JPH01247281A - 前後輪操舵車両の操舵制御装置 - Google Patents
前後輪操舵車両の操舵制御装置Info
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- JPH01247281A JPH01247281A JP63075353A JP7535388A JPH01247281A JP H01247281 A JPH01247281 A JP H01247281A JP 63075353 A JP63075353 A JP 63075353A JP 7535388 A JP7535388 A JP 7535388A JP H01247281 A JPH01247281 A JP H01247281A
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
-
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は前後輪操舵車両の操舵制御装置に係り、詳し
くは、後輪の操舵力を車速に応じ調整して車両の運動性
能の向上を図る操舵制御装置に関する。
くは、後輪の操舵力を車速に応じ調整して車両の運動性
能の向上を図る操舵制御装置に関する。
（先行する技術）
前後輪を戟舵する前後輪操舵車両は、一般に、前輪舵角
および車速を検出してこれら前輪舵角と車速とから後輪
目標舵角を決定し、この後輪目標舵角に後輪を転舵する
。このような前後輪操舵車両は、高速旋回時において、
後輪を前輪と同位相に転舵して後輪に舵角すなわちスリ
ップアングルを与え、後輪が発生するコーナリングフォ
ースによって安定性の向上が図られる。
および車速を検出してこれら前輪舵角と車速とから後輪
目標舵角を決定し、この後輪目標舵角に後輪を転舵する
。このような前後輪操舵車両は、高速旋回時において、
後輪を前輪と同位相に転舵して後輪に舵角すなわちスリ
ップアングルを与え、後輪が発生するコーナリングフォ
ースによって安定性の向上が図られる。
近年、上述のような前後輪操舵車両は１本出願人が先に
特願昭６２−１８９７０５号明細書で提案したように、
より良好な操舵フィーリングを得ることを目的に、操舵
速度等の状態変化を検出して運転者の意志を推定し、こ
の状態変化量に応じ後輪舵角を調整して運転者の感覚的
なずれを補償している。
特願昭６２−１８９７０５号明細書で提案したように、
より良好な操舵フィーリングを得ることを目的に、操舵
速度等の状態変化を検出して運転者の意志を推定し、こ
の状態変化量に応じ後輪舵角を調整して運転者の感覚的
なずれを補償している。
（この発明が解決しようとする課題）
上述のような前後輪操舵車両は、前輪および後輪の双方
が転舵されて前輪および後輪の双方がコーナリングフォ
ースを生じるため、操向ハンドルの操舵に応答して横方
向加速度（横Ｇ）とヨーイングモーメントとが発生し、
これら横Ｇとヨーイングモーメントとによって旋回挙動
が支配され、また、操舵感も影響を受ける。特に、操舵
感は操向ハンドルを操舵してから横Ｇが発生するまでの
時間遅れ（以下、横Ｇ位相遅れと称す）の影響を強く受
け、より良好な操舵感を得るためには横Ｇ位相遅れを車
速に応じ調整して高車速域において小さくすることが望
まれる。
が転舵されて前輪および後輪の双方がコーナリングフォ
ースを生じるため、操向ハンドルの操舵に応答して横方
向加速度（横Ｇ）とヨーイングモーメントとが発生し、
これら横Ｇとヨーイングモーメントとによって旋回挙動
が支配され、また、操舵感も影響を受ける。特に、操舵
感は操向ハンドルを操舵してから横Ｇが発生するまでの
時間遅れ（以下、横Ｇ位相遅れと称す）の影響を強く受
け、より良好な操舵感を得るためには横Ｇ位相遅れを車
速に応じ調整して高車速域において小さくすることが望
まれる。
この発明は、上記要望に鑑みてなされたもので、横Ｇ位
相遅れを高車速域で小さくして、車両の応答性を向上さ
せ、中低車速域で大きくしてヨーイングを起こり易くし
てより良好な操舵感を得ることを目的とする。
相遅れを高車速域で小さくして、車両の応答性を向上さ
せ、中低車速域で大きくしてヨーイングを起こり易くし
てより良好な操舵感を得ることを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
この発明は、第１図の構成図に示されるように、操向ハ
ンドルの操舵操作により前輪とともに後輪を転舵してな
る車両の操舵装置において、車速を検出する車速検出手
段と。
ンドルの操舵操作により前輪とともに後輪を転舵してな
る車両の操舵装置において、車速を検出する車速検出手
段と。
前輪舵角を検出する前輪舵角検出手段と、前記車速検出
手段と前記前輪舵角検出手段により検出された−１（速
及び前輪舵角に基づき後輪を転舵駆動してなる後輪転舵
駆動手段とからなり、該後輪転舵駆動手段は車速に応じ
て駆動力を変化させる補正１段を備えることを要旨とす
る。
手段と前記前輪舵角検出手段により検出された−１（速
及び前輪舵角に基づき後輪を転舵駆動してなる後輪転舵
駆動手段とからなり、該後輪転舵駆動手段は車速に応じ
て駆動力を変化させる補正１段を備えることを要旨とす
る。
（作用）
この発明にかかる前後輪操舵車両の操舵制御装置によれ
ば、後輪の転舵力ｆが偏差Δθにおよび車速■の変化に
応じ決定されて後輪の転舵応答性が車速Ｖに依在し、高
車速域に後輪の操舵力を大きくして転舵応答性を高く、
また、中低車速域に後輪の操舵力を小さくして転舵応答
性を低くすることができる。このため、高車速域におい
て操向ハンドルを操舵してから後輪がコーナリングフォ
ースを生じるまでの時間遅れを小さくして横Ｇ位相遅れ
を小さくシ、また、中車速域において横Ｇ位相遅れを大
きくしてヨーイング応答性を大きくでき、全ての車速域
において良好な操舵感が得られる。
ば、後輪の転舵力ｆが偏差Δθにおよび車速■の変化に
応じ決定されて後輪の転舵応答性が車速Ｖに依在し、高
車速域に後輪の操舵力を大きくして転舵応答性を高く、
また、中低車速域に後輪の操舵力を小さくして転舵応答
性を低くすることができる。このため、高車速域におい
て操向ハンドルを操舵してから後輪がコーナリングフォ
ースを生じるまでの時間遅れを小さくして横Ｇ位相遅れ
を小さくシ、また、中車速域において横Ｇ位相遅れを大
きくしてヨーイング応答性を大きくでき、全ての車速域
において良好な操舵感が得られる。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図から第６図はこの発明の一実施例にかかる前後輪
操舵車両の操舵制御装置を示し、第２図が概略全体図、
第３図が制御系のブロック図、第４図が制御処理のフロ
ーチャート、第５図および第６図が制御処理に用いるデ
ータテーブルである。
操舵車両の操舵制御装置を示し、第２図が概略全体図、
第３図が制御系のブロック図、第４図が制御処理のフロ
ーチャート、第５図および第６図が制御処理に用いるデ
ータテーブルである。
第２図において、１１は操向ハンドルであり、操向ハン
ドル１１はステアリングシャフト１２を介しラックアン
ドピニオン式のステアリングギア機構１３に連結されて
いる。ステアリングシャフト１２には、ステアリングシ
ャツ）１２の操舵角度を検出する舵角センサ１４が設け
られている。
ドル１１はステアリングシャフト１２を介しラックアン
ドピニオン式のステアリングギア機構１３に連結されて
いる。ステアリングシャフト１２には、ステアリングシ
ャツ）１２の操舵角度を検出する舵角センサ１４が設け
られている。
この舵角センサ１４は、エンコーダ等から成り。
後ｔするコントローラ１６に結線されて操舵角度を表す
検知信号を出力する。ステアリングギア機構１３は、ス
テアリングシャフト１２と一体に回転するピニオンギア
１３ａおよびピニオンギヤと噛合したラック１３ｂを備
え、ラック１３ｂの両端がそれぞれタイロッドｌ ７Ｆ
Ｌ、 １７ＦＲ等のステアリングリンケージを介し左右
の前輪１８ＦＬ。
検知信号を出力する。ステアリングギア機構１３は、ス
テアリングシャフト１２と一体に回転するピニオンギア
１３ａおよびピニオンギヤと噛合したラック１３ｂを備
え、ラック１３ｂの両端がそれぞれタイロッドｌ ７Ｆ
Ｌ、 １７ＦＲ等のステアリングリンケージを介し左右
の前輪１８ＦＬ。
１８ＦＲのナックルアーム１９ＦＬ、 １９ＦＲに連
結されている。なお、２０ＦＬはコントローラ１６に接
続された車速センサであり、この車速センサ２０ＦＬは
後の第３図に示すように各車輪１８ＦＬ。
結されている。なお、２０ＦＬはコントローラ１６に接
続された車速センサであり、この車速センサ２０ＦＬは
後の第３図に示すように各車輪１８ＦＬ。
１８ＦＲ，ｌ ８ＲＬ、 ｌ ８ＲＲにもそれぞれ設
けられる。
けられる。
また、２１は、コントローラ１６に結線された電動機で
あり、電動機２１は出力軸が傘歯車機構２２を介してラ
ックアンドピニオン式のステアリングギア機構２３に連
結されている。ステアリングギア機構２３は、前述した
ステアリングギア機構１３と同様に、ピニオンギヤ２３
ａおよびピニオンギヤ２３ａと噛合したラック２３ｂを
有し、う・・、り２３ｂの両端がそれぞれタイロッド１
７ＲＬ。
あり、電動機２１は出力軸が傘歯車機構２２を介してラ
ックアンドピニオン式のステアリングギア機構２３に連
結されている。ステアリングギア機構２３は、前述した
ステアリングギア機構１３と同様に、ピニオンギヤ２３
ａおよびピニオンギヤ２３ａと噛合したラック２３ｂを
有し、う・・、り２３ｂの両端がそれぞれタイロッド１
７ＲＬ。
１７ＲＲ等のステアリングリンケージを介して左右の後
輪１８ＲＬ、 １８ＲＲのナックルアーム１９ＲＬ。
輪１８ＲＬ、 １８ＲＲのナックルアーム１９ＲＬ。
１９ＲＲに連結されている。傘歯車機構２２は、ステア
リングギア機構２３のピニオンギヤ２３ａと一体に回転
する傘歯車２２ａおよび電動機２１の出力軸に固設され
た傘歯車２２ｂを有している。
リングギア機構２３のピニオンギヤ２３ａと一体に回転
する傘歯車２２ａおよび電動機２１の出力軸に固設され
た傘歯車２２ｂを有している。
なお、２４はステアリングギア機構２３のラック２３ｂ
の軸方向移動量で後輪１８ＲＬ、１８ＲＲの舵角を検出
する後輪舵角センサであり、この後輪舵角センサ２４は
差動トランス等から構成されコントローラ１６に結線さ
れている。
の軸方向移動量で後輪１８ＲＬ、１８ＲＲの舵角を検出
する後輪舵角センサであり、この後輪舵角センサ２４は
差動トランス等から構成されコントローラ１６に結線さ
れている。
コントローラ１６は、第３図に示すように、定電圧回路
２６．制御回路２７および駆動回路２８を有している。
２６．制御回路２７および駆動回路２８を有している。
定電圧回路２６は、ヒユーズ２９を介して図外のバー、
テリ（ＢＡＴ）に接続され。
テリ（ＢＡＴ）に接続され。
制御回路２７に一定電圧の電力を供給する。
制御回路２７は、マイクロコンピュータ回路３０、前述
の舵角センサ１４が接続されたインターフェース回路３
１．後輪舵角センサ２４が接続されたインターフェース
回路３３．各車速セン？２０ＦＬ、 ２０ＦＲ，２０Ｒ
Ｌ、 ２０ＲＲが接続されたインターフェース回路３４
、Ａ／Ｄコンバータ３５およびドライバ回路３６を備え
ている。マイクロコンピュータ回路３０には、舵角セン
サ１４の検知信号がインターフェース回路３１を経て。
の舵角センサ１４が接続されたインターフェース回路３
１．後輪舵角センサ２４が接続されたインターフェース
回路３３．各車速セン？２０ＦＬ、 ２０ＦＲ，２０Ｒ
Ｌ、 ２０ＲＲが接続されたインターフェース回路３４
、Ａ／Ｄコンバータ３５およびドライバ回路３６を備え
ている。マイクロコンピュータ回路３０には、舵角セン
サ１４の検知信号がインターフェース回路３１を経て。
また、後輪舵角センサ２４の検知信号がインターフェー
ス回路３３およびＡ／Ｄコンバータ３５を経てデジタル
信号に変換されて、さらに、各車速センサ２０（添字の
ない番号で代表する）の検知信号がインターフェース回
路３４を経て入力する。マイクロコンピュータ回路３ｏ
は、入力する各検知信号をＲＯＭ等に記憶された制御処
理のプログラムに従い演算処理し、電動機２１への電流
の通電方向と電圧のデユーティファクタを表す信号をド
ライバ回路３６へ出力する。ドライバ回路３６は、駆動
回路２８の後述するスイッチ回路３７の４つの電界効果
形トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑｌ、Ｑ２．Ｑ３．Ｑ４のゲ
ートにそれぞれ接続され。
ス回路３３およびＡ／Ｄコンバータ３５を経てデジタル
信号に変換されて、さらに、各車速センサ２０（添字の
ない番号で代表する）の検知信号がインターフェース回
路３４を経て入力する。マイクロコンピュータ回路３ｏ
は、入力する各検知信号をＲＯＭ等に記憶された制御処
理のプログラムに従い演算処理し、電動機２１への電流
の通電方向と電圧のデユーティファクタを表す信号をド
ライバ回路３６へ出力する。ドライバ回路３６は、駆動
回路２８の後述するスイッチ回路３７の４つの電界効果
形トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑｌ、Ｑ２．Ｑ３．Ｑ４のゲ
ートにそれぞれ接続され。
入力する制御信号に応じたデユーティファクタのパルス
幅変調信号（ＰＷＭ信号）を各ＦＥＴＱＩ。
幅変調信号（ＰＷＭ信号）を各ＦＥＴＱＩ。
Ｑ２．Ｑ３．Ｑ４のゲートに出力する。
駆動回路２８は、４つのＦＥＴＱｌ、Ｑ２．Ｑ３゜Ｑ４
をブリッジ状に接続したスイッチ回路３７と、２つのリ
レー回路３８．３９とを備えている。スイッチ回路３７
は、ＦＥＴＱＩ、Ｑ４のドレイン端子がリレー回路３８
および前述のヒユーズ２９を介しバッテリ（Ｂ Ａ Ｔ
）に、ソース端子がＦ Ｅ Ｔ Ｑ２．Ｑ３のドレイン
端子に接続され、また、Ｆ Ｅ Ｔ Ｑ２．Ｑ３のソー
ス端子が接地され、これらＦＥＴＱＩ、Ｑ２のソース・
ドレイン端子とＦ Ｅ Ｔ Ｑ４．Ｑ３のソース・ドレ
イン端子との間に電動機２１およびリレー回路３９が直
列に接続されている。このスイッチ回路３７は、各ＦＥ
ＴＱｌ、Ｑ２．Ｑ３．Ｑ４のゲートにドライブ回路３６
がらＰＷＭ信号が入力してＦＥＴＱＩ、Ｑ３またはＦ
Ｅ Ｔ Ｑ２．Ｑ４が一体的かつ選択的に駆動され。
をブリッジ状に接続したスイッチ回路３７と、２つのリ
レー回路３８．３９とを備えている。スイッチ回路３７
は、ＦＥＴＱＩ、Ｑ４のドレイン端子がリレー回路３８
および前述のヒユーズ２９を介しバッテリ（Ｂ Ａ Ｔ
）に、ソース端子がＦ Ｅ Ｔ Ｑ２．Ｑ３のドレイン
端子に接続され、また、Ｆ Ｅ Ｔ Ｑ２．Ｑ３のソー
ス端子が接地され、これらＦＥＴＱＩ、Ｑ２のソース・
ドレイン端子とＦ Ｅ Ｔ Ｑ４．Ｑ３のソース・ドレ
イン端子との間に電動機２１およびリレー回路３９が直
列に接続されている。このスイッチ回路３７は、各ＦＥ
ＴＱｌ、Ｑ２．Ｑ３．Ｑ４のゲートにドライブ回路３６
がらＰＷＭ信号が入力してＦＥＴＱＩ、Ｑ３またはＦ
Ｅ Ｔ Ｑ２．Ｑ４が一体的かつ選択的に駆動され。
電動＠２１にＰＷＭ信号に応じたデユーティファクタの
電流を所定の方向に通電する。リレー回路３８．３９は
マイクロコンピュータ回路３０に接続されたソレノイド
および該ソレノイドにより駆動されるコンタクタ等を備
え、コンタクタがマイクロコンピュータ回路３０の出力
信号に応じ開閉して回路を遮断、接続する。
電流を所定の方向に通電する。リレー回路３８．３９は
マイクロコンピュータ回路３０に接続されたソレノイド
および該ソレノイドにより駆動されるコンタクタ等を備
え、コンタクタがマイクロコンピュータ回路３０の出力
信号に応じ開閉して回路を遮断、接続する。
次に、この実施例の作用を第４図を参照して説明する。
この操舵制御装置は、マイクロコンピュータ回路３０に
おいて第４図のフローチャートに示す一連の処理を繰り
返し実行して電動機２１を制御する。
おいて第４図のフローチャートに示す一連の処理を繰り
返し実行して電動機２１を制御する。
まず、イグニッションキーが操作されてキースイッチが
ＯＮ位置に投入されると、マイクロコンピュータ回路３
０等に電力が供給されて制御が開始される。そして、ス
テップＰ１において、レジスタのアドレス指定等の初期
化を行い、続くステップＰ２．Ｐ３において、舵角セン
サ１４の検知信号から前輪舵角θＦを、車速センサ２０
の検知信号から車速Ｖを読み込む０次に、ステップＰ４
において、データテーブルから車速■をアドレスとして
舵角比Ｒをマツプ検索する。このステップＰ４における
処理は前述の特願昭６２−１８９７０５号明細書等に明
らかであり舵角比Ｒは前輪舵角θＦに対する後輪舵角θ
Ｒの比（θＲ／θＦ）を表し、低車速域において負債（
逆位相を表す）、高車速域において正価（同位相を表す
）を有する。
ＯＮ位置に投入されると、マイクロコンピュータ回路３
０等に電力が供給されて制御が開始される。そして、ス
テップＰ１において、レジスタのアドレス指定等の初期
化を行い、続くステップＰ２．Ｐ３において、舵角セン
サ１４の検知信号から前輪舵角θＦを、車速センサ２０
の検知信号から車速Ｖを読み込む０次に、ステップＰ４
において、データテーブルから車速■をアドレスとして
舵角比Ｒをマツプ検索する。このステップＰ４における
処理は前述の特願昭６２−１８９７０５号明細書等に明
らかであり舵角比Ｒは前輪舵角θＦに対する後輪舵角θ
Ｒの比（θＲ／θＦ）を表し、低車速域において負債（
逆位相を表す）、高車速域において正価（同位相を表す
）を有する。
次に、ステップＰ５においては、第５図に示す補正テー
ブルから車速Ｖをアドレスとして補正値ａをマツプ検索
する。この補正値ａは、所定車速Ｖｏ超える車速域で０
から一次関数的に漸増する特性を有する。
ブルから車速Ｖをアドレスとして補正値ａをマツプ検索
する。この補正値ａは、所定車速Ｖｏ超える車速域で０
から一次関数的に漸増する特性を有する。
続いて、ステップＰ６において、前ｍ１８ＦＬ。
１８ＦＲの舵角θＦに舵角比Ｒを乗じて後輪１８ＲＬ。
１８ＲＲの目標舵角θＲＯを算出する。この後、ステッ
プＰ７で後輪舵角センサ２４の検知信号から後輪１８Ｒ
Ｌ、 １８ＲＲの現舵角θＲを読み込み、ステップＰ
８−ｒ後輪１８ＲＬ、 ｌ ８ＲＲの目標舵角θＲＯか
ら現舵角θＲを減じて偏差ΔθＲを算出する。
プＰ７で後輪舵角センサ２４の検知信号から後輪１８Ｒ
Ｌ、 １８ＲＲの現舵角θＲを読み込み、ステップＰ
８−ｒ後輪１８ＲＬ、 ｌ ８ＲＲの目標舵角θＲＯか
ら現舵角θＲを減じて偏差ΔθＲを算出する。
そして、ステップＰ９では偏差ΔθＲに前述の補正値ａ
を加えて偏差ΔθＲを補正し、次に、ステップｐＨにお
いて、第６図の操舵力テーブルから補正された偏差Δθ
Ｒをアドレスとして電動機２１に通電する電流のデユー
ティファクタすなわち操舵力をマツプ検索する。このデ
ユーティファクタＤは、第６図に明らかなように、所定
偏差ΔＯｏ以下の低偏差域において不感帯としてのＯの
範囲を有し、所定偏差Δθ０を超える高偏差域で線形に
漸増する特性を有する。この後、ステップＰｌ＋におい
ては、上記デユーティファクタＤを表示する信号をドラ
イバ回路３６に出力し、ドライバ回路３６がスイッチ回
路３７の各ＦＥＴＱＩ。
を加えて偏差ΔθＲを補正し、次に、ステップｐＨにお
いて、第６図の操舵力テーブルから補正された偏差Δθ
Ｒをアドレスとして電動機２１に通電する電流のデユー
ティファクタすなわち操舵力をマツプ検索する。このデ
ユーティファクタＤは、第６図に明らかなように、所定
偏差ΔＯｏ以下の低偏差域において不感帯としてのＯの
範囲を有し、所定偏差Δθ０を超える高偏差域で線形に
漸増する特性を有する。この後、ステップＰｌ＋におい
ては、上記デユーティファクタＤを表示する信号をドラ
イバ回路３６に出力し、ドライバ回路３６がスイッチ回
路３７の各ＦＥＴＱＩ。
Ｑ２．Ｑ３．Ｑ４のゲートにＰＷＭ信号を出力する。
したがって、電動４１２１は、上述のデユーティファク
タＤの電流が後輪１８ＲＬ、 １８ＲＲの転舵方向（前
輪１８ＦＬ、 ｌ ８ＦＲとの位相）に応じた方向に通
電され、後輪１８ＲＬ、 ｌ ８ＲＲをデユーティファ
クタＤに応じた操舵力で転舵する。すなわち、前輪舵角
θＦと車速Ｖとに応じ後輪目標舵角θＲＯを決定し、ま
た、この後輪目標舵角θｌＩｏと後輪舵角θＲとの偏差
ΔθＲを算出して該偏差ΔθＲを車速に応じ略比較的に
増大補正し、この補正された偏差ΔθＲに応じ後輪の操
舵力を略比較的な特性で決定し、この操舵力で後輪を目
標舵角θＲＯまで転舵する。
タＤの電流が後輪１８ＲＬ、 １８ＲＲの転舵方向（前
輪１８ＦＬ、 ｌ ８ＦＲとの位相）に応じた方向に通
電され、後輪１８ＲＬ、 ｌ ８ＲＲをデユーティファ
クタＤに応じた操舵力で転舵する。すなわち、前輪舵角
θＦと車速Ｖとに応じ後輪目標舵角θＲＯを決定し、ま
た、この後輪目標舵角θｌＩｏと後輪舵角θＲとの偏差
ΔθＲを算出して該偏差ΔθＲを車速に応じ略比較的に
増大補正し、この補正された偏差ΔθＲに応じ後輪の操
舵力を略比較的な特性で決定し、この操舵力で後輪を目
標舵角θＲＯまで転舵する。
このように、この操舵制御装置にあっては、所定の車速
ｖＯｔ−超える高車速域において目標舵角θＲＯと実舵
角θＲとの偏差ΔθＲを増大補正し。
ｖＯｔ−超える高車速域において目標舵角θＲＯと実舵
角θＲとの偏差ΔθＲを増大補正し。
この増大補正された偏差ΔθＲを基に略比例的な特性で
電動機２１に通電する電流のデユーティファクタを決定
する。また、この操舵制御装置は、偏差Δθを変えるこ
とで実質的な不感帯の帯域幅も変化する。そして、この
不感帯は、各センサの出力信号のリップル、ノイズある
いはシステムの安定性等の見地から最小値として所定幅
を設定することが不可欠であるが、この不感帯を大きく
すると、偏差Δθが大きい場合でも電動機２１が通電さ
れないため操向ハンドルを操舵しても初期において電動
４１Ｉ２１が通電されず、後輪転舵の位相遅れは大きく
なり、逆に不感帯を小さくすると、偏差Δθが小さい場
合すなわち操向ハンドルの操舵開始初期においても電動
機２１が速やかに通電されて後輪転舵の位相遅れが小さ
くなる。したがって、高車速域において後輪１８ＲＬ、
１８ＲＲの操舵力が大きくなって転舵応答性も向上
し、中車速域の横Ｇ位相遅れを適正値に保ちつつ高車速
域の横Ｇ位相遅れを小さくして良好な操舵感が得られる
。不感帯内がΔθのときは、デユーティが出ないため、
モータは動かない０前後センサ出力のリップル、ノイズ
あるいはシステムの安定性等から、ある程度無いと、シ
ステムの安定度が低下し、ハンチングを起こしやすい、
不感帯を大きくすると、目標ＲＲ舵角と現在ＲＲ舵角の
差が大きくなってもデユーティは出ないため、ハンドル
を切っても切りはじめはモータが動かないことになり、
つまりは、後輪転舵の位相遅れは大きくなる。逆に不感
帯が小さくなると、目標ＲＲ舵角と現在ＲＲ舵角の差が
小さい範囲内でも、つまりハンドルを切ってから短い時
間でモータが動き、後輪の位相遅れは小さくなる。よっ
て不感帯の大きさを車速によって変化させれば後輪の位
相遅れを制御できることになる。
電動機２１に通電する電流のデユーティファクタを決定
する。また、この操舵制御装置は、偏差Δθを変えるこ
とで実質的な不感帯の帯域幅も変化する。そして、この
不感帯は、各センサの出力信号のリップル、ノイズある
いはシステムの安定性等の見地から最小値として所定幅
を設定することが不可欠であるが、この不感帯を大きく
すると、偏差Δθが大きい場合でも電動機２１が通電さ
れないため操向ハンドルを操舵しても初期において電動
４１Ｉ２１が通電されず、後輪転舵の位相遅れは大きく
なり、逆に不感帯を小さくすると、偏差Δθが小さい場
合すなわち操向ハンドルの操舵開始初期においても電動
機２１が速やかに通電されて後輪転舵の位相遅れが小さ
くなる。したがって、高車速域において後輪１８ＲＬ、
１８ＲＲの操舵力が大きくなって転舵応答性も向上
し、中車速域の横Ｇ位相遅れを適正値に保ちつつ高車速
域の横Ｇ位相遅れを小さくして良好な操舵感が得られる
。不感帯内がΔθのときは、デユーティが出ないため、
モータは動かない０前後センサ出力のリップル、ノイズ
あるいはシステムの安定性等から、ある程度無いと、シ
ステムの安定度が低下し、ハンチングを起こしやすい、
不感帯を大きくすると、目標ＲＲ舵角と現在ＲＲ舵角の
差が大きくなってもデユーティは出ないため、ハンドル
を切っても切りはじめはモータが動かないことになり、
つまりは、後輪転舵の位相遅れは大きくなる。逆に不感
帯が小さくなると、目標ＲＲ舵角と現在ＲＲ舵角の差が
小さい範囲内でも、つまりハンドルを切ってから短い時
間でモータが動き、後輪の位相遅れは小さくなる。よっ
て不感帯の大きさを車速によって変化させれば後輪の位
相遅れを制御できることになる。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明にかかる前後輪操舵車両
の操舵制御装置によれば、後輪の操舵力を車速に応じ変
えて高車速域に大きくなるようにしたため、高車速域の
横Ｇ位相遅れを小さくして良好な操舵感を得ることがで
き、また、低車速域において後輪舵角のハンチングを防
止でｊる。
の操舵制御装置によれば、後輪の操舵力を車速に応じ変
えて高車速域に大きくなるようにしたため、高車速域の
横Ｇ位相遅れを小さくして良好な操舵感を得ることがで
き、また、低車速域において後輪舵角のハンチングを防
止でｊる。
第１図はこの発明にかかる前後輪操舵車両の操舵制御装
置の構成図である。第２図から第６図はこの発明の一実
施例にかかる前後輪操舵車両の操舵制御装置を示し、第
２図が全体概略図、第３図がブロック図、第４図がフロ
ーチャート、第５図および第６図が制御処理のデータテ
ーブルである。 １１・・・操向ハンドル １４・・・舵角センサ １５・・・操舵速度センサ １６・・・コントローラ １８・・・ＦＬ、ＦＲ，ＲＬ、ＲＲ車輪２１・・・電動
機 ２４・・・後輪舵角センサ 第４図 第５図 ／Ｐ屑正正テーブ ル６図 １栗舵カテーフル 偏 差 ａ（３Ｈ
置の構成図である。第２図から第６図はこの発明の一実
施例にかかる前後輪操舵車両の操舵制御装置を示し、第
２図が全体概略図、第３図がブロック図、第４図がフロ
ーチャート、第５図および第６図が制御処理のデータテ
ーブルである。 １１・・・操向ハンドル １４・・・舵角センサ １５・・・操舵速度センサ １６・・・コントローラ １８・・・ＦＬ、ＦＲ，ＲＬ、ＲＲ車輪２１・・・電動
機 ２４・・・後輪舵角センサ 第４図 第５図 ／Ｐ屑正正テーブ ル６図 １栗舵カテーフル 偏 差 ａ（３Ｈ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 操向ハンドルの操舵操作により前輪とともに後輪を転舵
してなる車両の操舵装置において、車速を検出する車速
検出手段と、 前輪舵角を検出する前輪舵角検出手段と、 前記車速検出手段と前記前輪舵角検出手段により検出さ
れた車速及び前輪舵角に基づき後輪を転舵駆動してなる
後輪転舵駆動手段とからなり、該後輪転舵駆動手段は車
速に応じて駆動力を変化させる補正手段を備えることを
特徴とする前後輪操舵車両の操舵制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63075353A JP2603289B2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | 前後輪操舵車両の操舵制御装置 |
| US07/329,250 US5083627A (en) | 1988-03-28 | 1989-03-27 | Steering system for motor vehicle with steerable front and rear wheels |
| DE3910002A DE3910002A1 (de) | 1988-03-28 | 1989-03-28 | Lenkanlage fuer kraftfahrzeuge mit lenkbaren vorder- und hinterraedern |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63075353A JP2603289B2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | 前後輪操舵車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01247281A true JPH01247281A (ja) | 1989-10-03 |
| JP2603289B2 JP2603289B2 (ja) | 1997-04-23 |
Family
ID=13573788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63075353A Expired - Fee Related JP2603289B2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | 前後輪操舵車両の操舵制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5083627A (ja) |
| JP (1) | JP2603289B2 (ja) |
| DE (1) | DE3910002A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03167076A (ja) * | 1989-11-24 | 1991-07-18 | Nissan Motor Co Ltd | 四輪操舵装置の制御装置 |
| JP2014151878A (ja) * | 2013-02-13 | 2014-08-25 | Jtekt Corp | 油圧式パワーステアリング装置 |
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| JP2680451B2 (ja) * | 1989-11-22 | 1997-11-19 | 本田技研工業株式会社 | ４輪操舵装置 |
| JP2725426B2 (ja) * | 1990-02-20 | 1998-03-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のスリップ角推定装置、並びに同推定装置を使用したサスペンション装置及び後輪操舵装置 |
| JP2537303B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1996-09-25 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵装置 |
| US5402341A (en) * | 1992-04-06 | 1995-03-28 | Ford Motor Company | Method and apparatus for four wheel steering control utilizing tire characteristics |
| JPH0656046A (ja) * | 1992-08-11 | 1994-03-01 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
| US5307891A (en) * | 1992-09-29 | 1994-05-03 | Shaw David C | Automotive steering system |
| GB9502898D0 (en) * | 1994-05-06 | 1995-04-05 | Bosch Gmbh Robert | Antilock brake system |
| DE102007050866B4 (de) * | 2007-10-24 | 2017-02-02 | Trw Automotive Gmbh | Verfahren zur Fehlerüberwachung bei einem Lenksystem |
Family Cites Families (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6067272A (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6078872A (ja) * | 1983-10-06 | 1985-05-04 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪の操舵装置 |
| JPS6085068A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
| JPS6085074A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
| FR2558130B1 (fr) * | 1984-01-13 | 1987-07-17 | Honda Motor Co Ltd | Systeme de direction pour vehicules dont les roues arriere sont dirigees en association avec les roues avant |
| JPS60161265A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵方法 |
| JPS60163770A (ja) * | 1984-02-02 | 1985-08-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| US4598788A (en) * | 1984-02-02 | 1986-07-08 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering system for vehicles |
| US4720790A (en) * | 1984-05-21 | 1988-01-19 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Apparatus for controlling steer angle of rear wheels of vehicle |
| DE3532246A1 (de) * | 1984-09-10 | 1986-03-20 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa | Lenkwinkelsteuersystem fuer mit raedern versehene fahrzeuge |
| JPS61202977A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-08 | Jidosha Kiki Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| JP2575618B2 (ja) * | 1985-04-25 | 1997-01-29 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両の後輪舵角制御装置 |
| CA1269335A (en) * | 1985-06-17 | 1990-05-22 | Shigeki Furutani | Four-wheel steering system for vehicle |
| JPS626869A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用後輪転舵制御装置 |
| JP2616762B2 (ja) * | 1985-11-19 | 1997-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置 |
| JPH0624953B2 (ja) * | 1986-04-08 | 1994-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| US4836319A (en) * | 1986-07-22 | 1989-06-06 | Nippondenso Co., Ltd. | Steering control apparatus for motor vehicles |
| FR2620674B1 (fr) * | 1987-07-29 | 1995-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Methode et appareil de commande de l'operation de braquage d'un vehicule automobile a roues avant et arriere directrices |
| JPH01109173A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Jidosha Kiki Co Ltd | ４輪操舵システム |
-
1988
- 1988-03-28 JP JP63075353A patent/JP2603289B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-03-27 US US07/329,250 patent/US5083627A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-03-28 DE DE3910002A patent/DE3910002A1/de active Granted
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03167076A (ja) * | 1989-11-24 | 1991-07-18 | Nissan Motor Co Ltd | 四輪操舵装置の制御装置 |
| JP2014151878A (ja) * | 2013-02-13 | 2014-08-25 | Jtekt Corp | 油圧式パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3910002A1 (de) | 1989-10-12 |
| DE3910002C2 (ja) | 1992-08-13 |
| US5083627A (en) | 1992-01-28 |
| JP2603289B2 (ja) | 1997-04-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |