JPH05158506A - ファジィ制御パラメータの調整方法 - Google Patents
ファジィ制御パラメータの調整方法Info
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- JPH05158506A JPH05158506A JP3348317A JP34831791A JPH05158506A JP H05158506 A JPH05158506 A JP H05158506A JP 3348317 A JP3348317 A JP 3348317A JP 34831791 A JP34831791 A JP 34831791A JP H05158506 A JPH05158506 A JP H05158506A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 後件部にメンバーシップ関数を用いた制御規
則に対し、前件部メンバーシップ関数のパラメータを自
動的に調整可能とする。 【構成】 ファジィ推論部２０によるファジィ推論値と
オペレータによる操作値との残差を、残差演算装置１１
により求める。そして、演算装置ないし算出装置１２，
１３，１４，１５により、前記残差をゼロにするよう
な、後件部にメンバーシップ関数を用いた制御規則の有
効度の最適値を求める。この最適値に基づき、修正装置
１６により前件部メンバーシップ関数２４のパラメータ
を逐次的に調整する。
則に対し、前件部メンバーシップ関数のパラメータを自
動的に調整可能とする。 【構成】 ファジィ推論部２０によるファジィ推論値と
オペレータによる操作値との残差を、残差演算装置１１
により求める。そして、演算装置ないし算出装置１２，
１３，１４，１５により、前記残差をゼロにするよう
な、後件部にメンバーシップ関数を用いた制御規則の有
効度の最適値を求める。この最適値に基づき、修正装置
１６により前件部メンバーシップ関数２４のパラメータ
を逐次的に調整する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ファジィ制御における
制御規則の前件部メンバーシップ関数のパラメータを自
動的に調整する調整方法に関する。
制御規則の前件部メンバーシップ関数のパラメータを自
動的に調整する調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、制御プロセスにおいてファジィ制
御を行なう場合、その制御規則の調整はオペレータによ
り人為的に行なわれており、特にファジィ制御に熟練し
たシステムエンジニア等に頼っていた。この制御規則の
調整を自動的に行なう方法としては、例えば菅野道夫ら
によって提案された調整方法が知られている。この菅野
らによるアルゴリズムに使用されているファジィ推論法
は、前件部を三角形または台形のメンバーシップ関数か
らなるファジィ変数、後件部を通常の入出力の線形式と
したもので、多入力１出力の場合の制御規則は数式１の
ようになる。
御を行なう場合、その制御規則の調整はオペレータによ
り人為的に行なわれており、特にファジィ制御に熟練し
たシステムエンジニア等に頼っていた。この制御規則の
調整を自動的に行なう方法としては、例えば菅野道夫ら
によって提案された調整方法が知られている。この菅野
らによるアルゴリズムに使用されているファジィ推論法
は、前件部を三角形または台形のメンバーシップ関数か
らなるファジィ変数、後件部を通常の入出力の線形式と
したもので、多入力１出力の場合の制御規則は数式１の
ようになる。
【０００３】
【数１】 Ｌi：ＩＦ ｘ1 ｉｓ Ａ1 i，ｘ2 ｉｓ Ａ2 i，……，ｘm ｉｓ Ａm i ＴＨＥＮ ｙi＝ａ0 i＋ａ1 i・ｘ1＋ａ2 i・ｘ2＋……ａm i・ｘm
【０００４】なお、数式１において、Ｌiはｉ番目の規
則、ｘiは入力変数、Ａj iはｉ番目のファジィ変数、ｙi
はｉ番目の規則の出力、ａj iは定数である。ここで、あ
る入力つまりプロセス計測値（ｘ1 0，ｘ2 0，……，
ｘm 0）に対する推論結果（ｙに∧(ハット)を付して表す
とする）は、数式２に示すように各規則から得られる値
ｙ0i（ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）の重み付き平均により
求めることができる。
則、ｘiは入力変数、Ａj iはｉ番目のファジィ変数、ｙi
はｉ番目の規則の出力、ａj iは定数である。ここで、あ
る入力つまりプロセス計測値（ｘ1 0，ｘ2 0，……，
ｘm 0）に対する推論結果（ｙに∧(ハット)を付して表す
とする）は、数式２に示すように各規則から得られる値
ｙ0i（ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）の重み付き平均により
求めることができる。
【０００５】
【数２】
【０００６】この数式２において、ｎは制御規則数、Ｗ
iは上記入力（ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）に対するｉ番
目の制御規則の有効度、ｍは前件部命題数である。入力
ｘj 0におけるファジィ変数Ａj iのメンバーシップ値をＡ
j i（ｘj 0）のように表すと、Ｗiは数式３によって求め
られ、Ａj i（ｘj 0）を前件部命題数だけ掛けあわせたも
のとなる。
iは上記入力（ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）に対するｉ番
目の制御規則の有効度、ｍは前件部命題数である。入力
ｘj 0におけるファジィ変数Ａj iのメンバーシップ値をＡ
j i（ｘj 0）のように表すと、Ｗiは数式３によって求め
られ、Ａj i（ｘj 0）を前件部命題数だけ掛けあわせたも
のとなる。
【０００７】
【数３】
【０００８】菅野らによる調整方法では、１組の新しい
入出力データ（ｙ0，ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）を得た
とき、推論値（ｙのハット）とｙ0との残差（Ｒｅ）
は、数式２、数式３に基づいて数式４により求まる。そ
して、この残差（Ｒｅ）をゼロにするように制御規則の
有効度を求めるので、数式４のＲｅに０を代入すると、
数式５が得られる。
入出力データ（ｙ0，ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）を得た
とき、推論値（ｙのハット）とｙ0との残差（Ｒｅ）
は、数式２、数式３に基づいて数式４により求まる。そ
して、この残差（Ｒｅ）をゼロにするように制御規則の
有効度を求めるので、数式４のＲｅに０を代入すると、
数式５が得られる。
【０００９】
【数４】
【００１０】
【数５】
【００１１】ここで、入力値１個に対して２個のメンバ
ーシップ関数を調整の対象とすると、そのメンバーシッ
プ関数の値を数式６、数式７に示すようにＷm，Ｗnとお
き、他のメンバーシップ関数の値及び数式１により求め
た後件部線形式の値を数式５に代入すれば、数式８が得
られる。なお、数式８において、ａ1，ａ2，ａ3は定数
である。
ーシップ関数を調整の対象とすると、そのメンバーシッ
プ関数の値を数式６、数式７に示すようにＷm，Ｗnとお
き、他のメンバーシップ関数の値及び数式１により求め
た後件部線形式の値を数式５に代入すれば、数式８が得
られる。なお、数式８において、ａ1，ａ2，ａ3は定数
である。
【００１２】
【数６】Ｗm＝Ａj m（ｘj 0）
【００１３】
【数７】Ｗn＝Ａj n（ｘj 0）
【００１４】
【数８】ａ1・Ｗn＋ａ2・Ｗm＋ａ3＝０
【００１５】数式８を満たすＷm，Ｗnの値が残差をゼロ
にするメンバーシップ関数の値であるから、図４に示す
ように適宜定めたメンバーシップ関数の値Ｗ1，Ｗ2（０
≦Ｗ1，Ｗ2≦１）に対する数式９の制約条件を満たし、
図４に示すように調整前のメンバーシップ関数の値（Ｗ
m 0，Ｗn 0）から数式８の直線上で最も近い点（最近点）
つまり（Ｗm 0，Ｗn 0）から数式８の直線に下ろした垂線
の交点を（Ｗm *，Ｗn *）とすると、新しいメンバーシッ
プ値（Ｗm’，Ｗn’）は調整ゲインαを用いて数式１
０、数式１１のように求められる。
にするメンバーシップ関数の値であるから、図４に示す
ように適宜定めたメンバーシップ関数の値Ｗ1，Ｗ2（０
≦Ｗ1，Ｗ2≦１）に対する数式９の制約条件を満たし、
図４に示すように調整前のメンバーシップ関数の値（Ｗ
m 0，Ｗn 0）から数式８の直線上で最も近い点（最近点）
つまり（Ｗm 0，Ｗn 0）から数式８の直線に下ろした垂線
の交点を（Ｗm *，Ｗn *）とすると、新しいメンバーシッ
プ値（Ｗm’，Ｗn’）は調整ゲインαを用いて数式１
０、数式１１のように求められる。
【００１６】
【数９】Ｗ1＜Ｗm’＋Ｗn’＜Ｗ2
【００１７】
【数１０】Ｗm’＝Ｗm 0＋α（Ｗm *−Ｗm 0）
【００１８】
【数１１】Ｗn’＝Ｗn 0＋α（Ｗn *−Ｗn 0）
【００１９】次に、入力値ｘjに対して、前件部メンバ
ーシップ値をＷm’，Ｗn’にするように前件部メンバー
シップ関数のパラメータを修正することにより、調整を
行なうことができる。その方法として、次の修正方法を
用いる。まず、Ｗm 0＞０，Ｗn 0＞０の場合は、ｘk 0にお
けるＡk mのメンバーシップ値及びＡk nのメンバーシップ
値がそれぞれＷm’とＷn’になるように、Ａk m及びＡk n
のパラメータを次のように調整する。
ーシップ値をＷm’，Ｗn’にするように前件部メンバー
シップ関数のパラメータを修正することにより、調整を
行なうことができる。その方法として、次の修正方法を
用いる。まず、Ｗm 0＞０，Ｗn 0＞０の場合は、ｘk 0にお
けるＡk mのメンバーシップ値及びＡk nのメンバーシップ
値がそれぞれＷm’とＷn’になるように、Ａk m及びＡk n
のパラメータを次のように調整する。
【００２０】Ｗ’≧０．５の場合には、図５、図６に
示すように、メンバーシップ値が０であるパラメータの
点とＷ’とを結び（破線にて示す）、その直線延長上で
メンバーシップ値が１になる点Ｐを新しいパラメータと
する。なお、図５はＷ’＞Ｗ0の場合、図６はＷ’＜Ｗ0
の場合である。 Ｗ’＜０．５の場合には、図７、図８に示すように、
メンバーシップ値が１であるパラメータの点とＷ’とを
結び（破線にて示す）、その直線延長上でメンバーシッ
プ値が１になる点Ｐを新しいパラメータとする。なお、
図７はＷ’＜Ｗ0の場合、図８はＷ’＞Ｗ0の場合であ
る。
示すように、メンバーシップ値が０であるパラメータの
点とＷ’とを結び（破線にて示す）、その直線延長上で
メンバーシップ値が１になる点Ｐを新しいパラメータと
する。なお、図５はＷ’＞Ｗ0の場合、図６はＷ’＜Ｗ0
の場合である。 Ｗ’＜０．５の場合には、図７、図８に示すように、
メンバーシップ値が１であるパラメータの点とＷ’とを
結び（破線にて示す）、その直線延長上でメンバーシッ
プ値が１になる点Ｐを新しいパラメータとする。なお、
図７はＷ’＜Ｗ0の場合、図８はＷ’＞Ｗ0の場合であ
る。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の調整方
法は、後件部に線形関数を有す制御規則に対するもので
あり、後件部にメンバーシップ関数を有する制御規則に
ついては、前件部メンバーシップ関数のパラメータを調
整することができないという問題があった。本発明は上
記問題点を解決するためになされたもので、その目的と
するところは、後件部にメンバーシップ関数を有する制
御規則についても、前件部メンバーシップ関数のパラメ
ータを自動的に調整できるようにしたファジィ制御パラ
メータの調整方法を提供することにある。
法は、後件部に線形関数を有す制御規則に対するもので
あり、後件部にメンバーシップ関数を有する制御規則に
ついては、前件部メンバーシップ関数のパラメータを調
整することができないという問題があった。本発明は上
記問題点を解決するためになされたもので、その目的と
するところは、後件部にメンバーシップ関数を有する制
御規則についても、前件部メンバーシップ関数のパラメ
ータを自動的に調整できるようにしたファジィ制御パラ
メータの調整方法を提供することにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、ファジィ制御に用いる制御規則の前件部
メンバーシップ関数のパラメータを、オペレータによる
操作値と、その時の計測値を入力とするファジィ推論に
よる推論値との残差に基づいて調整する方法において、
前記残差をゼロにするような、後件部にメンバーシップ
関数を用いた制御規則の有効度の最適値を求め、この最
適値を用いて前件部メンバーシップ関数のパラメータを
逐次的に調整するものである。
め、本発明は、ファジィ制御に用いる制御規則の前件部
メンバーシップ関数のパラメータを、オペレータによる
操作値と、その時の計測値を入力とするファジィ推論に
よる推論値との残差に基づいて調整する方法において、
前記残差をゼロにするような、後件部にメンバーシップ
関数を用いた制御規則の有効度の最適値を求め、この最
適値を用いて前件部メンバーシップ関数のパラメータを
逐次的に調整するものである。
【００２３】
【作用】本発明では、ＭＡＸ−ＰＲＯＤＵＣＴ法、面積
法、ＭＡＸ−ＭＩＮ法等により得られるファジィ推論値
と、オペレータによる操作値との残差がゼロとなるよう
に、ある入力値に対し一定の制約条件における後件部フ
ァジィ変数に対応する制御規則の有効度の最適値を求
め、後件部にメンバーシップ関数を有する制御規則の前
件部メンバーシップ関数のパラメータを、前記有効度の
最適値を用いて逐次、自動的に調整する。
法、ＭＡＸ−ＭＩＮ法等により得られるファジィ推論値
と、オペレータによる操作値との残差がゼロとなるよう
に、ある入力値に対し一定の制約条件における後件部フ
ァジィ変数に対応する制御規則の有効度の最適値を求
め、後件部にメンバーシップ関数を有する制御規則の前
件部メンバーシップ関数のパラメータを、前記有効度の
最適値を用いて逐次、自動的に調整する。
【００２４】
【実施例】以下、図に沿って本発明の実施例を説明す
る。まず、この実施例における調整の対象となる制御規
則が次の数式１２によって表されるものとする。
る。まず、この実施例における調整の対象となる制御規
則が次の数式１２によって表されるものとする。
【００２５】
【数１２】 Ｌi：ＩＦ ｘ1 ｉｓ Ａ1 i，ｘ2 ｉｓ Ａ2 i，……，ｘm ｉｓ Ａm i ＴＨＥＮ ｙi＝Ｃi
【００２６】すなわち、数式１２における前件部は数式
１と同一であり、後件部についてはｉ番目の出力ｙiが
ファジィ変数Ｃiとなっている。いま、ある入力つまり
プロセス計測値（ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）に対し、第
１実施例ではＭＡＸ−ＰＲＯＤＵＣＴ重心法を用いてフ
ァジィ推論を行なうと、その推論値は数式１３により求
められる。
１と同一であり、後件部についてはｉ番目の出力ｙiが
ファジィ変数Ｃiとなっている。いま、ある入力つまり
プロセス計測値（ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）に対し、第
１実施例ではＭＡＸ−ＰＲＯＤＵＣＴ重心法を用いてフ
ァジィ推論を行なうと、その推論値は数式１３により求
められる。
【００２７】
【数１３】
【００２８】この数式１３において、ｋ（ｋ＝１，２，
……，ｋmax）は、離散化した、操作出力値に対する台
集合、ｉは規則番号、Ｗiはｉ番目制御規則の前件部命
題の最小グレード値すなわちｉ番目制御規則の有効度で
ある。ここで、１組の新しい入出力データ（ｙ0，
ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）を得たときに推論値（ｙのハ
ット）とｙ0との残差（Ｒｅ）は、ｈiをｉ番目の制御規
則の後件部ファジィ変数の内容を表すメンバーシップ関
数とし、その台集合を離散化すると、数式１４のように
なる（図２参照）。
……，ｋmax）は、離散化した、操作出力値に対する台
集合、ｉは規則番号、Ｗiはｉ番目制御規則の前件部命
題の最小グレード値すなわちｉ番目制御規則の有効度で
ある。ここで、１組の新しい入出力データ（ｙ0，
ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘm 0）を得たときに推論値（ｙのハ
ット）とｙ0との残差（Ｒｅ）は、ｈiをｉ番目の制御規
則の後件部ファジィ変数の内容を表すメンバーシップ関
数とし、その台集合を離散化すると、数式１４のように
なる（図２参照）。
【００２９】上記数式１４は各制御規則ごとにすべて演
算する式であるが、後件部ファジィ変数に着目し、その
後件部ファジィ変数ごとに計算する式に書き替えること
とする。すなわち、同一の後件部ファジィ変数が１個以
上の制御規則で使用されているとし、その後件部ファジ
ィ変数に１，２，……，ｊmax（ｊmaxは後件部ファジィ
変数の総数）と小さい方から順に番号を付け、そのメン
バーシップ関数をｈj（ｊ＝１，２，……，ｊmax）とす
ると、数式１５を得る。
算する式であるが、後件部ファジィ変数に着目し、その
後件部ファジィ変数ごとに計算する式に書き替えること
とする。すなわち、同一の後件部ファジィ変数が１個以
上の制御規則で使用されているとし、その後件部ファジ
ィ変数に１，２，……，ｊmax（ｊmaxは後件部ファジィ
変数の総数）と小さい方から順に番号を付け、そのメン
バーシップ関数をｈj（ｊ＝１，２，……，ｊmax）とす
ると、数式１５を得る。
【００３０】
【数１５】
【００３１】この数式１５をＺkごとに計算し、Ｗj・ｈ
j（Ｚk）が最大になるＷjについてまとめると次の数式
１６のようになる。なお、数式１６において、Ａ1，…
…，Ａjmax及びＢ1，……，Ｂjmaxは定数である。
j（Ｚk）が最大になるＷjについてまとめると次の数式
１６のようになる。なお、数式１６において、Ａ1，…
…，Ａjmax及びＢ1，……，Ｂjmaxは定数である。
【００３２】
【数１６】Ｒｅ＝ｙ0−（Ａ1・Ｗ1＋Ａ2・Ｗ2＋……＋
Ａjmax・Ｗjmax）／（Ｂ1・Ｗ1＋Ｂ2・Ｗ2＋……＋Ｂ
jmax・Ｗjmax）
Ａjmax・Ｗjmax）／（Ｂ1・Ｗ1＋Ｂ2・Ｗ2＋……＋Ｂ
jmax・Ｗjmax）
【００３３】数式１６においてＲｅ＝０とすると、数式
１７が得られる。なお、数式１７において、ａj＝ｙ0・
Ｂj−Ａj（：定数）である。
１７が得られる。なお、数式１７において、ａj＝ｙ0・
Ｂj−Ａj（：定数）である。
【００３４】
【数１７】 ａ1・Ｗ1＋ａ2・Ｗ2＋……＋ａjmax・Ｗjmax＝０
【００３５】いま、ある入力値（ｘ1 0，ｘ2 0，……，ｘ
m 0）に対する有効度Ｗjを、Ｗ1 0，Ｗ2 0，……，Ｗjmax 0
とすると、図３に示すように、ｊｍａｘ空間の点
（Ｗ1 0，Ｗ2 0，……，Ｗjmax 0）から、原点を通る数式
１７の直線上の最近点（Ｗ1 *，Ｗ2 *，……，Ｗjmax *）
を求める。但し、Ｗjがゼロのものは除く。なお、図３
は、ｊｍａｘ＝２の例である。このとき、図３に示すご
とく、数式１８を制約条件とし、この制約条件を満たさ
ない場合は調整しないものとする。
m 0）に対する有効度Ｗjを、Ｗ1 0，Ｗ2 0，……，Ｗjmax 0
とすると、図３に示すように、ｊｍａｘ空間の点
（Ｗ1 0，Ｗ2 0，……，Ｗjmax 0）から、原点を通る数式
１７の直線上の最近点（Ｗ1 *，Ｗ2 *，……，Ｗjmax *）
を求める。但し、Ｗjがゼロのものは除く。なお、図３
は、ｊｍａｘ＝２の例である。このとき、図３に示すご
とく、数式１８を制約条件とし、この制約条件を満たさ
ない場合は調整しないものとする。
【００３６】
【数１８】 Ｗmin＜Ｗ1 *，Ｗ2 *，……，Ｗjmax *＜Ｗmax
【００３７】次に、Ｗ0とＷ*から、調整ゲインαを用い
てｊ番目の後件部ファジィ変数に対応する制御規則の有
効度Ｗ’を数式１９により求める。
てｊ番目の後件部ファジィ変数に対応する制御規則の有
効度Ｗ’を数式１９により求める。
【００３８】
【数１９】Ｗ’＝Ｗj 0＋α（Ｗj *−Ｗj 0） （ｊ＝
１，２，……，ｊmax）
１，２，……，ｊmax）
【００３９】この数式１９による有効度Ｗ’から、前件
部メンバーシップ関数のパラメータを修正して最適値と
するには、従来の技術として説明した菅野らによる方法
を用いる（図５〜図８参照）。
部メンバーシップ関数のパラメータを修正して最適値と
するには、従来の技術として説明した菅野らによる方法
を用いる（図５〜図８参照）。
【００４０】図１は、上記実施例が適用されるパラメー
タ調整装置のブロック図である。図において２０はファ
ジィ推論部であり、この推論部２０は、計測値が入力さ
れる制御規則有効度演算装置２１、後件部演算装置２２
及び重心演算装置２３から構成される。また、２４は本
発明によるパラメータ調整の対象となる前件部メンバー
シップ関数（前件部ＭＳＦ）、２５は制御規則、２６は
後件部メンバーシップ関数を示す。
タ調整装置のブロック図である。図において２０はファ
ジィ推論部であり、この推論部２０は、計測値が入力さ
れる制御規則有効度演算装置２１、後件部演算装置２２
及び重心演算装置２３から構成される。また、２４は本
発明によるパラメータ調整の対象となる前件部メンバー
シップ関数（前件部ＭＳＦ）、２５は制御規則、２６は
後件部メンバーシップ関数を示す。
【００４１】ファジィ推論部２０からの推論値とオペレ
ータ操作値とは残差演算部１１に入力され、前述した数
式１４の演算が行なわれる。この残差Ｒｅと後件部メン
バーシップ関数２６とオペレータ操作値とが係数演算装
置１２に入力され、数式１６における各定数が演算され
る。そして、次段の最適値演算装置１３において数式１
７の演算が実行される。
ータ操作値とは残差演算部１１に入力され、前述した数
式１４の演算が行なわれる。この残差Ｒｅと後件部メン
バーシップ関数２６とオペレータ操作値とが係数演算装
置１２に入力され、数式１６における各定数が演算され
る。そして、次段の最適値演算装置１３において数式１
７の演算が実行される。
【００４２】新たな有効度算出装置１４では、前述した
図３の原理に基づき新たな有効度が算出され、次段の最
適前件部ＭＳＦ値演算装置１５では、数式１９により最
適な前件部メンバーシップ関数の値（後件部にメンバー
シップ関数を用いた制御規則の有効度の最適値）が演算
される。そして、この値を用いて次段の前件部ＭＳＦパ
ラメータ修正装置１６により、前件部メンバーシップ関
数２４に対し図５〜図８の方法によりパラメータの修正
が行なわれる。
図３の原理に基づき新たな有効度が算出され、次段の最
適前件部ＭＳＦ値演算装置１５では、数式１９により最
適な前件部メンバーシップ関数の値（後件部にメンバー
シップ関数を用いた制御規則の有効度の最適値）が演算
される。そして、この値を用いて次段の前件部ＭＳＦパ
ラメータ修正装置１６により、前件部メンバーシップ関
数２４に対し図５〜図８の方法によりパラメータの修正
が行なわれる。
【００４３】次に、本発明の第２実施例として、ファジ
ィ推論法に面積法を用いた場合、数式１５を次の数式２
０のように変形する。そして、この数式２０における残
差Ｒｅをゼロにするように、第１実施例と同様に新たな
有効度を求め、前件部メンバーシップ関数のパラメータ
を調整する。
ィ推論法に面積法を用いた場合、数式１５を次の数式２
０のように変形する。そして、この数式２０における残
差Ｒｅをゼロにするように、第１実施例と同様に新たな
有効度を求め、前件部メンバーシップ関数のパラメータ
を調整する。
【００４４】
【数２０】
【００４５】本発明の第３実施例として、ファジィ推論
法にＭＡＸ−ＭＩＮ法を用いた場合、数式１５を次の数
式２１のように変形する。そして、この数式２１におけ
る残差Ｒｅをゼロにするように、第１実施例と同様に新
たな有効度を求め、前件部メンバーシップ関数のパラメ
ータを調整する。
法にＭＡＸ−ＭＩＮ法を用いた場合、数式１５を次の数
式２１のように変形する。そして、この数式２１におけ
る残差Ｒｅをゼロにするように、第１実施例と同様に新
たな有効度を求め、前件部メンバーシップ関数のパラメ
ータを調整する。
【００４６】
【数２１】
【００４７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、オペレー
タによる操作値と、その時の計測値を入力とするファジ
ィ推論値との残差をゼロにするように、後件部にメンバ
ーシップ関数を用いた制御規則の有効度の最適値を求
め、この最適値を用いて前件部メンバーシップ関数のパ
ラメータを逐次的に調整するようにしたため、後件部に
メンバーシップ関数を用いた制御規則の前件部メンバー
シップ関数のパラメータの調整を、オペレータの試行錯
誤を要することなく自動的に行なうことができる。
タによる操作値と、その時の計測値を入力とするファジ
ィ推論値との残差をゼロにするように、後件部にメンバ
ーシップ関数を用いた制御規則の有効度の最適値を求
め、この最適値を用いて前件部メンバーシップ関数のパ
ラメータを逐次的に調整するようにしたため、後件部に
メンバーシップ関数を用いた制御規則の前件部メンバー
シップ関数のパラメータの調整を、オペレータの試行錯
誤を要することなく自動的に行なうことができる。
【図１】本発明の実施例が適用されるパラメータ調整装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図２】後件部の演算方法を示す図である。
【図３】新たな有効度の算出方法を示す図である。
【図４】従来における新たな有効度の算出方法を示す図
である。
である。
【図５】パラメータの修正方法を示す図である。
【図６】パラメータの修正方法を示す図である。
【図７】パラメータの修正方法を示す図である。
【図８】パラメータの修正方法を示す図である。
１１ 残差演算装置 １２ 係数演算装置 １３ 最適値演算装置 １４ 新たな有効度算出装置 １５ 最適前件部ＭＳＦ値演算装置 １６ 前件部ＭＳＦパラメータ修正装置 ２０ ファジィ推論部 ２１ 制御規則有効度演算装置 ２２ 後件部演算装置 ２３ 重心演算装置 ２４ 前件部メンバーシップ関数 ２５ 制御規則 ２６ 後件部メンバーシップ関数
【数１４】
Claims (1)
- 【請求項１】 ファジィ制御に用いる制御規則の前件部
メンバーシップ関数のパラメータを、オペレータによる
操作値と、その時の計測値を入力とするファジィ推論に
よる推論値との残差に基づいて調整する方法において、
前記残差をゼロにするような、後件部にメンバーシップ
関数を用いた制御規則の有効度の最適値を求め、この最
適値を用いて前件部メンバーシップ関数のパラメータを
逐次的に調整することを特徴とするファジィ制御パラメ
ータの調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3348317A JPH05158506A (ja) | 1991-12-04 | 1991-12-04 | ファジィ制御パラメータの調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3348317A JPH05158506A (ja) | 1991-12-04 | 1991-12-04 | ファジィ制御パラメータの調整方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05158506A true JPH05158506A (ja) | 1993-06-25 |
Family
ID=18396221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3348317A Pending JPH05158506A (ja) | 1991-12-04 | 1991-12-04 | ファジィ制御パラメータの調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05158506A (ja) |
-
1991
- 1991-12-04 JP JP3348317A patent/JPH05158506A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990817 |