JPH05149727A - 三次元形状認識装置 - Google Patents
三次元形状認識装置Info
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- JPH05149727A JPH05149727A JP3314918A JP31491891A JPH05149727A JP H05149727 A JPH05149727 A JP H05149727A JP 3314918 A JP3314918 A JP 3314918A JP 31491891 A JP31491891 A JP 31491891A JP H05149727 A JPH05149727 A JP H05149727A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 三次元形状認識において、測定対象物が急傾
斜面を有する場合であっても、カメラによりその乱反射
光を捉えて確実な測定を可能にすることを目的とする。 【構成】 画像データ判定器で測定対象物の像を示すデ
ータがあるか否か判定し、その様なデータがない場合に
は測定対象物に対してカメラをカメラ移動装置で自由に
移動させることにより、カメラにより乱反射光を確実に
捉えて、得られたデータをその傾斜角度に応じて、座標
変換するようにしたので、精度の良い三次元形状を認識
することができる。
斜面を有する場合であっても、カメラによりその乱反射
光を捉えて確実な測定を可能にすることを目的とする。 【構成】 画像データ判定器で測定対象物の像を示すデ
ータがあるか否か判定し、その様なデータがない場合に
は測定対象物に対してカメラをカメラ移動装置で自由に
移動させることにより、カメラにより乱反射光を確実に
捉えて、得られたデータをその傾斜角度に応じて、座標
変換するようにしたので、精度の良い三次元形状を認識
することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、光切断法による三次元
形状認識装置に関し、特に金型加工装置に適用されるも
のに関する。
形状認識装置に関し、特に金型加工装置に適用されるも
のに関する。
【０００２】
【従来の技術】工作機械の分野において、倣い加工や衝
突を防止するために、三次元形状を認識する必要が生じ
る場合がある。非接触の形状認識の一手法として、光切
断法がある。これは、スリット光を測定対象物に照射し
て、その乱反射した像により、測定対象物の座標を求め
るものである。
突を防止するために、三次元形状を認識する必要が生じ
る場合がある。非接触の形状認識の一手法として、光切
断法がある。これは、スリット光を測定対象物に照射し
て、その乱反射した像により、測定対象物の座標を求め
るものである。
【０００３】この光切断法による従来の三次元形状認識
装置を図２に示す。同図に示すようにテーブル１上に載
置した測定対象物２には、スリット光発生装置３からス
リット光４が照射される。スリット光発生装置３はテー
ブル１の上方に配置され、そのスリット光４はテーブル
１に対して略垂直となっている。そして、このスリット
光４の平行な方向に対して直交する方向にスリット光発
生装置は移動できるようになっている。一方、カメラ５
はテーブル１の斜め上方に設置され、スリット光の照射
により形成された光学像を撮影している。このカメラ５
で撮影された画像に対応した画像データは画像取り込み
器６に取り込まれ、座標演算器７で画像データが演算さ
れて測定対象物２の形状が認識できるようになってい
る。
装置を図２に示す。同図に示すようにテーブル１上に載
置した測定対象物２には、スリット光発生装置３からス
リット光４が照射される。スリット光発生装置３はテー
ブル１の上方に配置され、そのスリット光４はテーブル
１に対して略垂直となっている。そして、このスリット
光４の平行な方向に対して直交する方向にスリット光発
生装置は移動できるようになっている。一方、カメラ５
はテーブル１の斜め上方に設置され、スリット光の照射
により形成された光学像を撮影している。このカメラ５
で撮影された画像に対応した画像データは画像取り込み
器６に取り込まれ、座標演算器７で画像データが演算さ
れて測定対象物２の形状が認識できるようになってい
る。
【０００４】座標演算器７による座標の演算方法を図４
(a)(b)(c) を参照して説明する。ただし、座標軸は図３
(a)(b)に示すように、テーブル１の上面をｘ−ｙ平面と
し、その垂直上方をｚ軸方向とする。また、スリット光
４はｘ方向に平行とし、カメラ５の観察方向はｙ軸方向
の斜め上方（ｚ軸よりθの角度）とする。図４(a)(b)に
示すように、スリット光４がｚ−ｘ平面に一致するた
め、スリット光４は下式で示される。 ｙ＝０ ・・・(1) また、カメラ５のレンズ中心Ｏ’から距離Ｌ離れた座標
原点Ｏでの拡大率Ｍは下式で示される。 Ｍ＝Ａ／Ａ0 ＝Ｂ／Ｂ0 ＝Ｌ／ｆ ・・・(2) ただし、Ａ0，Ｂ0は座標原点即ち距離Ｌにおけるｘ方
向、ｙ方向から見た幅Ａ，Ｂを撮像した画面内の幅であ
る。
(a)(b)(c) を参照して説明する。ただし、座標軸は図３
(a)(b)に示すように、テーブル１の上面をｘ−ｙ平面と
し、その垂直上方をｚ軸方向とする。また、スリット光
４はｘ方向に平行とし、カメラ５の観察方向はｙ軸方向
の斜め上方（ｚ軸よりθの角度）とする。図４(a)(b)に
示すように、スリット光４がｚ−ｘ平面に一致するた
め、スリット光４は下式で示される。 ｙ＝０ ・・・(1) また、カメラ５のレンズ中心Ｏ’から距離Ｌ離れた座標
原点Ｏでの拡大率Ｍは下式で示される。 Ｍ＝Ａ／Ａ0 ＝Ｂ／Ｂ0 ＝Ｌ／ｆ ・・・(2) ただし、Ａ0，Ｂ0は座標原点即ち距離Ｌにおけるｘ方
向、ｙ方向から見た幅Ａ，Ｂを撮像した画面内の幅であ
る。
【０００５】ここで、図４(c) に示すように画像内の座
標がそれぞれα、βとするときに、この座標に対応する
ｙ−ｘ平面における撮影方向は下式で示される。 z=y(L・cosθ-M・αsinθ)/(L・sinθ+M・αcosθ) +LMα/(L・sinθ+M・αcosθ) ・・・(3) 上記(3) 式に前記(1) 式を代入すると、スリット光の切
断線のｚ軸座標が求まる。 z=LMα/(L・sinθ+M・αcosθ) ・・・(4) 同様に、スリット光の切断線のｘ座標も次のように求ま
る。 x=(L-Z・cosθ)β/f =｛L-LMα・cosθ/(L・sinθ+M・αcosθ)｝β/f =｛1-Mα・cosθ/(L・sinθ+M・αcosθ)｝M β ・・・(5) このように(4)(5)式により、ｚ座標、ｘ座標を演算する
とともに、この演算を測定対象物の全体に対して行うこ
とにより、三次元形状が認識できることになる。
標がそれぞれα、βとするときに、この座標に対応する
ｙ−ｘ平面における撮影方向は下式で示される。 z=y(L・cosθ-M・αsinθ)/(L・sinθ+M・αcosθ) +LMα/(L・sinθ+M・αcosθ) ・・・(3) 上記(3) 式に前記(1) 式を代入すると、スリット光の切
断線のｚ軸座標が求まる。 z=LMα/(L・sinθ+M・αcosθ) ・・・(4) 同様に、スリット光の切断線のｘ座標も次のように求ま
る。 x=(L-Z・cosθ)β/f =｛L-LMα・cosθ/(L・sinθ+M・αcosθ)｝β/f =｛1-Mα・cosθ/(L・sinθ+M・αcosθ)｝M β ・・・(5) このように(4)(5)式により、ｚ座標、ｘ座標を演算する
とともに、この演算を測定対象物の全体に対して行うこ
とにより、三次元形状が認識できることになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したように光切断
法による三次元形状認識装置では、スリット光４を測定
対象物２に照射し、その乱反射した光をカメラ５で撮像
し、その像により測定対象物の座標を求めるものである
が、測定対象物２の素材、形状によってはカメラ５に光
が届かないために、測定対象物の像が得られず、形状デ
ータ無しの点が存在する場合があるという問題点があ
る。例えば、図５(a) に示すように反射率の高い測定対
象物１の急傾斜面に、カメラ５からスリット光４が照射
されると、像がカメラ５で捉えられないため、形状デー
タ無しとなっていた。
法による三次元形状認識装置では、スリット光４を測定
対象物２に照射し、その乱反射した光をカメラ５で撮像
し、その像により測定対象物の座標を求めるものである
が、測定対象物２の素材、形状によってはカメラ５に光
が届かないために、測定対象物の像が得られず、形状デ
ータ無しの点が存在する場合があるという問題点があ
る。例えば、図５(a) に示すように反射率の高い測定対
象物１の急傾斜面に、カメラ５からスリット光４が照射
されると、像がカメラ５で捉えられないため、形状デー
タ無しとなっていた。
【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑みて成された
ものであり、光切断法による三次元形状認識において、
測定対象物の急傾斜面を確実に検出できる三次元形状認
識装置を提供することを目的とするものである。
ものであり、光切断法による三次元形状認識において、
測定対象物の急傾斜面を確実に検出できる三次元形状認
識装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成はテーブル上に載置された測定対象物に向け
てスリット光を投光するスリット光発生装置と、前記ス
リット光の照射により形成された像を撮影する形状認識
用カメラと、前記形状認識用カメラにより撮影された像
に対応した画像データを取り込む画像取り込み器と、該
画像取り込み器により取り込まれた画像データに基づい
て前記測定対象物の座標位置を演算する座標演算器と、
前記画像取り込み器に取り込まれた画像データに前記測
定対象物の三次元形状の像を示すデータがあるか否か判
定する画像データ判定器と、前記形状認識用カメラを移
動させるカメラ移動装置と、前記画像データ判定器によ
り前記測定対象物の三次元形状を示すデータが無いと判
断されたときに前記カメラ移動装置へ駆動指令を与えて
前記カメラを移動させ前記測定対象物からの乱反射光を
増やす駆動指令装置とを有することを特徴とする。
発明の構成はテーブル上に載置された測定対象物に向け
てスリット光を投光するスリット光発生装置と、前記ス
リット光の照射により形成された像を撮影する形状認識
用カメラと、前記形状認識用カメラにより撮影された像
に対応した画像データを取り込む画像取り込み器と、該
画像取り込み器により取り込まれた画像データに基づい
て前記測定対象物の座標位置を演算する座標演算器と、
前記画像取り込み器に取り込まれた画像データに前記測
定対象物の三次元形状の像を示すデータがあるか否か判
定する画像データ判定器と、前記形状認識用カメラを移
動させるカメラ移動装置と、前記画像データ判定器によ
り前記測定対象物の三次元形状を示すデータが無いと判
断されたときに前記カメラ移動装置へ駆動指令を与えて
前記カメラを移動させ前記測定対象物からの乱反射光を
増やす駆動指令装置とを有することを特徴とする。
【０００９】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１に本発明の第一の実施例
を示す。同図に示すようにテーブル１上に載置した測定
対象物２には、スリット光発生装置３からスリット光４
が投光される。スリット光発生装置３はテーブル１の上
方に配置され、そのスリット光４はテーブル１に対して
略垂直となっている。但し、前述したようにテーブル１
の上面をｘ−ｙ平面とし、その垂直上方をｚ軸方向とす
る。また、スリット光４はｘ方向に平行とする。そし
て、このスリット光４の平行な方向ｘに対して直交する
方向ｙにスリット光発生装置３は移動できるようになっ
ている。
参照して詳細に説明する。図１に本発明の第一の実施例
を示す。同図に示すようにテーブル１上に載置した測定
対象物２には、スリット光発生装置３からスリット光４
が投光される。スリット光発生装置３はテーブル１の上
方に配置され、そのスリット光４はテーブル１に対して
略垂直となっている。但し、前述したようにテーブル１
の上面をｘ−ｙ平面とし、その垂直上方をｚ軸方向とす
る。また、スリット光４はｘ方向に平行とする。そし
て、このスリット光４の平行な方向ｘに対して直交する
方向ｙにスリット光発生装置３は移動できるようになっ
ている。
【００１０】一方、カメラ５はテーブル１の斜め上方に
設置され、スリット光の照射により形成された光学像を
撮影している。カメラ５の観察方向はｙ軸方向の斜め上
方とする。更に、このカメラ５を、測定対象物２までの
距離Ｌを変えないように測定対象物２の回りにカメラ５
を移動させるカメラ移動装置８が設けられている。従っ
て、測定対象物２に対する角度θが角度θ’に変わるだ
けであり、前述した従来技術で説明した式(4)(5)に代え
て、次に示す式(6)(7)を使用すれば良い。 z=LMα/(L・sinθ’+M・αcosθ’) ・・・(6) x=｛1-Mα・cosθ’/(L・sinθ’+M・αcosθ’)｝M β ・・・(7) このカメラ５で撮影された画像に対応した画像データは
画像取り込み器６に取り込まれ、画像データ判定器９、
駆動指令装置１０を経て、座標演算器７へ入力され、こ
こで画像データが演算されて座標が演算される。これを
測定対象物２の全体に行うことにより、測定対象物２の
形状が認識できるようになっている。
設置され、スリット光の照射により形成された光学像を
撮影している。カメラ５の観察方向はｙ軸方向の斜め上
方とする。更に、このカメラ５を、測定対象物２までの
距離Ｌを変えないように測定対象物２の回りにカメラ５
を移動させるカメラ移動装置８が設けられている。従っ
て、測定対象物２に対する角度θが角度θ’に変わるだ
けであり、前述した従来技術で説明した式(4)(5)に代え
て、次に示す式(6)(7)を使用すれば良い。 z=LMα/(L・sinθ’+M・αcosθ’) ・・・(6) x=｛1-Mα・cosθ’/(L・sinθ’+M・αcosθ’)｝M β ・・・(7) このカメラ５で撮影された画像に対応した画像データは
画像取り込み器６に取り込まれ、画像データ判定器９、
駆動指令装置１０を経て、座標演算器７へ入力され、こ
こで画像データが演算されて座標が演算される。これを
測定対象物２の全体に行うことにより、測定対象物２の
形状が認識できるようになっている。
【００１１】ここで、画像データ判定器９は、画像取り
込み器６に取り込まれた画像データに測定対象物２の三
次元形状の像を示すデータがあるか否か判定し、その結
果を駆動指令装置１０に入力する。例えば、図５(a) に
示すように、反射率の高い測定対象物１の急傾斜面に、
カメラ５からスリット光４を照射すると、測定対象物２
とカメラ５との角度が急であるため、カメラ５でスリッ
ト光４の乱反射光が捉えられず、形状データ無しと判断
する。一方、駆動指令装置１０は、測定対象物２の三次
元形状の画像データがないと画像データ判定器９により
判断されると、カメラ移動装置８へ駆動指令を与えてカ
メラ５を測定対象物からの乱反射光を増やす方向へ移動
させる。これにより、図５(b) に示すようにカメラ５を
移動させて、測定対象物２とカメラ５との角度を緩くす
ることにより、カメラ５でスリット光４の乱反射光が捉
えられることとなり、形状データを得られることにな
る。この移動は、形状無しの点が存在しなくなるまで繰
り返す。
込み器６に取り込まれた画像データに測定対象物２の三
次元形状の像を示すデータがあるか否か判定し、その結
果を駆動指令装置１０に入力する。例えば、図５(a) に
示すように、反射率の高い測定対象物１の急傾斜面に、
カメラ５からスリット光４を照射すると、測定対象物２
とカメラ５との角度が急であるため、カメラ５でスリッ
ト光４の乱反射光が捉えられず、形状データ無しと判断
する。一方、駆動指令装置１０は、測定対象物２の三次
元形状の画像データがないと画像データ判定器９により
判断されると、カメラ移動装置８へ駆動指令を与えてカ
メラ５を測定対象物からの乱反射光を増やす方向へ移動
させる。これにより、図５(b) に示すようにカメラ５を
移動させて、測定対象物２とカメラ５との角度を緩くす
ることにより、カメラ５でスリット光４の乱反射光が捉
えられることとなり、形状データを得られることにな
る。この移動は、形状無しの点が存在しなくなるまで繰
り返す。
【００１２】このように、本実施例では、カメラ移動装
置８、画像データ判定器９及び駆動指令回路１０を使用
することにより、測定対象物２が急傾斜面である場合で
も、自動的に形状データなし点を検出して、カメラ５を
自由に移動させて、測定対象物２とカメラ５とのなす角
度θを緩くし、これにより、カメラ５でスリット光の乱
反射光を捉えることができるので、確実に測定対象物２
の形状認識が可能となると共に作業性、測定精度が向上
するものである。
置８、画像データ判定器９及び駆動指令回路１０を使用
することにより、測定対象物２が急傾斜面である場合で
も、自動的に形状データなし点を検出して、カメラ５を
自由に移動させて、測定対象物２とカメラ５とのなす角
度θを緩くし、これにより、カメラ５でスリット光の乱
反射光を捉えることができるので、確実に測定対象物２
の形状認識が可能となると共に作業性、測定精度が向上
するものである。
【００１３】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明はカメラ移動装置、画像データ判定器
及び駆動指令回路を設けたことにより、自動的に形状デ
ータなし点を検出して、カメラを測定対象物回りに自由
に移動できるようににしたので、測定対象物に急傾斜面
がある場合でも、確実に三次元形状を認識することがで
きるものである。
たように、本発明はカメラ移動装置、画像データ判定器
及び駆動指令回路を設けたことにより、自動的に形状デ
ータなし点を検出して、カメラを測定対象物回りに自由
に移動できるようににしたので、測定対象物に急傾斜面
がある場合でも、確実に三次元形状を認識することがで
きるものである。
【図１】本発明の第一の実施例にかかる三次元形状認識
装置の斜視図である。
装置の斜視図である。
【図２】従来の三次元形状認識装置の斜視図である。
【図３】同図(a) はｘ−ｙ平面の説明図、同図(b) はｚ
−ｙ平面の説明図である。
−ｙ平面の説明図である。
【図４】同図(a)(b)はそれぞれ従来の三次元形状認識装
置のｚ−ｙ平面、ｚ−ｘ平面での位置関係を示す配置
図、同図(C) はカメラ内の座標の説明図である。
置のｚ−ｙ平面、ｚ−ｘ平面での位置関係を示す配置
図、同図(C) はカメラ内の座標の説明図である。
【図５】同図（ａ）はカメラ移動前におけるスリット光
の反射を示す説明図、同図（ｂ）はカメラ移動後におけ
るスリット光の反射を示す説明図である。
の反射を示す説明図、同図（ｂ）はカメラ移動後におけ
るスリット光の反射を示す説明図である。
１ テーブル ２ 測定対象物 ３ スリット光発生装置 ４ スリット光 ５ カメラ ６ 画像取り込み器 ７ 座標演算器 ８ カメラ移動装置 ９ 画像データ判定器 １０ 駆動指令装置
Claims (1)
- 【請求項１】 テーブル上に載置された測定対象物に向
けてスリット光を投光するスリット光発生装置と、前記
スリット光の照射により形成された像を撮影する形状認
識用カメラと、前記形状認識用カメラにより撮影された
像に対応した画像データを取り込む画像取り込み器と、
該画像取り込み器により取り込まれた画像データに基づ
いて前記測定対象物の座標位置を演算する座標演算器
と、前記画像取り込み器に取り込まれた画像データに前
記測定対象物の三次元形状の像を示すデータがあるか否
か判定する画像データ判定器と、前記形状認識用カメラ
を移動させるカメラ移動装置と、前記画像データ判定器
により前記測定対象物の三次元形状を示すデータが無い
と判断されたときに前記カメラ移動装置へ移動指令を与
えて前記カメラを移動させ前記測定対象物からの乱反射
光を増やす駆動指令装置とを有することを特徴とする三
次元形状認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3314918A JPH05149727A (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 三次元形状認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3314918A JPH05149727A (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 三次元形状認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05149727A true JPH05149727A (ja) | 1993-06-15 |
Family
ID=18059215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3314918A Withdrawn JPH05149727A (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 三次元形状認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05149727A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007108002A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Moritex Corp | 光切断法を用いた三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 |
| US7310154B2 (en) | 2000-08-08 | 2007-12-18 | Ricoh Company, Ltd. | Shape measurement system |
| WO2012176262A1 (ja) * | 2011-06-20 | 2012-12-27 | 株式会社安川電機 | ３次元形状計測装置およびロボットシステム |
-
1991
- 1991-11-28 JP JP3314918A patent/JPH05149727A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7310154B2 (en) | 2000-08-08 | 2007-12-18 | Ricoh Company, Ltd. | Shape measurement system |
| JP2007108002A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Moritex Corp | 光切断法を用いた三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 |
| WO2012176262A1 (ja) * | 2011-06-20 | 2012-12-27 | 株式会社安川電機 | ３次元形状計測装置およびロボットシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990204 |