JPH09150121A

JPH09150121A - 大口径管保守装置

Info

Publication number: JPH09150121A
Application number: JP7312704A
Authority: JP
Inventors: Yasukazu Tsusaka; 康和津坂; Akira Okada; 晃岡田
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1995-11-30
Filing date: 1995-11-30
Publication date: 1997-06-10

Abstract

(57)【要約】【課題】特にエビ管状の曲管部等を多く含む大口径管、
および水平管、傾斜管、垂直管等が複数つながる複雑な
大口径管を対象として、清掃その他の保守作業を行う場
合に、管内移動が容易に行えて作業性の向上が図れると
ともに、配管内付着物の除去清掃ならびに回収等を効率
よく行えるようにする。【解決手段】保守対象となる大口径管１０内に挿入され
て管内で軸方向に移動する移動体１１に、洗浄その他の
保守作業を行う作業機構を搭載した大口径管保守装置で
あって、移動体１１は、管内固定および管内移動が選択
的に可能な少なくとも前後一対の移動体エレメント１
５，１６を備え、これら各移動体エレメントは伸縮動作
および屈曲動作が可能な連結体１７で相互に連結される
とともに、その連結体の軸心周りで相対的に回動する機
能を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、火力発電プラント
や原子力発電プラント等における冷却用海水管、あるい
は公共設備としての下水道管等として配設されている既
設の大口径管について、管内部の保守または検査等を機
械的に行うための大口径管保守装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】火力発電プラントや原子力発電プラント
等における冷却用海水管、あるいは公共設備としての下
水道管等においては、長期間の使用により管内面に海生
物等の生物が生息して付着する。

【０００３】これらの付着物が多量に発生すると、水流
の抵抗となって管内流量を低下したり、管内面を腐食さ
せる等の不具合発生の原因となる。

【０００４】そこで従来では、定期点検等の際に作業員
が配管内に入って人手によって清掃、点検、補修等の保
守作業を実施する場合が多かったが、配管内は暗くて滑
りやすく、また酸素欠乏や、有毒ガスの発生等の可能性
もあり、危険性を伴うものであった。

【０００５】このため近年、安全性および省力化等の観
点から配管内の保守作業を機械化する試みが行われ、配
管内での移動および各種作業等が実施されるようになっ
てきている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】保守対象となる配管が
直管状で平坦に配置されている場合や、曲率の小さい緩
やかな湾曲管である場合には、機械化が比較的容易であ
る。

【０００７】しかしながら、上述した火力発電プラント
や原子力発電プラント等における冷却用海水管、あるい
は公共設備としての下水道管等に適用される大口径管で
は、緩やかな湾曲形成が困難であるため、複数の直管を
少しずつ斜め方向に接続して曲管を形成する、いわゆる
エビ管と通称される節を有するような曲管が多く用いら
れている。また水平管だけでなく、傾斜管や垂直管等が
複数つながった複雑な形状を呈している場合も多い。

【０００８】このような複雑な曲管部を有する大口径管
に対し、従来知られている機械的な保守装置では配管内
の円滑な移動が困難であり、配管内付着物の除去清掃な
らびに回収等を効率よく行うことも困難であった。

【０００９】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、特にエビ管状の曲管部等を多く含む大口径管、
および水平管、傾斜管、垂直管等が複数つながる複雑な
大口径管を対象として、清掃その他の保守作業を行う場
合に、管内移動が容易に行えて作業性の向上が図れると
ともに、配管内付着物の除去清掃ならびに回収等を効率
よく行える大口径管保守装置を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、保守対象となる大口径管内に
挿入されて当該管内で軸方向に移動する移動体に、洗浄
その他の保守作業を行う作業機構を搭載した大口径管保
守装置であって、前記移動体は、管内固定および管内移
動が選択的に可能な少なくとも前後一対の移動体エレメ
ントを備え、これら各移動体エレメントは伸縮動作およ
び屈曲動作が可能な連結体で相互に連結されるととも
に、その連結体の軸心周りで相対的に回動する機能を有
することを特徴とする。

【００１１】請求項２の発明は、請求項１記載の大口径
管保守装置において、各移動体エレメントを管内に固定
する手段は、吸着手段であることを特徴とする。

【００１２】請求項３の発明は、請求項１または２記載
の大口径管保守装置において、各移動体エレメントは、
管内での一体移動動作および位相を異ならせた尺取虫的
間欠移動動作が可能とされていることを特徴とする。

【００１３】請求項４の発明は、請求項１から３までの
いずれかに記載の大口径管保守装置において、前側移動
体エレメントに保守作業用の作業機構を設け、この作業
機構は大口径管内面の付着物の清掃機構および回収機構
であることを特徴とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して説明する。

【００１５】図１は本発明の一実施形態を示す大口径管
保守装置の全体システムの構成図である。本実施形態に
よる大口径管保守装置は大別して、配管外に設けられる
遠隔操作部１と、配管内に挿入されて管内移動および清
掃等の保守作業を行う装置本体部２とからなる。

【００１６】遠隔操作部１は、装置本体部２への各種操
作指令出力および信号授受等を行う主操作盤３と、この
主操作盤３に電力，通信ケーブル４を介して接続された
高圧水供給装置５、バキューム装置６および圧縮空気供
給装置７等を備えて構成されている。

【００１７】装置本体部２は基本的に、保守対象となる
大口径管としての配管１０内に挿入されてその管内で軸
方向に移動する移動体１１と、この移動体１１に搭載さ
れた作業機構としての清掃機構１２、回収機構１３およ
び監視機構１４等とを備えて構成されている。

【００１８】移動体１１は、管内固定および管内移動が
選択的に可能な前後一対の移動体エレメント１５，１６
と、伸縮動作および屈曲動作が可能で各移動体エレメン
ト１５，１６を相互に連結する連結体１７とを備えてい
る。

【００１９】図２は、図１に示した装置本体部２を拡大
して示している。これら図１および図２に示すように、
前側移動体エレメント１５は、配管１０の軸心（Ａ−
Ａ）と同心的に配置される円筒形の胴１８と、この胴１
８の略中央部両側位置から軸心と直交する方向（Ｂ−
Ｂ）に対象的に突出した左右一対の移動用の脚部１９，
１９とからなっており、後側移動体エレメント１６も略
同様に、円筒形の胴２０と、この胴２０の略中央部両側
位置から軸心と直交する方向に対象的に突出した左右一
対の移動用の脚部２１，２１とからなっている。

【００２０】前側移動体エレメント１５の胴１８内に
は、前述した主制御盤３、高圧水供給装置５、バキュー
ム装置６および圧縮空気供給装置７等から引出された電
力，通信ケーブル４、吸引ホース８、高圧水供給ホース
９ａおよび圧縮空気供給ホース９ｂ等が後側移動体エレ
メント１６を介して接続されている。そして、この胴１
８内には、図示しないエアシリンダなどのアクチュエー
タが設けられ、圧縮空気供給装置７からの供給空気等を
用いて、後述する各機構の伸縮、揺動等の各種動作が行
えるようになっている。

【００２１】前側移動体エレメント１５の脚部１９は、
胴１８から突出したシリンダ２２ａと、これに支持され
て出没する駆動ロッド２３ａと、この駆動ロッド２３ａ
にブラケット２４ａを介して支持された走行車輪２５ａ
および吸着機構２６ａ等から構成されている。

【００２２】図３はこれらブラケット２４ａ、走行車輪
２５ａおよび吸着機構２６ａを拡大して示したものであ
る。すなわち、ブラケット２４ａは両先端側が次第に開
く傾斜を有する略コ字形をなしており、その両先端部に
走行車輪２５ａが一対設けられている。これらの走行車
輪２５ａは、配管１０の内周面に転接し、胴１８が配管
１０の軸心に沿って移動する方向に回転する。各走行車
輪２５ａの軸には駆動用モータ２７ａがそれぞれ連結さ
れ、このモータ２７ａの駆動によって走行車輪２５ａが
直接回転するようになっている。すなわち、走行車輪２
５ａを配管１０の内面に接した状態でモータ２７ａによ
って回転駆動することにより、前側移動体エレメント１
５を配管１０の軸心方向（図２のＡ−Ａ方向）に沿って
走行させることができる。

【００２３】吸着機構２６ａは、ヘッダ２８ａと、この
ヘッダ２８ａに設けた吸着パッド２９ａとからなってお
り、吸着パッド２９ａは配管１０の内周面の曲率と略同
曲率で湾曲している。吸着パッド２９ａには前記のバキ
ューム装置６に連通する吸引ホース８が接続されてお
り、この吸着パッド２９ａが配管１０の内周面に圧接し
た状態で、バキューム装置６を駆動することにより、吸
着パッド２９ａ内が負圧となり配管１０の内周面に強力
に吸着するようになる。

【００２４】吸着パッド２９ａには、ヘッダ２８ａを介
し、胴１８内から突出して駆動ロッド２３ａ内を挿通し
た進退軸３０ａが接続されている。この進退軸３０ａに
より例えば吸着パッド２９ａがブラケット２４ａから走
行車輪２５ａよりも外方に突出する位置と、内方に引込
む位置とに出没できるようになっている。これにより、
走行車輪２５ａと吸着パッド２９ａとは、選択的にいず
れか一方が配管１０の内周面に当接できるようになって
いる。

【００２５】ヘッダ２８ａには、進退軸３０ａの両側に
配置する一対の補助ロッド３１ａが突設され、この補助
ロッド３１ａはブラケット２４ａの支持孔３２ａにスラ
イド可能に貫通支持され、吸着パッド２９ａ基盤の横振
れ等を防止するようになっている。

【００２６】なお、駆動ロッド２３ａは、アクチュエー
タによって軸心（図２のＢ−Ｂ）回りに回動できるよう
になっており、この駆動ロッド２３ａとともにブラケッ
ト２４ａを介して走行車輪２５ａおよび吸着機構２６ａ
が回動できるようになっている。

【００２７】一方、後側移動体エレメント１６の胴２０
内には、前側移動体エレメント１５の胴１８と同様に、
図示しないエアシリンダなどのアクチュエータが設けら
れている。また、この胴２０内には、前述した主制御盤
３、高圧水供給装置５、バキューム装置６および圧縮空
気供給装置７等から引出された電力，通信ケーブル４、
吸引ホース８、高圧水供給ホース９ａおよび圧縮空気供
給ホース９ｂ等が接続されている。この後側移動体エレ
メント１６の胴２０の外側には制御装置３３が設けら
れ、主制御装置３との間で電力，通信ケーブル４を介し
て信号授受が行われ、前側移動体エレメント１５および
後側移動体エレメント１６のアクチュエータを制御する
ようになっている。なお、この後側移動体エレメント１
６の脚部２１，２１は、前側移動体エレメント１５の脚
部１９，１９と同一構成となっている。したがって、こ
の後側移動体エレメント１６の脚部２１の構成について
は、前側移動体エレメント１５の説明で用いた符号の補
助記号ａをｂに変えて同一符号を付し、その説明を省略
する。

【００２８】また、前側移動体エレメント１５と後側移
動体エレメント１６とを連結する連結体１７は蛇腹筒状
の構成とされ、前後方向の伸縮動作および各種方向の屈
曲動作が可能となっている。また、この連結体１７は移
動体エレメント１５，１６を宙に浮いた状態に保持し得
る強度も付与されている。そして、この連結体１７の内
部には、後側移動体エレメント１６から導入した電力，
通信ケーブル４、吸引ホース８、高圧水供給ホース９ａ
および圧縮空気供給ホース９ｂ等が、前側移動体エレメ
ント１５に向って挿通されている。

【００２９】図４は、前側移動体エレメント１５の前方
に設けられた作業機構としての清掃機構１２および回収
機構１３の構成を示している。

【００３０】清掃機構１２は、高圧のジェット水の噴射
により配管１０へ内の付着物を剥離するためのもので、
前側移動体エレメント１５の胴１８の前端面から突出し
た軸３４と、この軸３４の先端に長Ｕ字形のブラケット
３５を介して取り付けられた棒状の伸縮機構３６と、こ
の伸縮機構３６の先端に起伏機構３７を介して取り付け
られたノズル３８とを有する構成とされている。このノ
ズル３８に、前述した高圧水供給装置８から高圧水が供
給されて、ノズル３８先端から噴射が行われるようにな
っている。

【００３１】詳述すると、移動体エレメント１５の胴１
８から突出した軸３４は、その胴１８の内部に設けられ
たアクチュエータによって軸心周りに回転可能とされて
おり、これによってノズル３８が配管１０の周方向（矢
印θ方向）に旋回できるようになっている。また、軸３
４には外筒３９が被嵌されるとともに、その外筒３９に
は左右に配置した揺動用ロッド４０が連結され、この揺
動用ロッド４０の伸縮によって軸３４が外筒３９を介し
て左右に首振り可能とされており、これによってノズル
３８が横方向（矢印β方向）に揺動できるようになって
いる。

【００３２】伸縮機構３６はモータ４１および連結部材
４２を介してブラケット３５に前後に傾動可能に支持さ
れており、これによってノズル３８が大きい半径で起伏
方向（矢印α方向）に動作できるようになっている。こ
の伸縮機構３６は保持筒４３とその一端側（上端側）に
突出する伸縮ロッド４４とを有し、この伸縮ロッド４４
は、保持筒４３の他端側（下端側）に設けたモータ４５
および図示しない内部のボールねじ機構、あるいはエア
シリンダ等のアクチュエータによって軸方向に伸縮自在
とされており、これによりノズル３８が管壁方向（矢印
γ方向）に伸縮できるようになっている。

【００３３】起伏機構３７は、伸縮ロッド４４の先端に
設けられた小Ｕ字形のブラケット４６と、このブラケッ
ト４６に設けたモータ４７と、このモータ４７により図
示しない軸を介して前後に回動されるノズルハウジング
４８とからなり、このノズルハウジング４８に支持され
るノズル３８を小半径で前後方向（矢印φ方向）に回動
できるようになっている。そしてノズル３８は、図示し
ないモータによりノズルハウジング４８の溝４９に沿っ
てさらに小さい半径で前後方向（同矢印φ方向）に回動
できるようになっている。

【００３４】このように、ノズル３８は各種方向に向き
を変化させて配管１０内に高圧水を噴射でき、それによ
って配管１０内の付着物を吹飛ばして清掃できるように
なっている。

【００３５】一方、回収機構１３はノズルハウジング４
８の後側に平板状ブラケット５０を介して、そのノズル
ハウジング４８とともに前後方向（同矢印φ方向）に回
動できるように支持されている。この回収機構１３は、
上面に吸引口５１を有する例えば角筒状の吸引部材５２
と、この吸引部材５２の下部に連通接続されたバキュー
ムホース５３とからなり、このバキュームホース５３が
前側移動体エレメント１５の胴１８を介して、バキュー
ム装置６の吸引ホース８に接続されている。これによ
り、回収機構１３では、ノズル３８で噴射した高圧水に
よって洗浄された管内付着物が、そのノズル３８の直後
の位置で水とともに吸引されて除去できるようになって
いる。

【００３６】なお、図１および図２に示したように、後
側移動体エレメント２１の胴２０の後端部に、前述した
アクチュエータの一部を構成するモータなどの旋回機構
５４が設けられており、この旋回機構５４の上に、例え
ば三脚状の支持脚５５を介して雲台５６が取付けられ、
この雲台５６上にテレビカメラおよび照射用ランプなど
の監視機構５７が搭載されている。なお、支持脚５５は
下端部の軸５８を介して前後方向に回動可能に支持され
ており、また監視機構５７は雲台５６周りで回転でき
る。この監視機構５７は電力，通信ケーブル４を介して
主制御盤３に接続され、これによりオペレータは管内前
方等を監視することができる。なお、前側移動体エレメ
ント１５の胴１８上にも同様の監視機構５９が設けられ
ている。

【００３７】次に図５〜図９も参照して作用について説
明する。

【００３８】図５は、大口径管保守装置が用いられる配
管１０の代表例を示している。この配管１０は、上部水
平管１０ａと、その下側に配置される下部水平曲管１０
ｂと、これらの間に配置される垂直管１０ｃとを有して
いる。そして、これらの各連結部分に、順次に水平曲管
１０ｄ、上部垂直曲管１０ｅおよび下部垂直曲管１０ｆ
が設けられている。これらの各曲管１０ｄ，１０ｅ，１
０ｆは前述したように、それぞれエビ管とされている。

【００３９】図６（Ａ）は、図５に示した配管１０の上
部水平曲管１０ａ、垂直管１０ｃおよびこれらを接続す
る上部垂直曲管１０ｅの詳細形状を拡大して示す正面図
であり、図６（Ｂ）は同図（Ａ）の側面図である。な
お、他の曲管部である水平曲管１０ｄおよび下部垂直曲
管１０ｆも、方向が異なるだけで略同一の構造である。

【００４０】図６（Ａ）に示すように、上部水平曲管１
０ａ、垂直管１０ｃおよび上部垂直曲管１０ｅは、すべ
て同一直径Ｄの直管を傾斜させて切断して接続したもの
である。すなわち、上部水平曲管１０ａおよび垂直管１
０ｃの接合側端部は、それぞれ軸心に対して７５°の角
度で切断されている。また、上部垂直曲管１０ｅを構成
する２つの管は両端部を軸心に対して７５°の角度で切
断されている。これらの各端部を溶接することで、各直
管が３０°ずつの角度で曲がる曲管が構成されている。
このように、直管を接続したことにより、曲管部は不連
続な変曲点を有しており、この変曲点は配管接続部の最
大点で３０°である。

【００４１】そして、図６（Ｂ）に示した上部水平曲管
１０ａにおいては、管壁の最上部Ｅおよび最下部Ｆに接
する面（ａ−ａ，ｂ−ｂ）では、垂直管１０ｃに至るま
で、順次に３０°の変曲を有するが、配管の左右側面
（Ｈ，Ｇ）に接する面（ｃ−ｃ，ｄ−ｄ）では変曲点を
有しない。すなわち、上部水平曲管１０ａの側面部分は
上部水平曲管１０ａから垂直管１０ｃに至るまで変曲は
０°の平坦面となる。この変曲が０°の点（Ｈ，Ｇ）の
近傍、つまり変曲の少ない管内面に沿わせて、前記の各
移動体エレメント１５，１６の車輪２５ａ，２５ｂを走
行させ、また吸着機構２６ａ，２６ｂを吸着させるよう
にすれば、走行および吸着等の操作が滑らかに、かつ容
易に行える。

【００４２】図７および図８は、このような基本的な配
管構成に基づいて、図５に示した上部水平管１０ａから
上部水平曲管１０ｄにかけて移動体１１が走行して、管
内の保守作業を行う場合の状態を示すものである。図７
（Ａ）は上部水平管１０ａを縦断面として示す移動体１
１の側面図であり、その右方向側面視図を同図（Ｂ）に
示している。また、図８（Ａ）は水平曲管１０ｄを横断
面として示す移動体１１の平面図であり、その右方向側
面視図を同図（Ｂ）に示している。

【００４３】まず、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、
上部水平管１０ａ内に搬入端側から挿入された移動体１
１は、その上部水平管１０ａ内において、前側移動体エ
レメント１５の各脚部１９，１９および後側移動体エレ
メント１６の各脚部２１，２１とも、上下方向に垂直に
配置した状態で走行させる。この上部水平管１０ａ内で
は車輪２５ａ，２５ａ，２５ｂ，２５ｂを管内面に接し
て連続的に走行しながら、清掃機構１２からの圧力水噴
射および回収機構１３による回収物の吸引が行える。

【００４４】次に、図８（Ａ），（Ｂ）に示すように、
移動体１１が水平曲管１０ｄ部に到達した場合には、ま
ず前側移動体エレメント１５が配管屈曲状態に倣ってス
テアリングする。この時、後側移動体エレメント１６の
脚部２１，２１は、水平曲管１０ｄに達するまでは直進
するため、前後移動体エレメント１５，１６間には相対
的に横方向の移動差が生じることとなる。この差は、前
後伸縮および揺動が可能な連結体１７により吸収され
る。そして、後側移動体エレメント１６も水平曲管部１
０ｄに到達するとステアリングして、水平曲管部１０ｄ
の屈曲に倣って走行する。このように、移動体１１は変
曲が０°の平坦面となる側壁部分に車輪２５ａ，２５
ａ，２５ｂ，２５ｂを接して、水平曲管１０ｄ内を滑ら
かに走行しながら、管内付着物の清掃および回収作業を
行うことができる。

【００４５】図９、図１０および図１１は、移動体１１
が図５に示した上部水平管１０ａから上部垂直曲官１０
ｅおよび垂直管１０ｃにかけて走行する状態を順次に示
す側断面図である。

【００４６】水平曲管１０ｄを過ぎた移動体１１は、図
８に示すように、上部水平管１０ａ内において、前側移
動体エレメント１５の各脚部１９，１９および後側移動
体エレメント１６の各脚部２１，２１とも、上下方向に
垂直に配置したまま引続き走行して、清掃機構１２から
の圧力水噴射および回収機構１３による回収物の吸引を
行い、垂直曲管１０ｅの手前で停止する。この場合、連
結体１７が収縮した状態で、後側移動体エレメント１６
が吸着機構２６ｂ，２６ｂの吸着作用により管内面に固
定状態とされる。

【００４７】次に、前側移動体エレメント１５の脚部１
９，１９を収縮させて車輪２５ａ，２５ａを壁面より離
し、続いて旋回機構５４の操作で前側移動体エレメント
１９を略９０°回動させるとともに連結体１７を前方に
伸ばし、前側移動体エレメント１９を前方へ位置させ
て、図１０に示す状態とする。この状態で前側移動体エ
レメント１５の各脚部１９，１９を伸ばし、配管内面に
押し付けるとともに、吸着機構２６ａにより配管内面に
吸着固定する。

【００４８】この後、後側移動体エレメント１６の吸着
を解除し、その脚部２１，２１を縮めながら旋回機構５
４により後側移動体エレメント１６も９０°回動させ
る。引き続いて、連結体１７を収縮させて後側移動体エ
レメント１６を前方に引き寄せ、図１１の状態とする。
この後、上述した各動作を繰り返す。

【００４９】このように、垂直曲管１０ｅで各移動体エ
レメント１５，１６の脚部１９，１９，２１，２１を水
平状態に保持し、間欠走行（尺取虫走行）を行いながら
ステアリングし、変曲の少ない面（図６（Ｂ）における
Ｈ点およびＧ点付近）を走行させることによって、管内
面付着物の除去清掃を行う。なお、上部垂直曲管１０ｅ
で除去された付着物は自重により落下し、下部垂直曲管
１０ｆに堆積するので、移動体１１が下部垂直曲管に到
達した時点で回収すればよい。

【００５０】以上の実施形態によれば、大口径管からな
る配管１０内を走行する移動体１１の前側移動体エレメ
ント１５と後側移動体エレメント１６とを、それぞれ管
軸上で対向配置させ、かつ管軸方向を中心としてそれぞ
れ９０°旋回させて、常にエビ管状の曲管の変曲の少な
い面を吸着機構２６ａ，２６ａ，２６ｂａ，２６ｂを用
いて停止させながら走行させるようにするので、エビ管
状の曲管、傾斜管や垂直管等に対しても、クレーンなど
の補助装置を用いる必要なく、確実かつ容易に保守作業
を行うことができる。

【００５１】また、各移動体エレメント１５，１６の各
脚部１９，１９，２１，２１によって、移動体１１全体
の連動走行と、前後各単移動体エレメント１５，１６の
間欠的な尺取虫走行とを選択的に利用して、管内面の付
着物を清掃およびに回収できるので、水平直管１０ａ，
１０ｂ、水平曲管１０ｄ、垂直管１０ｅ、垂直曲管１０
ｅ等の配管形状に応じて、最適な保守作業が行える。

【００５２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、特にエビ
管状の曲管部等を多く含む大口径管、および水平管、傾
斜管、垂直管等が複数つながる複雑な大口径管を対象と
して、清掃その他の保守作業を行う場合に、管内移動が
容易に行えて作業性の向上が図れるとともに、配管内付
着物の除去清掃ならびに回収等を効率よく行えるという
優れた効果が奏される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る大口径管保守装置の一実施形態を
示す全体斜視図。

【図２】図１で示す移動機構の拡大斜視図。

【図３】図２で示す脚部を拡大して示す斜視図。

【図４】図２で示す洗浄機構等を拡大して示す斜視図。

【図５】本実施形態で使用する配管構成を示す斜視図。

【図６】本実施形態の作用説明図で、（Ａ）は図５で示
す配管の曲管部を拡大して示す図、（Ｂ）は（Ａ）の右
側面図。

【図７】本実施形態の作用説明図で、（Ａ）は水平管内
における走行状態を示す側断面図、（Ｂ）は（Ａ）の右
側面図。

【図８】本実施形態の作用説明図で、（Ａ）は水平曲管
内における走行状態を示す側断面図、（Ｂ）は（Ａ）の
右側面図。

【図９】本実施形態の作用説明図で、垂直曲管直前での
走行状態を示す側断面図。

【図１０】本実施形態の作用説明図で、図９に続く垂直
曲管部における走行状態を示す側断面図。

【図１１】本実施形態の作用説明図で、図１０に続く垂
直曲管部における走行状態を示す側断面図。

【符号の説明】１遠隔操作部２装置本体部３主操作盤４電力，通信ケーブル５高圧水供給装置６バキューム装置７圧縮空気供給装置８吸引ホース９ａ高圧水供給ホース９ｂ圧縮空気供給ホース１０配管１１移動体１２清掃機構１３回収機構１４監視機構１５前側移動体エレメント１６後側移動体エレメント１７連結体１８胴１９脚部２０胴２１脚部２２ａ，２２ｂシリンダ２３ａ，２６ｂｂ駆動ロッド２４ａ，２４ｂブラケット２５ａ，２５ｂ走行車輪２６ａ，２６ｂ吸着機構２７ａ，２７ｂ駆動用モータ２８ａ，２８ｂヘッダ２９ａ，２９ｂ吸着パッド３０ａ，３０ｂ進退軸３１ａ，３１ｂ補助ロッド３２支持孔３３制御機構３４軸３５ブラケット３６伸縮機構３７起伏機構３８ノズル３９外筒４０揺動用ロッド４１モータ４２連結部材４３保持筒４４伸縮ロッド４５モータ４６ブラケット４７モータ４８ノズルハウジング４９溝５０平板状ブラケット５１吸引口５２吸引部材５３バキュームホース５４旋回機構５５支持脚５６雲台５７監視機構５８軸５９監視機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】保守対象となる大口径管内に挿入されて
当該管内で軸方向に移動する移動体に、洗浄その他の保
守作業を行う作業機構を搭載した大口径管保守装置であ
って、前記移動体は、管内固定および管内移動が選択的
に可能な少なくとも前後一対の移動体エレメントを備
え、これら各移動体エレメントは伸縮動作および屈曲動
作が可能な連結体で相互に連結されるとともに、その連
結体の軸心周りで相対的に回動する機能を有することを
特徴とする大口径管保守装置。
【請求項２】請求項１記載の大口径管保守装置におい
て、各移動体エレメントを管内に固定する手段は、吸着
手段であることを特徴とする大口径管保守装置。
【請求項３】請求項１または２記載の大口径管保守装
置において、各移動体エレメントは、管内での一体移動
動作および位相を異ならせた尺取虫的間欠移動動作が可
能とされていることを特徴とする大口径管保守装置。
【請求項４】請求項１から３までのいずれかに記載の
大口径管保守装置において、前側移動体エレメントに保
守作業用の作業機構を設け、この作業機構は大口径管内
面の付着物の清掃機構および回収機構であることを特徴
とする大口径管保守装置。