JPH05143146A - Teaching device for robot - Google Patents
Teaching device for robotInfo
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- JPH05143146A JPH05143146A JP25261491A JP25261491A JPH05143146A JP H05143146 A JPH05143146 A JP H05143146A JP 25261491 A JP25261491 A JP 25261491A JP 25261491 A JP25261491 A JP 25261491A JP H05143146 A JPH05143146 A JP H05143146A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、教示作業の自動化及び
省力化を図ったロボットの教示装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot teaching device for automating teaching work and saving labor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、例えば被加工物の研磨・バリ
取りを行う教示方式のロボットにおいては、その加工経
路上の各教示点に対してロボットと被加工物との間の相
対速度及び加工圧力（押付け圧）の設定を教示者が経験
的に行っている。なお、ロボットと非加工物との間の相
対速度とは、被加工物に対する工具の送り速度、被加工
物と工具の相対的な速度、又は、工具に対する被加工物
の送り速度のことである。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in a teaching type robot for polishing and deburring a workpiece, the relative speed between the robot and the workpiece and machining for each teaching point on the machining path. The teacher empirically sets the pressure (pressing pressure). The relative speed between the robot and the non-workpiece is the feed speed of the tool with respect to the work piece, the relative speed of the work piece and the tool, or the feed speed of the work piece with respect to the tool. ..
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術にあっては、各教示点でのロボットと被加工物と
の間の相対速度及び加工圧力を設定するものであるの
で、極めて非能率的な作業を強いるものであった。そし
て、これらの設定は経験に大きく依存するので、汎用性
も乏しいものであった。By the way, in the above-mentioned prior art, since the relative speed and the processing pressure between the robot and the workpiece at each teaching point are set, it is extremely inefficient. It was forced to do specific work. Moreover, since these settings are largely dependent on experience, versatility was poor.
【０００４】なお、全ての教示点においてロボットと被
加工物との間の相対速度や加工圧力を一定にすれば上記
作業を簡略化できるが、被加工物の曲率の大きな教示点
では、加工量が目標値よりも大きくなって加工精度が低
下してしまうという問題が生ずる。すなわち、曲率の大
きな教示点では、被加工物と工具との接触面積が減少し
て単位面積当りの加工圧力が増加するからである。The above-mentioned work can be simplified by making the relative speed and the processing pressure between the robot and the workpiece constant at all the teaching points, but at the teaching point where the curvature of the workpiece is large, the machining amount is large. Becomes larger than the target value, resulting in a decrease in processing accuracy. That is, at a teaching point with a large curvature, the contact area between the workpiece and the tool decreases and the processing pressure per unit area increases.
【０００５】本発明は上述した事情に鑑みてなされたも
ので、各教示点でのロボットと被加工物との間の相対速
度及び加工圧力を適切に且つ効率良く自動設定できるロ
ボットの教示装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a robot teaching device capable of appropriately and efficiently automatically setting the relative speed and the working pressure between the robot and the workpiece at each teaching point. It is intended to be provided.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、被加工物の３
次元形状情報を記憶する記憶手段と、被加工物の加工領
域及びロボットの教示点設定手段に応じ、前記記憶手段
の記憶内容に基づいて教示点を設定する設定手段と、前
記記憶手段の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を算
出する算出手段と、該算出された曲率に応じて前記教示
点における前記ロボットと前記被加工物との相対速度を
決定する速度決定手段とを備えたことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a method for processing a workpiece 3
Storage means for storing the three-dimensional shape information, setting means for setting a teaching point based on the storage content of the storage means according to the processing area of the workpiece and the teaching point setting means of the robot, and the storage content of the storage means And a speed determining means for determining a relative speed of the robot and the workpiece at the teaching point according to the calculated curvature. Characterize.
【０００７】また、本発明は、被加工物の３次元形状を
記憶する記憶手段と、前記被加工物の加工領域及びロボ
ットの教示点設定条件に応じ、前記記憶手段の記憶内容
に基づいて教示点を設定する設定手段と、前記記憶手段
の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を算出する算出
手段と、該算出された曲率に応じて前記教示点における
前記ロボットと前記被加工物との間の加工圧力を決定す
る加工圧力決定手段とを備えたことを特徴とする。Further, according to the present invention, a storage means for storing a three-dimensional shape of a workpiece, a processing area of the workpiece and a teaching point setting condition of a robot are taught based on the stored content of the storage means. Setting means for setting a point, calculating means for calculating the curvature of the teaching point based on the stored contents of the storing means, and the robot and the workpiece at the teaching point according to the calculated curvature And a processing pressure determining means for determining the processing pressure between them.
【０００８】[0008]
【作用】上記構成によれば、教示点が設定されると、被
加工物の３次元形状情報に基づいてその教示点における
加工経路上の曲率が算出される。そして、算出された曲
率に応じて該教示点でのロボットと被加工物との間の相
対速度が決定される。また、算出された曲率に応じて該
教示点におけるロボットと被加工物との間の加工圧力が
決定される。したがって、各教示点におけるロボットと
被加工物との間の相対速度及び加工圧力が自動的に、適
切且つ効率良く設定される。According to the above configuration, when the teaching point is set, the curvature on the machining path at the teaching point is calculated based on the three-dimensional shape information of the workpiece. Then, the relative speed between the robot and the workpiece at the teaching point is determined according to the calculated curvature. Further, the processing pressure between the robot and the workpiece at the teaching point is determined according to the calculated curvature. Therefore, the relative speed and the processing pressure between the robot and the workpiece at each teaching point are automatically and appropriately and efficiently set.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。図１は本発明の一実施例によるロボットの
教示装置を適用したロボットシステムの概略構成を示す
斜視図である。この図において、１はコンピュータであ
り、ロボット３を制御するための各種データを作成す
る。この場合、コンピュータ１がロボットの教示装置に
相当する。２はコンピュータ１で作成された各種データ
に基づいてロボット３を制御するロボット用制御装置で
ある。この場合、各種データのロボット用制御装置２へ
の供給は通信回線を介してシリアル転送により行われ
る。ない、各種データの供給はその他ＩＣカード、磁気
ディスク等の記憶媒体を用いて転送することも可能であ
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a robot system to which a robot teaching device according to an embodiment of the present invention is applied. In this figure, reference numeral 1 is a computer, which creates various data for controlling the robot 3. In this case, the computer 1 corresponds to a robot teaching device. A robot controller 2 controls the robot 3 based on various data created by the computer 1. In this case, supply of various data to the robot controller 2 is performed by serial transfer via a communication line. The supply of various data can also be transferred using other storage media such as IC cards and magnetic disks.
【００１０】ロボット３は、腕３ａと手首３ｂとから構
成されており、これら腕３ａと手首３ｂの各々は、３自
由度の合計６自由度を有している。手首３ｂの先端部分
に取付けられた把持部４には被加工物（以下ワークとい
う）５が把持されている。６は研磨・バリ取り用工具
（サンダー、ハブ及びブラシ等、以下工具という）であ
り、ワーク５に対して研磨・バリ取りを行う。この場
合、工具６は固定されている。The robot 3 comprises an arm 3a and a wrist 3b, and each of the arm 3a and the wrist 3b has a total of 6 degrees of freedom, which is 3 degrees of freedom. A workpiece (hereinafter referred to as a work) 5 is gripped by a gripping portion 4 attached to the tip of the wrist 3b. Reference numeral 6 denotes a polishing / deburring tool (a tool such as a sander, a hub and a brush, hereinafter referred to as a tool) for polishing / deburring the work 5. In this case, the tool 6 is fixed.
【００１１】次に、図２は上記コンピュータ１の概略構
成を示すブロック図である。この図において、７は装置
各部を制御するＣＰＵ（中央処理装置）、８はＣＰＵ７
を制御するためのプログラムが書込まれたＲＯＭ（リー
ドオンリメモリ）、９はＣＰＵ７において使用されるＲ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。ＲＯＭ８に書
込まれたプログラムには、ワーク５を研磨・バリ取りす
るための各種データを作成するためのプログラムが含ま
れている。Next, FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the computer 1. In this figure, 7 is a CPU (central processing unit) that controls each part of the apparatus, and 8 is a CPU 7.
ROM (Read Only Memory) in which a program for controlling the CPU is written, and 9 is an R used in the CPU 7.
It is AM (random access memory). The programs written in the ROM 8 include programs for creating various data for polishing and deburring the work 5.
【００１２】このプログラムにより、ロボット３が把持
したワーク５を研磨及びバリ取りするための加工経路及
び加工条件が決定される。この場合、加工経路は、教示
軌跡を言い、その各教示点においてロボット３の６軸の
位置（姿勢）が決定される。また、加工条件は、ワーク
５の工具６に対する加工速度や同工具６に対する加工圧
力などである。By this program, a machining path and machining conditions for polishing and deburring the work 5 gripped by the robot 3 are determined. In this case, the machining path is a teaching locus, and the 6-axis position (orientation) of the robot 3 is determined at each teaching point. Further, the processing conditions include the processing speed of the work 5 for the tool 6 and the processing pressure for the tool 6.
【００１３】この加工条件は、各教示点（加工点）にお
ける曲率に対応して決定される。ここで、加工条件の決
定方法について説明する。 ［テーブルによる方法］ 図３は曲率に対する速度ランクを示すテーブルであり、
図４は曲率に対する加工圧力（押付け圧）ランクを示す
テーブルである。これらテーブルを参照して各教示点に
おける速度及び加工圧力を決定していく。なお、このテ
ーブルは自由に設定できることは言うまでもない。This processing condition is determined corresponding to the curvature at each teaching point (processing point). Here, a method of determining the processing conditions will be described. [Method by Table] FIG. 3 is a table showing velocity ranks with respect to curvature,
FIG. 4 is a table showing machining pressure (pressing pressure) ranks with respect to curvature. The speed and processing pressure at each teaching point are determined with reference to these tables. Needless to say, this table can be set freely.
【００１４】［関数による方法］ 速度及び加工圧力の各々を、曲率を変数とする関数で表
す。すなわち、速度＝ｆ1（曲率）、加工圧力＝ｆ2（曲
率）とする。この二つの関数により各教示点における速
度と加工圧力を決定していく。ここで、例えば、これら
の関数を１次式及び２次式で表すと次のようになる。 速度=A(曲率)+B、加工圧力=E(曲率）＋Ｆ 速度＝Ａ（曲率)2+B(曲率)+C、加工圧力=E(曲率)2+F(曲
率)+G 係数A,B,C,D,E,F,Gは所望の値に設定する。[Method by Function] Each of the speed and the processing pressure is represented by a function having a curvature as a variable. That is, speed = f 1 (curvature) and processing pressure = f 2 (curvature). The speed and processing pressure at each teaching point are determined by these two functions. Here, for example, when these functions are expressed by a linear expression and a quadratic expression, they are as follows. Speed = A (curvature) + B, processing pressure = E (curvature) + F Speed = A (curvature) 2 + B (curvature) + C, processing pressure = E (curvature) 2 + F (curvature) + G Coefficient A, B, C, D, E, F and G are set to desired values.
【００１５】上記各テーブル又は関数が上記ＲＯＭ８の
所定領域に書込まれている。また、各教示点での曲率は
ワーク５の３次元形状情報に基づいて算出される。Each table or function is written in a predetermined area of the ROM 8. The curvature at each teaching point is calculated based on the three-dimensional shape information of the work 5.
【００１６】ここで、テーブルによる方法の一例（速度
のみ）を図５，図６に示す。図６に示す加工経路上の各
教示点での速度を図５のテーブルを参照して決定する。
その結果は図６中に示すようになる。Here, an example of the method using the table (speed only) is shown in FIGS. The speed at each teaching point on the machining path shown in FIG. 6 is determined with reference to the table in FIG.
The result is as shown in FIG.
【００１７】なお、この加工条件には、工具６が把持部
４に把持されて回転自在に支持され、ワーク５が固定さ
れている場合、すなわち、工具６が移動する場合にはア
クチュエータの工具６に対する押圧力や、ワーク５の工
具６に対する相対速度も含まれることになる。Under the machining conditions, the tool 6 of the actuator is gripped by the gripping portion 4 and rotatably supported, and the workpiece 5 is fixed, that is, when the tool 6 moves. It also includes the pressing force on the tool 6 and the relative speed of the work 5 to the tool 6.
【００１８】１０は入出力インタフェースであり、コン
ピュータ１の本体とロボット用制御装置２との間でデー
タの授受を行う。１２はＣＲＴ（カソード・レイ・チュ
ーブ）１３を制御するＣＲＴ制御装置である。１４はハ
ードディスク装置、フロッピィディスク装置及びＩＣカ
ード入出力装置等の外部記憶装置であり、各種データを
記憶する。An input / output interface 10 exchanges data between the main body of the computer 1 and the robot controller 2. A CRT controller 12 controls a CRT (cathode ray tube) 13. An external storage device 14 such as a hard disk device, a floppy disk device, and an IC card input / output device stores various data.
【００１９】このように構成されたロボットシステムに
おいて、加工経路及び加工条件を決定するまでの過程に
ついて図７に示すフローチャートを参照して説明する。
また、この加工経路及び加工条件の決定の説明において
図８及び図９も合せて参照する。In the robot system configured as described above, a process of determining a machining path and machining conditions will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
8 and 9 will also be referred to in the description of the determination of the machining path and the machining conditions.
【００２０】さて、ＣＰＵ７にて加工経路及び加工条件
を求めるプログラムが実行されると、まず、オペレータ
に対して、ワーク５の“３次元形状情報”、研磨・バリ
取り工具６の“工具幾何情報”、ロボット３の“ロボッ
ト幾何情報”の入力を促す。更にワーク５に対する“加
工領域”、“断面定義直線”、“断面間隔”、“点（ポ
イント）間隔”、及び、加工条件を決定する際に使用す
るテーブル又は関数のいずれかを選択するためのデータ
の入力を促す（ステップＳＰ１）。When the CPU 7 executes a program for obtaining a machining path and machining conditions, first the operator is asked to enter "3D shape information" of the workpiece 5 and "tool geometric information of the polishing / deburring tool 6". , And prompts the input of “robot geometric information” of the robot 3. Further, for selecting any of the "machining region", "cross-section defining straight line", "cross-section interval", "point interval", and table or function used for determining the machining conditions for the workpiece 5. Prompt for data input (step SP1).
【００２１】なお、“工具幾何情報”には、研磨・バリ
取り工具６のＸ，Ｙ，Ｚ位置と、摩耗量（外形）が含ま
れている。この場合、同工具６がアクチュエータで支持
されている場合も含まれる。一方、“ロボット幾何情
報”には、把持部４のＸ，Ｙ，Ｚ位置と、向きと、各軸
回りの回転が含まれている。The "tool geometric information" includes the X, Y and Z positions of the polishing / deburring tool 6 and the wear amount (outer shape). In this case, a case where the tool 6 is supported by an actuator is also included. On the other hand, the "robot geometric information" includes the X, Y, and Z positions of the gripper 4, the orientation, and the rotation around each axis.
【００２２】オペレータが上記各入力をし終えると、Ｃ
ＰＵ７はこれらのデータをＲＡＭ９の所定領域に書込
む。そして、ステップＳＰ２へ進み、図８に示すように
断面間隔に基づいて断面定義直線上に断面１を生成す
る。この断面１の生成後、ステップＳＰ３へ進み、ワー
ク５の表面と断面１より断面曲線１を生成する。When the operator completes each of the above inputs, C
The PU 7 writes these data in a predetermined area of the RAM 9. Then, the process proceeds to step SP2, and the cross section 1 is generated on the cross section defining straight line based on the cross section interval as shown in FIG. After the generation of the cross section 1, the process proceeds to step SP3, and the cross section curve 1 is generated from the surface of the work 5 and the cross section 1.
【００２３】次に、ステップＳＰ４へ進み、生成した断
面曲線１について教示点１を生成する。この教示点１の
生成後、ステップＳＰ５へ進み、図９（イ）に示すよう
に教示点１におけるワーク５の加工面の法線ベクトルと
加工方向ベクトルを、上記３次元形状情報”と、“工具
幾何情報”と、“ロボット幾何情報”に基づいて算出す
る。なお、図９（ロ）は教示点２における法線ベクトル
と加工方向ベクトルを示すものである。Next, in step SP4, a teaching point 1 is generated for the generated sectional curve 1. After the teaching point 1 is generated, the process proceeds to step SP5, and as shown in FIG. 9A, the normal vector and the machining direction vector of the machining surface of the work 5 at the teaching point 1 are set as the above-mentioned "three-dimensional shape information" and " It is calculated based on “tool geometric information” and “robot geometric information.” Note that FIG. 9B shows the normal vector and the machining direction vector at the teaching point 2.
【００２４】そして、教示点１における法線ベクトルと
加工方向ベクトルの算出後、ステップＳＰ６へ進み、こ
れら法線ベクトル及び加工方向ベクトルよりロボット３
の各軸（６軸）の姿勢を算出する。そして、ステップＳ
Ｐ７へ進み、教示点１におけるワーク５の曲率を算出す
る。この場合、算出した曲率を、図５に示したように最
小を“１”、最大を“１００”として設定する。Then, after calculating the normal vector and the machining direction vector at the teaching point 1, the process proceeds to step SP6, and the robot 3 is operated based on these normal vector and machining direction vector.
The posture of each axis (6 axes) is calculated. And step S
Proceeding to P7, the curvature of the work 5 at the teaching point 1 is calculated. In this case, the calculated curvature is set with the minimum being "1" and the maximum being "100" as shown in FIG.
【００２５】次いで、ステップＳＰ８へ進み、教示点１
における変換された曲率に対して、速度テーブル又は速
度関数を参照して最適な速度を求める。そして、ステッ
プＳＰ９へ進み、加工圧力テーブル又は加工圧力関数を
参照して最適な加工圧力を求める。Next, at step SP8, the teaching point 1
For the converted curvature in, the optimum speed is obtained by referring to the speed table or the speed function. Then, the process proceeds to step SP9, and the optimum processing pressure is obtained by referring to the processing pressure table or the processing pressure function.
【００２６】このようにして教示点１における加工条件
が決定された後、ステップＳＰ１０へ進み 断面曲線１
の終端か否かの判断を行う。この場合は始端であるので
ステップＳＰ４へ戻る。以下同様に断面曲線１の終端に
至るまでステップＳＰ４〜９の処理が行われる。これに
より、断面曲線１における加工経路及び加工条件が得ら
れる。After the processing conditions at the teaching point 1 are determined in this way, the process proceeds to step SP10 and the section curve 1
It is determined whether or not the end of. In this case, since it is the start end, the process returns to step SP4. Similarly, the processes of steps SP4 to 9 are performed until the end of the sectional curve 1 is reached. As a result, the processing path and processing conditions for the cross-section curve 1 can be obtained.
【００２７】断面曲線１における処理が終了した後、ス
テップＳＰ１１へ進み、ＣＰＵ７は最終断面か否かの判
断を行う。この場合は、断面曲線１であるので、ステッ
プＳＰ２へ戻る。そして、最終断面曲線ｎに至るまでス
テップＳＰ２〜１０の処理を行い、全ての断面曲線２，
３，…，ｎについて加工経路及び加工条件を求める。After the processing of the section curve 1 is completed, the process proceeds to step SP11, and the CPU 7 determines whether or not it is the final section. In this case, since it is the sectional curve 1, the process returns to step SP2. Then, the processes of steps SP2 to 10 are performed until the final sectional curve n is reached, and all the sectional curves 2,
A machining path and machining conditions are obtained for 3, ..., N.
【００２８】このようにしてワーク５に対する加工経路
及び加工条件が決定される。そして、決定された加工経
路及び加工条件の各々のデータがロボット用制御装置２
に供給され、同装置２にてロボット３が制御される。In this way, the machining path and machining conditions for the work 5 are determined. Then, each data of the determined machining path and machining conditions is used as the robot controller 2
And the robot 3 is controlled by the device 2.
【００２９】なお、加工経路及び加工条件を決定するア
ルゴリズムは上記実施例に限定されるものではなく、さ
まざまなものが考えられる。The algorithm for determining the machining path and the machining conditions is not limited to the above embodiment, and various algorithms can be considered.
【００３０】また、上記実施例においては、ロボット３
がワーク５を把持し、これを固定した工具６にて加工す
る場合について説明したが、ロボット３が工具６を把持
し、固定したワーク５を加工するようにしても良い。Further, in the above embodiment, the robot 3
In the above, the case where the workpiece 5 is gripped and processed by the fixed tool 6 has been described, but the robot 3 may grip the tool 6 and process the fixed workpiece 5.
【００３１】また、上記実施例においては、ワーク５を
研磨・バリ取りの場合について説明したが、その他の加
工や、凹凸や曲面を有するワークの塗装等に適用できる
ことは明らかである。In the above embodiment, the case of polishing and deburring the work 5 has been described, but it is obvious that the present invention can be applied to other processing, coating of work having irregularities or curved surfaces, and the like.
【００３２】また、上記実施例においては、加工経路及
び加工条件の決定をコンピュータ１にて生成し、通信回
線を使用したロボット用制御装置２に転送するようにし
たが、加工経路及び加工条件を決定する機能をロボット
用制御装置２に持たせるようにしても良い。この場合の
各種情報の入力は、同制御装置２が有する操作盤にて行
えば良い。Further, in the above embodiment, the determination of the machining path and the machining condition is generated by the computer 1 and transferred to the robot controller 2 using the communication line. The robot control device 2 may have a function of determining. In this case, various kinds of information may be input through the operation panel of the control device 2.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上説明したように本発明よれば、設定
した教示点における加工経路上の曲率を被加工物の３次
元形状情報に基づいて算出し、この算出した曲率に応じ
て該教示点でのロボットと被加工物との間の相対速度を
決定し、また、算出した曲率に応じて該教示点における
ロボットと被加工物との間の加工圧力を決定するように
したので、各教示点におけるロボットと被加工物との間
の相対速度及び加工圧力が自動的に、適切且つ効率良く
設定できることから、その設定は従来のような経験を必
要とせず、高い信頼度で加工することができるという効
果が得られる。As described above, according to the present invention, the curvature on the machining path at the set teaching point is calculated based on the three-dimensional shape information of the workpiece, and the teaching point is calculated according to the calculated curvature. Since the relative speed between the robot and the work piece is determined and the processing pressure between the robot and the work piece at the teaching point is determined according to the calculated curvature, each teaching Since the relative speed and the processing pressure between the robot and the workpiece at the point can be set automatically and appropriately and efficiently, the setting does not require the conventional experience and the processing can be performed with high reliability. The effect that can be obtained is obtained.
【００３４】[0034]
【図１】 本発明の一実施例によるロボットの教示装置
を適用したロボットシステムの概略構成を示す斜視図で
ある。FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a robot system to which a robot teaching device according to an embodiment of the present invention is applied.
【図２】 同実施例によるロボットの教示装置の概略構
成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a robot teaching device according to the embodiment.
【図３】 同実施例による加工条件の決定方法を説明す
るための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a method of determining a processing condition according to the embodiment.
【図４】 同実施例による加工条件の決定方法を説明す
るための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a method of determining processing conditions according to the embodiment.
【図５】 同実施例による加工条件の決定の一例を説明
するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining an example of determination of processing conditions according to the embodiment.
【図６】 同実施例による加工条件の決定の一例を説明
するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining an example of determination of processing conditions according to the embodiment.
【図７】 同実施例による加工経路及び加工条件を決定
するアルゴリズムを示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an algorithm for determining a machining path and machining conditions according to the embodiment.
【図８】 同実施例による加工経路を示す斜視図であ
る。FIG. 8 is a perspective view showing a processing route according to the embodiment.
【図９】 同実施例による各教示点での法線ベクトル及
び加工方向ベクトルを説明するための斜視図である。FIG. 9 is a perspective view for explaining a normal vector and a processing direction vector at each teaching point according to the embodiment.
１ コンピュータ（ロボットの教示装置） ２ ロボット用制御装置 ５ ワーク（被加工物） ７ ＣＰＵ ８ ＲＯＭ（７，８は設定手段、算出手段、速度決定手
段、加工圧力決定手段） ９ ＲＡＭ １４ 外部記憶装置（９，１４は記憶手段）1 Computer (Robot Teaching Device) 2 Robot Control Device 5 Work (Workpiece) 7 CPU 8 ROM (7 and 8 are Setting Means, Calculating Means, Speed Determining Means, Machining Pressure Determining Means) 9 RAM 14 External Storage Device (9 and 14 are storage means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/403 Ｂ 9064−3Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI technical display location G05B 19/403 B 9064-3H
Claims (2)
憶手段と、 被加工物の加工領域及びロボットの教示点設定手段に応
じ、前記記憶手段の記憶内容に基づいて教示点を設定す
る設定手段と、 前記記憶手段の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を
算出する算出手段と、 該算出された曲率に応じて前記教示点における前記ロボ
ットと前記被加工物との相対速度を決定する速度決定手
段と、 を備えたことを特徴とするロボットの教示装置。1. A storage unit for storing three-dimensional shape information of a workpiece, a processing area of the workpiece, and a teaching point setting unit of a robot, to set a teaching point based on the stored contents of the storage unit. Setting means; calculating means for calculating the curvature of the teaching point based on the stored contents of the storing means; and determining the relative speed of the robot and the workpiece at the teaching point according to the calculated curvature. A teaching device for a robot, comprising:
段と、 前記被加工物の加工領域及びロボットの教示点設定条件
に応じ、前記記憶手段の記憶内容に基づいて教示点を設
定する設定手段と、 前記記憶手段の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を
算出する算出手段と、 該算出された曲率に応じて前記教示点における前記ロボ
ットと前記被加工物との間の加工圧力を決定する加工圧
力決定手段と、 を備えたことを特徴とするロボットの教示装置。2. A storage unit for storing a three-dimensional shape of a workpiece, and a teaching point is set based on the stored contents of the storage unit according to a processing area of the workpiece and a teaching point setting condition of a robot. Setting means, calculating means for calculating the curvature of the teaching point based on the stored contents of the storing means, and processing pressure between the robot and the workpiece at the teaching point according to the calculated curvature. A teaching device for a robot, comprising: a machining pressure determining means for determining.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25261491A JPH05143146A (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Teaching device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25261491A JPH05143146A (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Teaching device for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143146A true JPH05143146A (en) | 1993-06-11 |
Family
ID=17239822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25261491A Pending JPH05143146A (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Teaching device for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05143146A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0816225A (en) * | 1994-04-27 | 1996-01-19 | Hitachi Ltd | Robot mechanism control method and apparatus |
| JPH08252785A (en) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Toshiba Mach Co Ltd | Force control robot |
| EP1930131A2 (en) | 2006-12-07 | 2008-06-11 | Fanuc Ltd | Robot control apparatus for force control |
| JP2017084239A (en) * | 2015-10-30 | 2017-05-18 | ファナック株式会社 | Numerical controller performing speed control by curvature and variation |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP25261491A patent/JPH05143146A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP1930131A2 (en) | 2006-12-07 | 2008-06-11 | Fanuc Ltd | Robot control apparatus for force control |
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| US10037021B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-07-31 | Fanuc Corporation | Numerical controller performing speed control with curvature and curvature change amount |
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