JPH05123983A - ロボツト作業装置 - Google Patents
ロボツト作業装置Info
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- JPH05123983A JPH05123983A JP3314123A JP31412391A JPH05123983A JP H05123983 A JPH05123983 A JP H05123983A JP 3314123 A JP3314123 A JP 3314123A JP 31412391 A JP31412391 A JP 31412391A JP H05123983 A JPH05123983 A JP H05123983A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は使用潤滑油の不溶解試験その他の作
業を自動的に、かつ安全に行うことができ、かつ構造が
簡単で動作の確実なロボット作業装置を提供することを
目的とするものである。 【構成】 本発明のロボット作業装置は、作業室内で移
動可能なロボットと、ロボットの移動径路に沿って作業
室内に配置されたロボットの作業対象機具と、を備え、
ロボットの作業対象機具の位置及び姿勢とロボットの位
置及び姿勢との相関が三次元座標を介して制御されるよ
うに構成されている。ロボット作業対象機具は作業室内
に配置され、ロボットは移動径路に沿って移動しつつロ
ボット作業対象に対して命令された作業を命令された手
順に従って実行する。
業を自動的に、かつ安全に行うことができ、かつ構造が
簡単で動作の確実なロボット作業装置を提供することを
目的とするものである。 【構成】 本発明のロボット作業装置は、作業室内で移
動可能なロボットと、ロボットの移動径路に沿って作業
室内に配置されたロボットの作業対象機具と、を備え、
ロボットの作業対象機具の位置及び姿勢とロボットの位
置及び姿勢との相関が三次元座標を介して制御されるよ
うに構成されている。ロボット作業対象機具は作業室内
に配置され、ロボットは移動径路に沿って移動しつつロ
ボット作業対象に対して命令された作業を命令された手
順に従って実行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットが各種の作業
をする装置、特に、使用潤滑油の不溶解分試験装置に関
するものである。
をする装置、特に、使用潤滑油の不溶解分試験装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】使用潤滑油の不溶解分試験は、使用潤滑
油のペンタン及びトルエル不溶解分を測定する試験であ
る。
油のペンタン及びトルエル不溶解分を測定する試験であ
る。
【０００３】この試験は、例えば、使用潤滑油試料をペ
ンタンと混合し遠心分離を行う。油溶液は傾斜法により
捨て去り、沈澱はペンタンで２回洗浄し乾燥した後、質
量をはかりペンタン不溶解分を求める。トルエン不溶解
分は、別に試料をとりペンタンと混ぜ合わせ遠心分離を
行う。沈澱はペンタンで２回、トルエン・アルコ―ル混
合液で１回、トルエンで１回洗浄する。不溶性物質を乾
燥した後、質量をはかってトルエン不溶解分を求める。
ンタンと混合し遠心分離を行う。油溶液は傾斜法により
捨て去り、沈澱はペンタンで２回洗浄し乾燥した後、質
量をはかりペンタン不溶解分を求める。トルエン不溶解
分は、別に試料をとりペンタンと混ぜ合わせ遠心分離を
行う。沈澱はペンタンで２回、トルエン・アルコ―ル混
合液で１回、トルエンで１回洗浄する。不溶性物質を乾
燥した後、質量をはかってトルエン不溶解分を求める。
【０００４】
【課題を解決するための手段】従来、この使用潤滑油の
不溶解分試験（ＡＳＴＭＤ８９３）は操作のほとんどが
手作業であり、単純作業の繰返しであり、かつ、試験時
間が長い（ペンタン、凝集ペンタンで３時間、トルエ
ン、凝集トルエンで４時間）。また、軽質溶剤を使用す
るため作業環境が悪い。このようなことから試験の自動
化、省力化が望まれていた。
不溶解分試験（ＡＳＴＭＤ８９３）は操作のほとんどが
手作業であり、単純作業の繰返しであり、かつ、試験時
間が長い（ペンタン、凝集ペンタンで３時間、トルエ
ン、凝集トルエンで４時間）。また、軽質溶剤を使用す
るため作業環境が悪い。このようなことから試験の自動
化、省力化が望まれていた。
【０００５】この発明は上記の如き事情に鑑みてなされ
たものであって、使用潤滑油の不溶解試験その他の作業
を自動的に、かつ安全に行うことができ、かつ構造が簡
単で動作の確実なロボット作業装置を提供することを目
的とするものである。
たものであって、使用潤滑油の不溶解試験その他の作業
を自動的に、かつ安全に行うことができ、かつ構造が簡
単で動作の確実なロボット作業装置を提供することを目
的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的に対応して、第
１の発明のロボット作業装置は、作業室内で移動可能な
ロボットと、ロボットの移動径路に沿って作業室内に配
置されたロボットの作業対象機具と、を備え、ロボット
の作業対象機具の位置及び姿勢とロボットの位置及び姿
勢との相関が三次元座標を介して制御されるように構成
されていることを特徴としている。
１の発明のロボット作業装置は、作業室内で移動可能な
ロボットと、ロボットの移動径路に沿って作業室内に配
置されたロボットの作業対象機具と、を備え、ロボット
の作業対象機具の位置及び姿勢とロボットの位置及び姿
勢との相関が三次元座標を介して制御されるように構成
されていることを特徴としている。
【０００７】また、第２の発明のロボット作業装置は、
観察窓を有しかつ開閉扉をもつ覆いによって覆われてい
る作業室と、作業室内で移動可能なロボットと、ロボッ
トの移動径路に沿って作業室内に配置されたロボットの
作業対象機具と、作業室内の可燃ガスを検知するガス検
知機と、を備え、ロボットの作業対象機具の位置及び姿
勢とロボットの位置及び姿勢との相関が三次元座標を介
して制御されるように構成されていることを特徴として
いる。
観察窓を有しかつ開閉扉をもつ覆いによって覆われてい
る作業室と、作業室内で移動可能なロボットと、ロボッ
トの移動径路に沿って作業室内に配置されたロボットの
作業対象機具と、作業室内の可燃ガスを検知するガス検
知機と、を備え、ロボットの作業対象機具の位置及び姿
勢とロボットの位置及び姿勢との相関が三次元座標を介
して制御されるように構成されていることを特徴として
いる。
【０００８】
【作用】ロボット作業対象機具は作業室内に配置され、
ロボットは移動径路に沿って移動しつつロボット作業対
象に対して命令された作業を命令された手順に従って実
行する。
ロボットは移動径路に沿って移動しつつロボット作業対
象に対して命令された作業を命令された手順に従って実
行する。
【０００９】作業対象物の位置及び姿勢並びにロボット
の位置及び姿勢は三次元座標で記述されて制御装置に記
憶され、記憶された位置及び姿勢の情報に基づいてロボ
ットの動作に命令が与えられ、ロボットが動作する。作
業室内の規定濃度以上の可燃性ガスはガス検知機によっ
て検知される。
の位置及び姿勢は三次元座標で記述されて制御装置に記
憶され、記憶された位置及び姿勢の情報に基づいてロボ
ットの動作に命令が与えられ、ロボットが動作する。作
業室内の規定濃度以上の可燃性ガスはガス検知機によっ
て検知される。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面
について説明する。
について説明する。
【００１１】図１、図２及び図３において、１はロボッ
ト作業装置であり、ロボット作業装置１は作業室２を有
する。作業室２は、溶剤等を使用するので、一般には観
察窓を有しかつ開閉扉をもつ覆いによって覆われている
作業室が好ましく、また、安全確保の面から可燃ガスを
検知する可燃ガス検知機を設置することが好ましい。こ
の実施例では作業室２は透明の板材からなる覆い３で覆
われている。覆い３には開閉扉４が設けられている。ま
た後述するように可燃ガス検知機を設置することが望ま
しい。
ト作業装置であり、ロボット作業装置１は作業室２を有
する。作業室２は、溶剤等を使用するので、一般には観
察窓を有しかつ開閉扉をもつ覆いによって覆われている
作業室が好ましく、また、安全確保の面から可燃ガスを
検知する可燃ガス検知機を設置することが好ましい。こ
の実施例では作業室２は透明の板材からなる覆い３で覆
われている。覆い３には開閉扉４が設けられている。ま
た後述するように可燃ガス検知機を設置することが望ま
しい。
【００１２】作業室２内にはロボット５が配置されてい
る。ロボットは直線状の移動径路６に沿って移動可能で
ある。ロボットの移動径路６に沿って分析用器具が配置
されている。この分析用器具はロボット５の作業対象で
ある。
る。ロボットは直線状の移動径路６に沿って移動可能で
ある。ロボットの移動径路６に沿って分析用器具が配置
されている。この分析用器具はロボット５の作業対象で
ある。
【００１３】分析用器具としては、電子天秤７、攪拌器
８、遠心管ホルダ―１１、分注器１２、ピペットチップ
スタンド１３、サンプルホルダ―１４、オ―トピペット
１５が作業室２の床１６上に載置されている。この他に
遠心分離機１７、廃液受１８、チップダスタ―２１がそ
れぞれの上端部がほぼ床１６と高さを一致させて配置さ
れている。更に、床１６上に可燃ガス検知機２２、警報
灯２３、アンテナ２４、パソコン２５、及び非常停止ボ
タン２９が取付けられている。これらの分解用器具の位
置、姿勢の三次元座標はパソコン２５の記憶装置に記憶
されている。
８、遠心管ホルダ―１１、分注器１２、ピペットチップ
スタンド１３、サンプルホルダ―１４、オ―トピペット
１５が作業室２の床１６上に載置されている。この他に
遠心分離機１７、廃液受１８、チップダスタ―２１がそ
れぞれの上端部がほぼ床１６と高さを一致させて配置さ
れている。更に、床１６上に可燃ガス検知機２２、警報
灯２３、アンテナ２４、パソコン２５、及び非常停止ボ
タン２９が取付けられている。これらの分解用器具の位
置、姿勢の三次元座標はパソコン２５の記憶装置に記憶
されている。
【００１４】一方、作業室２の床１６の床下部分には、
遠心機コントロ―ルユニット２６、個別コントロ―ルユ
ニット２７、ロボットドライブユニット２８、電波モデ
ム３１、走行軸ドライブユニット３２が設置されてお
り、また、可燃ガス警報器３３、廃油タンク３４、各種
油類タンク３５〜３８が収納されている。
遠心機コントロ―ルユニット２６、個別コントロ―ルユ
ニット２７、ロボットドライブユニット２８、電波モデ
ム３１、走行軸ドライブユニット３２が設置されてお
り、また、可燃ガス警報器３３、廃油タンク３４、各種
油類タンク３５〜３８が収納されている。
【００１５】このような構成のロボット作業装置１にお
いて、例えば使用潤滑油の不溶解分試験を行う場合のロ
ボットの動作は次の通りである。
いて、例えば使用潤滑油の不溶解分試験を行う場合のロ
ボットの動作は次の通りである。
【００１６】初期設定操作 ・不溶解分試験のデ―タファイルをＬＡＳホストコンピ
ュ―タより受信する。 ・デ―タファイルから試験する試料を登録する。
ュ―タより受信する。 ・デ―タファイルから試験する試料を登録する。
【００１７】秤量操作（遠心管の重量の秤量） ・遠心管ホルダ―１１上の遠心管４１をロボット５が掴
み天秤７の上に移動する。 ・天秤７のドアが開き遠心管４１を秤量皿に載せる。 ・天秤７のドアを閉じ重量を測る。パソコン２５に重量
を記録する。 ・再び天秤７のドアが開き遠心管４１を掴み遠心管ホル
ダ―１１に戻す。 ・登録した試料の数だけ繰返す。
み天秤７の上に移動する。 ・天秤７のドアが開き遠心管４１を秤量皿に載せる。 ・天秤７のドアを閉じ重量を測る。パソコン２５に重量
を記録する。 ・再び天秤７のドアが開き遠心管４１を掴み遠心管ホル
ダ―１１に戻す。 ・登録した試料の数だけ繰返す。
【００１８】サンプリング操作 ・遠心管ホルダ―１１上の遠心管４１をロボット５が掴
みサンプリングスタンドに移す。 ・オ―トピペット１５をロボット５が掴みピペットチッ
プスタンド１３でピペットチップを装着する。 ・サンプルホルダ―１４上の試料から６ｍｌを遠心管に
２回採取する。 ・チップダスタ―２１でピペットチップを外しオ―トピ
ペット１５を所定の位置に戻す。 ・遠心管４１を遠心管ホルダ―１１に戻す。 ・登録した試料の数だけ繰返す。
みサンプリングスタンドに移す。 ・オ―トピペット１５をロボット５が掴みピペットチッ
プスタンド１３でピペットチップを装着する。 ・サンプルホルダ―１４上の試料から６ｍｌを遠心管に
２回採取する。 ・チップダスタ―２１でピペットチップを外しオ―トピ
ペット１５を所定の位置に戻す。 ・遠心管４１を遠心管ホルダ―１１に戻す。 ・登録した試料の数だけ繰返す。
【００１９】秤量操作（試料重量の秤量）
【００２０】溶剤注入と攪拌操作 ・遠心管ホルダ―１１上の遠心管４１をロボット５が掴
みそれぞれの試験に必要な溶剤の分注器の所に移動す
る。 ・試験に必要な量の溶剤を遠心管４１に注入する。 ・遠心管４１をロボット５が掴んだまま攪拌器８に移動
し攪拌する。 ・１回の遠心分離に掛けられる数（８本）を基本にペン
タン＋凝集ペンタンの本数とトルエン＋凝集トルエンの
本数から計算して１回分の本数を決定しその本数分繰返
す。
みそれぞれの試験に必要な溶剤の分注器の所に移動す
る。 ・試験に必要な量の溶剤を遠心管４１に注入する。 ・遠心管４１をロボット５が掴んだまま攪拌器８に移動
し攪拌する。 ・１回の遠心分離に掛けられる数（８本）を基本にペン
タン＋凝集ペンタンの本数とトルエン＋凝集トルエンの
本数から計算して１回分の本数を決定しその本数分繰返
す。
【００２１】遠心分離操作 ・遠心分離機１７のドアをロボット５が開ける。 ・遠心分離機１７のロ―タ―の位置合わせをロボット５
とパソコン２５で行う。 ・遠心管ホルダ―１１上の遠心管４１をロボット５が掴
み遠心分離機１７のジャケットにセットする。 ・遠心分離機１７のドアを閉じる。 ・２０分間回転する。 ・遠心分離機１７のドアをロボットが開ける。 ・遠心分離機１７のロ―タ―の位置合わせをロボット５
とパソコン２５で行う。 ・ジャケットの遠心管４１をロボット５が掴み遠心管ホ
ルダ―１１に戻す。 ・遠心分離機１７にセットした遠心管の本数繰返す。
とパソコン２５で行う。 ・遠心管ホルダ―１１上の遠心管４１をロボット５が掴
み遠心分離機１７のジャケットにセットする。 ・遠心分離機１７のドアを閉じる。 ・２０分間回転する。 ・遠心分離機１７のドアをロボットが開ける。 ・遠心分離機１７のロ―タ―の位置合わせをロボット５
とパソコン２５で行う。 ・ジャケットの遠心管４１をロボット５が掴み遠心管ホ
ルダ―１１に戻す。 ・遠心分離機１７にセットした遠心管の本数繰返す。
【００２２】溶剤廃棄操作 ・遠心管ホルダ―１１上の遠心分離の終わった遠心管４
１をロボットが掴み廃液受の１８上に移動する。 ・ロボット５のハンドが約１３５°回転し遠心管４１の
溶剤を廃棄する。 ・遠心分離の終わった遠心管４１の数だけ繰返す。
１をロボットが掴み廃液受の１８上に移動する。 ・ロボット５のハンドが約１３５°回転し遠心管４１の
溶剤を廃棄する。 ・遠心分離の終わった遠心管４１の数だけ繰返す。
【００２３】乾燥操作（この部分のみ人間が行う） ・１０５℃の乾燥機に溶剤廃棄操作を終えた遠心管を入
れ１時間乾燥する。
れ１時間乾燥する。
【００２４】秤量操作（試験後の遠心管重量の秤量） ・乾燥操作を終えた遠心管を遠心管ホルダ―１１に並べ
秤量操作をロボットが行う。
秤量操作をロボットが行う。
【００２５】試験デ―タ報告操作 ・秤量デ―タをパソコンが演算処理し報告デ―タファイ
ルを作成する。 ・報告デ―タファイルをＬＡＳホストコンピュ―タへ送
信する。
ルを作成する。 ・報告デ―タファイルをＬＡＳホストコンピュ―タへ送
信する。
【００２６】（実験例）ペンタン不溶解分、凝集ペンタ
ン不溶解分、トルエン不溶解分、凝集トルエン不溶解分
の試験を下記表１及び表２に示す工程で行うこととし、
これを操作員の手動操作によって行った場合（手動法と
称する）と、この発明のロボット作業装置によって行っ
た場合（自動法と称する）とを比較した。
ン不溶解分、トルエン不溶解分、凝集トルエン不溶解分
の試験を下記表１及び表２に示す工程で行うこととし、
これを操作員の手動操作によって行った場合（手動法と
称する）と、この発明のロボット作業装置によって行っ
た場合（自動法と称する）とを比較した。
【００２７】
【表１】
【００２８】
【表２】
【００２９】この結果、下記表３に示すように、分析結
果は手動法と自動法とでよく一致しており、このロボッ
ト作業装置が使用潤滑油の不溶解分試験を良好に行い得
ることがわかった。
果は手動法と自動法とでよく一致しており、このロボッ
ト作業装置が使用潤滑油の不溶解分試験を良好に行い得
ることがわかった。
【００３０】
【表３】
【００３１】
【発明の効果】この発明のロボット作業装置ではロボッ
トによって使用潤滑油の不溶解試験その他の作業を自動
的に、かつ迅速に行うことができ、省人化、省力化を実
現することができる。この発明のロボット作業装置で
は、作業対象物の位置及び姿勢とロボットの位置及び姿
勢との相関を三次元座標を介して制御している。従って
ロボットは作業対象物に対して作業する場合に、いちい
ち視覚センサで作業対象物を識別する必要がない。従っ
てロボットに迅速な作業をさせることが可能であり、か
つ、視覚センサ等の電気−光学機器を必要としないの
で、装置の構造が簡単になり、かつ装置の価格も低廉に
なし得る。
トによって使用潤滑油の不溶解試験その他の作業を自動
的に、かつ迅速に行うことができ、省人化、省力化を実
現することができる。この発明のロボット作業装置で
は、作業対象物の位置及び姿勢とロボットの位置及び姿
勢との相関を三次元座標を介して制御している。従って
ロボットは作業対象物に対して作業する場合に、いちい
ち視覚センサで作業対象物を識別する必要がない。従っ
てロボットに迅速な作業をさせることが可能であり、か
つ、視覚センサ等の電気−光学機器を必要としないの
で、装置の構造が簡単になり、かつ装置の価格も低廉に
なし得る。
【００３２】また、特にロボット作業装置を使用潤滑油
の不溶解試験等に使用する場合には、使用潤滑油のミス
トが発生する可能性があるので、視覚センサを使用した
場合には視覚センサがミストで曇って、誤動作の原因に
なり得るが、この発明のように、作業対象物の認識を座
標によって行う場合は、その様な原因による誤動作がな
く、特に、この発明のロボット作業装置はミスト等が存
在する可能性がある環境における作業に対して有効であ
る。またこのミストは可燃ガス検知機で検出されるの
で、作業は極めて安全となる。
の不溶解試験等に使用する場合には、使用潤滑油のミス
トが発生する可能性があるので、視覚センサを使用した
場合には視覚センサがミストで曇って、誤動作の原因に
なり得るが、この発明のように、作業対象物の認識を座
標によって行う場合は、その様な原因による誤動作がな
く、特に、この発明のロボット作業装置はミスト等が存
在する可能性がある環境における作業に対して有効であ
る。またこのミストは可燃ガス検知機で検出されるの
で、作業は極めて安全となる。
【図１】ロボット作業装置の平面図である。
【図２】ロボット作業装置の正面図である。
【図３】ロボット作業装置の背面図である。
１ ロボット作業装置 ２ 作業室 ３ 覆い ４ 開閉扉 ５ ロボット ６ 移動径路 ７ 電子天秤 ８ 攪拌器 １１ 遠心管ホルダ― １２ 分注器 １３ ピペットチップスタンド １４ サンプルホルダ― １５ オ―トピペット １６ 床 １７ 遠心分離器 １８ 廃液受 ２１ チップダスタ― ２２ 可燃ガス検知機 ２３ 警報灯 ２４ アンテナ ２５ パソコン ２６ 遠心機コントロ―ルユニット ２７ 個別コントロ―ルユニット ２８ ロボットドライブユニット ２９ 非常停止ボタン ３１ 電波モデム ３２ 走行軸ドライブユニット ３３ 可燃ガス警報器 ３４ 廃油タンク ３５〜３８ 各種油類タンク
Claims (3)
- 【請求項１】 作業室内で移動可能なロボットと、前記
ロボットの移動径路に沿って前記作業室内に配置された
ロボットの作業対象機具と、を備え、前記ロボットの作
業対象機具の位置及び姿勢と前記ロボットの位置及び姿
勢との相関が三次元座標を介して制御されるように構成
されていることを特徴とするロボット作業装置。 - 【請求項２】 観察窓を有しかつ開閉扉をもつ覆いによ
って覆われている作業室と、前記作業室内で移動可能な
ロボットと、前記ロボットの移動径路に沿って前記作業
室内に配置されたロボットの作業対象機具と、前記作業
室内の可燃ガスを検知するガス検知機と、を備え、前記
ロボットの作業対象機具の位置及び姿勢と前記ロボット
の位置及び姿勢との相関が三次元座標を介して制御され
るように構成されていることを特徴とするロボット作業
装置。 - 【請求項３】 作業対象機具として秤量装置を備え、秤
量値を演算、出力する手段とからなる請求項１又請求項
２に記載のロボット作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03314123A JP3127532B2 (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | 使用潤滑油の不溶解分試験装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03314123A JP3127532B2 (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | 使用潤滑油の不溶解分試験装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05123983A true JPH05123983A (ja) | 1993-05-21 |
| JP3127532B2 JP3127532B2 (ja) | 2001-01-29 |
Family
ID=18049525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03314123A Expired - Fee Related JP3127532B2 (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | 使用潤滑油の不溶解分試験装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3127532B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016209964A (ja) * | 2015-05-11 | 2016-12-15 | 株式会社安川電機 | 生命工学・医薬品化学用自動作業セル、生命工学・医薬品化学用自動作業方法、及び自動作業セル |
| KR20240112004A (ko) * | 2023-01-11 | 2024-07-18 | 주식회사 뉴로메카 | 시료 용기용 폐수 배수 및 정제수 급수 장치와 이를 갖는 시료 용기용 원심 분리 로봇 시스템 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8141304B2 (en) | 2009-02-05 | 2012-03-27 | Kangna Nelson Shen | Prefabricated container house |
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|---|---|---|---|---|
| JPS63168566A (ja) * | 1986-12-31 | 1988-07-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 石炭・水スラリの品質管理用自動分析装置 |
| JPH02251762A (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-09 | Mitsui Toatsu Chem Inc | 液状樹脂の不揮発分自動分析方法 |
| JPH03100464A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-25 | Nippon Steel Corp | 圧延油の油分濃度測定装置 |
| JPH03213151A (ja) * | 1990-01-17 | 1991-09-18 | Tanaka Kikinzoku Kogyo Kk | ドラフト |
-
1991
- 1991-10-31 JP JP03314123A patent/JP3127532B2/ja not_active Expired - Fee Related
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