JPS6093522A - 移動ロボツトの制御装置 - Google Patents
移動ロボツトの制御装置Info
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- JPS6093522A JPS6093522A JP58200360A JP20036083A JPS6093522A JP S6093522 A JPS6093522 A JP S6093522A JP 58200360 A JP58200360 A JP 58200360A JP 20036083 A JP20036083 A JP 20036083A JP S6093522 A JPS6093522 A JP S6093522A
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
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- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は例えば床面清掃を行なう移動ロボットの制御装
置に関する。
置に関する。
（技術的背景）
無人走行により床面を移動しつつ清掃作業を行なう移動
ロボットについて、本出願人により、例えば特願昭５７
−２３２２６９号などとして提案されている。
ロボットについて、本出願人により、例えば特願昭５７
−２３２２６９号などとして提案されている。
これは清掃エリヤの学習機能をもち、その清掃エリヤ内
で自己の現在位置を認識しながら、所定の走行路に従っ
て移動し、くｊ、なくエリア内球面の清掃を行なうもの
であり、従来のように、予定の走行路に沿って配設され
た位置観測手段や誘導手段を一切必要とぜず、全ゆる場
所の清掃に適用できるという特徴をもっている。
で自己の現在位置を認識しながら、所定の走行路に従っ
て移動し、くｊ、なくエリア内球面の清掃を行なうもの
であり、従来のように、予定の走行路に沿って配設され
た位置観測手段や誘導手段を一切必要とぜず、全ゆる場
所の清掃に適用できるという特徴をもっている。
（発明の目的）
本発明は、このような移動ロボットにおいて、走行筒内
に障害物が存在するときでも、障害物と衝突することな
しに、くまなく全領域への移動を効率的に行なうことを
可能とした、移動ロボットの制御装置を提供することを
目的とする。
に障害物が存在するときでも、障害物と衝突することな
しに、くまなく全領域への移動を効率的に行なうことを
可能とした、移動ロボットの制御装置を提供することを
目的とする。
〈発明の開示）
本発明は、駆動輪を介して自走する移動ロボットの走行
距離を検出するセンサ及び走行に伴う方向の変化を検出
づるセンサ、これら両センサの出力にもとづいてロボッ
トの単位走行距離ごとの二次元平面座標の位置を演算に
よってめる位置識別手段と、ロボットのすくなくとも走
行前面及び側面に設けられ障害物を検出するセンサと、
ロボットの移動すべき領域を二次元座標上でＸ軸とｙ軸
に対応して単位距離ごとに分割されたマツプに記憶させ
る学習手段と、マツプの各ブロック上をＸ軸またはｖ軸
に沿って直線走行させる手段と、直線走行して領域境界
に到達したときに次列に移動して反転走行させる手段と
、この走行前方所定の距離に障害物センサが障害物を検
出したときｔｉｔ、その場で反転して次列に移動して走
行させる手段と、上記走行したブロックを位置識別手段
からの出力にもとづいて順次記憶する記憶部と、障害物
を確認したときにそのブロックを順次記憶する記憶部と
、走行路に障害物がなくなったときに既に走行した領域
と障害物の存在する領域を記憶部から読み出して、移動
領域内で未走行の領域を判別する手段と、この判別結果
にもとづいて未走行領域があるときはその領域にロボッ
トを走行列を横断して戻す手段と、同じく未走行領域が
ないときはそれで全ての走行を終了させる手段とを備え
ている。
距離を検出するセンサ及び走行に伴う方向の変化を検出
づるセンサ、これら両センサの出力にもとづいてロボッ
トの単位走行距離ごとの二次元平面座標の位置を演算に
よってめる位置識別手段と、ロボットのすくなくとも走
行前面及び側面に設けられ障害物を検出するセンサと、
ロボットの移動すべき領域を二次元座標上でＸ軸とｙ軸
に対応して単位距離ごとに分割されたマツプに記憶させ
る学習手段と、マツプの各ブロック上をＸ軸またはｖ軸
に沿って直線走行させる手段と、直線走行して領域境界
に到達したときに次列に移動して反転走行させる手段と
、この走行前方所定の距離に障害物センサが障害物を検
出したときｔｉｔ、その場で反転して次列に移動して走
行させる手段と、上記走行したブロックを位置識別手段
からの出力にもとづいて順次記憶する記憶部と、障害物
を確認したときにそのブロックを順次記憶する記憶部と
、走行路に障害物がなくなったときに既に走行した領域
と障害物の存在する領域を記憶部から読み出して、移動
領域内で未走行の領域を判別する手段と、この判別結果
にもとづいて未走行領域があるときはその領域にロボッ
トを走行列を横断して戻す手段と、同じく未走行領域が
ないときはそれで全ての走行を終了させる手段とを備え
ている。
したがって本発明によれば、移動ロボットに清掃スィー
パやバキュームクリーナを取付けて床面を移動しながら
清掃させる場合、清掃領域を予め指定して学習させると
、後は全自動的に走行パターンを清掃領域に存在する障
害物などとの関係に対応しつつ決定し、未清掃域を残す
ことなく最も効率よく清掃を行なうことができる。
パやバキュームクリーナを取付けて床面を移動しながら
清掃させる場合、清掃領域を予め指定して学習させると
、後は全自動的に走行パターンを清掃領域に存在する障
害物などとの関係に対応しつつ決定し、未清掃域を残す
ことなく最も効率よく清掃を行なうことができる。
（実施例）
以下本発明の詳細な説明する。
第１図において、１は移動ロボットの走行距離、例えば
駆動輪の回転量に比例したパルス信号を出力する距離セ
ンサ、２はロボット走行方向の変化を検出するガスレー
トジ１１イロなどからなる方向センサ、３は距離センサ
１からのパルス信号を計数してロボットの走行距離を測
定するとともに、方向センサ２の出力からロボットの移
動方向を判定して、ロボットの単位走行距離ごとの二次
元座標上における現在位置を時々刻々と演算によってめ
る位置識別手段である。
駆動輪の回転量に比例したパルス信号を出力する距離セ
ンサ、２はロボット走行方向の変化を検出するガスレー
トジ１１イロなどからなる方向センサ、３は距離センサ
１からのパルス信号を計数してロボットの走行距離を測
定するとともに、方向センサ２の出力からロボットの移
動方向を判定して、ロボットの単位走行距離ごとの二次
元座標上における現在位置を時々刻々と演算によってめ
る位置識別手段である。
４はロボットの移動前面、両側面及び後面に設けられ、
超音波を発信しながら壁面や柱などの障害物の有無や障
害物までの距離を検知する障害物センサ、５は同じくこ
れら障害物センサ４とは別に機械的な接触によって障害
物を判断するタッチセンサで、これらセンサ４，５の出
力はマイクロプロセッサで構成される制御回路６に、ア
ンプ７及び入力ポート８Ｄを介して入力される。同時に
前記識別手段３の位置信号も、入出力ポート８Ａを介し
て制御回路６に入力される。
超音波を発信しながら壁面や柱などの障害物の有無や障
害物までの距離を検知する障害物センサ、５は同じくこ
れら障害物センサ４とは別に機械的な接触によって障害
物を判断するタッチセンサで、これらセンサ４，５の出
力はマイクロプロセッサで構成される制御回路６に、ア
ンプ７及び入力ポート８Ｄを介して入力される。同時に
前記識別手段３の位置信号も、入出力ポート８Ａを介し
て制御回路６に入力される。
制御回路６は中央演算回路（ＣＰＩＪ）９と読出専用メ
モリ（ＲＯＭ）及び読出書込メモリ（ＲＡＭ）からなる
記憶部１０とで構成される。１１Ａはクロックパルスを
出力するクロック、１１Ｂ【よ割込みコントローラであ
る。
モリ（ＲＯＭ）及び読出書込メモリ（ＲＡＭ）からなる
記憶部１０とで構成される。１１Ａはクロックパルスを
出力するクロック、１１Ｂ【よ割込みコントローラであ
る。
ＣＰＬＪ９は後述するようにして駆動回路１２に対して
入出力ボート８Ｃを介して駆動信号を出力し、走行用の
左右の駆動輪に設けた駆動モータ（サーボモータまたは
ステップモータ）１３．１４の回転を可逆的に制御し、
同時に口／Ｉζツ１〜に取付けた清掃用スィーパの駆動
モータ１５の回転を制御する。
入出力ボート８Ｃを介して駆動信号を出力し、走行用の
左右の駆動輪に設けた駆動モータ（サーボモータまたは
ステップモータ）１３．１４の回転を可逆的に制御し、
同時に口／Ｉζツ１〜に取付けた清掃用スィーパの駆動
モータ１５の回転を制御する。
１６はシステム電源のオン・Ａフ、走行モー］：の切換
え、スタート位置の設定、方向センサ２の感度調整など
を適宜行なうことのできる操作部、１７．１８はロボッ
トに移動領域の領界を学習させるために、ラジオコント
ロールによって駆動回路１２に走行指令を優先的に割込
ませ、その操縦を任意に行なわせる、リモートコントロ
ール送信、受信ユニットで、それぞれ出力は入出力ポー
ト８Ｂを介して制御回路６にも入力する。
え、スタート位置の設定、方向センサ２の感度調整など
を適宜行なうことのできる操作部、１７．１８はロボッ
トに移動領域の領界を学習させるために、ラジオコント
ロールによって駆動回路１２に走行指令を優先的に割込
ませ、その操縦を任意に行なわせる、リモートコントロ
ール送信、受信ユニットで、それぞれ出力は入出力ポー
ト８Ｂを介して制御回路６にも入力する。
第２図は移動ロボッ゛トの具体的な構造を平面的に示ず
概略図であるが、ロボット本体３ｏは、その外周に全域
的に、前部バンパー３１、左右側部バンパー３２．３３
及び後部バンパー３４が設けられ、各バンパー３１〜３
４には前述した障害物のタッチセンサ５が取付けてあり
、バンパーが障害物に接触したときにこれを感知するよ
うになっている。
概略図であるが、ロボット本体３ｏは、その外周に全域
的に、前部バンパー３１、左右側部バンパー３２．３３
及び後部バンパー３４が設けられ、各バンパー３１〜３
４には前述した障害物のタッチセンサ５が取付けてあり
、バンパーが障害物に接触したときにこれを感知するよ
うになっている。
また、ロボット本体３ｏの前面には、その中央部及び両
隅部にそれぞれ超音波センサ４Ａ・・・が、また両側面
にもそれぞれ１個づつの超音波センサ４Ｂ・・・が、さ
らに後面の両隅部にもそれぞれ超音波センサ４Ｃ・・・
が設けてあり、前述したように障害物を検知する。
隅部にそれぞれ超音波センサ４Ａ・・・が、また両側面
にもそれぞれ１個づつの超音波センサ４Ｂ・・・が、さ
らに後面の両隅部にもそれぞれ超音波センサ４Ｃ・・・
が設けてあり、前述したように障害物を検知する。
超音波センサ４Ａ、４Ｃは、通常は上記したタッチセン
サ５が障害物と接触する前に、障害物を検知するのであ
るが、ロボットの向きにより死角に障害物が入ったは場
合でもロボットのバンパー３１〜３４が軽く接触すれば
これを感知できるようにしである。
サ５が障害物と接触する前に、障害物を検知するのであ
るが、ロボットの向きにより死角に障害物が入ったは場
合でもロボットのバンパー３１〜３４が軽く接触すれば
これを感知できるようにしである。
ロボット本体３０は、この例では前方の走行輪４０と、
後方の左右の駆動輪４１．４２によって自由に走行しう
るのであり、同時にロボット本体３０の前方下面に設け
た２つの回転スィーパ４３゜４４により走行床面の清掃
を行なう。
後方の左右の駆動輪４１．４２によって自由に走行しう
るのであり、同時にロボット本体３０の前方下面に設け
た２つの回転スィーパ４３゜４４により走行床面の清掃
を行なう。
このようなロボットにおいて第３図、第４図を参照しな
がらさらに本発明の特徴部分を説明する。
がらさらに本発明の特徴部分を説明する。
第４図に示す領域を清掃する場合、その移動境界を学習
により憶え込むため、操作部１６により学習走行モード
に設定したうえで、リモートコントロール送受信ユニッ
ト１７．１８を用いてロボットを図に示すスタート位置
（Ｓ）に誘導し、その位置で操作部１６のセットボタン
を押して二次元座標上におけるスタート点（ｘｏ、 ｙ
ｏ）及び進行方向′の基準θ０をそれぞれ設定する。
により憶え込むため、操作部１６により学習走行モード
に設定したうえで、リモートコントロール送受信ユニッ
ト１７．１８を用いてロボットを図に示すスタート位置
（Ｓ）に誘導し、その位置で操作部１６のセットボタン
を押して二次元座標上におけるスタート点（ｘｏ、 ｙ
ｏ）及び進行方向′の基準θ０をそれぞれ設定する。
次いで、リモートコントロール送受信ユニット１７．１
８を用いて、点線で示す予定コースにしたがうロボット
の学習走行を開始させると、制御回路６のＣＰＬＪ９は
位置識別手段３から送られてくるロボットの現在位置（
ｘ、ｙ）及び進行方向θを記憶部１０に順次記憶させ、
これによりロボットの移動すべき領域境界を学習させる
。
８を用いて、点線で示す予定コースにしたがうロボット
の学習走行を開始させると、制御回路６のＣＰＬＪ９は
位置識別手段３から送られてくるロボットの現在位置（
ｘ、ｙ）及び進行方向θを記憶部１０に順次記憶させ、
これによりロボットの移動すべき領域境界を学習させる
。
学習コースの走行が完了すると、移動境界が二次元座標
上において、ｙ軸とｙ軸に対応して単位距離ごとに分割
されたブロックとしてマツプ上に記憶される。
上において、ｙ軸とｙ軸に対応して単位距離ごとに分割
されたブロックとしてマツプ上に記憶される。
次いで、ロボットをスタート点または、スタート点に隣
接するＡ点につかせ、操作部１６により無人走行モード
に切換えると、制御回路６は駆動回路１２に駆動信号を
送ってロボットの走行を開始する。
接するＡ点につかせ、操作部１６により無人走行モード
に切換えると、制御回路６は駆動回路１２に駆動信号を
送ってロボットの走行を開始する。
このロボットの走行はＣＰＵ９によって次のように行な
われる。
われる。
まず、マツプ上のｙ軸に沿って縦方向に各ブロックの上
を一直線に進ませる。
を一直線に進ませる。
このとき同時にロボットが通過したブロックが順次記憶
部１０に記憶保持される。
部１０に記憶保持される。
−直線にすすんで境界に達したことを位置識別手段３で
判断すると、その位置から左方向に（未走行列の方向）
に反転させて次の走行列（ｙ軸に沿う）に移行させ、再
び直線走行させる。同時に走行ブロックの左右に障害物
があるか否かを、両側面の超音波センサ４Ｂで検出し、
障害物があったときはこれを記憶部１０に記憶し、ない
とぎは走行可能ブロックとして記憶する。
判断すると、その位置から左方向に（未走行列の方向）
に反転させて次の走行列（ｙ軸に沿う）に移行させ、再
び直線走行させる。同時に走行ブロックの左右に障害物
があるか否かを、両側面の超音波センサ４Ｂで検出し、
障害物があったときはこれを記憶部１０に記憶し、ない
とぎは走行可能ブロックとして記憶する。
直線走行は順次繰り返されることになり、−列づつ通過
ブロックが増え、同時に記憶された走行可能域を消去し
ていく。
ブロックが増え、同時に記憶された走行可能域を消去し
ていく。
一方、前面の超音波センサ４Δが前に障害物をＦ点で感
知すると、上記境界を識別したときと同様に、ロボット
を未走行列の方向へ反転させ、同時に障害物を検知した
ブロックを、記憶部１０に記憶させる。
知すると、上記境界を識別したときと同様に、ロボット
を未走行列の方向へ反転させ、同時に障害物を検知した
ブロックを、記憶部１０に記憶させる。
このようにして、障害物を検知しながらこれと衝突する
ことなく、障害物と境界との間を往復走行し、次いで進
行前方に障害物を検知しなくなると、そのまま縦列方向
に境界を識別するまで進む。
ことなく、障害物と境界との間を往復走行し、次いで進
行前方に障害物を検知しなくなると、そのまま縦列方向
に境界を識別するまで進む。
このとき、障害物の側面を通り過ぎると、ロボットの左
右に同時に走行可能なブロックが存在することになる。
右に同時に走行可能なブロックが存在することになる。
この場合、境界に到達してからの反転はいままでとは逆
方向に行ない、障害物によって走行不能となっていた、
背面の未走行域を走行させる。このときの反転を行なっ
たＢ点は、次に元位買へ復帰させるときのために記憶部
１０に記憶させてお（。
方向に行ない、障害物によって走行不能となっていた、
背面の未走行域を走行させる。このときの反転を行なっ
たＢ点は、次に元位買へ復帰させるときのために記憶部
１０に記憶させてお（。
この取り残した未走行域を、前述したのと同様に縦列方
向に順次反転をしながら移動し、０点において次の反転
方向に既に走行済みのブロックがあることを識別したら
、未走行域の走行終了と判断して、前記Ｂ点まで横列方
向に直線走行して戻り、Ｂ点の隣りのブロックであるＤ
点より再び縦列方向への走行を開始する。
向に順次反転をしながら移動し、０点において次の反転
方向に既に走行済みのブロックがあることを識別したら
、未走行域の走行終了と判断して、前記Ｂ点まで横列方
向に直線走行して戻り、Ｂ点の隣りのブロックであるＤ
点より再び縦列方向への走行を開始する。
このようにして、０点に到達すると、学習した移動領域
において、未走行域がなくなったことを判断し、全ての
移動を完了する。
において、未走行域がなくなったことを判断し、全ての
移動を完了する。
未走行領域が残っているか否かの判別は、記憶部１０に
記憶された既走行域と障害物領域とを比較して行なう。
記憶された既走行域と障害物領域とを比較して行なう。
この実施例では、既走行の走行列の中に未走行域があと
きは、障害物がな（なった時点で直ちにこの方向へと移
動するようにしたが、いったん全ての境界内の走行を終
了してから、残りの未走行域へと移るようにしてもよい
。
きは、障害物がな（なった時点で直ちにこの方向へと移
動するようにしたが、いったん全ての境界内の走行を終
了してから、残りの未走行域へと移るようにしてもよい
。
このロボットの移動中、スィーパ４３．４４を回転させ
ておくことにより、移動領域の床面清掃がくまなく効率
的に行なわれることになる。
ておくことにより、移動領域の床面清掃がくまなく効率
的に行なわれることになる。
この実施例では、移動領域の学習をリモートコントロー
ル送受信ユニット１７．１８によりロボットを無線誘導
して行ったが、移動領域の境界が壁面により仕切られて
いる場合など、障害物センサ４によって壁面を検出しな
がら壁面に沿って一周させることで学習させてもよい。
ル送受信ユニット１７．１８によりロボットを無線誘導
して行ったが、移動領域の境界が壁面により仕切られて
いる場合など、障害物センサ４によって壁面を検出しな
がら壁面に沿って一周させることで学習させてもよい。
この場合には、常に壁面と所定の至近距離を保つように
、制御回路６は駆動回路１２に信号を送り、ロボットを
壁に衝突させることなく一周させる。
、制御回路６は駆動回路１２に信号を送り、ロボットを
壁に衝突させることなく一周させる。
また、この実施例では縦列方向に直線走行を繰り返すよ
うにしたが、横列方向に往復させることも勿論可能であ
る。
うにしたが、横列方向に往復させることも勿論可能であ
る。
〈発明の効果）
以上のように本発明によれば、予め学習した移動領域内
を、二次元座標としてマトリックス状に縦横のブロック
に細分化し、縦列あるいは横列に一列づつ走行を繰り返
し、かつこの既走行域を順次記憶させる一方、進行前方
に障害物を感知したときは、これと衝突しない範囲で上
記走行を繰り返しつつ障害物の位置を記憶し、障害物を
感知しなくなったならば、敗走行領域と障害物の存在す
る領域とから、未走行の領域を判別し、この部分に移行
して再び一列づつ走行するので、移動領域内に障害物が
存在しても、これと衝突することなく、かつ移動可能域
については最も効率よく全域をくまなく走行でき、した
がって清掃ロボットとして用いるときは、無人で能率よ
く清掃が行なえるのである。
を、二次元座標としてマトリックス状に縦横のブロック
に細分化し、縦列あるいは横列に一列づつ走行を繰り返
し、かつこの既走行域を順次記憶させる一方、進行前方
に障害物を感知したときは、これと衝突しない範囲で上
記走行を繰り返しつつ障害物の位置を記憶し、障害物を
感知しなくなったならば、敗走行領域と障害物の存在す
る領域とから、未走行の領域を判別し、この部分に移行
して再び一列づつ走行するので、移動領域内に障害物が
存在しても、これと衝突することなく、かつ移動可能域
については最も効率よく全域をくまなく走行でき、した
がって清掃ロボットとして用いるときは、無人で能率よ
く清掃が行なえるのである。
また、その他ロボットを利用しである領域の全域に薬品
を散布したりの作業も、能率的に行なうことができる。
を散布したりの作業も、能率的に行なうことができる。
第１図は本発明のロボット制ｍ装回のブロック回路図、
第２図はロボット本体の概略平面図、第３図は制御動作
を示すフローチャート、第４図はロボットの走行状態を
示す説明図である。 １・・・距離センサ、２・・・方向センサ、３・・・位
ｔａＫｆｉＥ別手段、４ （４Ａ、４Ｂ、４Ｃ）・・・
障害物センサ、５・・・タッチセンサ、６・・・制ｍ回
路、８Ａ〜８Ｄ・・・入出力ポート、９・・・中央演算
回路（ＣＰＵ） 、１０・・・記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ
） 、１２・・・駆動回路、１３．１４・・・車輪駆動
モータ、１６・・・操作部、３０・・・ロボット本体、
３１〜３４・・・バンパー、４１゜４２・・・駆動輪、
４３．４４・・・スィーパ。 第２図 第３図
第２図はロボット本体の概略平面図、第３図は制御動作
を示すフローチャート、第４図はロボットの走行状態を
示す説明図である。 １・・・距離センサ、２・・・方向センサ、３・・・位
ｔａＫｆｉＥ別手段、４ （４Ａ、４Ｂ、４Ｃ）・・・
障害物センサ、５・・・タッチセンサ、６・・・制ｍ回
路、８Ａ〜８Ｄ・・・入出力ポート、９・・・中央演算
回路（ＣＰＵ） 、１０・・・記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ
） 、１２・・・駆動回路、１３．１４・・・車輪駆動
モータ、１６・・・操作部、３０・・・ロボット本体、
３１〜３４・・・バンパー、４１゜４２・・・駆動輪、
４３．４４・・・スィーパ。 第２図 第３図
Claims (1)
- 駆動輪を介して自走する移動ロボットにおいて、ロボッ
トの走行距離及び走行方向の変化を検出してロボットの
二次元座標上の位置を演算してめる位置識別手段と、ロ
ボットの走行前面及び両側面に設けられ障害物を検出す
るセンサと、ロボットの移動領域を二次元座標の単位ブ
ロックごとに分割されたマツプに記憶させる学習手段と
、マツプの各ブロックに沿って縦列または横列にロボッ
トを直線走行させる手段と、直線走行して上記領域の境
界に到達または障害物センサが進行前方所定の範囲に障
害物を検知したときはその場で反転させて次列へ移行さ
せる手段と、既走行ブロックの位置並びに障害物の位置
を順次格納保持する記憶部と、走行前面に障害物がなく
なったときに既走行域と障害物域とを記憶部から読み出
して未走行域をを判別する手段と、この判別結果にもと
づいて移動領域内に未走行域が存在するときはその領域
まで走行列を横切ってロボットを戻１手段とを備えたこ
とを特徴とづる移動ロボットの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58200360A JPS6093522A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 移動ロボツトの制御装置 |
| US06/567,978 US4674048A (en) | 1983-10-26 | 1984-01-04 | Multiple robot control system using grid coordinate system for tracking and completing travel over a mapped region containing obstructions |
| DE8484100065T DE3478824D1 (en) | 1983-10-26 | 1984-01-04 | Control system for mobile robot |
| AT84100065T ATE44322T1 (de) | 1983-10-26 | 1984-01-04 | Steuerungssystem fuer einen bewegbaren roboter. |
| EP84100065A EP0142594B1 (en) | 1983-10-26 | 1984-01-04 | Control system for mobile robot |
| CA000445143A CA1217836A (en) | 1983-10-26 | 1984-01-12 | Control system for mobile robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58200360A JPS6093522A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 移動ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6093522A true JPS6093522A (ja) | 1985-05-25 |
Family
ID=16422999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58200360A Pending JPS6093522A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 移動ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6093522A (ja) |
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1983
- 1983-10-26 JP JP58200360A patent/JPS6093522A/ja active Pending
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