JPH05155298A - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置Info
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- JPH05155298A JPH05155298A JP3321934A JP32193491A JPH05155298A JP H05155298 A JPH05155298 A JP H05155298A JP 3321934 A JP3321934 A JP 3321934A JP 32193491 A JP32193491 A JP 32193491A JP H05155298 A JPH05155298 A JP H05155298A
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- Japan
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- vehicle
- distance
- objects
- window
- screen
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- Granted
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 後退時及び通常走行時における安全性を向上
できる車両用制御装置を得る。 【構成】 車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の対象
物１１までの距離をそれぞれ測定する距離計１と、１つ
以上の対象物１１の撮像されている表示器６の画面上で
ウインドウにより特定の対象物１１を指定する対象物指
定装置２と、指定した対象物１１までの距離が所定の距
離以下になるか否かを判断するコンピュータ４と、所定
の距離以下になるとコンピュータ４の出力により駆動さ
れて警報を発生する警報器７とで構成される。
できる車両用制御装置を得る。 【構成】 車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の対象
物１１までの距離をそれぞれ測定する距離計１と、１つ
以上の対象物１１の撮像されている表示器６の画面上で
ウインドウにより特定の対象物１１を指定する対象物指
定装置２と、指定した対象物１１までの距離が所定の距
離以下になるか否かを判断するコンピュータ４と、所定
の距離以下になるとコンピュータ４の出力により駆動さ
れて警報を発生する警報器７とで構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両用制御装置に関
し、特に後方監視機能を有する車両用制御装置に関する
ものである。
し、特に後方監視機能を有する車両用制御装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の後方監視機能を有する車両用制御
装置として、例えば特開平３−８５０６９号公報には、
カメラにより後方を画面上で確認するとともに、別の距
離センサで測定した情報をパターンに変換して表示する
ものが開示されている。また、特開平２−１３５６００
号公報には、レーダにより後方の障害物を検知するよう
な装置が開示されている。また、特開昭６３−３１２２
７０号公報には、後退時に障害物を検出し、障害物に接
触しないように後輪を操舵する装置が開示されている。
また、特開平３−８５０６９号公報には、複数のレーダ
などのアクティブな距離計を設けることにより、何か物
があるところまでの距離が計測され、その値のみが、カ
メラ画像と重畳されて表示器に表示するものが開示され
ている。また、特開平２−１３５６００号公報には、ア
ンテナの形状を適切に設計することによりサイドローブ
を大きくし、後方及び後側方の検出範囲を拡大するもの
が開示されている。更に、特開昭６３−３１２２７０号
公報には、後退時に側面の障害物を検出し、前輪の操舵
とは無関係にコンピュータで後輪を操舵して車体の後部
が、障害物に接触しないように制御するものが開示され
ている。
装置として、例えば特開平３−８５０６９号公報には、
カメラにより後方を画面上で確認するとともに、別の距
離センサで測定した情報をパターンに変換して表示する
ものが開示されている。また、特開平２−１３５６００
号公報には、レーダにより後方の障害物を検知するよう
な装置が開示されている。また、特開昭６３−３１２２
７０号公報には、後退時に障害物を検出し、障害物に接
触しないように後輪を操舵する装置が開示されている。
また、特開平３−８５０６９号公報には、複数のレーダ
などのアクティブな距離計を設けることにより、何か物
があるところまでの距離が計測され、その値のみが、カ
メラ画像と重畳されて表示器に表示するものが開示され
ている。また、特開平２−１３５６００号公報には、ア
ンテナの形状を適切に設計することによりサイドローブ
を大きくし、後方及び後側方の検出範囲を拡大するもの
が開示されている。更に、特開昭６３−３１２２７０号
公報には、後退時に側面の障害物を検出し、前輪の操舵
とは無関係にコンピュータで後輪を操舵して車体の後部
が、障害物に接触しないように制御するものが開示され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の車両
用制御装置は、複数の障害物をカメラで撮像し表示する
ようになっているが、距離の情報は、その映像の中のど
の障害物までの距離なのか、わからなかったり、後方又
は後側方の何かわからないけれど、ある距離に物がある
という検出方法であるので、特定物までの距離を制御す
るのは困難であり、距離により警報を出すにしても、ど
の障害物までの距離かを明確にできないという問題点が
あった。
用制御装置は、複数の障害物をカメラで撮像し表示する
ようになっているが、距離の情報は、その映像の中のど
の障害物までの距離なのか、わからなかったり、後方又
は後側方の何かわからないけれど、ある距離に物がある
という検出方法であるので、特定物までの距離を制御す
るのは困難であり、距離により警報を出すにしても、ど
の障害物までの距離かを明確にできないという問題点が
あった。
【０００４】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、車両の後退時の対象物までの距離
や後方追従車の接近状況を確認でき、安全性を向上でき
る車両用制御装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、車両の後退時の対象物までの距離
や後方追従車の接近状況を確認でき、安全性を向上でき
る車両用制御装置を得ることを目的とする。
【０００５】また、この発明は車両の後退時に車両を所
定の停止位置に自動的に停止でき、車両の後退時の操作
性及び安全性を向上できる車両用制御装置を得ることを
目的とするものである。
定の停止位置に自動的に停止でき、車両の後退時の操作
性及び安全性を向上できる車両用制御装置を得ることを
目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用制
御装置は、車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の対象
物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以
上の対象物の撮像されている画面上でウインドウにより
該対象物の１つを指定する手段とを備え、該指定した対
象物までの距離が所定の距離以下になると警報を発生す
るようにしたものである。
御装置は、車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の対象
物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以
上の対象物の撮像されている画面上でウインドウにより
該対象物の１つを指定する手段とを備え、該指定した対
象物までの距離が所定の距離以下になると警報を発生す
るようにしたものである。
【０００７】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と該指定した対
象物までの距離を追尾しながら測定する手段とを備え、
該所定した対象物までの距離が所定の距離以下になると
警報を発生するようにしたものである。
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と該指定した対
象物までの距離を追尾しながら測定する手段とを備え、
該所定した対象物までの距離が所定の距離以下になると
警報を発生するようにしたものである。
【０００８】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮像されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とを備え、該指定した対象物までの距
離が所定の距離以下になると警報を発生するようにした
ものである。
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮像されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とを備え、該指定した対象物までの距
離が所定の距離以下になると警報を発生するようにした
ものである。
【０００９】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、ブレーキを
制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの距離
が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段を付
勢して上記車両を停止させるようにしたものである。
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、ブレーキを
制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの距離
が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段を付
勢して上記車両を停止させるようにしたものである。
【００１０】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、該指定され
た対象物を追尾しながら距離を測定する手段と、ブレー
キを制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの
距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段
を付勢して上記車両を停止させるようにしたものであ
る。
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、該指定され
た対象物を追尾しながら距離を測定する手段と、ブレー
キを制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの
距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段
を付勢して上記車両を停止させるようにしたものであ
る。
【００１１】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮像されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とブレーキを制御する手段とを備え、
上記指定した対象物までの距離が所定の距離になると上
記ブレーキを制御する手段を付勢して上記車両を停止さ
せるようにしたものである。
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮像されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とブレーキを制御する手段とを備え、
上記指定した対象物までの距離が所定の距離になると上
記ブレーキを制御する手段を付勢して上記車両を停止さ
せるようにしたものである。
【００１２】
【作用】この発明においては、画面上にウインドウで示
された対象物までの距離を測定表示し、その中で特定の
対象物を指定し、その対象物までの距離が所定の距離以
下になると警報を発生する。これにより、後方の安全を
確保することができる。
された対象物までの距離を測定表示し、その中で特定の
対象物を指定し、その対象物までの距離が所定の距離以
下になると警報を発生する。これにより、後方の安全を
確保することができる。
【００１３】また、画面上にウインドウで示された対象
物までの距離を測定表示し、その中で特定の対象物を指
定し、以後その対象物を追尾しながらその対象物までの
距離を測定し、その距離が所定の距離以下になると警報
を発生する。これにより、後方の安全を確保することが
できると共に画面上で対象物を確実にウインドウ内に確
保でき、より安全性を向上できる。
物までの距離を測定表示し、その中で特定の対象物を指
定し、以後その対象物を追尾しながらその対象物までの
距離を測定し、その距離が所定の距離以下になると警報
を発生する。これにより、後方の安全を確保することが
できると共に画面上で対象物を確実にウインドウ内に確
保でき、より安全性を向上できる。
【００１４】また、対象物に対して明暗のコントラスト
を有する照明を行い、その照明され、画面上にウインド
ウで示された対象物までの距離を測定表示し、その中で
特定の対象物を指定し、その対象物までの距離が所定の
距離以下になると警報を発生する。これにより、後方の
安全を確保することができると共に明暗のコントラスト
のない背景中に対象物があってもこれを確実に識別で
き、より安全性を向上できる。
を有する照明を行い、その照明され、画面上にウインド
ウで示された対象物までの距離を測定表示し、その中で
特定の対象物を指定し、その対象物までの距離が所定の
距離以下になると警報を発生する。これにより、後方の
安全を確保することができると共に明暗のコントラスト
のない背景中に対象物があってもこれを確実に識別で
き、より安全性を向上できる。
【００１５】また、画面上にウインドウで示された対象
物までの距離を測定表示し、その中で特定の対象物を指
定し、その対象物までの距離が所定の停止距離になると
ブレーキを作動し車両を停止させる。これにより、後方
を画面上で見ると同時に特定の対象物と、その対象物ま
での停止目標，距離を指定できるので、容易に安全に車
両を後退させることができる。
物までの距離を測定表示し、その中で特定の対象物を指
定し、その対象物までの距離が所定の停止距離になると
ブレーキを作動し車両を停止させる。これにより、後方
を画面上で見ると同時に特定の対象物と、その対象物ま
での停止目標，距離を指定できるので、容易に安全に車
両を後退させることができる。
【００１６】また、画面上にウインドウで示された対象
物までの距離を測定表示し、その中で特定の対象物を指
定し、以後その対象物を追尾しながらその対象物までの
距離を測定し、その距離が所定の停止距離になるとブレ
ーキを作動し車両を停止させる。これにより、容易に安
全に車両を後退させることができると共に画面上で対象
物を確実にウインドウ内に確保でき、より安全性を向上
できる。
物までの距離を測定表示し、その中で特定の対象物を指
定し、以後その対象物を追尾しながらその対象物までの
距離を測定し、その距離が所定の停止距離になるとブレ
ーキを作動し車両を停止させる。これにより、容易に安
全に車両を後退させることができると共に画面上で対象
物を確実にウインドウ内に確保でき、より安全性を向上
できる。
【００１７】また、対象物に対して明暗のコントラスト
を有する照明を行い、その照明され、画面上にウインド
ウで示された対象物までの距離を測定表示し、その中で
特定の対象物を指定し、その対象物までの距離が所定の
停止距離になるとブレーキを作動し車両を停止させる。
これにより、容易に安全に車両を後退させることができ
ると共に明暗のコントラストのない背景中に対象物があ
ってもこれを確実に識別でき、より安全性を向上でき
る。
を有する照明を行い、その照明され、画面上にウインド
ウで示された対象物までの距離を測定表示し、その中で
特定の対象物を指定し、その対象物までの距離が所定の
停止距離になるとブレーキを作動し車両を停止させる。
これにより、容易に安全に車両を後退させることができ
ると共に明暗のコントラストのない背景中に対象物があ
ってもこれを確実に識別でき、より安全性を向上でき
る。
【００１８】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例を示す構成図である。
図において、１は１つ以上の対象物までの距離を計測す
る距離計、２はドライバの操作により１つ以上の対象物
のうちの１つを指定する対象物指定装置、３は変速ギヤ
（図示せず）が後退方向に入っていることを検知する変
速ギヤ検知装置、４は距離計１，対象物も指定装置２及
び変速ギヤ検出装置３の出力を処理するコンピュータ、
５はコンピュータ４からの出力に応答して明暗のコント
ラストを有する照明を作る照明装置、６はコンピュータ
４からの情報を表示する表示器、７はコンピュータ４の
出力に応答して警報を発生する警報器である。
する。図１はこの発明の一実施例を示す構成図である。
図において、１は１つ以上の対象物までの距離を計測す
る距離計、２はドライバの操作により１つ以上の対象物
のうちの１つを指定する対象物指定装置、３は変速ギヤ
（図示せず）が後退方向に入っていることを検知する変
速ギヤ検知装置、４は距離計１，対象物も指定装置２及
び変速ギヤ検出装置３の出力を処理するコンピュータ、
５はコンピュータ４からの出力に応答して明暗のコント
ラストを有する照明を作る照明装置、６はコンピュータ
４からの情報を表示する表示器、７はコンピュータ４の
出力に応答して警報を発生する警報器である。
【００１９】図２は距離計１の具体的回路構成の一例を
示す構成図である。図２において、１１は対象物、１２
ａ，１２ｂは一対の光学系、１３ａ，１３ｂは光学系１
２ａ，１２ｂからの光信号を夫々電気信号すなわちイメ
ージ信号に変換する一対のイメージセンサ、１４ａ，１
４ｂは夫々イメージセンサ１３ａ，１３ｂからのイメー
ジ信号を記憶する画像メモリ、１５は画像メモリ１４ａ
からの所定時間経過後画像信号を記憶する追尾用画像メ
モリ、１６は画像メモリ１４ａ，１４ｂ及び１５からの
画像信号を処理するマイクロコンピュータで、イメージ
センサ１３ａ，１３ｂや画像メモリ１４ａ，１４ｂ及び
１５は、マイクロコンピュータ１６によって制御され
る。
示す構成図である。図２において、１１は対象物、１２
ａ，１２ｂは一対の光学系、１３ａ，１３ｂは光学系１
２ａ，１２ｂからの光信号を夫々電気信号すなわちイメ
ージ信号に変換する一対のイメージセンサ、１４ａ，１
４ｂは夫々イメージセンサ１３ａ，１３ｂからのイメー
ジ信号を記憶する画像メモリ、１５は画像メモリ１４ａ
からの所定時間経過後画像信号を記憶する追尾用画像メ
モリ、１６は画像メモリ１４ａ，１４ｂ及び１５からの
画像信号を処理するマイクロコンピュータで、イメージ
センサ１３ａ，１３ｂや画像メモリ１４ａ，１４ｂ及び
１５は、マイクロコンピュータ１６によって制御され
る。
【００２０】次に図１及び図２の動作を図３〜図５を参
照し乍ら説明する。距離計１は一対のイメージセンサ１
３ａ，１３ｂに撮像された画像信号を画像メモリ１４
ａ，１４ｂを介してマイクロコンピュータ１６に供給
し、ここで電気的に重ね合せ操作を行うことにより、対
象物の像が最も良く一致する時の像のイメージセンサ上
の位置ずれ量Ａ＋Ｂを求め、更に光学系１２ａ，１２ｂ
の幾何学的構成である基線長Ｌと、焦点距離ｆとから光
学系１２ａ，１２ｂから対象物までの距離Ｒを次式によ
り求める。
照し乍ら説明する。距離計１は一対のイメージセンサ１
３ａ，１３ｂに撮像された画像信号を画像メモリ１４
ａ，１４ｂを介してマイクロコンピュータ１６に供給
し、ここで電気的に重ね合せ操作を行うことにより、対
象物の像が最も良く一致する時の像のイメージセンサ上
の位置ずれ量Ａ＋Ｂを求め、更に光学系１２ａ，１２ｂ
の幾何学的構成である基線長Ｌと、焦点距離ｆとから光
学系１２ａ，１２ｂから対象物までの距離Ｒを次式によ
り求める。
【００２１】
【数１】
【００２２】ここで、また対象物指定装置２の操作信号
に応じてコンピュータ４により距離計１を制御し、画像
メモリ１４ａのアドレスに対応してマイクロコンピュー
タ１６のメモリ（図示せず）に複数のウインドウを設定
する。そして、これをコンピュータ４により表示器６に
供給すれば、表示器６の画面上に、図３のように複数の
ウインドウＷ１，Ｗ２及びＷ３が表示される。すると、
距離計１は各ウインドウ内に入った対象物までの距離Ｒ
を上記（１）式に従ってそれぞれ計算できる。なお、図
３の画面は表示器６上の後退時の画面であるが、走行時
には、表示器６上の画面は、図４のような画面になり、
各ウインドウ内に入った後続車を含む複数の対象物まで
の距離Ｒを上記（１）式に従ってそれぞれ計算できる。
これ等のウインドウは予め決められた位置に設定しても
良いし、ドライバが画面上で操作し、自由にウインドウ
を動かすことによって設定してもよい。そして、ドライ
バは、対象物の指定装置２により各ウインドウに入った
対象物の中から特定の対象物を選び出し、指定するとと
もに、警報する所定距離をコンピュータ４に対して設定
する。
に応じてコンピュータ４により距離計１を制御し、画像
メモリ１４ａのアドレスに対応してマイクロコンピュー
タ１６のメモリ（図示せず）に複数のウインドウを設定
する。そして、これをコンピュータ４により表示器６に
供給すれば、表示器６の画面上に、図３のように複数の
ウインドウＷ１，Ｗ２及びＷ３が表示される。すると、
距離計１は各ウインドウ内に入った対象物までの距離Ｒ
を上記（１）式に従ってそれぞれ計算できる。なお、図
３の画面は表示器６上の後退時の画面であるが、走行時
には、表示器６上の画面は、図４のような画面になり、
各ウインドウ内に入った後続車を含む複数の対象物まで
の距離Ｒを上記（１）式に従ってそれぞれ計算できる。
これ等のウインドウは予め決められた位置に設定しても
良いし、ドライバが画面上で操作し、自由にウインドウ
を動かすことによって設定してもよい。そして、ドライ
バは、対象物の指定装置２により各ウインドウに入った
対象物の中から特定の対象物を選び出し、指定するとと
もに、警報する所定距離をコンピュータ４に対して設定
する。
【００２３】また、距離計１は、図２において、画像メ
モリ１５に、ある時刻の画像内容を画像メモリ１４ａか
ら転送し、その後微少時間経過した時刻の画像信号をメ
モリ１４ａに記憶し、画像メモリ１４ａの画像信号と画
像メモリ１５の画像信号とをマイクロコンピュータ１６
で読み出して比較することにより、ウインドウ内の対象
物を追尾することができる。図５にその手順を示す。ま
ず、図５（ａ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ0 で、例えば
ウインドウＷ２内の対象物が設定されている。次に、図
５（ｂ）に示すように、このウインドウＷ２内の対象物
の画像信号を画像メモリ１４ａよりメモリ１５に転送
し、微少時間△ｔ経過したｔ＝ｔ0 ＋△ｔでの画像信号
をメモリ１４ａに取り込み、その中で、ｔ＝ｔ0 で設定
されているウインドウ位置の周囲を含んだサーチ範囲内
でｔ＝ｔ0 でのウインドウ内画像と良く一致する画像を
繰り出す。そして、その良く一致する画像に新しいウイ
ンドウＷ２′を設定する。この操作を次々に時系列的に
繰り返すと、対象物をウインドウで追尾してゆくことに
なる。このようにして、ドライバがウインドウで設定し
た対象物を追尾しながら対象物までの距離を測定でき
る。
モリ１５に、ある時刻の画像内容を画像メモリ１４ａか
ら転送し、その後微少時間経過した時刻の画像信号をメ
モリ１４ａに記憶し、画像メモリ１４ａの画像信号と画
像メモリ１５の画像信号とをマイクロコンピュータ１６
で読み出して比較することにより、ウインドウ内の対象
物を追尾することができる。図５にその手順を示す。ま
ず、図５（ａ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ0 で、例えば
ウインドウＷ２内の対象物が設定されている。次に、図
５（ｂ）に示すように、このウインドウＷ２内の対象物
の画像信号を画像メモリ１４ａよりメモリ１５に転送
し、微少時間△ｔ経過したｔ＝ｔ0 ＋△ｔでの画像信号
をメモリ１４ａに取り込み、その中で、ｔ＝ｔ0 で設定
されているウインドウ位置の周囲を含んだサーチ範囲内
でｔ＝ｔ0 でのウインドウ内画像と良く一致する画像を
繰り出す。そして、その良く一致する画像に新しいウイ
ンドウＷ２′を設定する。この操作を次々に時系列的に
繰り返すと、対象物をウインドウで追尾してゆくことに
なる。このようにして、ドライバがウインドウで設定し
た対象物を追尾しながら対象物までの距離を測定でき
る。
【００２４】これらの情報は、表示器６に映像とともに
表示されているので、ドライバは、後退する時には、後
方の周囲の状況を見ながら後退でき、さらに距離も表示
され、ドライバが指定した対象物までの距離がコンピュ
ータ４でこれに設定されている所定距離と比較され、こ
の所定距離以下になると、警報が出るので、より安全に
操作できる。また、走行中には、後続車に設定しておけ
ば、後続車の過度な接近を、警報することができ、より
安全に走行できる。
表示されているので、ドライバは、後退する時には、後
方の周囲の状況を見ながら後退でき、さらに距離も表示
され、ドライバが指定した対象物までの距離がコンピュ
ータ４でこれに設定されている所定距離と比較され、こ
の所定距離以下になると、警報が出るので、より安全に
操作できる。また、走行中には、後続車に設定しておけ
ば、後続車の過度な接近を、警報することができ、より
安全に走行できる。
【００２５】また、照明装置５は、後方の対象物が壁の
ように、ほとんど単一色で、コントラストがない場合
に、上記のような距離計では、対象物の追尾や距離の計
測ができないので、コントラストのある模様を照明によ
り作り出すことによって、対象物の特定位置を設定する
ことができる。但し、この模様は繰り返しのある模様を
使うと、距離計測や追尾で誤ることがあるので、繰り返
しのない模様であることが望ましい。
ように、ほとんど単一色で、コントラストがない場合
に、上記のような距離計では、対象物の追尾や距離の計
測ができないので、コントラストのある模様を照明によ
り作り出すことによって、対象物の特定位置を設定する
ことができる。但し、この模様は繰り返しのある模様を
使うと、距離計測や追尾で誤ることがあるので、繰り返
しのない模様であることが望ましい。
【００２６】なお、図３の後退時の画面は、対象物指定
装置２の種々の操作情報に基づいて表示してもよいし、
変速ギヤ検知装置３からのギヤをバックに入れたことを
表わす信号に基づいて表示するようにしてもよい。
装置２の種々の操作情報に基づいて表示してもよいし、
変速ギヤ検知装置３からのギヤをバックに入れたことを
表わす信号に基づいて表示するようにしてもよい。
【００２７】このように、本実施例では、撮像された画
面上で、車両の斜め後方を含む後方の対象物の１つをウ
インドウにより指定し、この指定した対象物までの距離
が所定の距離以下になると警報を発生するようにしてい
るので、後退時の安全性の向上は勿論通常走行時でも後
続車等の異常な接近を検知してブレーキング時等を予見
して走行でき、より安全性を向上できる。
面上で、車両の斜め後方を含む後方の対象物の１つをウ
インドウにより指定し、この指定した対象物までの距離
が所定の距離以下になると警報を発生するようにしてい
るので、後退時の安全性の向上は勿論通常走行時でも後
続車等の異常な接近を検知してブレーキング時等を予見
して走行でき、より安全性を向上できる。
【００２８】また、ウインドウによる対象物に対する追
尾機能を有しているので、例えば車両がカーブした路上
を走行中に画面上の対象物がウインドウからはずれそう
になっても確実に対象物をウインドウ内に確保でき、後
退時及び通常走行時における安全性をより向上できる。
尾機能を有しているので、例えば車両がカーブした路上
を走行中に画面上の対象物がウインドウからはずれそう
になっても確実に対象物をウインドウ内に確保でき、後
退時及び通常走行時における安全性をより向上できる。
【００２９】また、明暗のコントラストのある照明機能
を有しているので、明暗のコントラストのない背景中に
対象物があってもこれに対処することができ、後退時及
び通常走行時における安全性をより向上できる。
を有しているので、明暗のコントラストのない背景中に
対象物があってもこれに対処することができ、後退時及
び通常走行時における安全性をより向上できる。
【００３０】実施例２．図６はこの発明の他の実施例を
示す構成図である。なお、図６において、図１と対応す
る部分には同一符号を付し、その重複説明を省略する。
図６において、２Ａはドライバの操作により１つ以上の
対象物のうちの１つを指定し、対象物までの停止距離を
設定する対象物指定装置、８はブレーキアクチュエータ
である。
示す構成図である。なお、図６において、図１と対応す
る部分には同一符号を付し、その重複説明を省略する。
図６において、２Ａはドライバの操作により１つ以上の
対象物のうちの１つを指定し、対象物までの停止距離を
設定する対象物指定装置、８はブレーキアクチュエータ
である。
【００３１】次に図６の動作を説明する。距離計１は一
対のイメージセンサ１３ａ，１３ｂに撮像された画像信
号を画像メモリ１４ａ，１４ｂを介してマイクロコンピ
ュータ１６に供給し、ここで電気的に重ね合せ操作を行
うことにより、対象物の像が最も良く一致する時の像の
イメージセンサ上での位置ずれ量Ａ＋Ｂを求め、更に光
学系１２ａ，１２ｂの幾何学的構成である基線長Ｌと、
焦点距離ｆとから光学系１２ａ，１２ｂから対象物まで
のの距離Ｒを上記（１）式により求める。ここで、対象
物指定装置２Ａの操作信号に応じてコンピュータ４によ
り距離計１を制御し、画像メモリ１４ａのアドレスに対
応してマイクロコンピュータ１６のメモリ（図示せず）
に複数のウインドウを設定する。そして、ドライバは、
対象物の指定装置２Ａにより各ウインドウに入った対象
物の中から特定の対象物を選び出し、指定するととも
に、その特定の対象物までの所定の停止距離を設定す
る。
対のイメージセンサ１３ａ，１３ｂに撮像された画像信
号を画像メモリ１４ａ，１４ｂを介してマイクロコンピ
ュータ１６に供給し、ここで電気的に重ね合せ操作を行
うことにより、対象物の像が最も良く一致する時の像の
イメージセンサ上での位置ずれ量Ａ＋Ｂを求め、更に光
学系１２ａ，１２ｂの幾何学的構成である基線長Ｌと、
焦点距離ｆとから光学系１２ａ，１２ｂから対象物まで
のの距離Ｒを上記（１）式により求める。ここで、対象
物指定装置２Ａの操作信号に応じてコンピュータ４によ
り距離計１を制御し、画像メモリ１４ａのアドレスに対
応してマイクロコンピュータ１６のメモリ（図示せず）
に複数のウインドウを設定する。そして、ドライバは、
対象物の指定装置２Ａにより各ウインドウに入った対象
物の中から特定の対象物を選び出し、指定するととも
に、その特定の対象物までの所定の停止距離を設定す
る。
【００３２】これらの情報は、表示器６に映像とともに
表示されているので、ドライバは、後退する時には、後
方の周囲の状況を見ながら後退でき、さらに距離も表示
され、ドライバが指定した対象物までの距離がコンピュ
ータ４において工場側で予め初期設定された停止距離又
はドライバが対象物指定装置２Ａにより設定した対象物
までの所定の停止距離と比較され、この停止距離になる
と、ブレーキアクチュエータ８を操作して車両を停止さ
せることができるまで、より安全に操作できる。
表示されているので、ドライバは、後退する時には、後
方の周囲の状況を見ながら後退でき、さらに距離も表示
され、ドライバが指定した対象物までの距離がコンピュ
ータ４において工場側で予め初期設定された停止距離又
はドライバが対象物指定装置２Ａにより設定した対象物
までの所定の停止距離と比較され、この停止距離になる
と、ブレーキアクチュエータ８を操作して車両を停止さ
せることができるまで、より安全に操作できる。
【００３３】なお、本実施例でも、警報発生動作や図４
に関連する動作を除く、追尾機能や明暗のコントラスト
のある照明機能などのその他の動作は上記実施例と同様
であるので、その説明を省略する。
に関連する動作を除く、追尾機能や明暗のコントラスト
のある照明機能などのその他の動作は上記実施例と同様
であるので、その説明を省略する。
【００３４】このように、本実施例では、撮像された画
面上で、車両の斜め後方を含む後方の対象物の１つをウ
インドウにより指定し、この指定した対象物までの距離
が所定の停止距離になると車両を停止させるようにして
いるので、後退時の操作性，安全性の向上が図かれる。
面上で、車両の斜め後方を含む後方の対象物の１つをウ
インドウにより指定し、この指定した対象物までの距離
が所定の停止距離になると車両を停止させるようにして
いるので、後退時の操作性，安全性の向上が図かれる。
【００３５】また、ウインドウによる対象物に対する追
尾機能を有しているので、例えば車両がカーブした路上
を走行中にウインドウがはずれそうになっても確実に対
象物をウインドウ内に確保でき、後退時における安全性
を向上できる。
尾機能を有しているので、例えば車両がカーブした路上
を走行中にウインドウがはずれそうになっても確実に対
象物をウインドウ内に確保でき、後退時における安全性
を向上できる。
【００３６】また、明暗のコントラストのある照明機能
を有しているので、明暗のコントラストのない背景中に
対象物があってもこれに対処することができ、後退時に
おける安全性をより向上できる。
を有しているので、明暗のコントラストのない背景中に
対象物があってもこれに対処することができ、後退時に
おける安全性をより向上できる。
【００３７】実施例３．なお、上記各実施例では、距離
計として画像信号そのものを使って追尾をしたり、距離
を測定したりしていたが、図７に示すようにカメラとは
別にレーダー方式のものを設けても良い。すなわち、図
７において、２１はビデオカメラ、２２ａ〜２２ｅはレ
ーダヘッドであり、このレーダヘッドの数は任意であ
る。または１つのレーダヘッドを左右に振っても良い。
これらのレーダヘッド２２ａ〜２２ｅによって測定され
た対象物の距離はコンピュータ４に入力される。また、
ビデオカメラ２１で撮影した映像信号は、コンピュータ
４を介して表示器６に供給されて表示されるが、その中
にレーダヘッド２２ａ〜２２ｅで測定されている部分を
図８に示すように重畳して表示する。この表示は上記ウ
インドウ表示と同じ役割をするもので、ドライバはその
中から目標とする対象物を測定しているものを指定する
ことができる。他の機能，操作は、上記実施例２同様、
ドライバが停止距離を指示すれば、指定された対象物と
の距離が指示された距離になると、コンピュータはフレ
ーキアクチュエータを作動させ車両を停止させることが
できる。
計として画像信号そのものを使って追尾をしたり、距離
を測定したりしていたが、図７に示すようにカメラとは
別にレーダー方式のものを設けても良い。すなわち、図
７において、２１はビデオカメラ、２２ａ〜２２ｅはレ
ーダヘッドであり、このレーダヘッドの数は任意であ
る。または１つのレーダヘッドを左右に振っても良い。
これらのレーダヘッド２２ａ〜２２ｅによって測定され
た対象物の距離はコンピュータ４に入力される。また、
ビデオカメラ２１で撮影した映像信号は、コンピュータ
４を介して表示器６に供給されて表示されるが、その中
にレーダヘッド２２ａ〜２２ｅで測定されている部分を
図８に示すように重畳して表示する。この表示は上記ウ
インドウ表示と同じ役割をするもので、ドライバはその
中から目標とする対象物を測定しているものを指定する
ことができる。他の機能，操作は、上記実施例２同様、
ドライバが停止距離を指示すれば、指定された対象物と
の距離が指示された距離になると、コンピュータはフレ
ーキアクチュエータを作動させ車両を停止させることが
できる。
【００３８】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、車両
の斜め後方を含む後方の１つ以上の対象物までのそれぞ
れの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の撮
像されている画面上でウインドウにより該対象物の１つ
を指定する手段とを備え、該指定した対象物までの距離
が所定の距離以下になると警報を発生するようにしたの
で、後退時の安全性の向上は勿論通常走行時でも後続車
等の異常な接近を検知してブレーキング時等を予見して
走行づき、より安全性を向上できるという効果を奏す
る。
の斜め後方を含む後方の１つ以上の対象物までのそれぞ
れの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の撮
像されている画面上でウインドウにより該対象物の１つ
を指定する手段とを備え、該指定した対象物までの距離
が所定の距離以下になると警報を発生するようにしたの
で、後退時の安全性の向上は勿論通常走行時でも後続車
等の異常な接近を検知してブレーキング時等を予見して
走行づき、より安全性を向上できるという効果を奏す
る。
【００３９】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と該指定した対
象物までの距離を追尾しながら測定する手段とを備え、
該所定した対象物までの距離が所定の距離以下になると
警報を発生するようにしたので、例えば車両がカーブし
た路上を走行中に画面上の対象物がウインドウからはず
れそうになっても確実に対象物をウインドウ内に確保で
き、後退時及び通常走行時における安全性をより向上で
きるという効果を奏する。
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と該指定した対
象物までの距離を追尾しながら測定する手段とを備え、
該所定した対象物までの距離が所定の距離以下になると
警報を発生するようにしたので、例えば車両がカーブし
た路上を走行中に画面上の対象物がウインドウからはず
れそうになっても確実に対象物をウインドウ内に確保で
き、後退時及び通常走行時における安全性をより向上で
きるという効果を奏する。
【００４０】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮影されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とを備え、該指定した対象物までの距
離が所定の距離以下になると警報を発生するようにした
ので、明暗のコントラストのない背景中に対象物があっ
てもこれに対処することができ、後退時及び通常走行時
における安全性をより向上できるという効果を奏する。
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮影されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とを備え、該指定した対象物までの距
離が所定の距離以下になると警報を発生するようにした
ので、明暗のコントラストのない背景中に対象物があっ
てもこれに対処することができ、後退時及び通常走行時
における安全性をより向上できるという効果を奏する。
【００４１】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、ブレーキを
制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの距離
が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段を付
勢して上記車両を停止させるようにしたので、後退時の
操作性，安全性の向上が図かれるという効果を奏する。
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、ブレーキを
制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの距離
が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段を付
勢して上記車両を停止させるようにしたので、後退時の
操作性，安全性の向上が図かれるという効果を奏する。
【００４２】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、該指定され
た対象物を追尾しながら距離を測定する手段と、ブレー
キを制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの
距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段
を付勢して上記車両を停止させるようにしたので、例え
ば車両がカーブした路上を走行中にウインドウがはずれ
そうになっても確実に対象物をウインドウ内に確保で
き、後退時における安全性を向上できるという効果を奏
する。
上の対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、上
記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウインド
ウにより該対象物の１つを指定する手段と、該指定され
た対象物を追尾しながら距離を測定する手段と、ブレー
キを制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの
距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段
を付勢して上記車両を停止させるようにしたので、例え
ば車両がカーブした路上を走行中にウインドウがはずれ
そうになっても確実に対象物をウインドウ内に確保で
き、後退時における安全性を向上できるという効果を奏
する。
【００４３】また、車両の斜め後方を含む後方の１つ以
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮像されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とブレーキを制御する手段とを備え、
上記指定した対象物までの距離が所定の距離になると上
記ブレーキを制御する手段を付勢して上記車両を停止さ
せるようにしたので、明暗のコントラストのない背景中
に対象物があってもこれに対処することができ、後退時
における安全性をより向上できるという効果を奏する。
上の対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を
行う手段と、該照明された１つ以上の対象物までのそれ
ぞれの距離を測定する手段と、上記１つ以上の対象物の
撮像されている画面上でウインドウにより該対象物の１
つを指定する手段とブレーキを制御する手段とを備え、
上記指定した対象物までの距離が所定の距離になると上
記ブレーキを制御する手段を付勢して上記車両を停止さ
せるようにしたので、明暗のコントラストのない背景中
に対象物があってもこれに対処することができ、後退時
における安全性をより向上できるという効果を奏する。
【図１】この発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】この発明の要部を示す構成図である。
【図３】この発明の動作説明に供するための図である。
【図４】この発明の動作説明に供するための図である。
【図５】この発明の動作説明に供するための図である。
【図６】この発明の他の実施例を示す構成図である。
【図７】この発明の他の要部を示す構成図である。
【図８】図７の動作説明に供するための図である。
１ 距離計 ２，２Ａ 対象物指定装置 ４ コンピュータ ５ 照明装置 ６ 表示器 ７ 警報器 ８ フレーキアクチュエータ １１ 対象物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ 8626−5Ｃ
Claims (6)
- 【請求項１】 車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の
対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段とを備え、該
指定した対象物までの距離が所定の距離以下になると警
報を発生するようにしたことを特徴とする車両用制御装
置。 - 【請求項２】 車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の
対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段と該指定した
対象物までの距離を追尾しながら測定する手段とを備
え、該指定した対象物までの距離が所定の距離以下にな
ると警報を発生するようにしたことを特徴とする車両用
制御装置。 - 【請求項３】 車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の
対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を行う
手段と、 該照明された１つ以上の対象物までのそれぞれの距離を
測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段とを備え、該
指定した対象物までの距離が所定の距離以下になると警
報を発生するようにしたことを特徴とする車両用制御装
置。 - 【請求項４】 車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の
対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段と、 ブレーキを制御する手段とを備え、上記指定した対象物
までの距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御す
る手段を付勢して上記車両を停止させるようにしたこと
を特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項５】 車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の
対象物までのそれぞれの距離を測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮影されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段と、 該指定された対象物を追尾しながら距離を測定する手段
と、 ブレーキを制御する手段とを備え、上記指定した対象物
までの距離が所定の距離になると上記ブレーキを制御す
る手段を付勢して上記車両を停止させるようにしたこと
を特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項６】 車両の斜め後方を含む後方の１つ以上の
対象物に対して明暗のコントラストを有する照明を行う
手段と、 該照明された１つ以上の対象物までのそれぞれの距離を
測定する手段と、 上記１つ以上の対象物の撮像されている画面上でウイン
ドウにより該対象物の１つを指定する手段とブレーキを
制御する手段とを備え、上記指定した対象物までの距離
が所定の距離になると上記ブレーキを制御する手段を付
勢して上記車両を停止させるようにしたことを特徴とす
る車両用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3321934A JP2834924B2 (ja) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | 車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3321934A JP2834924B2 (ja) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | 車両用制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05155298A true JPH05155298A (ja) | 1993-06-22 |
| JP2834924B2 JP2834924B2 (ja) | 1998-12-14 |
Family
ID=18138052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3321934A Expired - Fee Related JP2834924B2 (ja) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | 車両用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2834924B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008117689A1 (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-02 | Honda Motor Co., Ltd. | 物体検知装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6422567U (ja) * | 1987-07-30 | 1989-02-06 | ||
| JPH0274437A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-03-14 | Matsuyama Seisakusho:Kk | 車両の障害物検出装置 |
-
1991
- 1991-12-05 JP JP3321934A patent/JP2834924B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6422567U (ja) * | 1987-07-30 | 1989-02-06 | ||
| JPH0274437A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-03-14 | Matsuyama Seisakusho:Kk | 車両の障害物検出装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008117689A1 (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-02 | Honda Motor Co., Ltd. | 物体検知装置 |
| US8212713B2 (en) | 2007-03-26 | 2012-07-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Object detecting apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2834924B2 (ja) | 1998-12-14 |
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