JPH05122976A - モータの正逆転判別回路 - Google Patents
モータの正逆転判別回路Info
- Publication number
- JPH05122976A JPH05122976A JP3284288A JP28428891A JPH05122976A JP H05122976 A JPH05122976 A JP H05122976A JP 3284288 A JP3284288 A JP 3284288A JP 28428891 A JP28428891 A JP 28428891A JP H05122976 A JPH05122976 A JP H05122976A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- phase
- rotation
- output
- gate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 同期型交流サーボモータへ通電する電流の位
相を決定する際に必要となるモータの回転方向を判別す
る。 【構成】 回転子位置検出用のエンコーダから出力され
る３つの相パルスから周期を６分割し、分割した各領域
に対してインクリメンタル型のＡ，Ｂ信号をカウントす
ることにより、磁極の回転位置を検出し、これに同期し
た正弦波電流で駆動される同期型交流サーボモータにお
いて、前記カウントの際に必要となるモータの回転方向
を判別するための回路であって、３つの相パルスの内の
一つがパルス変化した時、他の相パルスのレベルを論理
回路でもって調べることにより、当該モータの回転方向
を判別する。
相を決定する際に必要となるモータの回転方向を判別す
る。 【構成】 回転子位置検出用のエンコーダから出力され
る３つの相パルスから周期を６分割し、分割した各領域
に対してインクリメンタル型のＡ，Ｂ信号をカウントす
ることにより、磁極の回転位置を検出し、これに同期し
た正弦波電流で駆動される同期型交流サーボモータにお
いて、前記カウントの際に必要となるモータの回転方向
を判別するための回路であって、３つの相パルスの内の
一つがパルス変化した時、他の相パルスのレベルを論理
回路でもって調べることにより、当該モータの回転方向
を判別する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、同期型交流サーボモー
タへ給電する電流の位相を決定する際に必要となるモー
タの回転方向を判別するための回路に関する。
タへ給電する電流の位相を決定する際に必要となるモー
タの回転方向を判別するための回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】同期型交流サーボモータは、回転子(ロ
ータ)の位置(磁極位置)を常に把握して給電する電流の
位相を決定しなければならない。そのための一手法とし
て、図１に示すように、磁極位置の検出信号である、３
つの相パルスから電気角１周期を６つの領域に分割し、
その分割した各領域内でインクリメンタル型のＡ，Ｂ信
号をカウントして補間することにより、６つのゾーンの
中で磁極がいずれの位置にあるかを検出し、これに基づ
き当モータへ給電する電流の位相を決める方法がある。
ータ)の位置(磁極位置)を常に把握して給電する電流の
位相を決定しなければならない。そのための一手法とし
て、図１に示すように、磁極位置の検出信号である、３
つの相パルスから電気角１周期を６つの領域に分割し、
その分割した各領域内でインクリメンタル型のＡ，Ｂ信
号をカウントして補間することにより、６つのゾーンの
中で磁極がいずれの位置にあるかを検出し、これに基づ
き当モータへ給電する電流の位相を決める方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
法では、図２に示したように、各相パルスの変わり目
（ゾーンの変わり目）に、Ａ，Ｂ信号のカウントデータ
を、モータの正転時には０にクリアし、逆転時には最大
値にロードする必要があり(図２では正転のためクリア
している)、そのためにはモータの回転方向を検出しな
くてはならないが、従来の回路ではモータの回転方向を
高速に検出できないためにタイムラグが生じた。本発明
は、上述した課題を解決するためになされたものであ
り、前記の相パルスの出力状況からモータの回転方向を
高速かつ容易に判別できる回路を提供することを目的と
する。
法では、図２に示したように、各相パルスの変わり目
（ゾーンの変わり目）に、Ａ，Ｂ信号のカウントデータ
を、モータの正転時には０にクリアし、逆転時には最大
値にロードする必要があり(図２では正転のためクリア
している)、そのためにはモータの回転方向を検出しな
くてはならないが、従来の回路ではモータの回転方向を
高速に検出できないためにタイムラグが生じた。本発明
は、上述した課題を解決するためになされたものであ
り、前記の相パルスの出力状況からモータの回転方向を
高速かつ容易に判別できる回路を提供することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、光学式エンコ
ーダを回転子の位置検出器として用い、該エンコーダか
ら出力される３つの相パルスから電気角１周期を６分割
し、分割した各領域に対してインクリメンタル型のＡ，
Ｂ信号をカウントして補間することにより、磁極の回転
位置を検出し、該回転位置に同期した正弦波電流でもっ
て駆動される同期型交流サーボモータにおいて、前記カ
ウントの際に必要となるモータの回転方向を判別するた
めの回路であって、３つの相パルスの内の一つがパルス
変化した時、他の相パルスのレベルを論理回路でもって
調べることにより、当該モータの回転方向を判別するこ
とを特徴とする。
ーダを回転子の位置検出器として用い、該エンコーダか
ら出力される３つの相パルスから電気角１周期を６分割
し、分割した各領域に対してインクリメンタル型のＡ，
Ｂ信号をカウントして補間することにより、磁極の回転
位置を検出し、該回転位置に同期した正弦波電流でもっ
て駆動される同期型交流サーボモータにおいて、前記カ
ウントの際に必要となるモータの回転方向を判別するた
めの回路であって、３つの相パルスの内の一つがパルス
変化した時、他の相パルスのレベルを論理回路でもって
調べることにより、当該モータの回転方向を判別するこ
とを特徴とする。
【０００５】
【作用】モータの正転時と逆転時とにおける３つの相パ
ルスのタイムチャートをそれぞれ図３および図４に示し
ている。これらのタイムチャートに注目すると、３つの
相パルスの内、一つが変化した瞬間(立ち上がり時と立
ち下がり時)、他の２つの相パルスの内の一つのレベル
が“Ｈ”か“Ｌ”かを検出すればモータの正転／逆転を
判別できる。
ルスのタイムチャートをそれぞれ図３および図４に示し
ている。これらのタイムチャートに注目すると、３つの
相パルスの内、一つが変化した瞬間(立ち上がり時と立
ち下がり時)、他の２つの相パルスの内の一つのレベル
が“Ｈ”か“Ｌ”かを検出すればモータの正転／逆転を
判別できる。
【０００６】例えば、図３、図４においてＵ相の立ち上
がり時に注目すれば、正転時はＶ相が“Ｌ”レベル、Ｗ
相は“Ｈ”レベルであるが、逆転時はＶ相が“Ｈ”レベ
ル、Ｗ相が“Ｌ”レベルとなっている。従ってＵ相の立
ち上がり時には、Ｖ相もしくはＷ相の一方のレベルを検
出することにより、モータの正転／逆転を判別できる。
がり時に注目すれば、正転時はＶ相が“Ｌ”レベル、Ｗ
相は“Ｈ”レベルであるが、逆転時はＶ相が“Ｈ”レベ
ル、Ｗ相が“Ｌ”レベルとなっている。従ってＵ相の立
ち上がり時には、Ｖ相もしくはＷ相の一方のレベルを検
出することにより、モータの正転／逆転を判別できる。
【０００７】
【実施例】図５は、本発明によるモータの正逆転判別回
路の一実施例を示す制御ブロック図である。１は、Ｕ相
パルスに対するエッジ検出回路であり、Ｕ相パルスにお
ける信号の立ち上がりおよび立ち下がりを検出してそれ
ぞれ出力端子Ｑ1、Ｑ2にハイレベル(それぞれＵ↑、Ｕ↓
と記す)を出力する。２および３は、Ｖ相およびＷ相パ
ルスに対するエッジ検出回路であり、信号の立ち上がり
および立ち下がりを検出してそれぞれの出力端子Ｑ1、
Ｑ2に、Ｖ↑、Ｖ↓およびＷ↑、Ｗ↓を出力する。
路の一実施例を示す制御ブロック図である。１は、Ｕ相
パルスに対するエッジ検出回路であり、Ｕ相パルスにお
ける信号の立ち上がりおよび立ち下がりを検出してそれ
ぞれ出力端子Ｑ1、Ｑ2にハイレベル(それぞれＵ↑、Ｕ↓
と記す)を出力する。２および３は、Ｖ相およびＷ相パ
ルスに対するエッジ検出回路であり、信号の立ち上がり
および立ち下がりを検出してそれぞれの出力端子Ｑ1、
Ｑ2に、Ｖ↑、Ｖ↓およびＷ↑、Ｗ↓を出力する。
【０００８】ＡＮＤゲート４は、Ｕ↑とＷ相パルスを入
力とし、従ってこのゲート４の出力はＵ↑・Ｗで示すこ
とができる(“・”は論理積)。同様に、ＡＮＤゲート５
ないし９の出力は、それぞれ、Ｗ↓・Ｕ、Ｖ↑・Ｕ、Ｕ↓
・Ｖ、Ｗ↑・Ｖ、Ｖ↓・Ｗで示される。これらの出力を入
力とするＯＲゲート１０の出力は、Ｕ↑・Ｗ＋Ｗ↓・Ｕ＋
Ｖ↑・Ｕ＋Ｕ↓・Ｖ＋Ｗ↑・Ｖ＋Ｖ↓・Ｗで示される
(“＋”は論理和を示す)。
力とし、従ってこのゲート４の出力はＵ↑・Ｗで示すこ
とができる(“・”は論理積)。同様に、ＡＮＤゲート５
ないし９の出力は、それぞれ、Ｗ↓・Ｕ、Ｖ↑・Ｕ、Ｕ↓
・Ｖ、Ｗ↑・Ｖ、Ｖ↓・Ｗで示される。これらの出力を入
力とするＯＲゲート１０の出力は、Ｕ↑・Ｗ＋Ｗ↓・Ｕ＋
Ｖ↑・Ｕ＋Ｕ↓・Ｖ＋Ｗ↑・Ｖ＋Ｖ↓・Ｗで示される
(“＋”は論理和を示す)。
【０００９】ここで、モータの正転時には、図３でわか
るように、Ｕ↑が出力されたときにＷ相パルスは“Ｈ”
レベルであり、ＡＮＤゲート４の出力Ｕ↑・Ｗ＝“Ｈ”
となり、他のＡＮＤゲート５ないし９もそれぞれ“Ｈ”
を出力する。従って、４ないし９のいずれかのＡＮＤゲ
ートより“Ｈ”レベルが出力されれば、ＯＲゲート１０
より“Ｈ”レベルが出力される。一方、モータの逆転時
には図４でわかるように、ＡＮＤゲート４ないし９はす
べて“Ｌ”レベルを出力するためＯＲゲート１０の出力
は“Ｌ”となる。従って、ＯＲゲート１０の出力が
“Ｈ”レベルならばモータの正転時であり、それ故、こ
の出力信号は、上述したカウンタへのクリア信号として
用いることができる。
るように、Ｕ↑が出力されたときにＷ相パルスは“Ｈ”
レベルであり、ＡＮＤゲート４の出力Ｕ↑・Ｗ＝“Ｈ”
となり、他のＡＮＤゲート５ないし９もそれぞれ“Ｈ”
を出力する。従って、４ないし９のいずれかのＡＮＤゲ
ートより“Ｈ”レベルが出力されれば、ＯＲゲート１０
より“Ｈ”レベルが出力される。一方、モータの逆転時
には図４でわかるように、ＡＮＤゲート４ないし９はす
べて“Ｌ”レベルを出力するためＯＲゲート１０の出力
は“Ｌ”となる。従って、ＯＲゲート１０の出力が
“Ｈ”レベルならばモータの正転時であり、それ故、こ
の出力信号は、上述したカウンタへのクリア信号として
用いることができる。
【００１０】同様に、ＡＮＤゲート１１ないし１６の出
力は、それぞれ、Ｕ↓・Ｗ、Ｖ↑・Ｗ、Ｗ↓・Ｖ、Ｕ↑・
Ｖ、Ｖ↓・Ｕ、Ｗ↑・Ｕで示され、ＯＲゲート１７の出力
は、Ｕ↓・Ｗ＋Ｖ↑・Ｗ＋Ｗ↓・Ｖ＋Ｕ↑・Ｖ＋Ｖ↓・Ｕ＋
Ｗ↑・Ｕとなる。ここで、モータの逆転時には、図４で
わかるように、ＡＮＤゲート１１ないし１６はそれぞれ
“Ｈ”を出力し、一方、モータの正転時にはすべてのＡ
ＮＤゲート１１ないし１６が“Ｌ”レベルを出力する。
従って、ＯＲゲート１７の出力が“Ｈ”レベルならばモ
ータの逆転時であり、それ故、この出力信号は、上述し
たカウンタへのロード信号として用いることができる。
力は、それぞれ、Ｕ↓・Ｗ、Ｖ↑・Ｗ、Ｗ↓・Ｖ、Ｕ↑・
Ｖ、Ｖ↓・Ｕ、Ｗ↑・Ｕで示され、ＯＲゲート１７の出力
は、Ｕ↓・Ｗ＋Ｖ↑・Ｗ＋Ｗ↓・Ｖ＋Ｕ↑・Ｖ＋Ｖ↓・Ｕ＋
Ｗ↑・Ｕとなる。ここで、モータの逆転時には、図４で
わかるように、ＡＮＤゲート１１ないし１６はそれぞれ
“Ｈ”を出力し、一方、モータの正転時にはすべてのＡ
ＮＤゲート１１ないし１６が“Ｌ”レベルを出力する。
従って、ＯＲゲート１７の出力が“Ｈ”レベルならばモ
ータの逆転時であり、それ故、この出力信号は、上述し
たカウンタへのロード信号として用いることができる。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、磁極検
出信号である３つの相パルスのレベルをロジック回路で
もって調べることによりモータの回転方向を判別するよ
うにしたので、高速で判別できタイムラグを無くすこと
ができる。
出信号である３つの相パルスのレベルをロジック回路で
もって調べることによりモータの回転方向を判別するよ
うにしたので、高速で判別できタイムラグを無くすこと
ができる。
【図１】 電気角１周期に対して分割されるゾーンを示
した図
した図
【図２】 磁極位置検出のための概念図
【図３】 正転時の相パルスのタイムチャート
【図４】 逆転時の相パルスのタイムチャート
【図５】 本発明のモータの正／逆転判別回路の一実施
例を示した制御ブロック図
例を示した制御ブロック図
１ エッジ検出回路 ２ エッジ検出回路 ３ エッジ検出回路 ４ ＡＮＤゲート ５ ＡＮＤゲート ６ ＡＮＤゲート １０ ＯＲゲート １１ ＡＮＤゲート １２ ＡＮＤゲート １３ ＡＮＤゲート １７ ＯＲゲート
Claims (1)
- 【請求項１】 光学式エンコーダを回転子の位置検出器
として用い、該エンコーダから出力される３つの相パル
スから電気角１周期を６分割し、分割した各領域に対し
てインクリメンタル型のＡ，Ｂ信号をカウントして補間
することにより、磁極の回転位置を検出し、該回転位置
に同期した正弦波電流でもって駆動される同期型交流サ
ーボモータにおいて、 前記カウントの際に必要となるモータの回転方向を判別
するための回路であって、３つの相パルスの内の一つが
パルス変化した時、他の相パルスのレベルを論理回路で
もって調べることにより、当該モータの回転方向を判別
することを特徴とするモータの正逆転判別回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3284288A JPH05122976A (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | モータの正逆転判別回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3284288A JPH05122976A (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | モータの正逆転判別回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05122976A true JPH05122976A (ja) | 1993-05-18 |
Family
ID=17676594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3284288A Pending JPH05122976A (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | モータの正逆転判別回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05122976A (ja) |
-
1991
- 1991-10-30 JP JP3284288A patent/JPH05122976A/ja active Pending
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