JPH0514940Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0514940Y2 JPH0514940Y2 JP1987010670U JP1067087U JPH0514940Y2 JP H0514940 Y2 JPH0514940 Y2 JP H0514940Y2 JP 1987010670 U JP1987010670 U JP 1987010670U JP 1067087 U JP1067087 U JP 1067087U JP H0514940 Y2 JPH0514940 Y2 JP H0514940Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel steering
- time constant
- rear wheel
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この考案は、後輪操舵車の後輪舵角を非転舵状
態から転舵状態に、あるいは転舵状態から非転舵
状態に操舵する時の時定数に特徴を有する後輪操
舵制御装置に関するものである。
態から転舵状態に、あるいは転舵状態から非転舵
状態に操舵する時の時定数に特徴を有する後輪操
舵制御装置に関するものである。
（従来の技術）
従来の後輪操舵制御装置としては、例えば本出
願人が先に出願した特開昭61−27766号公報、ま
たは東洋工業株式会社が出願した特開昭59−
81264号公報に開示されているものがある。
願人が先に出願した特開昭61−27766号公報、ま
たは東洋工業株式会社が出願した特開昭59−
81264号公報に開示されているものがある。
（考案が解決しようとする問題点）
しかしながら、このような従来の後輪舵角制御
装置における前者（特開昭61−27766号）の装置
は、前輪舵角一定値以下、または車速一定値以上
の少なくとも一方の条件で後輪が転舵しないよう
になつており、また後者（特開昭59−81264号）
の装置は、車速と前輪舵角の関数で後輪舵角を決
定し、後輪を操舵するようになつているため、例
えば前者の装置を有する車両がカーブの途中で加
速すると、旋回中に後輪舵角が急に戻つてしま
い、ステアリングホイールを操作しないのに車両
の挙動が変化する。また後者の装置を有する車両
は、旋回走行中、タイヤの横すべり角を小さくす
べく前後舵角比が車速と１対１の関係になつてい
るので、前輪舵角を一定として旋回走行していて
も、急加速した時には後輪が急に戻つてしまうも
のであつた。そこで旋回中に急加速した時に後輪
が急に戻らないようにする為に、上記関係を、車
速に対して前後舵角比があまり変化しないような
関数で設定すると、上記問題点は解決されるもの
の旋回走行中、タイヤの横すべり角を小さくする
という本来の目的が達成されない、舵角について
も同じで、急にハンドル角を戻した時に後輪が急
操舵されて車両が不自然な動きをすることを避け
るように上記関係を設定すると、本問題点は解決
される反面、旋回走行中、タイヤの横すべり角を
小さくするという本来の目的が達成されないとい
う問題点があつた。
装置における前者（特開昭61−27766号）の装置
は、前輪舵角一定値以下、または車速一定値以上
の少なくとも一方の条件で後輪が転舵しないよう
になつており、また後者（特開昭59−81264号）
の装置は、車速と前輪舵角の関数で後輪舵角を決
定し、後輪を操舵するようになつているため、例
えば前者の装置を有する車両がカーブの途中で加
速すると、旋回中に後輪舵角が急に戻つてしま
い、ステアリングホイールを操作しないのに車両
の挙動が変化する。また後者の装置を有する車両
は、旋回走行中、タイヤの横すべり角を小さくす
べく前後舵角比が車速と１対１の関係になつてい
るので、前輪舵角を一定として旋回走行していて
も、急加速した時には後輪が急に戻つてしまうも
のであつた。そこで旋回中に急加速した時に後輪
が急に戻らないようにする為に、上記関係を、車
速に対して前後舵角比があまり変化しないような
関数で設定すると、上記問題点は解決されるもの
の旋回走行中、タイヤの横すべり角を小さくする
という本来の目的が達成されない、舵角について
も同じで、急にハンドル角を戻した時に後輪が急
操舵されて車両が不自然な動きをすることを避け
るように上記関係を設定すると、本問題点は解決
される反面、旋回走行中、タイヤの横すべり角を
小さくするという本来の目的が達成されないとい
う問題点があつた。
（問題点を解決するための手段）
上述の問題点を解決するため本考案において
は、後輪舵角を前輪舵角と車速とに基づき予め設
定された値になるよう変化させる後輪舵角制御装
置において、前輪舵角及び車速の変化に対する後
輪舵角の変化を抑制するための時定数設定手段を
設け、該時定数設定手段は車速変化に対する後輪
舵角変化を抑制する時定数T1を前輪舵角変化に
対する後輪舵角変化を抑制する時定数T2よりも
大きく設定したことを特徴とするものである。
は、後輪舵角を前輪舵角と車速とに基づき予め設
定された値になるよう変化させる後輪舵角制御装
置において、前輪舵角及び車速の変化に対する後
輪舵角の変化を抑制するための時定数設定手段を
設け、該時定数設定手段は車速変化に対する後輪
舵角変化を抑制する時定数T1を前輪舵角変化に
対する後輪舵角変化を抑制する時定数T2よりも
大きく設定したことを特徴とするものである。
（作用）
本考案における後輪舵角制御装置にあつては、
後輪舵角を前輪舵角と車速とに基づき予め設定さ
れた値になるよう変化させる際に、時定数設定手
段が時定数T1をもたせて車速変化に対する後輪
舵角変化を抑制し、時定数T1よりも小さい時定
数T2をもたせて前輪舵角変化に対する後輪舵角
変化を抑制する。
後輪舵角を前輪舵角と車速とに基づき予め設定さ
れた値になるよう変化させる際に、時定数設定手
段が時定数T1をもたせて車速変化に対する後輪
舵角変化を抑制し、時定数T1よりも小さい時定
数T2をもたせて前輪舵角変化に対する後輪舵角
変化を抑制する。
尚、定常的な旋回走行時には、タイヤの横すべ
り角を小さくする等の四輪操舵本来の目的を達成
している事は言うまでもない。
り角を小さくする等の四輪操舵本来の目的を達成
している事は言うまでもない。
（実施例）
以下図面について本考案の実施例を説明する。
図中１は車両のステアリングホイール、２はそ
の転舵角検出用のセンサ、３はコントローラ、４
は前輪用の電動式ステアリング、５はそのモー
タ、６はエンコーダ、７はサイドロツド、８はナ
ツクルアーム、９はサイドロツド、１０はナツク
ルアーム、１１，１２は前輪、１３は後輪用の電
動式ステアリング、１４はそのモータ、１５はエ
ンコーダ、１６はサイドロツド、１７はナツクル
アーム、１８はサイドロツド、１９はナツクルア
ーム、２０，２１は後輪、３０は車速検出用のセ
ンサ、３１はそのセンサ接続部、δFは前輪舵角、
δRは後輪舵角である。
の転舵角検出用のセンサ、３はコントローラ、４
は前輪用の電動式ステアリング、５はそのモー
タ、６はエンコーダ、７はサイドロツド、８はナ
ツクルアーム、９はサイドロツド、１０はナツク
ルアーム、１１，１２は前輪、１３は後輪用の電
動式ステアリング、１４はそのモータ、１５はエ
ンコーダ、１６はサイドロツド、１７はナツクル
アーム、１８はサイドロツド、１９はナツクルア
ーム、２０，２１は後輪、３０は車速検出用のセ
ンサ、３１はそのセンサ接続部、δFは前輪舵角、
δRは後輪舵角である。
すなわち、この第１図の装置は、前輪１１，１
２と後輪２０，２１をそれぞれ電動式ステアリン
グ４，１３によつて転舵させるようになつてお
り、この電動式ステアリング４，１３はモータ
５，１４によつて駆動され、モータ５，１４はコ
ントローラ３によつて制御される。
２と後輪２０，２１をそれぞれ電動式ステアリン
グ４，１３によつて転舵させるようになつてお
り、この電動式ステアリング４，１３はモータ
５，１４によつて駆動され、モータ５，１４はコ
ントローラ３によつて制御される。
第２図は電動式ステアリング４，１３の断面図
である。ハウジング２６には、両端が各々左右の
サイドロツド９，１８及び７，１６に結合された
シヤフト２４が挿通されており、このシヤフト２
４にはボールネジ２３が螺合している。このボー
ルネジ２３はモータ５，１４の出力ギヤ２２によ
つて回転され、これによりシヤフト２４が軸方向
に移動する。この時シヤフト２４が回転しないよ
うに、ハウジング２６との間にスプライン２５が
設けられている。
である。ハウジング２６には、両端が各々左右の
サイドロツド９，１８及び７，１６に結合された
シヤフト２４が挿通されており、このシヤフト２
４にはボールネジ２３が螺合している。このボー
ルネジ２３はモータ５，１４の出力ギヤ２２によ
つて回転され、これによりシヤフト２４が軸方向
に移動する。この時シヤフト２４が回転しないよ
うに、ハウジング２６との間にスプライン２５が
設けられている。
このようにモータ５，１４の回転によりシヤフ
ト２４が移動すると、サイドロツドに連結された
各車輪のナツクルアーム８，１０，１７，１９が
回動されて、車輪１１，１２，２０，２１の転舵
がなされる。この装置は油圧駆動式としても構成
できることは言うまでもない。
ト２４が移動すると、サイドロツドに連結された
各車輪のナツクルアーム８，１０，１７，１９が
回動されて、車輪１１，１２，２０，２１の転舵
がなされる。この装置は油圧駆動式としても構成
できることは言うまでもない。
第３図は本考案の制御論理図を示すもので、こ
れは横座標に車速Ｖをとり、縦座標に前輪舵角δF
をとつた座標系である。図中Ａは小まわり領域
で、後輪が転舵状態にあり、またＢは後輪が非転
舵状態にある領域である。
れは横座標に車速Ｖをとり、縦座標に前輪舵角δF
をとつた座標系である。図中Ａは小まわり領域
で、後輪が転舵状態にあり、またＢは後輪が非転
舵状態にある領域である。
本考案においては、後輪を前輪舵角と車速に応
じて操舵する機構を有する車両において、後輪転
舵状態Ａから非転舵状態Ｂへ、あるいは後輪非転
舵状態Ｂから後輪転舵状態Ａへの少なくともいず
れか一方の状態遷移が行なわれる時に、後輪舵角
を時定数設定手段により設定したT1＞T2の時定
数T1，T2をもたせて操舵するようにする。
じて操舵する機構を有する車両において、後輪転
舵状態Ａから非転舵状態Ｂへ、あるいは後輪非転
舵状態Ｂから後輪転舵状態Ａへの少なくともいず
れか一方の状態遷移が行なわれる時に、後輪舵角
を時定数設定手段により設定したT1＞T2の時定
数T1，T2をもたせて操舵するようにする。
即ち、時定数T1の設定により車速の増減によ
る後輪の急な変化を抑制でき、時定数T2の設定
により前輪の急転舵に伴う後輪の急な変化を抑制
できるが、運転車はステアリング操作をしていな
いのに後輪舵角が変化してしまうほうが違和感を
感じやすいのでT1＞T2とすることで効果的に違
和感を低減することができる。
る後輪の急な変化を抑制でき、時定数T2の設定
により前輪の急転舵に伴う後輪の急な変化を抑制
できるが、運転車はステアリング操作をしていな
いのに後輪舵角が変化してしまうほうが違和感を
感じやすいのでT1＞T2とすることで効果的に違
和感を低減することができる。
さらに第４図は前記した特開昭59−81264号の
装置における車速Ｖと前後輪の舵角比Rr／Frと
の関係を示すもので、これには時間の概念が入つ
ていないため急加速や前輪の急転舵で後輪舵角が
急に変わつてしまう可能性がある。
装置における車速Ｖと前後輪の舵角比Rr／Frと
の関係を示すもので、これには時間の概念が入つ
ていないため急加速や前輪の急転舵で後輪舵角が
急に変わつてしまう可能性がある。
これに対して本考案によれば、状態遷移が行わ
れる時に時定数T1，T2をもたせてあるから、後
輪舵角が急に変わることがなくなつて違和感を消
すことができる。
れる時に時定数T1，T2をもたせてあるから、後
輪舵角が急に変わることがなくなつて違和感を消
すことができる。
また前記実施例では時定数T1，T2の決定法に
は触れていないが、そのため第５図に示すように
車両Ｃがカーブを曲がつて障害物Ｄを避ける時
に、障害物Ｄを避けた後に時定数をもつて後輪が
転舵されてしまうと違和感が生ずる。そこでこの
違和感をなくすためには、第６図ａに示すよう
に、時定数T1を車速の変化に応じて次第に小さ
くなるように設定し、また第６図ｂに示すよう
に、時定数T2を前輪の舵角の変化速度に応じて
小さくなるように設定すればよい。
は触れていないが、そのため第５図に示すように
車両Ｃがカーブを曲がつて障害物Ｄを避ける時
に、障害物Ｄを避けた後に時定数をもつて後輪が
転舵されてしまうと違和感が生ずる。そこでこの
違和感をなくすためには、第６図ａに示すよう
に、時定数T1を車速の変化に応じて次第に小さ
くなるように設定し、また第６図ｂに示すよう
に、時定数T2を前輪の舵角の変化速度に応じて
小さくなるように設定すればよい。
第７図は本考案装置のコントローラ３の制御フ
ローチヤートを示すものである。以下に符号の説
明をする。
ローチヤートを示すものである。以下に符号の説
明をする。
Ｖ：車両 VO：規定車速
δF：前輪舵角 δFO：規定前輪舵角
Ｔ：時定数 T1：車速による時定数
T2：前輪舵角による時定数
FLAG＝１：後輪転舵状態
FLAG＝０：後輪非転舵状態
VFLAG＝１：Ｖ≦VO
VFLAG＝０：Ｖ＞VO
DFLAG＝１：δF≧VO
DFLAG＝０：δF＜δFO
δF＞δFO
かつ
Ｖ≦VOで後輪転舵
（考案の効果）
以上説明してきたように本考案における後輪舵
角制御装置にあつては、前輪舵角変化及び車速変
化に対する後輪舵角変化を夫々時定数T1，T2を
もつて規制しているため急転舵、急加速による後
輪の急な動きをなくし、運転者の違和感を消すこ
とができる。更に運転者は、ステアリング操作を
していないにもかかわらず後輪が転舵されること
に大きな違和感を感じるため、時定数T1を時定
数T2より大きく設定することでこれを効果的に
抑制することができる。
角制御装置にあつては、前輪舵角変化及び車速変
化に対する後輪舵角変化を夫々時定数T1，T2を
もつて規制しているため急転舵、急加速による後
輪の急な動きをなくし、運転者の違和感を消すこ
とができる。更に運転者は、ステアリング操作を
していないにもかかわらず後輪が転舵されること
に大きな違和感を感じるため、時定数T1を時定
数T2より大きく設定することでこれを効果的に
抑制することができる。
第１図は本考案装置を適用する車両の平面図、
第２図はその電動式ステアリング部の断面図、第
３図は本考案の制御論理図、第４図は車速と舵角
比の関係を示す線図、第５図は車両の走行状態を
示す平面図、第６図ａ，ｂは時定数の特性図、第
７図は本考案装置のフローチヤートである。 １……ステアリングホイール、３……コントロ
ーラ、４……電動式ステアリング、５……モー
タ、６……エンコーダ、１１，１２……前輪、１
３……電動式ステアリング、１４……モータ、１
５……エンコーダ、２０，２１……後輪、δF……
前輪舵角、δR……後輪舵角、Ｔ……時定数、T1
……車速による時定数、T2……前輪舵角による
時定数。
第２図はその電動式ステアリング部の断面図、第
３図は本考案の制御論理図、第４図は車速と舵角
比の関係を示す線図、第５図は車両の走行状態を
示す平面図、第６図ａ，ｂは時定数の特性図、第
７図は本考案装置のフローチヤートである。 １……ステアリングホイール、３……コントロ
ーラ、４……電動式ステアリング、５……モー
タ、６……エンコーダ、１１，１２……前輪、１
３……電動式ステアリング、１４……モータ、１
５……エンコーダ、２０，２１……後輪、δF……
前輪舵角、δR……後輪舵角、Ｔ……時定数、T1
……車速による時定数、T2……前輪舵角による
時定数。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ 後輪舵角を前輪舵角と車速とに基づき予め設
定された値になるよう変化させる後輪舵角制御
装置において、前輪舵角及び車速の変化に対す
る後輪舵角の変化を抑制するための時定数設定
手段を設け、該時定数設定手段は車速変化に対
する後輪舵角変化を抑制する時定数T1を前輪
舵角変化に対する後輪舵角変化を抑制する時定
数T2よりも大きく設定したことを特徴とする
後輪舵角制御装置。 ２ 前記時定数T1を車速変化の増大に伴い、小
さくなるように設定し、前記時定数T2を前記
前輪舵角変化速度の増大に伴い小さくなるよう
に設定したことを特徴とする実用新案登録請求
の範囲第１項記載の車両の後輪舵角制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987010670U JPH0514940Y2 (ja) | 1987-01-29 | 1987-01-29 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987010670U JPH0514940Y2 (ja) | 1987-01-29 | 1987-01-29 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63119174U JPS63119174U (ja) | 1988-08-02 |
| JPH0514940Y2 true JPH0514940Y2 (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=30797180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987010670U Expired - Lifetime JPH0514940Y2 (ja) | 1987-01-29 | 1987-01-29 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0514940Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62128883A (ja) * | 1985-11-29 | 1987-06-11 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
-
1987
- 1987-01-29 JP JP1987010670U patent/JPH0514940Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63119174U (ja) | 1988-08-02 |
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