JPH05124510A - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
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- JPH05124510A JPH05124510A JP29320891A JP29320891A JPH05124510A JP H05124510 A JPH05124510 A JP H05124510A JP 29320891 A JP29320891 A JP 29320891A JP 29320891 A JP29320891 A JP 29320891A JP H05124510 A JPH05124510 A JP H05124510A
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- traveling
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- traveling vehicle
- traveling device
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 管径が段階的に異なる配管内を走行する。
【構成】 走行車２１、２２、走行車３１、３２、走行
車４１、４２とを湾曲機構２３、３３、４３で連結した
異なる外縁寸法Ｄ2 ，Ｄ3 ，Ｄ4 を有する複数の走行車
２、３、４を走行経路の管径寸法順に柔軟性連結部２
４、３４を介して着脱自在に連結する。これにより管内
走行装置１は管径の大きな本配管から管径の小さな枝管
へ容易に移動できる。
車４１、４２とを湾曲機構２３、３３、４３で連結した
異なる外縁寸法Ｄ2 ，Ｄ3 ，Ｄ4 を有する複数の走行車
２、３、４を走行経路の管径寸法順に柔軟性連結部２
４、３４を介して着脱自在に連結する。これにより管内
走行装置１は管径の大きな本配管から管径の小さな枝管
へ容易に移動できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は管内走行装置に係り、特
に管径が段階的に異なる配管内を走行できるようにした
管内走行装置に関する。
に管径が段階的に異なる配管内を走行できるようにした
管内走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、原子力発電所や化学プラント等に
おいて、配管内を点検するための移動点検車が開発され
実用に供されている。これらの配管群では、多くの場
合、異なった管径の管を接続して配管レイアウトが設定
されているため、これらの配管群の点検に対応するため
に管径の変化に対応可能な走行装置が必要となる。この
要望に応えるために異なった管径で構成された配管の内
部を連続走行できる移動点検車も開発されている。これ
らの移動点検車は管径に応じて車輪や管壁捕捉手段の位
置を可変にできる機構を備えたのが特徴である。
おいて、配管内を点検するための移動点検車が開発され
実用に供されている。これらの配管群では、多くの場
合、異なった管径の管を接続して配管レイアウトが設定
されているため、これらの配管群の点検に対応するため
に管径の変化に対応可能な走行装置が必要となる。この
要望に応えるために異なった管径で構成された配管の内
部を連続走行できる移動点検車も開発されている。これ
らの移動点検車は管径に応じて車輪や管壁捕捉手段の位
置を可変にできる機構を備えたのが特徴である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
移動点検車は、管内壁の堆積物による断面閉塞やレジュ
ーサのように局所的で連続的な管径変化に対応したもの
がほとんどであり、大きく管径が異なる配管を有する配
管群に対しては適用できない。また一部の大きな管径変
化に対応したものであっても点検車自体が大きくなるの
で、小さい管径の配管への対応は困難である。
移動点検車は、管内壁の堆積物による断面閉塞やレジュ
ーサのように局所的で連続的な管径変化に対応したもの
がほとんどであり、大きく管径が異なる配管を有する配
管群に対しては適用できない。また一部の大きな管径変
化に対応したものであっても点検車自体が大きくなるの
で、小さい管径の配管への対応は困難である。
【０００４】このため現状では異なった管径を有する配
管群への走行検査に対して限界があり、限定された部位
もしくは移動点検車自体の性能範囲内で対応可能な領域
に限って配管の端部等を分解解放し、管内を部分的に走
行して検査を実施しているに過ぎない。この場合、点検
作業が非常に煩わしくなる上、検査により得られる情報
も限られた断片的なものにならざるを得ない。このため
一連の配管検査が円滑かつ正確に行える管内走行装置の
開発が強く望まれている。
管群への走行検査に対して限界があり、限定された部位
もしくは移動点検車自体の性能範囲内で対応可能な領域
に限って配管の端部等を分解解放し、管内を部分的に走
行して検査を実施しているに過ぎない。この場合、点検
作業が非常に煩わしくなる上、検査により得られる情報
も限られた断片的なものにならざるを得ない。このため
一連の配管検査が円滑かつ正確に行える管内走行装置の
開発が強く望まれている。
【０００５】そこで、本発明の目的は上述した従来の技
術が有する問題点を解消し、異なった配管管径を有する
配管群に対して一連の配管検査ができる管内走行装置を
提供することにある。
術が有する問題点を解消し、異なった配管管径を有する
配管群に対して一連の配管検査ができる管内走行装置を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は本体が屈曲自在な湾曲機構で構成され、異
なる外縁寸法を有しこの外縁寸法に対応して走行可能な
複数の走行車を走行経路の管径寸法順に柔軟性連結部を
介して着脱自在に連結したことを特徴とするものであ
る。
に、本発明は本体が屈曲自在な湾曲機構で構成され、異
なる外縁寸法を有しこの外縁寸法に対応して走行可能な
複数の走行車を走行経路の管径寸法順に柔軟性連結部を
介して着脱自在に連結したことを特徴とするものであ
る。
【０００７】
【作用】本発明によれば、本体が屈曲自在な湾曲機構で
構成され、異なる外縁寸法を有しこの外縁寸法に対応し
て走行可能な複数の走行車を走行経路の管径寸法順に柔
軟性連結部を介して着脱自在に連結したので、走行車が
管径の大きな本配管から管径の小さな枝管に変化する管
接合部に到達した時点で、本配管内にとどまっている後
部走行車を遠隔操作により切離し、すでに枝管内に進入
した前部走行車を引続き走行させることができ、また管
径の小さな部位への進入する際は、走行車本体を連結す
る湾曲機構を屈曲させることにより進入すべき方向に操
舵しながら走行させることができる。この操作を順次繰
り返すことによって、異なった種々の管径を有する複雑
な形状の配管群に対して分解作業や走行車交換等の付随
作業を伴わずに一連の配管検査を円滑に実施できる。ま
た作業終了後の装置の後退時にも上述の動作と逆の手順
を実施して走行車を順次締結していき、所定の開始点に
帰還することが可能である。
構成され、異なる外縁寸法を有しこの外縁寸法に対応し
て走行可能な複数の走行車を走行経路の管径寸法順に柔
軟性連結部を介して着脱自在に連結したので、走行車が
管径の大きな本配管から管径の小さな枝管に変化する管
接合部に到達した時点で、本配管内にとどまっている後
部走行車を遠隔操作により切離し、すでに枝管内に進入
した前部走行車を引続き走行させることができ、また管
径の小さな部位への進入する際は、走行車本体を連結す
る湾曲機構を屈曲させることにより進入すべき方向に操
舵しながら走行させることができる。この操作を順次繰
り返すことによって、異なった種々の管径を有する複雑
な形状の配管群に対して分解作業や走行車交換等の付随
作業を伴わずに一連の配管検査を円滑に実施できる。ま
た作業終了後の装置の後退時にも上述の動作と逆の手順
を実施して走行車を順次締結していき、所定の開始点に
帰還することが可能である。
【０００８】
【実施例】以下、本発明による管内走行装置の一実施例
を図１を参照して説明する。図１において、符号１は管
内走行装置１を示しており、ここで管内走行装置１の走
行する配管群は３種類の異なる管径Ｄ5 、Ｄ6 、Ｄ7 を
有する配管５、６、７で構成されている。ここで管径は
Ｄ5＞Ｄ6 ＞Ｄ7 であり、配管５、６、７の順に小径に
なるように管接合されている。また、管内走行装置１は
３台の走行車２、３、４から構成され、走行車２は走行
機構２１、２２、走行車３は走行機構３１、３２、また
走行車４は走行機構４１、４２とからなり、それぞれの
走行機構２１と２２、３１と３２、４１と４２との間は
湾曲機構２３、３３、４３により屈曲自在に連結されて
いる。さらに走行車２と走行車３とは柔軟連結部２４に
より連結されており、同様に走行車３と走行車４も柔軟
連結部３４により連結されている。このとき走行車２、
３、４の断面方向の車輪部の直径に相当する外縁寸法Ｌ
2、Ｌ3 、Ｌ4 は配管５、６、７の管径Ｄ5 、Ｄ6 、Ｄ
7 に対しておおよそＬ2 ＝Ｄ7、Ｌ3 ＝Ｄ6 、Ｌ4 ＝Ｄ
5 の関係にあり、走行車はその対応した配管において、
車輪部が管内壁に接するので、走行機構には駆動力が生
じる。
を図１を参照して説明する。図１において、符号１は管
内走行装置１を示しており、ここで管内走行装置１の走
行する配管群は３種類の異なる管径Ｄ5 、Ｄ6 、Ｄ7 を
有する配管５、６、７で構成されている。ここで管径は
Ｄ5＞Ｄ6 ＞Ｄ7 であり、配管５、６、７の順に小径に
なるように管接合されている。また、管内走行装置１は
３台の走行車２、３、４から構成され、走行車２は走行
機構２１、２２、走行車３は走行機構３１、３２、また
走行車４は走行機構４１、４２とからなり、それぞれの
走行機構２１と２２、３１と３２、４１と４２との間は
湾曲機構２３、３３、４３により屈曲自在に連結されて
いる。さらに走行車２と走行車３とは柔軟連結部２４に
より連結されており、同様に走行車３と走行車４も柔軟
連結部３４により連結されている。このとき走行車２、
３、４の断面方向の車輪部の直径に相当する外縁寸法Ｌ
2、Ｌ3 、Ｌ4 は配管５、６、７の管径Ｄ5 、Ｄ6 、Ｄ
7 に対しておおよそＬ2 ＝Ｄ7、Ｌ3 ＝Ｄ6 、Ｌ4 ＝Ｄ
5 の関係にあり、走行車はその対応した配管において、
車輪部が管内壁に接するので、走行機構には駆動力が生
じる。
【０００９】また、本実施例では湾曲機構２３、３３、
４３として特開平１−２４７８０９号公報に示されるよ
うな、内部に複数の圧力室が形成された筒状弾性体が使
用されている。この筒状弾性体には図示しない流体供給
管が接続されており、この流体供給管を介して管外から
所定の圧力室に空気等の圧力流体を送ることで筒状弾性
体を任意の３次元湾曲形状に湾曲伸長することができ
る。さらに柔軟連結部２４、３４としてゴム質カップリ
ングが装着されている。このゴム質カップリングの曲げ
剛性は管内走行装置１が走行する際に走行車２、３、４
の走行を妨げないように自立できる程度に設定されてお
り、各走行車の端部から延設された筒状体をなし、その
先端部には電磁石等の締結切離し機構２４Ａ，３４Ａが
装着されている。この締結切離し機構２４Ａ，３４Ａは
送られた画像情報を参照しながら管外からＯＮ，ＯＦＦ
操作を行え、これにより柔軟連結部同士の締結切離しを
行うことができる。また、柔軟連結部にはゴム質カップ
リングの代わりにコイルばねなどを利用することもでき
る。
４３として特開平１−２４７８０９号公報に示されるよ
うな、内部に複数の圧力室が形成された筒状弾性体が使
用されている。この筒状弾性体には図示しない流体供給
管が接続されており、この流体供給管を介して管外から
所定の圧力室に空気等の圧力流体を送ることで筒状弾性
体を任意の３次元湾曲形状に湾曲伸長することができ
る。さらに柔軟連結部２４、３４としてゴム質カップリ
ングが装着されている。このゴム質カップリングの曲げ
剛性は管内走行装置１が走行する際に走行車２、３、４
の走行を妨げないように自立できる程度に設定されてお
り、各走行車の端部から延設された筒状体をなし、その
先端部には電磁石等の締結切離し機構２４Ａ，３４Ａが
装着されている。この締結切離し機構２４Ａ，３４Ａは
送られた画像情報を参照しながら管外からＯＮ，ＯＦＦ
操作を行え、これにより柔軟連結部同士の締結切離しを
行うことができる。また、柔軟連結部にはゴム質カップ
リングの代わりにコイルばねなどを利用することもでき
る。
【００１０】図２〜図１２は、管内走行装置１の配管内
の一連の走行状態を示した説明図である。以下、各図を
順次参照して管内走行装置の走行動作を説明する。図２
は、管内走行装置１が直線状の配管５内部を通過する状
態を示している。このとき管内走行装置１は、配管５の
管径Ｄ5 にほぼ等しい外縁寸法Ｌ4 を有する走行車４に
生じた駆動力により管内壁に沿って走行することができ
る。図３は、管内走行装置１が配管５と直角をなして接
合された小さな管径の配管６との分岐点に到達した状態
を示している。この接合部の管内の状況は管内走行装置
１に搭載されたＣＣＤカメラ等の撮像装置Ｃにより管外
のモニタＭに画像情報として伝達されるようになってい
る。これにより操作者はジョイスティック等の管内走行
装置の操縦装置Ｄを操作し、図４に示したように先端部
走行車２の湾曲機構２３を配管６の方向に屈曲させると
ともに、後続の走行車３、４を前進走行させることがで
きる。このとき走行車２の外縁寸法Ｌ2 は配管６の管径
Ｄ6 より小さいので、走行車２の走行機構２１、２２は
作動せず、この部分には駆動力は生じない。さらに図５
に示したように走行車２のほぼ全体が配管６に進入した
時には、走行車２と走行車３との間に配置された柔軟連
結部２４が走行車２と走行車３との移動に追従して所望
の形状に変形する。
の一連の走行状態を示した説明図である。以下、各図を
順次参照して管内走行装置の走行動作を説明する。図２
は、管内走行装置１が直線状の配管５内部を通過する状
態を示している。このとき管内走行装置１は、配管５の
管径Ｄ5 にほぼ等しい外縁寸法Ｌ4 を有する走行車４に
生じた駆動力により管内壁に沿って走行することができ
る。図３は、管内走行装置１が配管５と直角をなして接
合された小さな管径の配管６との分岐点に到達した状態
を示している。この接合部の管内の状況は管内走行装置
１に搭載されたＣＣＤカメラ等の撮像装置Ｃにより管外
のモニタＭに画像情報として伝達されるようになってい
る。これにより操作者はジョイスティック等の管内走行
装置の操縦装置Ｄを操作し、図４に示したように先端部
走行車２の湾曲機構２３を配管６の方向に屈曲させると
ともに、後続の走行車３、４を前進走行させることがで
きる。このとき走行車２の外縁寸法Ｌ2 は配管６の管径
Ｄ6 より小さいので、走行車２の走行機構２１、２２は
作動せず、この部分には駆動力は生じない。さらに図５
に示したように走行車２のほぼ全体が配管６に進入した
時には、走行車２と走行車３との間に配置された柔軟連
結部２４が走行車２と走行車３との移動に追従して所望
の形状に変形する。
【００１１】次に、図６に示したように同じく走行車
３、４を前進走行させるとともに走行車３の湾曲機構３
３を走行車２が通過した配管６の方向に屈曲させる。こ
のとき走行車３の外縁寸法Ｌ3 は配管６の管径Ｄ6 とほ
ぼ等しいので、走行車３が配管６内に進入すると、走行
車３に駆動力が生じる。さらに図７に示したように走行
車３がほぼ配管６に進入した時点では、走行車３と走行
車４との間に配置された柔軟連結部３４が走行車３と走
行車４との移動に追従して所望の形状に変形する。走行
車３が完全に配管６に進入動作を終了した時点で、図８
に示したように外部からの遠隔操作により走行車３と走
行車４との間に配置された柔軟連結部３４の切離し機構
を作動させ、走行車４を切離し、走行車３を前進走行さ
せる。これにより管内走行装置１は引き続き配管６の内
部を走行することができる。このとき配管６の管径Ｄ6
と走行車３の外縁寸法Ｌ3 とがほぼ等しいことから管内
壁に駆動力が伝達され、管内走行が可能になる。図９
は、管内走行装置１がさらに小さな径の配管７との分岐
点に到達した状態を示している。ここで管内走行装置１
を走行させるには、上述のように先端部走行車２の湾曲
機構２３を配管７の方向に屈曲させるとともに、走行車
３を前進走行させれば良い。このときの状態を図１０に
示す。ここで走行車２の外縁寸法Ｌ2 は配管７の管径Ｄ
7 とほぼ等しいので、走行車２には管内壁に対する駆動
力が作用する。さらに図１１に示したように走行車２が
ほぼ配管７に進入した時には、走行車２と走行車３との
間に配置された柔軟連結部２４が走行車２と走行車３と
の移動に追従して所望の形状に変形するのも上述の通り
である。
３、４を前進走行させるとともに走行車３の湾曲機構３
３を走行車２が通過した配管６の方向に屈曲させる。こ
のとき走行車３の外縁寸法Ｌ3 は配管６の管径Ｄ6 とほ
ぼ等しいので、走行車３が配管６内に進入すると、走行
車３に駆動力が生じる。さらに図７に示したように走行
車３がほぼ配管６に進入した時点では、走行車３と走行
車４との間に配置された柔軟連結部３４が走行車３と走
行車４との移動に追従して所望の形状に変形する。走行
車３が完全に配管６に進入動作を終了した時点で、図８
に示したように外部からの遠隔操作により走行車３と走
行車４との間に配置された柔軟連結部３４の切離し機構
を作動させ、走行車４を切離し、走行車３を前進走行さ
せる。これにより管内走行装置１は引き続き配管６の内
部を走行することができる。このとき配管６の管径Ｄ6
と走行車３の外縁寸法Ｌ3 とがほぼ等しいことから管内
壁に駆動力が伝達され、管内走行が可能になる。図９
は、管内走行装置１がさらに小さな径の配管７との分岐
点に到達した状態を示している。ここで管内走行装置１
を走行させるには、上述のように先端部走行車２の湾曲
機構２３を配管７の方向に屈曲させるとともに、走行車
３を前進走行させれば良い。このときの状態を図１０に
示す。ここで走行車２の外縁寸法Ｌ2 は配管７の管径Ｄ
7 とほぼ等しいので、走行車２には管内壁に対する駆動
力が作用する。さらに図１１に示したように走行車２が
ほぼ配管７に進入した時には、走行車２と走行車３との
間に配置された柔軟連結部２４が走行車２と走行車３と
の移動に追従して所望の形状に変形するのも上述の通り
である。
【００１２】さらに走行車２が完全に配管７に進入動作
を終了した時点で、図１２に示したように操作者は外部
から遠隔操作により走行車２と走行車３との間に配置さ
れた柔軟連結部２４の切離し機構２４Ａを作動させ走行
車３を切離す。その後走行車２を前進走行させ、管内走
行装置１を配管７の内部の目的位置まで走行させること
ができる。
を終了した時点で、図１２に示したように操作者は外部
から遠隔操作により走行車２と走行車３との間に配置さ
れた柔軟連結部２４の切離し機構２４Ａを作動させ走行
車３を切離す。その後走行車２を前進走行させ、管内走
行装置１を配管７の内部の目的位置まで走行させること
ができる。
【００１３】また管内走行装置１が目的位置での作業を
終了した後は、上述の動作手順を逆に行うことにより装
置を回収することができる。すなわち走行車２を配管７
内で後退走行させ、走行車２が配管６との分岐点に到達
した時点で走行車２の湾曲機構２３を配管６の方向に屈
曲させるとともに、さらに管内を後退走行させる。そし
て外部からの遠隔操作により配管６に待機している走行
車３との柔軟連結部２４の締結機構２４Ａを作動させ走
行車２と走行車３を締結する。さらに管内走行装置１は
配管６の内部を次の所定の位置まで後退走行する。以下
同様な操作を行い、管内走行装置１を走行開始点まで後
退走行させることにより、管内走行装置１を回収するこ
とができる。
終了した後は、上述の動作手順を逆に行うことにより装
置を回収することができる。すなわち走行車２を配管７
内で後退走行させ、走行車２が配管６との分岐点に到達
した時点で走行車２の湾曲機構２３を配管６の方向に屈
曲させるとともに、さらに管内を後退走行させる。そし
て外部からの遠隔操作により配管６に待機している走行
車３との柔軟連結部２４の締結機構２４Ａを作動させ走
行車２と走行車３を締結する。さらに管内走行装置１は
配管６の内部を次の所定の位置まで後退走行する。以下
同様な操作を行い、管内走行装置１を走行開始点まで後
退走行させることにより、管内走行装置１を回収するこ
とができる。
【００１４】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の管内走行装置によれば、本体が屈曲自在な湾曲機構で
構成され、異なる外縁寸法を有しこの外縁寸法に対応し
て走行可能な複数の走行車を走行経路の管径寸法順に柔
軟性連結部を介して着脱自在に連結したので、異なった
種々の管径を有する複雑な形状の配管群に対しても一連
の配管検査を円滑かつ正確に実施できるという効果を奏
する。
の管内走行装置によれば、本体が屈曲自在な湾曲機構で
構成され、異なる外縁寸法を有しこの外縁寸法に対応し
て走行可能な複数の走行車を走行経路の管径寸法順に柔
軟性連結部を介して着脱自在に連結したので、異なった
種々の管径を有する複雑な形状の配管群に対しても一連
の配管検査を円滑かつ正確に実施できるという効果を奏
する。
【図１】本発明による管内走行装置の一実施例を示した
側面図。
側面図。
【図２】図１に示した管内走行装置の走行動作を示した
説明図。
説明図。
【図３】図１に示した管内走行装置の走行動作を示した
説明図。
説明図。
【図４】図１に示した管内走行装置の走行動作を示した
説明図。
説明図。
【図５】図１に示した管内走行装置の走行動作を示した
説明図。
説明図。
【図６】図１に示した管内走行装置の走行動作を示した
説明図。
説明図。
【図７】図１に示した管内走行装置の走行動作を示した
説明図。
説明図。
【図８】図１に示した管内走行装置の走行動作を示した
説明図。
説明図。
【図９】図１に示した管内走行装置の走行動作を示した
説明図。
説明図。
【図１０】図１に示した管内走行装置の走行動作を示し
た説明図。
た説明図。
【図１１】図１に示した管内走行装置の走行動作を示し
た説明図。
た説明図。
【図１２】図１に示した管内走行装置の走行動作を示し
た説明図。
た説明図。
１ 管内走行装置 ２，３，４ 走行車 ５，６，７ 配管 ２１，２２，３１，３２，４１，４２ 走行機構 ２３，３３，４３ 湾曲機構 ２４，３４ 柔軟連結部
Claims (1)
- 【請求項１】本体が屈曲自在な湾曲機構で構成され、異
なる外縁寸法を有しこの外縁寸法に対応して走行可能な
複数の走行車を走行経路の管径寸法順に柔軟性連結部を
介して着脱自在に連結したことを特徴とする管内走行装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29320891A JPH05124510A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29320891A JPH05124510A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 管内走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05124510A true JPH05124510A (ja) | 1993-05-21 |
Family
ID=17791827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29320891A Pending JPH05124510A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05124510A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007132769A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Hitachi Ltd | 水中検査装置 |
-
1991
- 1991-11-08 JP JP29320891A patent/JPH05124510A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007132769A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Hitachi Ltd | 水中検査装置 |
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