（ステップ７） シリンダＣ2を作動させフィンガー８１をＸ2方向に
退避させた後、（ステップ８）ワークフィンガー７によ
り不図示のワーク搬送手段より取り出した軸部材８０を
拡径部材４０に挿入し、拡径部材４０の上端面と軸部材
８０のＯリング溝のフランジ部とを突き当てる。（ステ
ップ９ー図１０） さらにワークフィンガーによって軸部材８０を下降
するとフランジ部８０ｂに押され拡径部材４０も下降す
る。そしてＯリング２００は拡径部材４０の外周部を移
動し軸部材８０のＯリングの嵌め合い部８０ｃとガイド
溝９２ａ，９２ｂの高さが一致するとＯリングが拡径部
材の外周からＯリングは外れて拡径状態から縮径方向に
Ｏリングが縮む作用にともなって嵌め合い部の溝内に装
着される。尚本実施例では軸８０のフランジ部外径と拡
径部材４０の外径を同径としているので、Ｏリングは拡
径部材４０からフランジ部外周と移動した後Ｏリング自
身の弾性力（収縮力）でＯリング溝に嵌まり込む。（ス
テップ１０ー図１１） ワークフィンガ７を上方へ移動し軸部材８０を拡径
部材４０より抜き取り通過形光電センサ１００でＯリン
グ２００の装着を確認後ワークをストック（不図示）へ
収納する。（ステップ１１ー図１２） 次にシリンダＣ4-1・Ｃ4-2を作動させ、ロッド９４
ａ1を引き込むと当接部材９５ａ，９５ｂは図の矢印Ｕ
の方向へ移動し、プレート９６を介してＯリング受９１
ａ，９１ｂを左右方向に開く。
【００３４】そしてシリンダＣ3によって受入れガイド
９７を上方に移動し拡径部材４０をつき出す。（ステッ
プ１２ー図１３）。
９７を上方に移動し拡径部材４０をつき出す。（ステッ
プ１２ー図１３）。
【００３５】 次にフィンガー８１により拡径部材４
０を把持し上方に移動させた後初期位置に戻す（ステッ
プ１３ー図１４） 以上のステップ１〜ステップ１３の動作を繰り返しＯリ
ングの装着を行なう。
０を把持し上方に移動させた後初期位置に戻す（ステッ
プ１３ー図１４） 以上のステップ１〜ステップ１３の動作を繰り返しＯリ
ングの装着を行なう。
【００３６】
【発明の効果】以上説明した様にＯリングを拡径状態で
外周部に保持した保持部材を装着部位で待機させ、その
保持部材にワークを押し込むことで外周部のＯリングを
溝に嵌め込むことから、 ワークに対するＯリングの挿入はロボットによるＺ
軸方向の下降動作だけで行なえる。
外周部に保持した保持部材を装着部位で待機させ、その
保持部材にワークを押し込むことで外周部のＯリングを
溝に嵌め込むことから、 ワークに対するＯリングの挿入はロボットによるＺ
軸方向の下降動作だけで行なえる。
【００３７】 この為にロボット側の装置構成が簡単
になり迅速な装着が可能になる。
になり迅速な装着が可能になる。
【００３８】 ロボットがＯリングの装着を終了した
ワークを置き次のワークを取り出す間に、Ｏリングの装
着準備が行なえるので組立ライン等における工程時間を
短縮することができる。 という効果がある。
ワークを置き次のワークを取り出す間に、Ｏリングの装
着準備が行なえるので組立ライン等における工程時間を
短縮することができる。 という効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す装着装置の全体を示す構
成図。
成図。
【図２】弾性環状体を装着する軸部材を把持するフィン
ガ７の説明図。
ガ７の説明図。
【図３】分離ユニット８・装着ユニット９の構成説明
図。
図。
【図４】図３に示す装着ユニットの部分斜視図。
【図５】装着ユニットの操作説明図。
【図６】本発明の実施例装置の操作順を示す説明図。
【図７】本発明の実施例装置の操作順を示す説明図。
【図８】本発明の実施例装置の操作順を示す説明図。
【図９】本発明の実施例装置の操作順を示す説明図。
【図１０】本発明の実施例装置の操作順を示す説明図。
【図１１】本発明の実施例装置の操作順を示す説明図。
【図１２】本発明の実施例装置の操作順を示す説明図。
【図１３】本発明の実施例装置の操作順を示す説明図。
【図１４】本発明の実施例装置の操作順を示す説明図。
【図１５】装置動作のフローチャート図。
Ａ ロボット Ｂ 弾性環状体装着部 ７ ワーク（軸部材）把持用フィンガ ８ 分離ユニット ９ 装着ユニット １０ 弾性環状体供給装置 ８０ ワーク（軸部材） ８１ ワークフィンガ本体 ８２ａ，８２ｂ ワークフィンガーのジョー ８３ ガイドシャフト ４０ 拡径部材 ９１ａ，９１ｂ 弾性環状体（Ｏリング）受部材 ９３（９３ａ，９３ｂ） 拡径部材の挿通孔（切欠部） ９７ 拡径部材の受入れガイド部材 Ｃ1・Ｃ2・Ｃ3・Ｃ4-1・Ｃ4-2 シリンダー
Claims (4)
- 【請求項１】 弾性変形可能な弾性環状体を該弾性環状
体の固有の内径よりも大きい外径を有するワークに嵌め
込む方法において弾性環状体を前記ワークの外径よりも
大きい内径に広げた状態で筒状の保持部材の外周部に保
持させ、その保持部材を装着部位で待機させ、その保持
部材にワークを押し込み、外周部の弾性環状体を抜き取
ることでワークに嵌め込むことを特徴とする弾性環状体
の装着方法。 - 【請求項２】 弾性環状体を拡径する中空の拡径部材
と、前記拡径部材を垂直方向及び水平方向に移動する第
１の移動手段と、 前記拡径部材の下降にともなって前記拡径部材を所定の
深さ位置に受け入れる受け入れガイド部材と前記拡径部
材の前記受入ガイド部材内への下降にともない前記弾性
環状体を定位置に保持する環状体受け部材を有する装着
ユニットと、前記弾性環状体を嵌める嵌め込み部を有す
る軸部材を支持して前記拡径部材内に挿入し前記定位置
に保持された弾性環状体と前記嵌め込み部を前記拡径部
材を介して対向する位置に合わせるとともに前記拡径部
材を押出して前記弾性環状体を前記嵌め込み部に嵌め込
む手段と、を備えたことを特徴とする弾性環状体を軸部
材に装着する装置。 - 【請求項３】 前記受け入れガイド部材は駆動手段によ
って開閉移動する一対の開閉部材を有し、該一対の開閉
部材の対向面に前記拡径部材を挿通する切欠部を形成
し、前記受け入れガイド部材は該切欠部の下方位置に位
置していることを特徴とする請求項２の弾性環状体を軸
部材に装着する装置。 - 【請求項４】 前記軸部材の嵌め込み部に前記弾性環状
体が装着したことを検出する手段を備えた請求項２また
は請求項３の弾性環状体を軸部材に装着する装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3283223A JPH05116039A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 弾性環状体の装着方法及びその装置 |
| US08/171,969 US5392505A (en) | 1991-10-29 | 1993-12-23 | Method for mounting an elastic annular member |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3283223A JPH05116039A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 弾性環状体の装着方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05116039A true JPH05116039A (ja) | 1993-05-14 |
Family
ID=17662690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3283223A Pending JPH05116039A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 弾性環状体の装着方法及びその装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5392505A (ja) |
| JP (1) | JPH05116039A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008265261A (ja) * | 2007-04-20 | 2008-11-06 | Funen Akurosu Kk | リング状目地の取付装置 |
| JP2012137407A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | シール部材の組付け装置 |
| JP2013234707A (ja) * | 2012-05-08 | 2013-11-21 | Honda Sun Co Ltd | 環状シール組付け治具 |
| CN107443074A (zh) * | 2017-09-26 | 2017-12-08 | 广东南大机器人有限公司 | 一种排水泵阀体组装机 |
| CN107520589A (zh) * | 2017-09-26 | 2017-12-29 | 广东南大机器人有限公司 | 一种磁芯胶圈自动装配机 |
| CN107695642A (zh) * | 2017-09-26 | 2018-02-16 | 广东南大机器人有限公司 | 一种胶圈自动安装装置 |
| CN109277813A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-01-29 | 苏州佳祺仕信息科技有限公司 | 密封圈组装设备 |
| JP2019136830A (ja) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | 本田技研工業株式会社 | 可撓性リング嵌め込み装置 |
| CN113001131A (zh) * | 2019-12-18 | 2021-06-22 | 杭州通产机械有限公司 | 一种卡簧装配装置以及卡簧装配方法 |
| JP2021194735A (ja) * | 2020-06-12 | 2021-12-27 | 株式会社デンソー | 環状部品の組付け装置 |
| CN114434124A (zh) * | 2022-02-26 | 2022-05-06 | 津上精密机床（浙江）有限公司 | 一种自动压环装置及应用该装置的加工设备 |
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| JP3584153B2 (ja) * | 1996-12-05 | 2004-11-04 | キヤノン株式会社 | 軟質部品の切断方法及び実装方法、軟質部品の切断装置及び実装装置 |
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1993
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|---|---|
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