JPH0512143Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、後輪を前輪と逆位相に操舵する逆位
相４輪操舵モード、後輪を前輪と同位相に操舵す
る同位相４輪操舵モードおよび後輪を非操舵とす
る２輪操舵モードの走行を選択的に行うことがで
きる４輪操舵車に関する。

［従来技術］ かかる４輪操舵車は知られており（例えば特開
昭57−175469号公報）または２輪操舵モード走行
時の後輪操舵ロツク装置について、本出願人は実
願昭61−73447号（実開昭62−184070号参照）で
提案しているところで、このような４輪操舵車に
おいて、前後輪の舵角センサは中立センサがオン
してからの相対角を検出するようにしているの
で、あらかじめ例えば同位相４輪操舵モード、い
わゆるカニ走行で駐車しキーオフした場合、キー
オン時にステアリングホイールを操作して中立セ
ンサがオンするまでは、制御装置は操舵モードを
判断することができなかつた。更に、大型車にお
いて、上記したステアリングホイールの操作によ
る中立への復元は困難であつた。

実開昭61−73476号公報にはリヤステアリング
制御装置の故障がなく、かつ後輪操舵器が中立位
置にロツクされているときに、後輪操舵を可とす
る技術が開示されている。したがつて、かかる公
知技術では前記の如く、カニ走行でキーオフした
ときに、１度後輪を中立位置に戻さない限り後輪
操舵ができなくなる。

［解決する課題］ したがつて、本考案の目的は、キーオン時に前
後輪を中立位置に戻すことなく、そのときの前後
輪の状況から操舵モードを決めることができる４
輪操舵車を提供することにある。

［課題を解決する手段］ 本考案によれば、後輪を前輪と逆位相に操舵す
る逆位相４輪操舵モード、後輪を前輪と同位相に
操舵する同位相４輪操舵モードおよび後輪を非操
舵とする２輪操舵モードの走行を選択的に行うこ
とができる４輪操舵車において、エンジン始動検
出手段と前輪舵角検出手段と後輪舵角検出手段と
からの信号に基づいてキーオン時の操舵モードを
決める制御手段を設け、その制御手段はキーオン
後に後輪が切れている場合に、前輪舵角から同位
相モード時の後輪舵角の目標値を計算し、後輪舵
角と目標値との偏差を計算し、次いで後輪の中立
からの偏差が前記後輪舵角と目標値との偏差より
大きいか否かを判断し、大きい場合は同位相モー
ド時を設定し、小さい場合は前輪舵角から逆位相
モードの後輪舵角目標値を計算し、次いで後輪舵
角と前記後輪舵角の目標値との偏差を計算し、そ
して前記後輪の中立からの偏差が前記後輪舵角と
後輪舵角の目標値との偏差より大きいか否かを判
断し、小さい場合は同位相モードのままとし、大
きい場合は逆位相モードに設定する機能を有して
いる。

［作用効果の説明］ したがつて、後輪が切れた状態でキーオンする
と、制御手段は前輪舵角および後輪舵角から同位
相モード時および逆位相モード時の後輪舵角の目
標値を計算して、現在の後輪の中立からの偏差と
を比べるので、同位相モード又は逆位相モードに
設定する判断が確実である。すなわちキーオン時
に現在の絶対舵角を検出してその検出した舵角に
基づいてキーオフ時と同じ操舵モードを決めるの
で、例えば同位相モードすなわちカニ走行をして
縦列駐車した場合、そのままバツクすれば元の位
置に戻ることができる。

したがつて、従来技術のように中立位置に戻す
ための不必要な据切りをしなくてもよい。また、
キーオフ時に無理に前輪を操舵しても、キーオン
時にその状態に最も近い操舵モードを設定でき
る。

それ故に本考案によれば、キーオフ時の操舵モ
ードをキーオン時に判断でき、４輪操舵車として
極めて便利に運転することができる。

［実施例］ 以下図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。第１図において、ステアリングホイール１０
にはステアリングギヤボツクス１１が連結され、
そのギヤボツクス１１に連結されたピツトマンア
ーム１２はドラグリンク１３を介し前輪のステア
リングアーム１４に連結されている。なお１５は
キングピン、１６はタイロツドである。

他方、後輪のステアリングアーム１８とリアア
クスルハウジング１９との間には、油圧シリンダ
１７が設けられている。その油圧シリンダ１７は
複動型であつて、シリンダ室１７ａ，１７ｂは切
換バルブ２３を介し油圧配管（以下配管という）
Ｌ１によりエンジン３０に駆動されるポンプユニ
ツト２０を介し、または配管Ｌ２を介しそれぞれ
リザーブタンク２８に接続されている。なお、２
１はリリーフ付流量制御バルブ、２２はリリーフ
ハルブ、２４は冷却器、２５はフイルタ、２６は
油圧センサ、２７はストツプバルブである。

前記切換バルブ２３は、４ポート３位置型であ
つて、ステツピングモータ２９により切換わり、
パラレル接続の位置Ｉのときにシリンダ室１７ａ
のポンプユニツト２０の圧油を導いて後輪を右切
りし、クロス接続の位置のときにシリンダ室１
７ｂに圧油を導いて左切りし、中立位置のとき
に両シリンダ室１７ａ，１７ｂを連通するように
なつている。

前記リアアクスルハウジング１９と後輪との間
には、公知技術による後輪操舵ロツク装置（以下
ロツク装置という）３２が設けられ、そのロツク
装置３２には、非作動時にロツクを行い、作動時
にロツク解除を行うロツク解除シリンダ３２ａ、
後輪のロツク解除を検出する４WSレデイセンサ
３２ｂ、ロツクを検出する中立ロツクセンサ３２
ｃが設けられている。

また、ギヤボツクス１１には、前輪の絶対舵角
を検出するフロント舵角センサ３３、ピツトマン
アーム１２の付近には前輪の中立を検出するフロ
ント中立センサ３４が設けられ、リアアクスルハ
ウジング１９には、リア舵角センサ３５、油圧シ
リンダ１７にはリア中立センサ３６が設けられ、
トランスミツシヨン６０には車速を検出する車速
センサ６１、エンジン３０にはエンジンが回転し
ているか否かを検出するエンジン回転センサ３１
が設けられている。

更に、運転室内には前輪操舵（２WS）、４輪
操舵（４WS）同位相、４WS逆位相の各操舵モ
ードを切換えるモード切換スイツチ３７、操舵モ
ードを表示するモード表示ランプ３８、エマジエ
ンシイスイツチ３９が設けられている。これら機
器、センサ類２６，３１，３２ｂ３２ｃ，３３な
いし３７，３９はそれぞれ制御ユニツト４０に接
続されている。

第２図において、制御ユニツト４０は中央処理
部（CPU）４１の他に、RAM４２，ROM５３，
ウオツチドグタイマ（WDT）４３、発振回路４
４、分周回路４５を備えている。そして中央処理
部４１は入力回路５０、入力インタフエース４６
を介して入力したセンサ２６，３１，３２ｂ，３
２ｃ，３４，３６およびスイツチ３７，３９から
の信号と、波形成型回路５１、パルス入力インタ
フエース４７を介して入力したセンサ３３，３
５，６１からのパルス信号を処理し、出力インタ
フエース４８を介してモード表示ランプ３８、ロ
ツク解除シリンダ３２ａの作動部に制御信号を出
力し、またパルス出力インタフエース４９とステ
ツピングモータ駆動回路５２を介して油圧シリン
ダ２３のステツピングモータ２９に制御信号を出
力し、フロント舵角とリア舵角を第３図に示すよ
うに制御するようになつている。

更に、制御ユニツト４０はキーオン時に第４図
に示す制御フローにより操舵モードを決める。す
なわちキーオンすると、中央処理部４１に条件が
設定される（ステツプＳ１）。次いで、エンジン
回転センサ３１からの信号でエンジンが回転して
いるか否かを判定し（ステツプＳ２）、NOの場
合はステツプＳ５に移り、YESだつたらパワー
オンモードフラグがONになつているか否かを判
定し（ステツプＳ３）、NOの場合はステツプＳ
５に移る。ステツプＳ５において、フロント舵角
センサ３３からの信号に基づいて前輪舵角θfを検
出する。次いで、リア舵角センサ３５からの信号
に基づいて後輪舵角θrを検出し（ステツプＳ６）、
まず２WSモードを仮設定する（ステツプＳ７）。
次いで後輪の中立からの偏差ΔθMを計算し（ス
テツプＳ８）、偏差ΔθMが第５図に示すプラスθ
２WSとマイナスθ２WSの許容範囲内にあるか
否かを判定する（ステツプＳ９）。YESだつた
ら、２WSモードのまま、ステツプＳ１９に移
る。NOの場合、すなわち後輪が切れている場合
は、前輪舵角θfから同位相モード時の後輪舵角θr
の目標値θAを計算し（ステツプＳ１０）、後輪舵
角θrと目標値θAとの偏差ΔθAを計算する（ステ
ツプＳ１１）。次いで、後輪の中立からの偏差
ΔθMが前ステツプＳ１１による偏差ΔθAより大
きいか否かを判定する（ステツプＳ１２）。YES
だつたら、同位相モードを設定し（ステツプＳ１
３）、偏差量ΔθMをΔθAに修正する。NOの場合
とともにステツプＳ１５に移る。ステツプＳ１５
において、前輪舵角θfから逆位相モードの後輪舵
角目標値θBを計算し、次いで、後輪舵角θrと目
標値θBとの偏差ΔθBを計算する（ステツプＳ１
６）。次いで偏差ΔθMが偏差ΔθBより大きいか否
かを判定し（ステツプＳ１７）、NOの場合は同
位相モードのまま、ステツプＳ１９に移り、
YESだつたら、逆位相モードを設定し（ステツ
プＳ１８）、ステツプＳ１９に移る。ステツプＳ
１９においては、ステツプＳ５からステツプＳ１
８までの判定により、前輪舵角θrの関係から正規
のモードパターンに最も近いモードが決定された
ことを示すパターンフラグをONし、ステツプＳ
２に戻る。従つて、ステツプＳ３がYESとなる
ので、ステツプＳ４において、それぞれ設定され
たモードに従い、説明しない別の後輪の舵角制御
ルーチンに移る。このようにステツプＳ１９にお
いてONされたパワーオンモードフラグにより、
停車後のキーオン時に停車時のキーオフ時と同じ
制御モードとなるので、例えば第６図に示すよう
に、車両を位置Ａから同位相モードで位置Ｂに縦
列駐車した場合、キーオンしてそのまま後退すれ
ば元の位置Ａに戻ることができ、不要な据切りを
行わなくてもよい。また、キーオフ時に無理に前
輪を操舵しても、前後輪舵角から駐車時のモード
に最も近い制御モードを決めることができる。

［考案の効果］ 以上の通り、本考案によれば下記のすぐれた効
果を奏する。

（ｉ） ある操舵モードで停車し、キーオフして
も、次にキーオン時にキーオフ時の操舵モード
を判断できる。

（） したがつて、従来技術のようにキーオン
時にステアリングを中立位置に戻すことがなく
運転が便利である。

（） 不必要な据切りを行う必要がない。

（） キーオフ時に若干前輪を無理に操舵して
もその状態に近い操舵モードを設定できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、
第２図は制御ブロツク図、第３図は舵角特性図、
第４図は制御フローチヤート図、第５図は操舵モ
ードの判断マツプ図、第６図は効果の一例を説明
する平面図である。 １７……油圧シリンダ、２３……切換バルブ、
３１……車速センサ、３３……フロント舵角セン
サ、３４……フロント中立センサ、３５……リア
舵角センサ、３６……リア中立センサ、３７……
モード切換スイツチ、４０……制御ユニツト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 後輪を前輪と逆位相に操舵する逆位相４輪操舵
   モード、後輪を前輪と同位相に操舵する同位相４
   輪操舵モードおよび後輪を非操舵とする２輪操舵
   モードの走行を選択的に行うことができる４輪操
   舵車において、エンジン始動検出手段と前輪舵角
   検出手段と後輪舵角検出手段とからの信号に基づ
   いてキーオン時の操舵モードを決める制御手段を
   設け、その制御手段はキーオン後に後輪が切れて
   いる場合に、前輪舵角から同位相モード時の後輪
   舵角の目標値を計算し、後輪舵角と目標値との偏
   差を計算し、次いで後輪の中立からの偏差が前記
   後輪舵角と目標値との偏差より大きいか否かを判
   断し、大きい場合は同位相モードを設定し、小さ
   い場合は前輪舵角から逆位相モードの後輪舵角目
   標値を計算し、次いで後輪舵角と前記後輪舵角の
   目標値との偏差を計算し、そして前記後輪の中立
   からの偏差が前記後輪舵角と後輪舵角の目標値と
   の偏差より大きいか否かを判断し、小さい場合は
   同位相モードのままとし、大きい場合は逆位相モ
   ードに設定する機能を有することを特徴とする４
   輪操舵車。