JPH05131993A - 自動飛行制御システム - Google Patents
自動飛行制御システムInfo
- Publication number
- JPH05131993A JPH05131993A JP3295612A JP29561291A JPH05131993A JP H05131993 A JPH05131993 A JP H05131993A JP 3295612 A JP3295612 A JP 3295612A JP 29561291 A JP29561291 A JP 29561291A JP H05131993 A JPH05131993 A JP H05131993A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- altitude
- command
- control system
- output
- flight control
- Prior art date
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ヘリコプタがホバリング状態から加速する際
の初期段階における高度低下を抑制し、夜間、又は計器
飛行気象状態における低高度ホバリングミッション時の
パイロットの操縦上の負荷を軽減する。 【構成】 機体情報を検出するセンサ及びパイロットが
ホバリング高度を任意に設定できる制御器を有するヘリ
コプタの飛行制御システムにおいて、一定高度ホバリン
グ状態から機体の加速状況を検知する機体移動検知部I
、及びこの検知部I から出力される機体移動判定信号
に基づいて機体移動時の高度低下を予測し、高度低下抑
制用上昇コマンドを生成する上昇コマンド生成部IIを設
ける。この上昇コマンド生成部IIから出力される高度低
下抑制用上昇コマンドＣＩ，ＣＴをフィードバック制御
系の出力段に出力し、飛行制御コマンドを補正してヘリ
コプタが一定高度ホバリング状態から加速する際の高度
低下を抑制する。
の初期段階における高度低下を抑制し、夜間、又は計器
飛行気象状態における低高度ホバリングミッション時の
パイロットの操縦上の負荷を軽減する。 【構成】 機体情報を検出するセンサ及びパイロットが
ホバリング高度を任意に設定できる制御器を有するヘリ
コプタの飛行制御システムにおいて、一定高度ホバリン
グ状態から機体の加速状況を検知する機体移動検知部I
、及びこの検知部I から出力される機体移動判定信号
に基づいて機体移動時の高度低下を予測し、高度低下抑
制用上昇コマンドを生成する上昇コマンド生成部IIを設
ける。この上昇コマンド生成部IIから出力される高度低
下抑制用上昇コマンドＣＩ，ＣＴをフィードバック制御
系の出力段に出力し、飛行制御コマンドを補正してヘリ
コプタが一定高度ホバリング状態から加速する際の高度
低下を抑制する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、航空機（ヘリコプタ）
における一定高度ホバリング状態から加速した時に生じ
る高度低下を抑制するための自動飛行制御システムに関
する。
における一定高度ホバリング状態から加速した時に生じ
る高度低下を抑制するための自動飛行制御システムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ヘリコプタにおける自動飛行制御
システムは、図２に示すように、機体センサより入力さ
れる高度、垂直速度もしくは高度レート、及びパイロッ
トが制御器を介して設定した設定高度の情報に基づき、
設定高度からの高度偏差をフィードバック制御により制
御し、高度保持を行なうのが一般的である。
システムは、図２に示すように、機体センサより入力さ
れる高度、垂直速度もしくは高度レート、及びパイロッ
トが制御器を介して設定した設定高度の情報に基づき、
設定高度からの高度偏差をフィードバック制御により制
御し、高度保持を行なうのが一般的である。
【０００３】すなわち、機体センサより入力される垂直
速度もしくは高度レートをゲインＫ1 に入力すると共
に、機体センサからの高度情報に対してレートリミッタ
０１を介して出力される設定高度情報を減算器０２によ
り減算し、その減算結果、つまり、高度偏差をリミッタ
０３を介してゲインＫ2 ，Ｋ3 に入力する。そして、ゲ
インＫ1 ，Ｋ2 の出力信号を加算器０４により加算し、
フィルタ０５を介してコレクティブ・インナーループ・
コマンドとして出力する。また、加算器０４の加算出力
をフィルタ０６を介して加算器０７に入力すると共にゲ
インＫ3 の出力を積分器０８を介して加算器０７に入力
し、その加算出力をコレクティブ・トリム・コマンドと
して出力する。そして、このコレクティブ・インナール
ープ・コマンド及びコレクティブ・トリム・コマンドに
よりフィードバック制御し、機体の高度保持を行なう。
速度もしくは高度レートをゲインＫ1 に入力すると共
に、機体センサからの高度情報に対してレートリミッタ
０１を介して出力される設定高度情報を減算器０２によ
り減算し、その減算結果、つまり、高度偏差をリミッタ
０３を介してゲインＫ2 ，Ｋ3 に入力する。そして、ゲ
インＫ1 ，Ｋ2 の出力信号を加算器０４により加算し、
フィルタ０５を介してコレクティブ・インナーループ・
コマンドとして出力する。また、加算器０４の加算出力
をフィルタ０６を介して加算器０７に入力すると共にゲ
インＫ3 の出力を積分器０８を介して加算器０７に入力
し、その加算出力をコレクティブ・トリム・コマンドと
して出力する。そして、このコレクティブ・インナール
ープ・コマンド及びコレクティブ・トリム・コマンドに
よりフィードバック制御し、機体の高度保持を行なう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の自動飛行制御シ
ステムは、フィードバック制御により機体の高度保持を
行なっているため、ホバリング状態から加速すると初期
段階において高度低下が発生し、これを防ぐためにパイ
ロットは上昇側の見越し操舵を行なう必要があり、夜間
又は計器飛行気象状態における低高度ホバリングミッシ
ョン時のパイロットの操縦上の負荷が大きいという問題
があった。
ステムは、フィードバック制御により機体の高度保持を
行なっているため、ホバリング状態から加速すると初期
段階において高度低下が発生し、これを防ぐためにパイ
ロットは上昇側の見越し操舵を行なう必要があり、夜間
又は計器飛行気象状態における低高度ホバリングミッシ
ョン時のパイロットの操縦上の負荷が大きいという問題
があった。
【０００５】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、ヘリコプタがホバリング
状態から加速する際の初期段階における高度低下を抑制
でき、夜間、又は計器飛行気象状態における低高度ホバ
リングミッション時のパイロットの操縦上の負荷を大幅
に軽減し得る自動飛行制御システムを提供することにあ
る。
で、その目的とするところは、ヘリコプタがホバリング
状態から加速する際の初期段階における高度低下を抑制
でき、夜間、又は計器飛行気象状態における低高度ホバ
リングミッション時のパイロットの操縦上の負荷を大幅
に軽減し得る自動飛行制御システムを提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、機体情報を検
出するセンサ及びパイロットがホバリング高度を任意に
設定できる制御器を有するヘリコプタの飛行制御システ
ムにおいて、一定高度ホバリング状態から機体の加速状
況を検知する機体移動検知部と、この検知部から出力さ
れる機体移動判定信号に基づいて機体移動時の高度低下
を予測し、高度低下抑制用上昇コマンドを生成する上昇
コマンド生成部と、この上昇コマンド生成部から出力さ
れる高度低下抑制用上昇コマンドをフィードバック制御
系の出力段に出力して飛行制御コマンドを補正する補正
手段とを備え、この飛行制御コマンドの補正により一定
高度ホバリング状態から加速する際の高度低下を抑制す
ることを特徴とするものである。
出するセンサ及びパイロットがホバリング高度を任意に
設定できる制御器を有するヘリコプタの飛行制御システ
ムにおいて、一定高度ホバリング状態から機体の加速状
況を検知する機体移動検知部と、この検知部から出力さ
れる機体移動判定信号に基づいて機体移動時の高度低下
を予測し、高度低下抑制用上昇コマンドを生成する上昇
コマンド生成部と、この上昇コマンド生成部から出力さ
れる高度低下抑制用上昇コマンドをフィードバック制御
系の出力段に出力して飛行制御コマンドを補正する補正
手段とを備え、この飛行制御コマンドの補正により一定
高度ホバリング状態から加速する際の高度低下を抑制す
ることを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】ピッチ軸機体移動検知部及びロール軸機体移動
検知部より構成される機体移動検知部において、機体セ
ンサより入力されるレート（ピッチ、ロール）、加速度
縦、横）、サイクリック・スティック・ポジション（ピ
ッチ、ロール）及びパイロットにより任意に設定された
速度設定値（縦、横）、ビープスイッチ信号に基づいて
機体の移動が判定され、機体移動判定信号が出力され
る。
検知部より構成される機体移動検知部において、機体セ
ンサより入力されるレート（ピッチ、ロール）、加速度
縦、横）、サイクリック・スティック・ポジション（ピ
ッチ、ロール）及びパイロットにより任意に設定された
速度設定値（縦、横）、ビープスイッチ信号に基づいて
機体の移動が判定され、機体移動判定信号が出力され
る。
【０００８】上記機体移動検知部より出力される機体移
動判定信号は、高度低下抑制用上昇コマンド生成部に入
力される。この高度低下抑制用上昇コマンド生成部は、
予めコレクティブ・インナーループ・コマンド用及びコ
レクティブ・トリム・コマンド用にスケジューリングさ
れたコマンド生成部のスイッチを機体移動判定信号によ
りＯＮさせることにより、各コマンドをフィードバック
制御系の出力段に出力し、飛行制御コマンドであるコレ
クティブ・インナーループ・コマンド及びコレクティブ
・トリム・コマンドを補正する。この飛行制御コマンド
の補正により、ヘリコプタがホバリング状態から加速し
た時の高度低下が抑制される
動判定信号は、高度低下抑制用上昇コマンド生成部に入
力される。この高度低下抑制用上昇コマンド生成部は、
予めコレクティブ・インナーループ・コマンド用及びコ
レクティブ・トリム・コマンド用にスケジューリングさ
れたコマンド生成部のスイッチを機体移動判定信号によ
りＯＮさせることにより、各コマンドをフィードバック
制御系の出力段に出力し、飛行制御コマンドであるコレ
クティブ・インナーループ・コマンド及びコレクティブ
・トリム・コマンドを補正する。この飛行制御コマンド
の補正により、ヘリコプタがホバリング状態から加速し
た時の高度低下が抑制される
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。図１は本発明に係る自動飛行制御システム（コ
レクティブ系統制御サブシステム）を示すブロック図で
ある。
明する。図１は本発明に係る自動飛行制御システム（コ
レクティブ系統制御サブシステム）を示すブロック図で
ある。
【００１０】本発明は、機体情報（姿勢（ピッチ、ロー
ル）、方位、レート（ピッチ、ロール、ヨー）、速度
（縦、横、垂直）、加速度（縦、横、垂直）、高度ステ
ィック変位）を検出するセンサ及びパイロットがホバリ
ング高度を任意に設定できる制御器を有するヘリコプタ
の飛行制御システムにおいて、ヘリコプタがホバリング
状態から加速した時に、その加速状況を検知して機体移
動判定信号を出力し、この機体移動判定信号により機体
移動時の高度低下を予測した高度低下抑制用上昇コマン
ドＣＩ，ＣＴを発生させ、上記従来の自動飛行制御シス
テムにおけるコレクティブ・インナーループ・コマンド
及びコレクティブ・トリム・コマンドの補正を行なって
機体の高度低下を防止するようにしたものである。な
お、図２に示した従来の自動飛行制御システムと同一部
分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
ル）、方位、レート（ピッチ、ロール、ヨー）、速度
（縦、横、垂直）、加速度（縦、横、垂直）、高度ステ
ィック変位）を検出するセンサ及びパイロットがホバリ
ング高度を任意に設定できる制御器を有するヘリコプタ
の飛行制御システムにおいて、ヘリコプタがホバリング
状態から加速した時に、その加速状況を検知して機体移
動判定信号を出力し、この機体移動判定信号により機体
移動時の高度低下を予測した高度低下抑制用上昇コマン
ドＣＩ，ＣＴを発生させ、上記従来の自動飛行制御シス
テムにおけるコレクティブ・インナーループ・コマンド
及びコレクティブ・トリム・コマンドの補正を行なって
機体の高度低下を防止するようにしたものである。な
お、図２に示した従来の自動飛行制御システムと同一部
分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００１１】図１において、I は機体移動検知部、IIは
高度低下抑制用上昇コマンド生成部である。機体移動検
知部I は、ピッチ軸機体移動検知部Ａとロール軸機体移
動検知部Ｂから構成される。
高度低下抑制用上昇コマンド生成部である。機体移動検
知部I は、ピッチ軸機体移動検知部Ａとロール軸機体移
動検知部Ｂから構成される。
【００１２】ピッチ軸機体移動検知部Ａには、ピッチレ
ート（ｑ）Ｓ１、縦加速度（ｎx ）Ｓ２、ピッチ・サイ
クリック・スティック・ポジション（Ｐ．ＳＴＫ）Ｓ
３、縦速度設定値（ＵSET ）Ｓ４が入力される。上記ピ
ッチレートＳ１は、ピッチレート判定部１により機体移
動の初期動作が判定され、更に判定遅れ部２において、
前記ピッチレート判定部１の継続時間を判定する。ここ
でＺ-nは演算レートに依存するｎ回前の計算値を意味
し、判定遅れ部２はｎ回前の計算値より継続的にピッチ
レート判定部１の出力が“１”であった時にＡＮＤ回路
２ａの出力が“１”となる。同様に縦加速度Ｓ２
（ｎx ）は、縦加速度判定部３及び判定遅れ部４により
機体移動の初期動作が判定され、その判定結果がＡＮＤ
回路４ａから出力される。上記判定遅れ部２，４から出
力される信号がＯＲ回路５を経て判定信号３１となる。
ート（ｑ）Ｓ１、縦加速度（ｎx ）Ｓ２、ピッチ・サイ
クリック・スティック・ポジション（Ｐ．ＳＴＫ）Ｓ
３、縦速度設定値（ＵSET ）Ｓ４が入力される。上記ピ
ッチレートＳ１は、ピッチレート判定部１により機体移
動の初期動作が判定され、更に判定遅れ部２において、
前記ピッチレート判定部１の継続時間を判定する。ここ
でＺ-nは演算レートに依存するｎ回前の計算値を意味
し、判定遅れ部２はｎ回前の計算値より継続的にピッチ
レート判定部１の出力が“１”であった時にＡＮＤ回路
２ａの出力が“１”となる。同様に縦加速度Ｓ２
（ｎx ）は、縦加速度判定部３及び判定遅れ部４により
機体移動の初期動作が判定され、その判定結果がＡＮＤ
回路４ａから出力される。上記判定遅れ部２，４から出
力される信号がＯＲ回路５を経て判定信号３１となる。
【００１３】更にピッチ・サイクリック・スティク・ポ
ジションＳ３は、前回値Ｚ-1との差分が計算されて差分
信号６を生成し、判定部７により判定信号３２が生成さ
れる。この判定信号３２は、ＯＲ回路５から出力される
判定信号３１と共にＡＮＤ回路１０を経てＯＲ回路１１
へ出力される。縦速度設定値Ｓ４は、同様にして前回値
Ｚ-1との差分が計算されて差分信号８を生成し、判定部
９により判定信号３３が生成され、ＯＲ回路１１へ出力
される。
ジションＳ３は、前回値Ｚ-1との差分が計算されて差分
信号６を生成し、判定部７により判定信号３２が生成さ
れる。この判定信号３２は、ＯＲ回路５から出力される
判定信号３１と共にＡＮＤ回路１０を経てＯＲ回路１１
へ出力される。縦速度設定値Ｓ４は、同様にして前回値
Ｚ-1との差分が計算されて差分信号８を生成し、判定部
９により判定信号３３が生成され、ＯＲ回路１１へ出力
される。
【００１４】ロール軸機体移動検知部Ｂは、前記ピッチ
軸機体移動検知部Ａと同様の構成を有し、各入力信号に
ついて、ピッチレートＳ１がロールレート（ｐ）Ｓ６、
縦加速度Ｓ２が横加速度（ｎy ）Ｓ７、ピッチ・サイク
リック・スティック・ポジションＳ３がロール・サイク
リック・スティック・ポジション（Ｒ．ＳＴＫ）Ｓ８、
縦速度設定値Ｓ４が横速度設定値（ＶSET ）Ｓ９として
入力される。ロール軸機体移動検知部Ｂは、上記入力信
号に対してピッチ軸機体移動検知部Ａと同様の作用を行
ない、判定信号３３，３４に対応する判定信号３５，３
６をＯＲ回路１１に出力する。
軸機体移動検知部Ａと同様の構成を有し、各入力信号に
ついて、ピッチレートＳ１がロールレート（ｐ）Ｓ６、
縦加速度Ｓ２が横加速度（ｎy ）Ｓ７、ピッチ・サイク
リック・スティック・ポジションＳ３がロール・サイク
リック・スティック・ポジション（Ｒ．ＳＴＫ）Ｓ８、
縦速度設定値Ｓ４が横速度設定値（ＶSET ）Ｓ９として
入力される。ロール軸機体移動検知部Ｂは、上記入力信
号に対してピッチ軸機体移動検知部Ａと同様の作用を行
ない、判定信号３３，３４に対応する判定信号３５，３
６をＯＲ回路１１に出力する。
【００１５】ＯＲ回路１１では、判定信号３３，３４，
３５，３６及びビープスイッチ信号（Ｂｅｅｐ ＳＷ）
Ｓ５に基づき機体移動判定信号１２を生成し、高度低下
抑制用上昇コマンド生成部IIへ出力される。
３５，３６及びビープスイッチ信号（Ｂｅｅｐ ＳＷ）
Ｓ５に基づき機体移動判定信号１２を生成し、高度低下
抑制用上昇コマンド生成部IIへ出力される。
【００１６】高度低下抑制用上昇コマンド生成部IIは、
機体移動判定信号１２がフリップフロップ回路１３のセ
ット端子Ｓに入力されてスイッチＯＮ／ＯＦＦ信号１９
を生成し、スイッチ２０，２１をスイッチングさせる。
一方、高度情報Ｓ１０と設定高度情報Ｓ１１との差分を
減算器２２により求め、判定部１４を経て判定信号４１
を生成し、この判定信号４１によりフリップフロップ回
路１３をリセットする。フリップフロップ回路１３がリ
セットされると、スイッチＯＮ／ＯＦＦ信号１９は、出
力信号が“０”状態となる。
機体移動判定信号１２がフリップフロップ回路１３のセ
ット端子Ｓに入力されてスイッチＯＮ／ＯＦＦ信号１９
を生成し、スイッチ２０，２１をスイッチングさせる。
一方、高度情報Ｓ１０と設定高度情報Ｓ１１との差分を
減算器２２により求め、判定部１４を経て判定信号４１
を生成し、この判定信号４１によりフリップフロップ回
路１３をリセットする。フリップフロップ回路１３がリ
セットされると、スイッチＯＮ／ＯＦＦ信号１９は、出
力信号が“０”状態となる。
【００１７】また、コレクティブ・インナーループ・コ
マンド生成部１５及びコレクティブ・トリム・コマンド
生成部１６は、予め機体移動時の高度低下分を予測し、
その分を補充するのに必要なコマンド量をスケジューリ
ングしたもので、スイッチＯＮ／ＯＦＦ信号１９が
“１”（ＯＮ状態）となった時に、スイッチ２０、２１
を経て高度低下抑制用上昇コマンドＣＩ，ＣＴとしてフ
ィードバック制御系の出力段に出力され、フィルタ０５
及び加算器０７から出力される信号に対し加算器２３，
２４を介して加算され、飛行制御コマンド、即ちコレク
ティブ・インナーループ・コマンド及びコレクティブ・
トリム・コマンドの補正が行なわれる。その後、スイッ
チ２０、２１がＯＦＦ状態になると、フェードアウト回
路１７，１８を介して現在のコマンド量から一定時間を
経てゼロコマンドとして出力され、通常の制御状態に戻
る。
マンド生成部１５及びコレクティブ・トリム・コマンド
生成部１６は、予め機体移動時の高度低下分を予測し、
その分を補充するのに必要なコマンド量をスケジューリ
ングしたもので、スイッチＯＮ／ＯＦＦ信号１９が
“１”（ＯＮ状態）となった時に、スイッチ２０、２１
を経て高度低下抑制用上昇コマンドＣＩ，ＣＴとしてフ
ィードバック制御系の出力段に出力され、フィルタ０５
及び加算器０７から出力される信号に対し加算器２３，
２４を介して加算され、飛行制御コマンド、即ちコレク
ティブ・インナーループ・コマンド及びコレクティブ・
トリム・コマンドの補正が行なわれる。その後、スイッ
チ２０、２１がＯＦＦ状態になると、フェードアウト回
路１７，１８を介して現在のコマンド量から一定時間を
経てゼロコマンドとして出力され、通常の制御状態に戻
る。
【００１８】上記の構成において、ヘリコプタが一定高
度ホバリング状態から機体を加速すると、その加速状況
を機体移動検知部I がピッチ軸機体移動検知部Ａ及びロ
ール軸機体移動検知部Ｂにより検出し、判定信号３３，
３４，３５，３６をＯＲ回路１１に出力する。このＯＲ
回路１１は、上記判定信号３３，３４，３５，３６及び
ビープスイッチ信号（Ｂｅｅｐ ＳＷ）Ｓ５に基づき機
体移動判定信号１２を生成し、高度低下抑制用上昇コマ
ンド生成部IIへ出力する。
度ホバリング状態から機体を加速すると、その加速状況
を機体移動検知部I がピッチ軸機体移動検知部Ａ及びロ
ール軸機体移動検知部Ｂにより検出し、判定信号３３，
３４，３５，３６をＯＲ回路１１に出力する。このＯＲ
回路１１は、上記判定信号３３，３４，３５，３６及び
ビープスイッチ信号（Ｂｅｅｐ ＳＷ）Ｓ５に基づき機
体移動判定信号１２を生成し、高度低下抑制用上昇コマ
ンド生成部IIへ出力する。
【００１９】高度低下抑制用上昇コマンド生成部IIは、
機体移動検知部I から機体移動判定信号１２が送られて
くると、フリップフロップ回路１３がセットされてスイ
ッチＯＮ／ＯＦＦ信号１９が“１”状態となり、スイッ
チ２０，２１をＯＮさせる。この結果、コレクティブ・
インナーループ・コマンド生成部１５及びコレクティブ
・トリム・コマンド生成部１６に生成されたコマンドが
高度低下抑制用上昇コマンドＣＩ，ＣＴとして取り出さ
れ、フィードバック制御系の出力段に設けられている加
算器２３，２４に入力され、フィルタ０５及び加算器０
７から出力される信号に加算され、コレクティブ・イン
ナーループ・コマンド及びコレクティブ・トリム・コマ
ンドに対する補正が行なわれる。これによりヘリコプタ
がホバリング状態から加速した時の高度低下が抑制され
る。
機体移動検知部I から機体移動判定信号１２が送られて
くると、フリップフロップ回路１３がセットされてスイ
ッチＯＮ／ＯＦＦ信号１９が“１”状態となり、スイッ
チ２０，２１をＯＮさせる。この結果、コレクティブ・
インナーループ・コマンド生成部１５及びコレクティブ
・トリム・コマンド生成部１６に生成されたコマンドが
高度低下抑制用上昇コマンドＣＩ，ＣＴとして取り出さ
れ、フィードバック制御系の出力段に設けられている加
算器２３，２４に入力され、フィルタ０５及び加算器０
７から出力される信号に加算され、コレクティブ・イン
ナーループ・コマンド及びコレクティブ・トリム・コマ
ンドに対する補正が行なわれる。これによりヘリコプタ
がホバリング状態から加速した時の高度低下が抑制され
る。
【００２０】一方、判定部１４は、減算器２２から出力
される高度情報Ｓ１０と設定高度情報Ｓ１１との偏差値
から機体が安定加速状態になったか否かを判定してお
り、機体が安定加速状態になった時に判定信号４１を生
成し、フリップフロップ回路１３をリセットする。フリ
ップフロップ回路１３がリセットされると、スイッチＯ
Ｎ／ＯＦＦ信号１９が“０”状態となり、スイッチ２
０，２１をＯＦＦする。このスイッチ２０、２１がＯＦ
Ｆ状態になると、フェードアウト回路１７，１８が作動
し、現在のコマンド量から一定時間を経てゼロコマンド
として出力し、通常の飛行制御状態に戻る。
される高度情報Ｓ１０と設定高度情報Ｓ１１との偏差値
から機体が安定加速状態になったか否かを判定してお
り、機体が安定加速状態になった時に判定信号４１を生
成し、フリップフロップ回路１３をリセットする。フリ
ップフロップ回路１３がリセットされると、スイッチＯ
Ｎ／ＯＦＦ信号１９が“０”状態となり、スイッチ２
０，２１をＯＦＦする。このスイッチ２０、２１がＯＦ
Ｆ状態になると、フェードアウト回路１７，１８が作動
し、現在のコマンド量から一定時間を経てゼロコマンド
として出力し、通常の飛行制御状態に戻る。
【００２１】
【発明の効果】以上のように、本発明の自動飛行制御シ
ステムを適用することによって、航空機（ヘリコプタ）
がホバリング状態から加速する際の初期段階における高
度低下を抑制でき、夜間、又は計器飛行気象状態におけ
る低高度ホバリングミッション時のパイロットの操縦上
の負荷を大幅に軽減することができる。
ステムを適用することによって、航空機（ヘリコプタ）
がホバリング状態から加速する際の初期段階における高
度低下を抑制でき、夜間、又は計器飛行気象状態におけ
る低高度ホバリングミッション時のパイロットの操縦上
の負荷を大幅に軽減することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る自動飛行制御システム
のブロック図。
のブロック図。
【図２】従来の自動飛行制御システムを示すブロック
図。
図。
I …機体移動検知部、け合流部１２…高度低下抑制用上
昇コマンド生成部、Ａ…ピッチ軸機体移動検知部、Ｂ…
ロール軸機体移動検知部、Ｓ１〜Ｓ１０…各入力信号、
１、３、７、９、１４…信号レベル判定部、２、４…信
号判定遅れ部、１３…フリップフロップ回路、１５、１
６…コマンド・スケジューラ、１７、１８…フェード・
アウト回路。
昇コマンド生成部、Ａ…ピッチ軸機体移動検知部、Ｂ…
ロール軸機体移動検知部、Ｓ１〜Ｓ１０…各入力信号、
１、３、７、９、１４…信号レベル判定部、２、４…信
号判定遅れ部、１３…フリップフロップ回路、１５、１
６…コマンド・スケジューラ、１７、１８…フェード・
アウト回路。
Claims (1)
- 【請求項１】 機体情報を検出するセンサ及びパイロッ
トがホバリング高度を任意に設定できる制御器を有する
ヘリコプタの飛行制御システムにおいて、一定高度ホバ
リング状態から機体の加速状況を検知する機体移動検知
部と、この検知部から出力される機体移動判定信号に基
づいて機体移動時の高度低下を予測し、高度低下抑制用
上昇コマンドを生成する上昇コマンド生成部と、この上
昇コマンド生成部から出力される高度低下抑制用上昇コ
マンドをフィードバック制御系の出力段に出力し、飛行
制御コマンドを補正する補正手段とを具備したことを特
徴とする自動飛行制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3295612A JPH05131993A (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | 自動飛行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3295612A JPH05131993A (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | 自動飛行制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05131993A true JPH05131993A (ja) | 1993-05-28 |
Family
ID=17822885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3295612A Withdrawn JPH05131993A (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | 自動飛行制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05131993A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005349871A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 回転翼航空機の高度制御装置 |
-
1991
- 1991-11-12 JP JP3295612A patent/JPH05131993A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005349871A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 回転翼航空機の高度制御装置 |
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| Date | Code | Title | Description |
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