JPH05116767A - アンローダの相対位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 船に対するアンローダの相対位置を常時確実
に検出することを可能とする。 【構成】 ハッチ口４から船倉２内に挿入される垂直の
バケットエレベータ部８に沿って水平距離センサ２０を
昇降移動させ、該距離センサ２０が最短距離部分である
ハッチ口４を検出したときの該距離センサ２０の位置か
ら船１に対するアンローダ６の相対位置を検出すること
を特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、船に対するアンローダ
の相対位置を検出するための相対位置検出方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】船倉内に積載された石炭、穀物等のバラ
物を荷揚げするアンローダとしては、ハッチ口から船倉
内に挿入される垂直のバケットエレベータ部を有し、そ
の下端部の掻取部で船倉内のバラ物を掻取って荷揚げす
るようにした連続式アンローダが知られている。そし
て、このアンローダをティーチングプレイバック方式な
どにより自動運転する方法が種々提案されるに至ってい
る。

【０００３】ところで、安全な自動運転を行うために
は、船とアンローダの相対位置関係を十分把握する必要
がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、バラ物
を積載した船は荷量の変化や波等により上下方向に絶え
ず変位するにも拘らず、その変位ないし船に対するアン
ローダの相対位置を常時自動的に検出する手段を有して
いなかったので、手動に頼らなければならず、そのこと
が運転の完全な自動化を図る上で障害になっていた。

【０００５】そこで、本発明の目的は、船に対するアン
ローダの相対位置を常時確実に検出することができ、も
って運転の完全な自動化が図れるアンローダの相対位置
検出方法を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ハッチ口から船倉内に挿入される垂直のバ
ケットエレベータ部に沿って水平距離センサを昇降移動
させ、該距離センサが最短距離部分であるハッチ口を検
出したときの該距離センサの位置から船に対するアンロ
ーダの相対位置を検出することを特徴としている。

【０００７】

【作用】船のハッチ口は水平方向の距離が最も短いこと
により容易に検出できるため、相対位置を検出するため
の基準点として最適である。そして、荷役時には距離セ
ンサがバケットエレベータ部に沿って昇降移動する際に
必ずハッチ口を通過することから、ハッチ口を検出した
時点のバケットエレベータ部上における距離センサの位
置を検出することにより、船に対するアンローダの相対
位置を常時確実に検出することが可能となる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。

【０００９】図１において、１は船倉２内に石炭、穀物
等のバラ物３を積載して運搬する船で、この船１の上部
には船倉２の入口であるハッチ口４が形成されている。
このハッチ口４はハッチコーミング５によって区画形成
され、図示しないハッチカバーによって覆われる。な
お、ハッチ口４は図３に示すように平面矩形に形成され
ている。

【００１０】この船１の船倉２からバラ物３を荷揚げす
るために使用されるアンローダ６は、地上（埠頭）に敷
設されたレール上を走行する図示しない走行部と、この
走行部上に設けられた旋回部から延出された俯仰自在な
ブーム７と、このブーム７の先端部から垂直軸回りに回
動可能に垂下され、ハッチ口４から船倉２内に挿入され
る垂直のバケットエレベータ部８とから主に構成されて
いる。

【００１１】バケットエレベータ部８は、上端の駆動ス
プロケット９と下端の従動スプロケット１０の間に掛け
渡されたバケットコンベア１１と、このバケットコンベ
ア１１を長手方向に沿って覆う矩形筒体１２とから主に
構成されている。特に、バケットコンベア１１の下端部
を水平に延出させてバラ物３の掻取部１３とするため
に、従動スプロケット１０と水平方向に対向させて可動
スプロケット１４が油圧シリンダ１５を介して設けら
れ、その油圧シリンダ１５により掻取部１３の長さを可
変できるようになっている。掻取部１３で掻取られたバ
ラ物３はバケットエレベータ部８に沿って上端部まで搬
送され、更にターンテーブル１６およびブーム７上のベ
ルトコンベアを介して地上まで搬送される。

【００１２】上記バケットエレベータ部８の筒体１２の
左右および後部の外壁には長手方向に沿ってガイドレー
ル１７が取付けられ、これらガイドレール１７によって
案内されるガイドローラ１８を有するコ字状の昇降枠１
９がバケットエレベータ部８に沿って昇降自在に取付け
られている。昇降枠１９の左右両側部および後部には水
平方向の距離を検出するための赤外レーザセンサ等から
なる距離センサ２０がそれぞれ取付けられている。

【００１３】上記昇降枠１９を昇降移動させるために、
筒体１２の上下部には図２に示すようにモータＭにより
駆動される駆動プーリ２１と従動プーリ２２とが取付け
られ、滑りを生じないよう各プーリ２１，２２に巻き付
けられつつ両プーリ２１，２２間に掛け渡された無端ワ
イヤ２３には昇降枠１９が固定されている。また、駆動
プーリ２１にはバケットエレベータ部８上における昇降
枠１９の位置（高さ）を検出するためのセンサであるエ
ンコーダ等の位置検出器２４が連結されている。

【００１４】なお、測定範囲Ａ〜Ｂの最下点Ａが原点と
され、掻取部１３の下面から原点Ａまでの高さＨは予め
実測値としてコンピュータにインプットされており、ま
たコンピュータには船倉２内およびハッチ口４の寸法が
インプットされている。コンピュータは距離センサ２０
が水平方向の最短距離（ハッチ口部分）を検出したとき
にエンコーダ２４からの検出値を得てその時点の掻取部
１３の下面からの距離センサ２０の高さを算出する。更
に、距離センサ２０が原点ＡからＢ点までゆっくり上昇
して測定を行い、Ｂ点から原点Ａに早く復帰するようモ
ータＭがインバータ等による可変速制御され、この様な
サイクルを荷役中繰り返すようになっている。

【００１５】次に上記実施例の作用およびアンローダの
相対位置検出方法を述べる。バケットエレベータ部８を
ハッチ口４から船倉２内に挿入して掻取部１３によりバ
ラ物３の掻取りを開始すると共に、モータＭの駆動によ
り昇降枠１９を昇降移動させて距離センサ２０による水
平距離の測定を開始する。

【００１６】距離センサ２０が上昇移動しつつ水平距離
を測定し、ハッチ口４部分に至り、最短距離を検出する
と、その時点の距離センサ２０の原点Ａから高さがエン
コーダ等の位置検出器２４によって検出され、その検出
値からコンピュータが掻取部１３の下面からの距離セン
サ２０の高さを算出し、船（ハッチ口）に対するアンロ
ーダ６の上下方向（高さ方向）および水平方向の相対位
置を正確に検出することができる。水平方向の相対位置
は図３に示すように３個の距離センサ２０により検出さ
れる。

【００１７】船１は係留されているため水平方向には殆
ど移動しないが、荷量の減少や波の影響等により上下方
向に変位するため船１とアンローダ６の間には上下方向
の相対変位を生じ、また掻取部１３の水平移動により水
平方向の相対変位を生じる。荷役中、距離センサ２０が
一定のサイクルで繰り返し上下移動して水平距離を検出
し、その距離センサ２０の位置をエンコーダ等の位置検
出器２４が検出しているため、船に対するアンローダ６
の高さ方向および水平方向の相対位置を常時確実に検出
することができる。従って、相対位置の検出を行ってア
ンローダ６の自動運転における掻取パターンデータに修
正を加えるようにすることにより、運転の完全な自動化
が可能となる。

【００１８】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、船のハッ
チ口を基準点とし、水平方向の距離センサを垂直のバケ
ットエレベータ部に沿って昇降移動させて水平距離の最
も短いハッチ口を検出し、その時点の距離センサの位置
を検出するようにしたので、船に対するアンローダの相
対位置を常時確実に検出することができ、もって運転の
完全な自動化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すアンローダの側面図で
ある。

【図２】距離センサの昇降手段と位置検出手段を示す図
である。

【図３】距離センサの測定状態を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 船 ２ 船倉 ４ ハッチ口 ６ アンローダ ８ バケットエレベータ部 ２０ 距離センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハッチ口から船倉内に挿入される垂直の
   バケットエレベータ部に沿って水平距離センサを昇降移
   動させ、該距離センサが最短距離部分であるハッチ口を
   検出したときの該距離センサの位置から船に対するアン
   ローダの相対位置を検出することを特徴とするアンロー
   ダの相対位置検知方法。