JPH05143146A - ロボツトの教示装置 - Google Patents
ロボツトの教示装置Info
- Publication number
- JPH05143146A JPH05143146A JP25261491A JP25261491A JPH05143146A JP H05143146 A JPH05143146 A JP H05143146A JP 25261491 A JP25261491 A JP 25261491A JP 25261491 A JP25261491 A JP 25261491A JP H05143146 A JPH05143146 A JP H05143146A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching point
- workpiece
- curvature
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 38
- 238000003825 pressing Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの教示装置において、加工経路上の
各教示点におけるロボットと被加工物との間の相対速度
及び加工圧力を自動的に、適切且つ効率良く設定する。 【構成】 設定手段７，８により設定された教示点にお
ける加工経路上の曲率を被加工物の３次元形状情報に基
づいて算出する算出手段７，８と、算出した曲率に応じ
て該教示点でのロボットと被加工物との間の相対速度を
決定する速度決定手段７，８、または、算出した曲率に
応じて該教示点におけるロボットと被加工物との間の加
工圧力を決定する加圧力決定手段７，８とを具備する。
各教示点におけるロボットと被加工物との間の相対速度
及び加工圧力を自動的に、適切且つ効率良く設定する。 【構成】 設定手段７，８により設定された教示点にお
ける加工経路上の曲率を被加工物の３次元形状情報に基
づいて算出する算出手段７，８と、算出した曲率に応じ
て該教示点でのロボットと被加工物との間の相対速度を
決定する速度決定手段７，８、または、算出した曲率に
応じて該教示点におけるロボットと被加工物との間の加
工圧力を決定する加圧力決定手段７，８とを具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、教示作業の自動化及び
省力化を図ったロボットの教示装置に関する。
省力化を図ったロボットの教示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば被加工物の研磨・バリ
取りを行う教示方式のロボットにおいては、その加工経
路上の各教示点に対してロボットと被加工物との間の相
対速度及び加工圧力（押付け圧）の設定を教示者が経験
的に行っている。なお、ロボットと非加工物との間の相
対速度とは、被加工物に対する工具の送り速度、被加工
物と工具の相対的な速度、又は、工具に対する被加工物
の送り速度のことである。
取りを行う教示方式のロボットにおいては、その加工経
路上の各教示点に対してロボットと被加工物との間の相
対速度及び加工圧力（押付け圧）の設定を教示者が経験
的に行っている。なお、ロボットと非加工物との間の相
対速度とは、被加工物に対する工具の送り速度、被加工
物と工具の相対的な速度、又は、工具に対する被加工物
の送り速度のことである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術にあっては、各教示点でのロボットと被加工物と
の間の相対速度及び加工圧力を設定するものであるの
で、極めて非能率的な作業を強いるものであった。そし
て、これらの設定は経験に大きく依存するので、汎用性
も乏しいものであった。
来技術にあっては、各教示点でのロボットと被加工物と
の間の相対速度及び加工圧力を設定するものであるの
で、極めて非能率的な作業を強いるものであった。そし
て、これらの設定は経験に大きく依存するので、汎用性
も乏しいものであった。
【０００４】なお、全ての教示点においてロボットと被
加工物との間の相対速度や加工圧力を一定にすれば上記
作業を簡略化できるが、被加工物の曲率の大きな教示点
では、加工量が目標値よりも大きくなって加工精度が低
下してしまうという問題が生ずる。すなわち、曲率の大
きな教示点では、被加工物と工具との接触面積が減少し
て単位面積当りの加工圧力が増加するからである。
加工物との間の相対速度や加工圧力を一定にすれば上記
作業を簡略化できるが、被加工物の曲率の大きな教示点
では、加工量が目標値よりも大きくなって加工精度が低
下してしまうという問題が生ずる。すなわち、曲率の大
きな教示点では、被加工物と工具との接触面積が減少し
て単位面積当りの加工圧力が増加するからである。
【０００５】本発明は上述した事情に鑑みてなされたも
ので、各教示点でのロボットと被加工物との間の相対速
度及び加工圧力を適切に且つ効率良く自動設定できるロ
ボットの教示装置を提供することを目的としている。
ので、各教示点でのロボットと被加工物との間の相対速
度及び加工圧力を適切に且つ効率良く自動設定できるロ
ボットの教示装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、被加工物の３
次元形状情報を記憶する記憶手段と、被加工物の加工領
域及びロボットの教示点設定手段に応じ、前記記憶手段
の記憶内容に基づいて教示点を設定する設定手段と、前
記記憶手段の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を算
出する算出手段と、該算出された曲率に応じて前記教示
点における前記ロボットと前記被加工物との相対速度を
決定する速度決定手段とを備えたことを特徴とする。
次元形状情報を記憶する記憶手段と、被加工物の加工領
域及びロボットの教示点設定手段に応じ、前記記憶手段
の記憶内容に基づいて教示点を設定する設定手段と、前
記記憶手段の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を算
出する算出手段と、該算出された曲率に応じて前記教示
点における前記ロボットと前記被加工物との相対速度を
決定する速度決定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】また、本発明は、被加工物の３次元形状を
記憶する記憶手段と、前記被加工物の加工領域及びロボ
ットの教示点設定条件に応じ、前記記憶手段の記憶内容
に基づいて教示点を設定する設定手段と、前記記憶手段
の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を算出する算出
手段と、該算出された曲率に応じて前記教示点における
前記ロボットと前記被加工物との間の加工圧力を決定す
る加工圧力決定手段とを備えたことを特徴とする。
記憶する記憶手段と、前記被加工物の加工領域及びロボ
ットの教示点設定条件に応じ、前記記憶手段の記憶内容
に基づいて教示点を設定する設定手段と、前記記憶手段
の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を算出する算出
手段と、該算出された曲率に応じて前記教示点における
前記ロボットと前記被加工物との間の加工圧力を決定す
る加工圧力決定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記構成によれば、教示点が設定されると、被
加工物の３次元形状情報に基づいてその教示点における
加工経路上の曲率が算出される。そして、算出された曲
率に応じて該教示点でのロボットと被加工物との間の相
対速度が決定される。また、算出された曲率に応じて該
教示点におけるロボットと被加工物との間の加工圧力が
決定される。したがって、各教示点におけるロボットと
被加工物との間の相対速度及び加工圧力が自動的に、適
切且つ効率良く設定される。
加工物の３次元形状情報に基づいてその教示点における
加工経路上の曲率が算出される。そして、算出された曲
率に応じて該教示点でのロボットと被加工物との間の相
対速度が決定される。また、算出された曲率に応じて該
教示点におけるロボットと被加工物との間の加工圧力が
決定される。したがって、各教示点におけるロボットと
被加工物との間の相対速度及び加工圧力が自動的に、適
切且つ効率良く設定される。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。図１は本発明の一実施例によるロボットの
教示装置を適用したロボットシステムの概略構成を示す
斜視図である。この図において、１はコンピュータであ
り、ロボット３を制御するための各種データを作成す
る。この場合、コンピュータ１がロボットの教示装置に
相当する。２はコンピュータ１で作成された各種データ
に基づいてロボット３を制御するロボット用制御装置で
ある。この場合、各種データのロボット用制御装置２へ
の供給は通信回線を介してシリアル転送により行われ
る。ない、各種データの供給はその他ＩＣカード、磁気
ディスク等の記憶媒体を用いて転送することも可能であ
る。
て説明する。図１は本発明の一実施例によるロボットの
教示装置を適用したロボットシステムの概略構成を示す
斜視図である。この図において、１はコンピュータであ
り、ロボット３を制御するための各種データを作成す
る。この場合、コンピュータ１がロボットの教示装置に
相当する。２はコンピュータ１で作成された各種データ
に基づいてロボット３を制御するロボット用制御装置で
ある。この場合、各種データのロボット用制御装置２へ
の供給は通信回線を介してシリアル転送により行われ
る。ない、各種データの供給はその他ＩＣカード、磁気
ディスク等の記憶媒体を用いて転送することも可能であ
る。
【００１０】ロボット３は、腕３ａと手首３ｂとから構
成されており、これら腕３ａと手首３ｂの各々は、３自
由度の合計６自由度を有している。手首３ｂの先端部分
に取付けられた把持部４には被加工物（以下ワークとい
う）５が把持されている。６は研磨・バリ取り用工具
（サンダー、ハブ及びブラシ等、以下工具という）であ
り、ワーク５に対して研磨・バリ取りを行う。この場
合、工具６は固定されている。
成されており、これら腕３ａと手首３ｂの各々は、３自
由度の合計６自由度を有している。手首３ｂの先端部分
に取付けられた把持部４には被加工物（以下ワークとい
う）５が把持されている。６は研磨・バリ取り用工具
（サンダー、ハブ及びブラシ等、以下工具という）であ
り、ワーク５に対して研磨・バリ取りを行う。この場
合、工具６は固定されている。
【００１１】次に、図２は上記コンピュータ１の概略構
成を示すブロック図である。この図において、７は装置
各部を制御するＣＰＵ（中央処理装置）、８はＣＰＵ７
を制御するためのプログラムが書込まれたＲＯＭ（リー
ドオンリメモリ）、９はＣＰＵ７において使用されるＲ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。ＲＯＭ８に書
込まれたプログラムには、ワーク５を研磨・バリ取りす
るための各種データを作成するためのプログラムが含ま
れている。
成を示すブロック図である。この図において、７は装置
各部を制御するＣＰＵ（中央処理装置）、８はＣＰＵ７
を制御するためのプログラムが書込まれたＲＯＭ（リー
ドオンリメモリ）、９はＣＰＵ７において使用されるＲ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。ＲＯＭ８に書
込まれたプログラムには、ワーク５を研磨・バリ取りす
るための各種データを作成するためのプログラムが含ま
れている。
【００１２】このプログラムにより、ロボット３が把持
したワーク５を研磨及びバリ取りするための加工経路及
び加工条件が決定される。この場合、加工経路は、教示
軌跡を言い、その各教示点においてロボット３の６軸の
位置（姿勢）が決定される。また、加工条件は、ワーク
５の工具６に対する加工速度や同工具６に対する加工圧
力などである。
したワーク５を研磨及びバリ取りするための加工経路及
び加工条件が決定される。この場合、加工経路は、教示
軌跡を言い、その各教示点においてロボット３の６軸の
位置（姿勢）が決定される。また、加工条件は、ワーク
５の工具６に対する加工速度や同工具６に対する加工圧
力などである。
【００１３】この加工条件は、各教示点（加工点）にお
ける曲率に対応して決定される。ここで、加工条件の決
定方法について説明する。 ［テーブルによる方法］ 図３は曲率に対する速度ランクを示すテーブルであり、
図４は曲率に対する加工圧力（押付け圧）ランクを示す
テーブルである。これらテーブルを参照して各教示点に
おける速度及び加工圧力を決定していく。なお、このテ
ーブルは自由に設定できることは言うまでもない。
ける曲率に対応して決定される。ここで、加工条件の決
定方法について説明する。 ［テーブルによる方法］ 図３は曲率に対する速度ランクを示すテーブルであり、
図４は曲率に対する加工圧力（押付け圧）ランクを示す
テーブルである。これらテーブルを参照して各教示点に
おける速度及び加工圧力を決定していく。なお、このテ
ーブルは自由に設定できることは言うまでもない。
【００１４】［関数による方法］ 速度及び加工圧力の各々を、曲率を変数とする関数で表
す。すなわち、速度＝ｆ1（曲率）、加工圧力＝ｆ2（曲
率）とする。この二つの関数により各教示点における速
度と加工圧力を決定していく。ここで、例えば、これら
の関数を１次式及び２次式で表すと次のようになる。 速度=A(曲率)+B、加工圧力=E(曲率）＋Ｆ 速度＝Ａ（曲率)2+B(曲率)+C、加工圧力=E(曲率)2+F(曲
率)+G 係数A,B,C,D,E,F,Gは所望の値に設定する。
す。すなわち、速度＝ｆ1（曲率）、加工圧力＝ｆ2（曲
率）とする。この二つの関数により各教示点における速
度と加工圧力を決定していく。ここで、例えば、これら
の関数を１次式及び２次式で表すと次のようになる。 速度=A(曲率)+B、加工圧力=E(曲率）＋Ｆ 速度＝Ａ（曲率)2+B(曲率)+C、加工圧力=E(曲率)2+F(曲
率)+G 係数A,B,C,D,E,F,Gは所望の値に設定する。
【００１５】上記各テーブル又は関数が上記ＲＯＭ８の
所定領域に書込まれている。また、各教示点での曲率は
ワーク５の３次元形状情報に基づいて算出される。
所定領域に書込まれている。また、各教示点での曲率は
ワーク５の３次元形状情報に基づいて算出される。
【００１６】ここで、テーブルによる方法の一例（速度
のみ）を図５，図６に示す。図６に示す加工経路上の各
教示点での速度を図５のテーブルを参照して決定する。
その結果は図６中に示すようになる。
のみ）を図５，図６に示す。図６に示す加工経路上の各
教示点での速度を図５のテーブルを参照して決定する。
その結果は図６中に示すようになる。
【００１７】なお、この加工条件には、工具６が把持部
４に把持されて回転自在に支持され、ワーク５が固定さ
れている場合、すなわち、工具６が移動する場合にはア
クチュエータの工具６に対する押圧力や、ワーク５の工
具６に対する相対速度も含まれることになる。
４に把持されて回転自在に支持され、ワーク５が固定さ
れている場合、すなわち、工具６が移動する場合にはア
クチュエータの工具６に対する押圧力や、ワーク５の工
具６に対する相対速度も含まれることになる。
【００１８】１０は入出力インタフェースであり、コン
ピュータ１の本体とロボット用制御装置２との間でデー
タの授受を行う。１２はＣＲＴ（カソード・レイ・チュ
ーブ）１３を制御するＣＲＴ制御装置である。１４はハ
ードディスク装置、フロッピィディスク装置及びＩＣカ
ード入出力装置等の外部記憶装置であり、各種データを
記憶する。
ピュータ１の本体とロボット用制御装置２との間でデー
タの授受を行う。１２はＣＲＴ（カソード・レイ・チュ
ーブ）１３を制御するＣＲＴ制御装置である。１４はハ
ードディスク装置、フロッピィディスク装置及びＩＣカ
ード入出力装置等の外部記憶装置であり、各種データを
記憶する。
【００１９】このように構成されたロボットシステムに
おいて、加工経路及び加工条件を決定するまでの過程に
ついて図７に示すフローチャートを参照して説明する。
また、この加工経路及び加工条件の決定の説明において
図８及び図９も合せて参照する。
おいて、加工経路及び加工条件を決定するまでの過程に
ついて図７に示すフローチャートを参照して説明する。
また、この加工経路及び加工条件の決定の説明において
図８及び図９も合せて参照する。
【００２０】さて、ＣＰＵ７にて加工経路及び加工条件
を求めるプログラムが実行されると、まず、オペレータ
に対して、ワーク５の“３次元形状情報”、研磨・バリ
取り工具６の“工具幾何情報”、ロボット３の“ロボッ
ト幾何情報”の入力を促す。更にワーク５に対する“加
工領域”、“断面定義直線”、“断面間隔”、“点（ポ
イント）間隔”、及び、加工条件を決定する際に使用す
るテーブル又は関数のいずれかを選択するためのデータ
の入力を促す（ステップＳＰ１）。
を求めるプログラムが実行されると、まず、オペレータ
に対して、ワーク５の“３次元形状情報”、研磨・バリ
取り工具６の“工具幾何情報”、ロボット３の“ロボッ
ト幾何情報”の入力を促す。更にワーク５に対する“加
工領域”、“断面定義直線”、“断面間隔”、“点（ポ
イント）間隔”、及び、加工条件を決定する際に使用す
るテーブル又は関数のいずれかを選択するためのデータ
の入力を促す（ステップＳＰ１）。
【００２１】なお、“工具幾何情報”には、研磨・バリ
取り工具６のＸ，Ｙ，Ｚ位置と、摩耗量（外形）が含ま
れている。この場合、同工具６がアクチュエータで支持
されている場合も含まれる。一方、“ロボット幾何情
報”には、把持部４のＸ，Ｙ，Ｚ位置と、向きと、各軸
回りの回転が含まれている。
取り工具６のＸ，Ｙ，Ｚ位置と、摩耗量（外形）が含ま
れている。この場合、同工具６がアクチュエータで支持
されている場合も含まれる。一方、“ロボット幾何情
報”には、把持部４のＸ，Ｙ，Ｚ位置と、向きと、各軸
回りの回転が含まれている。
【００２２】オペレータが上記各入力をし終えると、Ｃ
ＰＵ７はこれらのデータをＲＡＭ９の所定領域に書込
む。そして、ステップＳＰ２へ進み、図８に示すように
断面間隔に基づいて断面定義直線上に断面１を生成す
る。この断面１の生成後、ステップＳＰ３へ進み、ワー
ク５の表面と断面１より断面曲線１を生成する。
ＰＵ７はこれらのデータをＲＡＭ９の所定領域に書込
む。そして、ステップＳＰ２へ進み、図８に示すように
断面間隔に基づいて断面定義直線上に断面１を生成す
る。この断面１の生成後、ステップＳＰ３へ進み、ワー
ク５の表面と断面１より断面曲線１を生成する。
【００２３】次に、ステップＳＰ４へ進み、生成した断
面曲線１について教示点１を生成する。この教示点１の
生成後、ステップＳＰ５へ進み、図９（イ）に示すよう
に教示点１におけるワーク５の加工面の法線ベクトルと
加工方向ベクトルを、上記３次元形状情報”と、“工具
幾何情報”と、“ロボット幾何情報”に基づいて算出す
る。なお、図９（ロ）は教示点２における法線ベクトル
と加工方向ベクトルを示すものである。
面曲線１について教示点１を生成する。この教示点１の
生成後、ステップＳＰ５へ進み、図９（イ）に示すよう
に教示点１におけるワーク５の加工面の法線ベクトルと
加工方向ベクトルを、上記３次元形状情報”と、“工具
幾何情報”と、“ロボット幾何情報”に基づいて算出す
る。なお、図９（ロ）は教示点２における法線ベクトル
と加工方向ベクトルを示すものである。
【００２４】そして、教示点１における法線ベクトルと
加工方向ベクトルの算出後、ステップＳＰ６へ進み、こ
れら法線ベクトル及び加工方向ベクトルよりロボット３
の各軸（６軸）の姿勢を算出する。そして、ステップＳ
Ｐ７へ進み、教示点１におけるワーク５の曲率を算出す
る。この場合、算出した曲率を、図５に示したように最
小を“１”、最大を“１００”として設定する。
加工方向ベクトルの算出後、ステップＳＰ６へ進み、こ
れら法線ベクトル及び加工方向ベクトルよりロボット３
の各軸（６軸）の姿勢を算出する。そして、ステップＳ
Ｐ７へ進み、教示点１におけるワーク５の曲率を算出す
る。この場合、算出した曲率を、図５に示したように最
小を“１”、最大を“１００”として設定する。
【００２５】次いで、ステップＳＰ８へ進み、教示点１
における変換された曲率に対して、速度テーブル又は速
度関数を参照して最適な速度を求める。そして、ステッ
プＳＰ９へ進み、加工圧力テーブル又は加工圧力関数を
参照して最適な加工圧力を求める。
における変換された曲率に対して、速度テーブル又は速
度関数を参照して最適な速度を求める。そして、ステッ
プＳＰ９へ進み、加工圧力テーブル又は加工圧力関数を
参照して最適な加工圧力を求める。
【００２６】このようにして教示点１における加工条件
が決定された後、ステップＳＰ１０へ進み 断面曲線１
の終端か否かの判断を行う。この場合は始端であるので
ステップＳＰ４へ戻る。以下同様に断面曲線１の終端に
至るまでステップＳＰ４〜９の処理が行われる。これに
より、断面曲線１における加工経路及び加工条件が得ら
れる。
が決定された後、ステップＳＰ１０へ進み 断面曲線１
の終端か否かの判断を行う。この場合は始端であるので
ステップＳＰ４へ戻る。以下同様に断面曲線１の終端に
至るまでステップＳＰ４〜９の処理が行われる。これに
より、断面曲線１における加工経路及び加工条件が得ら
れる。
【００２７】断面曲線１における処理が終了した後、ス
テップＳＰ１１へ進み、ＣＰＵ７は最終断面か否かの判
断を行う。この場合は、断面曲線１であるので、ステッ
プＳＰ２へ戻る。そして、最終断面曲線ｎに至るまでス
テップＳＰ２〜１０の処理を行い、全ての断面曲線２，
３，…，ｎについて加工経路及び加工条件を求める。
テップＳＰ１１へ進み、ＣＰＵ７は最終断面か否かの判
断を行う。この場合は、断面曲線１であるので、ステッ
プＳＰ２へ戻る。そして、最終断面曲線ｎに至るまでス
テップＳＰ２〜１０の処理を行い、全ての断面曲線２，
３，…，ｎについて加工経路及び加工条件を求める。
【００２８】このようにしてワーク５に対する加工経路
及び加工条件が決定される。そして、決定された加工経
路及び加工条件の各々のデータがロボット用制御装置２
に供給され、同装置２にてロボット３が制御される。
及び加工条件が決定される。そして、決定された加工経
路及び加工条件の各々のデータがロボット用制御装置２
に供給され、同装置２にてロボット３が制御される。
【００２９】なお、加工経路及び加工条件を決定するア
ルゴリズムは上記実施例に限定されるものではなく、さ
まざまなものが考えられる。
ルゴリズムは上記実施例に限定されるものではなく、さ
まざまなものが考えられる。
【００３０】また、上記実施例においては、ロボット３
がワーク５を把持し、これを固定した工具６にて加工す
る場合について説明したが、ロボット３が工具６を把持
し、固定したワーク５を加工するようにしても良い。
がワーク５を把持し、これを固定した工具６にて加工す
る場合について説明したが、ロボット３が工具６を把持
し、固定したワーク５を加工するようにしても良い。
【００３１】また、上記実施例においては、ワーク５を
研磨・バリ取りの場合について説明したが、その他の加
工や、凹凸や曲面を有するワークの塗装等に適用できる
ことは明らかである。
研磨・バリ取りの場合について説明したが、その他の加
工や、凹凸や曲面を有するワークの塗装等に適用できる
ことは明らかである。
【００３２】また、上記実施例においては、加工経路及
び加工条件の決定をコンピュータ１にて生成し、通信回
線を使用したロボット用制御装置２に転送するようにし
たが、加工経路及び加工条件を決定する機能をロボット
用制御装置２に持たせるようにしても良い。この場合の
各種情報の入力は、同制御装置２が有する操作盤にて行
えば良い。
び加工条件の決定をコンピュータ１にて生成し、通信回
線を使用したロボット用制御装置２に転送するようにし
たが、加工経路及び加工条件を決定する機能をロボット
用制御装置２に持たせるようにしても良い。この場合の
各種情報の入力は、同制御装置２が有する操作盤にて行
えば良い。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように本発明よれば、設定
した教示点における加工経路上の曲率を被加工物の３次
元形状情報に基づいて算出し、この算出した曲率に応じ
て該教示点でのロボットと被加工物との間の相対速度を
決定し、また、算出した曲率に応じて該教示点における
ロボットと被加工物との間の加工圧力を決定するように
したので、各教示点におけるロボットと被加工物との間
の相対速度及び加工圧力が自動的に、適切且つ効率良く
設定できることから、その設定は従来のような経験を必
要とせず、高い信頼度で加工することができるという効
果が得られる。
した教示点における加工経路上の曲率を被加工物の３次
元形状情報に基づいて算出し、この算出した曲率に応じ
て該教示点でのロボットと被加工物との間の相対速度を
決定し、また、算出した曲率に応じて該教示点における
ロボットと被加工物との間の加工圧力を決定するように
したので、各教示点におけるロボットと被加工物との間
の相対速度及び加工圧力が自動的に、適切且つ効率良く
設定できることから、その設定は従来のような経験を必
要とせず、高い信頼度で加工することができるという効
果が得られる。
【００３４】
【図１】 本発明の一実施例によるロボットの教示装置
を適用したロボットシステムの概略構成を示す斜視図で
ある。
を適用したロボットシステムの概略構成を示す斜視図で
ある。
【図２】 同実施例によるロボットの教示装置の概略構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図３】 同実施例による加工条件の決定方法を説明す
るための図である。
るための図である。
【図４】 同実施例による加工条件の決定方法を説明す
るための図である。
るための図である。
【図５】 同実施例による加工条件の決定の一例を説明
するための図である。
するための図である。
【図６】 同実施例による加工条件の決定の一例を説明
するための図である。
するための図である。
【図７】 同実施例による加工経路及び加工条件を決定
するアルゴリズムを示すフローチャートである。
するアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図８】 同実施例による加工経路を示す斜視図であ
る。
る。
【図９】 同実施例による各教示点での法線ベクトル及
び加工方向ベクトルを説明するための斜視図である。
び加工方向ベクトルを説明するための斜視図である。
１ コンピュータ（ロボットの教示装置） ２ ロボット用制御装置 ５ ワーク（被加工物） ７ ＣＰＵ ８ ＲＯＭ（７，８は設定手段、算出手段、速度決定手
段、加工圧力決定手段） ９ ＲＡＭ １４ 外部記憶装置（９，１４は記憶手段）
段、加工圧力決定手段） ９ ＲＡＭ １４ 外部記憶装置（９，１４は記憶手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/403 Ｂ 9064−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 被加工物の３次元形状情報を記憶する記
憶手段と、 被加工物の加工領域及びロボットの教示点設定手段に応
じ、前記記憶手段の記憶内容に基づいて教示点を設定す
る設定手段と、 前記記憶手段の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を
算出する算出手段と、 該算出された曲率に応じて前記教示点における前記ロボ
ットと前記被加工物との相対速度を決定する速度決定手
段と、 を備えたことを特徴とするロボットの教示装置。 - 【請求項２】 被加工物の３次元形状を記憶する記憶手
段と、 前記被加工物の加工領域及びロボットの教示点設定条件
に応じ、前記記憶手段の記憶内容に基づいて教示点を設
定する設定手段と、 前記記憶手段の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を
算出する算出手段と、 該算出された曲率に応じて前記教示点における前記ロボ
ットと前記被加工物との間の加工圧力を決定する加工圧
力決定手段と、 を備えたことを特徴とするロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25261491A JPH05143146A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボツトの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25261491A JPH05143146A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボツトの教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143146A true JPH05143146A (ja) | 1993-06-11 |
Family
ID=17239822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25261491A Pending JPH05143146A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボツトの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05143146A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0816225A (ja) * | 1994-04-27 | 1996-01-19 | Hitachi Ltd | ロボット機構制御方法及びその装置 |
| JPH08252785A (ja) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Toshiba Mach Co Ltd | 力制御ロボット |
| EP1930131A2 (en) | 2006-12-07 | 2008-06-11 | Fanuc Ltd | Robot control apparatus for force control |
| JP2017084239A (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-18 | ファナック株式会社 | 曲率と曲率変化量による速度制御を行う数値制御装置 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP25261491A patent/JPH05143146A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0816225A (ja) * | 1994-04-27 | 1996-01-19 | Hitachi Ltd | ロボット機構制御方法及びその装置 |
| JPH08252785A (ja) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Toshiba Mach Co Ltd | 力制御ロボット |
| EP1930131A2 (en) | 2006-12-07 | 2008-06-11 | Fanuc Ltd | Robot control apparatus for force control |
| JP2017084239A (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-18 | ファナック株式会社 | 曲率と曲率変化量による速度制御を行う数値制御装置 |
| US10037021B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-07-31 | Fanuc Corporation | Numerical controller performing speed control with curvature and curvature change amount |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Nagata et al. | Robotic sanding system for new designed furniture with free-formed surface | |
| CN107283422B (zh) | 基于离线编程的机器人加持工件打磨的轨迹规划方法 | |
| JPH079606B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH0816225A (ja) | ロボット機構制御方法及びその装置 | |
| US4816733A (en) | Tool position compensation method | |
| JP3563077B2 (ja) | 数値制御指令作成装置及び方法 | |
| JPH05143146A (ja) | ロボツトの教示装置 | |
| JPWO1998019823A1 (ja) | 数値制御指令作成装置及び方法 | |
| JPH0647688A (ja) | ロボットの教示装置 | |
| JPH07104703B2 (ja) | ロボットの教示装置 | |
| JPH05143137A (ja) | ロボツトの教示装置 | |
| JP2979552B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP3253325B2 (ja) | ロボットの教示装置 | |
| JPH0557643A (ja) | 産業用ロボツトにおける手先部の姿勢制御方法およびその装置 | |
| JPH02310706A (ja) | 多関節ロボット制御装置 | |
| EP0181406A1 (en) | Method of controlling robot | |
| JP2752784B2 (ja) | ロボットの姿勢修正方法 | |
| JPH10244481A (ja) | ロボットの動作プログラム作成方法および装置 | |
| JP3350687B2 (ja) | ロボット制御方法およびロボット制御装置 | |
| JPH05165506A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS60160410A (ja) | ロボツトの面デ−タ教示装置 | |
| JPS59194213A (ja) | 板材折曲げ加工装置 | |
| JP2793266B2 (ja) | 教示データの自動作成方法 | |
| JP3560710B2 (ja) | ロボットの位置決め方法および位置決め装置 | |
| JPH06312344A (ja) | グラインダ作業ロボットの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000418 |