JPH05127701A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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- JPH05127701A JPH05127701A JP28992991A JP28992991A JPH05127701A JP H05127701 A JPH05127701 A JP H05127701A JP 28992991 A JP28992991 A JP 28992991A JP 28992991 A JP28992991 A JP 28992991A JP H05127701 A JPH05127701 A JP H05127701A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 3
- 241000406668 Loxodonta cyclotis Species 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 速応性、定常偏差特性を損うことなくオーバ
ーシュート量を抑える制御装置を得る。 【構成】 目標量およびスイッチ３２の出力を入力する
加算器３１、同加算器の出力を加算入力する減算器３
０、コントローラ２、同コントローラの出力を入力し制
御量１４および制御量変化率１２を出力し、同制御量を
減算器へ減算入力する制御対象１、制御量、目標量、オ
ーバーシュート量を推定する推定装置４、制御量、制御
量変化率、目標量および推定装置の出力を入力し、推定
されたオーバーシュート量および目標量変化分からオー
バーシュートしたときのピークが現在の目標量に等しく
なるような仮目標量を設定するための目標量の修正量を
算出し、修正量計算装置５、制御量変化率を入力し、オ
フ信号をスイッチ３２の制御信号端子へ送るとともに積
分器をリセットする信号をコントローラへ送る目標量の
修正量タイミング発生装置３とを設ける。
ーシュート量を抑える制御装置を得る。 【構成】 目標量およびスイッチ３２の出力を入力する
加算器３１、同加算器の出力を加算入力する減算器３
０、コントローラ２、同コントローラの出力を入力し制
御量１４および制御量変化率１２を出力し、同制御量を
減算器へ減算入力する制御対象１、制御量、目標量、オ
ーバーシュート量を推定する推定装置４、制御量、制御
量変化率、目標量および推定装置の出力を入力し、推定
されたオーバーシュート量および目標量変化分からオー
バーシュートしたときのピークが現在の目標量に等しく
なるような仮目標量を設定するための目標量の修正量を
算出し、修正量計算装置５、制御量変化率を入力し、オ
フ信号をスイッチ３２の制御信号端子へ送るとともに積
分器をリセットする信号をコントローラへ送る目標量の
修正量タイミング発生装置３とを設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は航空機等の制御装置に関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】従来は図６に示すように、減算器２０、
コントローラ２、制御対象１を有するフィードバック制
御系の制御量のオーバーシュートを抑えるために、減算
器２０の前にレートリミッタ１８を設けていた。図中１
３は目標量、８は操作量、１４は制御量を示す。
コントローラ２、制御対象１を有するフィードバック制
御系の制御量のオーバーシュートを抑えるために、減算
器２０の前にレートリミッタ１８を設けていた。図中１
３は目標量、８は操作量、１４は制御量を示す。
【０００３】または、コントローラ２のゲインを小さく
して、制御量のオーバーシュートを抑えていた。
して、制御量のオーバーシュートを抑えていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の制御方式では、
レートリミッタ１８により目標量変化を制限したり、コ
ントローラのゲインを小さくすることが操作量の大きさ
を制限するため、制御系の速応性が損われる。又コント
ローラのゲインを小さくする方式では、定常偏差特性も
悪化する。さらに、制御方式の設計時に、オーバーシュ
ート抑制と速応性、定常偏差特性とのトレードオフを行
う必要がありコントローラのパラメータ設定が複雑とな
る。
レートリミッタ１８により目標量変化を制限したり、コ
ントローラのゲインを小さくすることが操作量の大きさ
を制限するため、制御系の速応性が損われる。又コント
ローラのゲインを小さくする方式では、定常偏差特性も
悪化する。さらに、制御方式の設計時に、オーバーシュ
ート抑制と速応性、定常偏差特性とのトレードオフを行
う必要がありコントローラのパラメータ設定が複雑とな
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。すなわち、制御装置とし
て、目標量およびスイッチ手段の出力を入力する加算器
と、同加算器の出力を加算入力する減算器と、同減算器
の出力を入力し、操作量を出力する積分器を有するコン
トローラと、同コントローラの出力を入力し制御量およ
び制御量変化率を出力し、同制御量を上記減算器へ減算
入力する制御対象と、上記制御量、上記目標量、および
上記制御対象に関する情報を入力しオーバーシュート量
を推定する推定手段と、上記制御量、上記制御量変化
率、上記目標量および上記推定手段の出力を入力し、推
定された上記オーバーシュート量および目標量変化分か
らオーバーシュートしたときのピークが現在の目標量に
等しくなるような仮目標量を設定するための目標量修正
量を算出し、出力を上記スイッチ手段の入力端へ送る修
正量計算手段と、上記制御量変化率を入力し、上記制御
量がピークに達し上記目標量に等しくなったことを判断
し上記スイッチをオフする信号を上記スイッチ手段の制
御信号端子へ送るとともに上記積分器をリセットする信
号を上記コントローラへ送る目標量の修正量タイミング
発生手段とを設ける。
するため次の手段を講ずる。すなわち、制御装置とし
て、目標量およびスイッチ手段の出力を入力する加算器
と、同加算器の出力を加算入力する減算器と、同減算器
の出力を入力し、操作量を出力する積分器を有するコン
トローラと、同コントローラの出力を入力し制御量およ
び制御量変化率を出力し、同制御量を上記減算器へ減算
入力する制御対象と、上記制御量、上記目標量、および
上記制御対象に関する情報を入力しオーバーシュート量
を推定する推定手段と、上記制御量、上記制御量変化
率、上記目標量および上記推定手段の出力を入力し、推
定された上記オーバーシュート量および目標量変化分か
らオーバーシュートしたときのピークが現在の目標量に
等しくなるような仮目標量を設定するための目標量修正
量を算出し、出力を上記スイッチ手段の入力端へ送る修
正量計算手段と、上記制御量変化率を入力し、上記制御
量がピークに達し上記目標量に等しくなったことを判断
し上記スイッチをオフする信号を上記スイッチ手段の制
御信号端子へ送るとともに上記積分器をリセットする信
号を上記コントローラへ送る目標量の修正量タイミング
発生手段とを設ける。
【０００６】
【作用】上記手段の減算器、コントローラ、および制御
対象を備えるフィードバック制御系において、推定手段
は、現在の制御量、目標量および制御対象に関する情報
を入力し、制御量のオーバーシュート量を推定する。ま
た修正量計算手段は、制御量、制御量変化率、目標量、
および推定手段の出力を入力し、推定されたオーバーシ
ュート量および目標量変化分からオーバーシュートした
ときのピークが現在の目標量に等しくなるような仮目標
量を設定するための目標量の修正量を算出し、その出力
をスイッチを経て加算器へ送る、加算器は目標量と目標
量修正量を加算して仮想目標を上記フィードバック制御
系へ送る。
対象を備えるフィードバック制御系において、推定手段
は、現在の制御量、目標量および制御対象に関する情報
を入力し、制御量のオーバーシュート量を推定する。ま
た修正量計算手段は、制御量、制御量変化率、目標量、
および推定手段の出力を入力し、推定されたオーバーシ
ュート量および目標量変化分からオーバーシュートした
ときのピークが現在の目標量に等しくなるような仮目標
量を設定するための目標量の修正量を算出し、その出力
をスイッチを経て加算器へ送る、加算器は目標量と目標
量修正量を加算して仮想目標を上記フィードバック制御
系へ送る。
【０００７】目標量の修正量タイミング発生手段は、制
御量変化率を入力し、制御量がピークに達し、目標量に
等しくなったことを判断し上記スイッチをオフする信号
をスイッチの制御信号端子へ送るとともにコントローラ
の積分器をリセットする信号をコントローラへ送る。
御量変化率を入力し、制御量がピークに達し、目標量に
等しくなったことを判断し上記スイッチをオフする信号
をスイッチの制御信号端子へ送るとともにコントローラ
の積分器をリセットする信号をコントローラへ送る。
【０００８】以上のようにして、フィードバック制御系
のオーバーシュートが速応性、定常偏差特性を損うこと
なく抑制される。
のオーバーシュートが速応性、定常偏差特性を損うこと
なく抑制される。
【０００９】
（１） 本発明の一実施例を図１、図２により説明す
る。なお、従来例で説明した部分は、同一の番号をつけ
説明を省略し、この発明に関する部分を主体に説明す
る。
る。なお、従来例で説明した部分は、同一の番号をつけ
説明を省略し、この発明に関する部分を主体に説明す
る。
【００１０】図１にて、目標量１３を入力する加算器１
３の出力は減算器３０に加算入力される。減算器３０、
積分器を含むコントローラ２、制御対象１はフィードバ
ック制御系である。
３の出力は減算器３０に加算入力される。減算器３０、
積分器を含むコントローラ２、制御対象１はフィードバ
ック制御系である。
【００１１】制御対象１の制御量１４、目標量１３、お
よび制御対象に関する情報１５はオーバーシュート推定
装置４に入力される。また制御量１４、制御量変化率１
２、目標量１３、および推定装置４の出力は目標量の修
正量発生装置５に入力され、その出力はスイッチ３２を
経て加算器３１に入力される。さらに制御量変化率１２
は目標量の修正タイミング発生装置３に入力され、その
出力はスイッチ３２の制御信号端子とコントローラ２に
送られる。
よび制御対象に関する情報１５はオーバーシュート推定
装置４に入力される。また制御量１４、制御量変化率１
２、目標量１３、および推定装置４の出力は目標量の修
正量発生装置５に入力され、その出力はスイッチ３２を
経て加算器３１に入力される。さらに制御量変化率１２
は目標量の修正タイミング発生装置３に入力され、その
出力はスイッチ３２の制御信号端子とコントローラ２に
送られる。
【００１２】以上の構成において、以下作用を説明す
る。理解を助けるために、先ず、目標量修正を行ないフ
ィードバック系について考察する。
る。理解を助けるために、先ず、目標量修正を行ないフ
ィードバック系について考察する。
【００１３】大きさ１のステップ状目標量が入力される
と、コントローラフィードバック系（閉ループ系）の応
答は図２（ａ）に示すようになる。制御量のオーバーシ
ュート量はαで時刻ｔP において最大となる。ここで時
刻ｔP において目標量１３を１＋αに増加させると、閉
ループ特性の応答は同図（ｂ）のようになり、制御量１
４にオーバーシュートが発生せず１＋αに整定する。た
だしこの場合、制御量１４は本来の目標“１”に対し
“１＋α”となってしまう。そのため、上記の場合と逆
に時刻ｔO からｔP までの間、βを目標量から減ずる
と、同図（ｃ）のような応答となり制御量１４が本来の
目標“１”にオーバーシュートなく整定する。ここでα
とβの関係は次式で与えられる。
と、コントローラフィードバック系（閉ループ系）の応
答は図２（ａ）に示すようになる。制御量のオーバーシ
ュート量はαで時刻ｔP において最大となる。ここで時
刻ｔP において目標量１３を１＋αに増加させると、閉
ループ特性の応答は同図（ｂ）のようになり、制御量１
４にオーバーシュートが発生せず１＋αに整定する。た
だしこの場合、制御量１４は本来の目標“１”に対し
“１＋α”となってしまう。そのため、上記の場合と逆
に時刻ｔO からｔP までの間、βを目標量から減ずる
と、同図（ｃ）のような応答となり制御量１４が本来の
目標“１”にオーバーシュートなく整定する。ここでα
とβの関係は次式で与えられる。
【００１４】β＝１−１／（１＋α） 以上の方式でオーバーシュートのない制御ができるが、
一般的なコントローラ２の内部には定常偏差特性を改善
する等の目的で積分器を有しており、そのため、積分器
が時刻ｔP で値を持っていると、閉ループ系の応答は同
図（ｄ）に示すようになる。これを改善する目的で、時
刻ｔｐにおいて、同時にコントローラ２の内部の積分器
をリセットするようにすると、閉ループ系の応答は同図
（ｅ）に示すようになる。
一般的なコントローラ２の内部には定常偏差特性を改善
する等の目的で積分器を有しており、そのため、積分器
が時刻ｔP で値を持っていると、閉ループ系の応答は同
図（ｄ）に示すようになる。これを改善する目的で、時
刻ｔｐにおいて、同時にコントローラ２の内部の積分器
をリセットするようにすると、閉ループ系の応答は同図
（ｅ）に示すようになる。
【００１５】以上の動作を行うように構成された、図１
中の各部は次のように作用している。オーバーシュート
量推定装置４では、目標量、制御量及び各種の制御対象
情報（センサ情報も含む）よりオーバーシュート量１１
を推定する。目標量の修正量発生装置５ではまず目標量
１３、制御量１４及び制御量変化率１２から目標量変化
分を求める。このとき制御量変化率１２を用いる理由
は、制御量が一度整定した後、再度目標量が変化したと
き、それを制御量の動き出しで検出するためのものであ
り、目標量変化分はこのときの目標量１３と制御量１４
の差で求められる。そしてこの目標量変化分と推定オー
バーシュート量１１より目標量の修正量１７を求める。
この目標量の修正量１７をスイッチ３２を経て、加算器
３１へ送り、目標量１３に加算して、仮想目標１７とし
てフィードバック制御系へ入力する。
中の各部は次のように作用している。オーバーシュート
量推定装置４では、目標量、制御量及び各種の制御対象
情報（センサ情報も含む）よりオーバーシュート量１１
を推定する。目標量の修正量発生装置５ではまず目標量
１３、制御量１４及び制御量変化率１２から目標量変化
分を求める。このとき制御量変化率１２を用いる理由
は、制御量が一度整定した後、再度目標量が変化したと
き、それを制御量の動き出しで検出するためのものであ
り、目標量変化分はこのときの目標量１３と制御量１４
の差で求められる。そしてこの目標量変化分と推定オー
バーシュート量１１より目標量の修正量１７を求める。
この目標量の修正量１７をスイッチ３２を経て、加算器
３１へ送り、目標量１３に加算して、仮想目標１７とし
てフィードバック制御系へ入力する。
【００１６】このスイッチ３２の制御は目標量の修正タ
イミング発生装置３が行う。目標量の修正タイミング発
生装置３では制御量１４が現在の目標量１３に達したと
き制御量変化率１２が０になる特性を利用し、制御量変
化率がある大きさ以上のとき目標量１３に、目標量修正
量を加算するよう、目標量の修正タイミング信号のオン
信号１０を発生させスイッチ３２をオンする。又、同時
に目標量修正を止め、制御量１４が現在の目標量１３に
達したときコントローラ２内の積分器をリセットするよ
うに、制御量変化率がある大きさ以下になる瞬間にパル
ス状の積分器リセット信号９を発生させ、積分器をリセ
ットする。
イミング発生装置３が行う。目標量の修正タイミング発
生装置３では制御量１４が現在の目標量１３に達したと
き制御量変化率１２が０になる特性を利用し、制御量変
化率がある大きさ以上のとき目標量１３に、目標量修正
量を加算するよう、目標量の修正タイミング信号のオン
信号１０を発生させスイッチ３２をオンする。又、同時
に目標量修正を止め、制御量１４が現在の目標量１３に
達したときコントローラ２内の積分器をリセットするよ
うに、制御量変化率がある大きさ以下になる瞬間にパル
ス状の積分器リセット信号９を発生させ、積分器をリセ
ットする。
【００１７】以上のようにして、速応性、定常偏差特性
を損うことなくオーバーシュート抑制ができ、制御方式
の設計時にオーバーシュート抑制とのトレードオフを行
うことなく目的とする速応性、定常偏差特性を得ること
ができる。 （２）本発明の第２実施例として、ヘリコプタの高度制
御を行う装置について図３〜図５により説明する。な
お、第１実施例で説明した部分（機能的に同一部分）は
同一の番号をつけ説明を省略する。
を損うことなくオーバーシュート抑制ができ、制御方式
の設計時にオーバーシュート抑制とのトレードオフを行
うことなく目的とする速応性、定常偏差特性を得ること
ができる。 （２）本発明の第２実施例として、ヘリコプタの高度制
御を行う装置について図３〜図５により説明する。な
お、第１実施例で説明した部分（機能的に同一部分）は
同一の番号をつけ説明を省略する。
【００１８】オーバーシュート量の推定装置４は制御対
象（ヘリコプタ機体）の情報１５として、機体の重量を
入力して、オーバーシュート量を推定出力する。
象（ヘリコプタ機体）の情報１５として、機体の重量を
入力して、オーバーシュート量を推定出力する。
【００１９】また目標量の修正発生装置５は次のように
構成されている。制御量（ＨR ：高度）１４を加算入力
し目標量（Ｈ：高度目標）１３を減算入力する減算器３
４が設けられる。同減算器３４の出力はホールド器２
０、乗算器３５を経て出力される。またホールド器２０
の切替制御信号端子には、制御対象１の制御量変化率
（ｄＨR ／ｄｔ：上昇率）１２を入力する判定器２１の
出力が入力される。さらに変換器３３は推定装置４の出
力を受け、その出力を乗算器３５へ送る。
構成されている。制御量（ＨR ：高度）１４を加算入力
し目標量（Ｈ：高度目標）１３を減算入力する減算器３
４が設けられる。同減算器３４の出力はホールド器２
０、乗算器３５を経て出力される。またホールド器２０
の切替制御信号端子には、制御対象１の制御量変化率
（ｄＨR ／ｄｔ：上昇率）１２を入力する判定器２１の
出力が入力される。さらに変換器３３は推定装置４の出
力を受け、その出力を乗算器３５へ送る。
【００２０】修正タイミング発生装置３は、制御量変化
率１２を入力し、出力をスイッチ３２の切替制御信号端
子へ送る判定器２１と、制御量変化率１２を入力する判
定器２１と、同判定器２１の出力を入力し、コントロー
ラ２２へ出力する立ち下り検出器２２とを有する。
率１２を入力し、出力をスイッチ３２の切替制御信号端
子へ送る判定器２１と、制御量変化率１２を入力する判
定器２１と、同判定器２１の出力を入力し、コントロー
ラ２２へ出力する立ち下り検出器２２とを有する。
【００２１】以上の構成において、目標量１３が図４に
示すように、ステップ状に変わった場合を考える。ま
ず、オーバーシュート量の推定は、推定装置４が制御対
象の情報１５として機体重量ｗを入力して、あらかじめ
求めた近似関数よりオーバーシュート量１１を推定す
る。次に目標量の修正量１７は次のように求める。目標
量１３が変わった直後、制御量１４が変わり始め、制御
量変化率２１がしきい値ε 2 以上になったとき（図４で
は時刻ｔ1 ）、制御量１４と目標量１３との差をホール
ド器２０によりホールドし、目標量変化分１６を求め
る。これと先ほどのオーバーシュート量１１を用いて目
標量修正量１７を求める。
示すように、ステップ状に変わった場合を考える。ま
ず、オーバーシュート量の推定は、推定装置４が制御対
象の情報１５として機体重量ｗを入力して、あらかじめ
求めた近似関数よりオーバーシュート量１１を推定す
る。次に目標量の修正量１７は次のように求める。目標
量１３が変わった直後、制御量１４が変わり始め、制御
量変化率２１がしきい値ε 2 以上になったとき（図４で
は時刻ｔ1 ）、制御量１４と目標量１３との差をホール
ド器２０によりホールドし、目標量変化分１６を求め
る。これと先ほどのオーバーシュート量１１を用いて目
標量修正量１７を求める。
【００２２】目標量の修正タイミング発生装置３では、
制御量変化率１２がしきい値ε1 以上になったとき（図
４では時刻ｔ2 ）、目標量修正タイミング信号１０を発
生し目標量１３を修正し、仮想目標量６とする。このあ
と閉ループ系は仮想目標量６によって応答し、図４にお
いて時刻ｔｐでピークを向えるが、その直前の時刻ｔ 3
において、制御量変化率１２がしきい値ε1 より小さく
なったとき、目標量修正量１７は取り除かれ本来の目標
量１３に応答するようになる。さらにその後制御量変化
率１２がしきい値εo より小さくなると、立下がり検出
器２２により積分器リセット信号９が発生し、コントロ
ーラ２の内部の積分器をリセットする。
制御量変化率１２がしきい値ε1 以上になったとき（図
４では時刻ｔ2 ）、目標量修正タイミング信号１０を発
生し目標量１３を修正し、仮想目標量６とする。このあ
と閉ループ系は仮想目標量６によって応答し、図４にお
いて時刻ｔｐでピークを向えるが、その直前の時刻ｔ 3
において、制御量変化率１２がしきい値ε1 より小さく
なったとき、目標量修正量１７は取り除かれ本来の目標
量１３に応答するようになる。さらにその後制御量変化
率１２がしきい値εo より小さくなると、立下がり検出
器２２により積分器リセット信号９が発生し、コントロ
ーラ２の内部の積分器をリセットする。
【００２３】以上のε0 、ε1 、ε2 は非常に小さな値
のため、時刻ｔ1 、ｔ2 はｔ0 に極めて近く、時刻
ｔ3 、ｔ4 はｔP に極めて近いため本制御装置に悪影響
を及ぼすものではない。
のため、時刻ｔ1 、ｔ2 はｔ0 に極めて近く、時刻
ｔ3 、ｔ4 はｔP に極めて近いため本制御装置に悪影響
を及ぼすものではない。
【００２４】以上によりオーバーシュートを抑制した高
度制御が行える。又、本実施例においては、仮にオーバ
ーシュート量の推定に誤差があったとしても、わずかな
オーバーシュートで目標量に整定する性質を有してい
る。この場合の動作タイムチャートを図５に示す。時刻
ｔP において、オーバーシュート量１１の誤差のためわ
ずかにオーバーシュートした場合、新たにそこでオーバ
ーシュートＨ2 分だけのステップ状目標量が加えられた
として上述の説明の動作を繰り返す。そして、最終的
に、制御量変化率１２がしきい値ε1を越えなくなった
とき、目標量修正が行われなくなり、あとは、閉ループ
の特性で、制御量１４が目標量１３に整定する。この動
作を可能とするしくみは、目標量の修正量発生装置５の
中で現在の制御量１４と目標量１３の差から制御量変化
率１２によって目標量変化分１６を求めていることによ
る。
度制御が行える。又、本実施例においては、仮にオーバ
ーシュート量の推定に誤差があったとしても、わずかな
オーバーシュートで目標量に整定する性質を有してい
る。この場合の動作タイムチャートを図５に示す。時刻
ｔP において、オーバーシュート量１１の誤差のためわ
ずかにオーバーシュートした場合、新たにそこでオーバ
ーシュートＨ2 分だけのステップ状目標量が加えられた
として上述の説明の動作を繰り返す。そして、最終的
に、制御量変化率１２がしきい値ε1を越えなくなった
とき、目標量修正が行われなくなり、あとは、閉ループ
の特性で、制御量１４が目標量１３に整定する。この動
作を可能とするしくみは、目標量の修正量発生装置５の
中で現在の制御量１４と目標量１３の差から制御量変化
率１２によって目標量変化分１６を求めていることによ
る。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、制
御系の速応性、定常偏差特性を損うことなく、制御量の
オーバーシュートを抑制することができる。又、目標値
を修正してオーバーシュートを抑制するため、オーバー
シュート抑制とのトレードオフを行うことなく目的とす
る速応性、定常偏差特性を得ることができる。
御系の速応性、定常偏差特性を損うことなく、制御量の
オーバーシュートを抑制することができる。又、目標値
を修正してオーバーシュートを抑制するため、オーバー
シュート抑制とのトレードオフを行うことなく目的とす
る速応性、定常偏差特性を得ることができる。
【図１】図１は、本発明の第１実施例のブロック図であ
る。
る。
【図２】図２は同実施例の作用説明図である。
【図３】図３は本発明の第２実施例のブロック図であ
る。
る。
【図４】図４は同実施例の各部のタイムチャート図であ
る。
る。
【図５】図５は同実施例の作用説明タイムチャート図で
ある。
ある。
【図６】図６は従来例のブロック図である。
１ 制御対象 ２ コントローラ ３ 目標量の修正タイミング発生装置 ４ オーバーシュート量の推定装置 ５ 目標量の修正量発生装置 ６ 仮想目標 ７ 仮想目標に対する制御偏差 ８ 操作量 ９ 積分器リセット信号 １０ 目標量の修正タイミング信号 １１ オーバーシュート量 １２ 制御量変化率 １３ 目標量 １４ 制御量 １５ 制御対象の情報 １６ 目標量変化分 １７ 目標量の修正量 １８ レートリミッタ １９ 制御偏差 ２０ ホールド器 ２１ 判定器 ２２ 立ち下がり検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 目標量およびスイッチ手段の出力を入力
する加算器と、同加算器の出力を加算入力する減算器
と、同減算器の出力を入力し、操作量を出力する積分器
を有するコントローラと、同コントローラの出力を入力
し制御量および制御量変化率を出力し、同制御量を上記
減算器へ減算入力する制御対象と、上記制御器、上記目
標量、および上記制御対象に関する情報を入力しオーバ
ーシュート量を推定する推定手段と、上記制御量、上記
制御量変化率、上記目標量および上記推定手段の出力を
入力し、推定された上記オーバーシュート量および目標
量変化分からオーバーシュートしたときのピークが現在
の目標量に等しくなるような仮目標量を設定するための
目標量修正量を算出し、出力を上記スイッチ手段の入力
端へ送る修正量計算手段と、上記制御量変化率を入力
し、上記制御量がピークに達し上記目標量に等しくなっ
たことを判断し上記スイッチ手段をオフする信号を上記
スイッチの制御信号端子へ送るとともに上記積分器をリ
セットする信号を上記コントローラへ送る目標量の修正
量タイミング発生手段とを備えてなることを特徴とする
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28992991A JPH05127701A (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28992991A JPH05127701A (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05127701A true JPH05127701A (ja) | 1993-05-25 |
Family
ID=17749583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28992991A Withdrawn JPH05127701A (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05127701A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6199002B1 (en) * | 1998-01-14 | 2001-03-06 | Denso Corporation | Control method and apparatus using control gain variable with estimated operation of control object |
| WO2011142038A1 (ja) * | 2010-05-10 | 2011-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
| FR3049540A1 (fr) * | 2016-04-04 | 2017-10-06 | Toyota Motor Co Ltd | Appareil de commande de vehicule et procede de commande de vehicule |
-
1991
- 1991-11-06 JP JP28992991A patent/JPH05127701A/ja not_active Withdrawn
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| CN102893228A (zh) * | 2010-05-10 | 2013-01-23 | 丰田自动车株式会社 | 内燃机的控制装置 |
| JP5278607B2 (ja) * | 2010-05-10 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
| US9075406B2 (en) | 2010-05-10 | 2015-07-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for internal combustion engine |
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| JP2017185865A (ja) * | 2016-04-04 | 2017-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
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