JPH05150832A - 無人作業車の制御方法 - Google Patents
無人作業車の制御方法Info
- Publication number
- JPH05150832A JPH05150832A JP3334149A JP33414991A JPH05150832A JP H05150832 A JPH05150832 A JP H05150832A JP 3334149 A JP3334149 A JP 3334149A JP 33414991 A JP33414991 A JP 33414991A JP H05150832 A JPH05150832 A JP H05150832A
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- JP
- Japan
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- row
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- unmanned
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業走行中に車体が障害物への接触等の異常
を検知して走行を中断した場合、作業領域の途中からで
も起動させることができる無人作業車の制御方法を提供
する。 【構成】 無人作業車１が、例えば列番号「５」を表示
しながら、５列目を走行中、異常を検知して走行を中断
したとき、オペレータが当該列の番号「５」を入力し
て、当該列の作業開始点に該無人作業車１を移動すれ
ば、異常が発生した列の作業開始点から該無人作業車１
を再起動させることができ、作業完了領域を重複して作
業することが少なくなる。同様にして、無人作業車１が
作業領域を走行中、作業領域内の任意の点で異常停止し
た場合、当該点の属する列の作業開始点から再起動でき
る。
を検知して走行を中断した場合、作業領域の途中からで
も起動させることができる無人作業車の制御方法を提供
する。 【構成】 無人作業車１が、例えば列番号「５」を表示
しながら、５列目を走行中、異常を検知して走行を中断
したとき、オペレータが当該列の番号「５」を入力し
て、当該列の作業開始点に該無人作業車１を移動すれ
ば、異常が発生した列の作業開始点から該無人作業車１
を再起動させることができ、作業完了領域を重複して作
業することが少なくなる。同様にして、無人作業車１が
作業領域を走行中、作業領域内の任意の点で異常停止し
た場合、当該点の属する列の作業開始点から再起動でき
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面清掃等を行う無人
作業車の制御方法に関する。
作業車の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の無人作業車では、作業走
行中に車体が障害物への接触等の異常を検知して走行を
中断した場合、作業を継続しようとすれば、オペレータ
が手動で車体を所定の起動開始位置まで戻し、最初から
走行をやり直していた。これは、無人作業車が抜け出せ
ない場所に入ったり、障害物に当たったりしたような場
合、車体位置が正確に把握できなくなるので、もう一度
作業をやり直す必要があるためである。
行中に車体が障害物への接触等の異常を検知して走行を
中断した場合、作業を継続しようとすれば、オペレータ
が手動で車体を所定の起動開始位置まで戻し、最初から
走行をやり直していた。これは、無人作業車が抜け出せ
ない場所に入ったり、障害物に当たったりしたような場
合、車体位置が正確に把握できなくなるので、もう一度
作業をやり直す必要があるためである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この最
初から走行をやり直す方法では、再起動後、すでに作業
を終了している領域も再び走行するので無駄が多いとい
う問題点があった。本発明は、上述した問題点を解決す
るもので、作業走行中に車体が障害物への接触等の異常
を検知して走行を中断した場合、作業領域の途中からで
も起動させることができる無人作業車の制御方法を提供
することを目的とする。
初から走行をやり直す方法では、再起動後、すでに作業
を終了している領域も再び走行するので無駄が多いとい
う問題点があった。本発明は、上述した問題点を解決す
るもので、作業走行中に車体が障害物への接触等の異常
を検知して走行を中断した場合、作業領域の途中からで
も起動させることができる無人作業車の制御方法を提供
することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行距離測定手段と走行方向測定手段と、
該走行距離測定手段および該走行方向測定手段から得ら
れる車体位置検出手段とを備えた無人作業車を所定作業
領域内を走行させる制御方法において、作業領域内を作
業装置の寸法に応じて分割した列を想定し、走行中の列
番号を表示装置に表示することとし、該無人作業車が１
列目を前進走行中、作業装置が前方の作業領域の境界に
到達すれば、旋回し、２列目を１列目と逆方向に前進
し、以後、同様の動作を繰り返して列を移動させるよう
にし、該無人作業車が異常を検知して走行を中断したと
き、該表示装置に表示されている列番号を入力装置から
入力することにより、異常が発生した列の作業開始点か
ら該無人作業車を再起動させるものである。
に本発明は、走行距離測定手段と走行方向測定手段と、
該走行距離測定手段および該走行方向測定手段から得ら
れる車体位置検出手段とを備えた無人作業車を所定作業
領域内を走行させる制御方法において、作業領域内を作
業装置の寸法に応じて分割した列を想定し、走行中の列
番号を表示装置に表示することとし、該無人作業車が１
列目を前進走行中、作業装置が前方の作業領域の境界に
到達すれば、旋回し、２列目を１列目と逆方向に前進
し、以後、同様の動作を繰り返して列を移動させるよう
にし、該無人作業車が異常を検知して走行を中断したと
き、該表示装置に表示されている列番号を入力装置から
入力することにより、異常が発生した列の作業開始点か
ら該無人作業車を再起動させるものである。
【０００５】
【作用】上記の方法によれば、無人作業車が列番号を表
示しながら、ある列を走行中、異常を検知して走行を中
断したとき、オペレータが当該列の番号を入力して、当
該列の作業開始点に該無人作業車を移動すれば、異常が
発生した列の作業開始点から該無人作業車を再起動させ
ることができ、作業の重複を避けることができる。
示しながら、ある列を走行中、異常を検知して走行を中
断したとき、オペレータが当該列の番号を入力して、当
該列の作業開始点に該無人作業車を移動すれば、異常が
発生した列の作業開始点から該無人作業車を再起動させ
ることができ、作業の重複を避けることができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を具体化した実施例を図面を参
照して説明する。図１は無人作業車の走行のための車輪
部分の構成を示す。無人作業車１に設けられた左右の固
定輪２，３には、無人作業車１の移動距離を検出するた
めのエンコーダ４，５がそれぞれ取り付けられている。
また、無人作業車１には操舵・駆動輪６が設けられてお
り、固定輪２，３の操舵・駆動輪６と反対側前方には、
作業装置７が設けられている。この作業装置７が取付け
られた側に該無人作業車１が進むときを前進とし、逆方
向に進むときを後進として、作業は前進直進時のみ行
う。さらに、無人作業車１の周囲には、障害物を検出す
るための、超音波または光等の非接触式センサおよび接
触式センサが設けられている。
照して説明する。図１は無人作業車の走行のための車輪
部分の構成を示す。無人作業車１に設けられた左右の固
定輪２，３には、無人作業車１の移動距離を検出するた
めのエンコーダ４，５がそれぞれ取り付けられている。
また、無人作業車１には操舵・駆動輪６が設けられてお
り、固定輪２，３の操舵・駆動輪６と反対側前方には、
作業装置７が設けられている。この作業装置７が取付け
られた側に該無人作業車１が進むときを前進とし、逆方
向に進むときを後進として、作業は前進直進時のみ行
う。さらに、無人作業車１の周囲には、障害物を検出す
るための、超音波または光等の非接触式センサおよび接
触式センサが設けられている。
【０００７】この非接触式センサには、各センサ前方の
所定距離以内に存在する障害物との距離を検出するため
に、車体の周囲各面に２個ずつ、計８個設置した非接触
式センサ８と、各センサ前方の所定距離以内の障害物の
有無を検出するために、車体の前後面中央に１個ずつ、
計２個設置した非接触式センサ９の２種類がある。非接
触式センサ８によって障害物を検出した場合、車体は障
害物回避動作を行い、非接触式センサ９によって障害物
を検出した場合、車体は所定速度まで減速する。また、
接触式センサ１０は、車体の周囲全域に設けられ、障害
物と接触したことを検出する。この接触式センサ１０に
よって障害物を検出した場合、車体は一時停止する。
所定距離以内に存在する障害物との距離を検出するため
に、車体の周囲各面に２個ずつ、計８個設置した非接触
式センサ８と、各センサ前方の所定距離以内の障害物の
有無を検出するために、車体の前後面中央に１個ずつ、
計２個設置した非接触式センサ９の２種類がある。非接
触式センサ８によって障害物を検出した場合、車体は障
害物回避動作を行い、非接触式センサ９によって障害物
を検出した場合、車体は所定速度まで減速する。また、
接触式センサ１０は、車体の周囲全域に設けられ、障害
物と接触したことを検出する。この接触式センサ１０に
よって障害物を検出した場合、車体は一時停止する。
【０００８】図２は無人作業車１上に搭載した走行制御
装置の周辺構成を示す。走行制御装置１１は、演算およ
び記憶機能を有したマイクロコンピュータ等で構成さ
れ、走行速度用エンコーダ１２、前記左右の固定輪２，
３のエンコーダ４，５、操舵角検出用ポテンショメータ
１３、非接触式センサ８，９、接触式センサ１０、列番
号を入力する入力装置１４等から信号を受取り、所定の
演算を行って指令信号を求め、これを操舵用モータＭ２
に出力し、操舵制御を行い、走行用モータＭ１には走行
コースに応じて設定された速度信号を出力し、無人作業
車１の走行を制御する。また、走行制御装置１１は、無
人作業車１の走行中、常に番号を該無人作業車１上の表
示装置１５に出力する。
装置の周辺構成を示す。走行制御装置１１は、演算およ
び記憶機能を有したマイクロコンピュータ等で構成さ
れ、走行速度用エンコーダ１２、前記左右の固定輪２，
３のエンコーダ４，５、操舵角検出用ポテンショメータ
１３、非接触式センサ８，９、接触式センサ１０、列番
号を入力する入力装置１４等から信号を受取り、所定の
演算を行って指令信号を求め、これを操舵用モータＭ２
に出力し、操舵制御を行い、走行用モータＭ１には走行
コースに応じて設定された速度信号を出力し、無人作業
車１の走行を制御する。また、走行制御装置１１は、無
人作業車１の走行中、常に番号を該無人作業車１上の表
示装置１５に出力する。
【０００９】図３のように、作業領域内に、作業領域の
左下端を原点にした仮想のＸ−Ｙ平面を設定する。作業
領域をＸ方向に等分割した列を想定し、作業領域の左下
端を走行開始位置Ａ点に、作業領域の右上端を走行終了
位置Ｂ点にし、走行開始位置Ａ点の属する列から走行終
了位置Ｂ点の属する列まで、順に、１，２，３，……と
列番号を付ける。列番号が奇数の列を奇数列、列番号が
偶数の列を偶数列という。作業領域を作業する場合、無
人作業車１は走行開始位置Ａ点から走行を開始し、１列
目を走行中は、列番号「１」を無人作業車１上の表示装
置１５に表示する。無人作業車１が作業領域境界Ｒに到
達すると、旋回して２列目を１列目とは逆方向へ走行す
る。２列目を走行中は、列番号「２」を無人作業車１上
の表示装置１５に表示する。以後、走行終了位置Ｂ点ま
で同様の動作を繰り返す。
左下端を原点にした仮想のＸ−Ｙ平面を設定する。作業
領域をＸ方向に等分割した列を想定し、作業領域の左下
端を走行開始位置Ａ点に、作業領域の右上端を走行終了
位置Ｂ点にし、走行開始位置Ａ点の属する列から走行終
了位置Ｂ点の属する列まで、順に、１，２，３，……と
列番号を付ける。列番号が奇数の列を奇数列、列番号が
偶数の列を偶数列という。作業領域を作業する場合、無
人作業車１は走行開始位置Ａ点から走行を開始し、１列
目を走行中は、列番号「１」を無人作業車１上の表示装
置１５に表示する。無人作業車１が作業領域境界Ｒに到
達すると、旋回して２列目を１列目とは逆方向へ走行す
る。２列目を走行中は、列番号「２」を無人作業車１上
の表示装置１５に表示する。以後、走行終了位置Ｂ点ま
で同様の動作を繰り返す。
【００１０】いま、無人作業車１が列番号「５」を表示
装置１５に表示しながら、５列目を走行中、Ｃ点におい
て、接触式センサ１０が障害物との接触等の異常を検知
して停止したとする。このとき、オペレータが、無人作
業車１上の表示装置１５に表示されている列番号「５」
を入力装置１４から入力し、５列目の作業開始点に車体
を移動すれば、その点を再起動開始点Ｄ点として、作業
を再開させることができる。同様にして、無人作業車１
が作業領域を走行中、作業領域内の任意の点で異常停止
した場合、当該点の属する列の作業開始点から再起動で
きる。なお、無人作業車を用いて、清掃作業や塗装作業
等の様々な作業が行える。
装置１５に表示しながら、５列目を走行中、Ｃ点におい
て、接触式センサ１０が障害物との接触等の異常を検知
して停止したとする。このとき、オペレータが、無人作
業車１上の表示装置１５に表示されている列番号「５」
を入力装置１４から入力し、５列目の作業開始点に車体
を移動すれば、その点を再起動開始点Ｄ点として、作業
を再開させることができる。同様にして、無人作業車１
が作業領域を走行中、作業領域内の任意の点で異常停止
した場合、当該点の属する列の作業開始点から再起動で
きる。なお、無人作業車を用いて、清掃作業や塗装作業
等の様々な作業が行える。
【００１１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、作業走行
中に車体が異常を検知して走行を中断した場合、中断し
たときの列番号を入力し、その列の作業開始点に車体を
移動すれば、異常が発生した列の作業開始点から再起動
できるようになる。この方法を用いると、すでに作業を
終了している領域を再び走行する無駄が少なくなり、従
来の方法より作業効率が良くなる。
中に車体が異常を検知して走行を中断した場合、中断し
たときの列番号を入力し、その列の作業開始点に車体を
移動すれば、異常が発生した列の作業開始点から再起動
できるようになる。この方法を用いると、すでに作業を
終了している領域を再び走行する無駄が少なくなり、従
来の方法より作業効率が良くなる。
【図１】本発明の一実施例による無人作業車の上面図で
ある。
ある。
【図２】無人作業車の走行制御装置周辺のブロック構成
図である。
図である。
【図３】作業領域全体の平面図である。
１ 無人作業車 ７ 作業装置 １０ 接触式センサ １１ 走行制御装置 １４ 入力装置 １５ 表示装置 Ｒ 作業領域境界
Claims (1)
- 【請求項１】 走行距離測定手段と走行方向測定手段
と、該走行距離測定手段および該走行方向測定手段から
得られる車体位置検出手段とを備えた無人作業車を所定
作業領域内を走行させる制御方法において、作業領域内
を作業装置の寸法に応じて分割した列を想定し、走行中
の列番号を表示装置に表示することとし、該無人作業車
が１列目を前進走行中、作業装置が前方の作業領域の境
界に到達すれば、旋回し、２列目を１列目と逆方向に前
進し、以後、同様の動作を繰り返して列を移動させるよ
うにし、該無人作業車が異常を検知して走行を中断した
とき、該表示装置に表示されている列番号を入力装置か
ら入力することにより、異常が発生した列の作業開始点
から該無人作業車を再起動させることを特徴とする無人
作業車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3334149A JP2863361B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 無人作業車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3334149A JP2863361B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 無人作業車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05150832A true JPH05150832A (ja) | 1993-06-18 |
| JP2863361B2 JP2863361B2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=18274080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3334149A Expired - Lifetime JP2863361B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 無人作業車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2863361B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016157305A (ja) * | 2015-02-25 | 2016-09-01 | シャープ株式会社 | 自律走行体、自律走行体システム、自律走行体の駆動方法、駆動プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| CN107662607A (zh) * | 2016-07-27 | 2018-02-06 | 夏普株式会社 | 自主行驶装置 |
| JP2020068897A (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | 大成建設株式会社 | 清掃ロボット |
| CN113970927A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-01-25 | 广州极飞科技股份有限公司 | 作业起点的获取方法、装置及电子设备 |
-
1991
- 1991-11-22 JP JP3334149A patent/JP2863361B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016157305A (ja) * | 2015-02-25 | 2016-09-01 | シャープ株式会社 | 自律走行体、自律走行体システム、自律走行体の駆動方法、駆動プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| CN107662607A (zh) * | 2016-07-27 | 2018-02-06 | 夏普株式会社 | 自主行驶装置 |
| CN107662607B (zh) * | 2016-07-27 | 2020-03-06 | 夏普株式会社 | 自主行驶装置 |
| JP2020068897A (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | 大成建設株式会社 | 清掃ロボット |
| CN113970927A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-01-25 | 广州极飞科技股份有限公司 | 作业起点的获取方法、装置及电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2863361B2 (ja) | 1999-03-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19981110 |