JPH05177569A - 自動工具交換用カップラー - Google Patents
自動工具交換用カップラーInfo
- Publication number
- JPH05177569A JPH05177569A JP34106891A JP34106891A JPH05177569A JP H05177569 A JPH05177569 A JP H05177569A JP 34106891 A JP34106891 A JP 34106891A JP 34106891 A JP34106891 A JP 34106891A JP H05177569 A JPH05177569 A JP H05177569A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- electromagnet
- automatic tool
- tool change
- coupler
- Prior art date
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- Pending
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- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 第１ユニットに対して第２ユニットの接続・
離反が容易にでき、更に、オペレータの誤操作や雷やそ
の他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとし
ても、ロボットのアームから不用意に第２ユニットが脱
落しない自動工具交換用カップラーを提供する。 【構成】 ツール側の第２ユニットと、アームに取付け
られる第１ユニット１とから成る。第１ユニット１の第
２ユニットとの合わせ面に電磁石７０を埋設すると共に
励磁・非励磁切換スイッチ７１を設ける。第２ユニット
の当接部に磁性体７２を埋設する。置台に押し棒７３を
設け、第１ユニット１に接続状態にある第２ユニットが
置台の適正位置に載置されたときに、スイッチ７１によ
り電磁石７０が非励磁状態に変化するようにする。
離反が容易にでき、更に、オペレータの誤操作や雷やそ
の他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとし
ても、ロボットのアームから不用意に第２ユニットが脱
落しない自動工具交換用カップラーを提供する。 【構成】 ツール側の第２ユニットと、アームに取付け
られる第１ユニット１とから成る。第１ユニット１の第
２ユニットとの合わせ面に電磁石７０を埋設すると共に
励磁・非励磁切換スイッチ７１を設ける。第２ユニット
の当接部に磁性体７２を埋設する。置台に押し棒７３を
設け、第１ユニット１に接続状態にある第２ユニットが
置台の適正位置に載置されたときに、スイッチ７１によ
り電磁石７０が非励磁状態に変化するようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボット用の出力部
に取付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに接
続される工具を有したワーク側の第２ユニットとから成
る自動工具交換用カップラーに関するものである。
に取付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに接
続される工具を有したワーク側の第２ユニットとから成
る自動工具交換用カップラーに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動工具交換用カップラーは、
通常、第１ユニットに復動シリンダーと係止具を具備さ
せてあり、前記復動シリンダーへの空気の供給に伴う復
動シリンダーの出力軸の伸長・縮短により前記係止具を
移動せしめ、この移動せしめられた係止具と第２ユニッ
ト部分との係合・解除により第１ユニットに対して第２
ユニットを接続・離反するようにしている。
通常、第１ユニットに復動シリンダーと係止具を具備さ
せてあり、前記復動シリンダーへの空気の供給に伴う復
動シリンダーの出力軸の伸長・縮短により前記係止具を
移動せしめ、この移動せしめられた係止具と第２ユニッ
ト部分との係合・解除により第１ユニットに対して第２
ユニットを接続・離反するようにしている。
【０００３】即ち、復動シリンダーにおけるピストンを
挟んだ二つのポートのうち、接続ポート側に空気が供給
せしめられたときには、上記係止具が第２ユニットと係
合されるべく移動せしめられて第１ユニットに対して第
２ユニットを接続でき、逆に、復動シリンダーの切離し
ポート側に空気が供給せしめられたときには、上記係止
具が第２ユニットと係合解除されるべく移動せしめられ
て第１ユニットに対して第２ユニットが離反できるよう
にしてあるのである。
挟んだ二つのポートのうち、接続ポート側に空気が供給
せしめられたときには、上記係止具が第２ユニットと係
合されるべく移動せしめられて第１ユニットに対して第
２ユニットを接続でき、逆に、復動シリンダーの切離し
ポート側に空気が供給せしめられたときには、上記係止
具が第２ユニットと係合解除されるべく移動せしめられ
て第１ユニットに対して第２ユニットが離反できるよう
にしてあるのである。
【０００４】ところが、上記自動工具交換用カップラー
では、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズ
で空気圧の制御系が誤動作してシリンダーの切離しポー
トに空気が供給された場合、ロボットのアームから第２
ユニットが脱落するという事故が発生する。
では、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズ
で空気圧の制御系が誤動作してシリンダーの切離しポー
トに空気が供給された場合、ロボットのアームから第２
ユニットが脱落するという事故が発生する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、第１ユニットに対して第２ユニットの接続・離反が
容易にできるということを満足し、更に、オペレータの
誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が
誤動作したとしても、ロボットのアームから不用意に第
２ユニットが脱落しない自動工具交換用カップラーを提
供することを課題とする。
は、第１ユニットに対して第２ユニットの接続・離反が
容易にできるということを満足し、更に、オペレータの
誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が
誤動作したとしても、ロボットのアームから不用意に第
２ユニットが脱落しない自動工具交換用カップラーを提
供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この請求項１記載の発明
では、置台４に載置されるツール側の第２ユニット２
と、ロボットのアームに取付けられる第１ユニット１と
から成り、前記第１ユニット１に具備させた復動シリン
ダー３の切離しポート又は接続ポートへの空気の供給に
伴う出力軸の伸長・縮短により係止具５を移動せしめ、
この移動せしめられた係止具５と第２ユニット２部分と
の係合・解除により、第１ユニット１に対して第２ユニ
ット２を接続・離反する形式の自動工具交換用カップラ
ーに於いて、第１ユニット１における第２ユニット２と
の合わせ面に電磁石７０を埋設すると共に第１ユニット
１に前記電磁石７０を励磁・非励磁状態ならしめるスイ
ッチ７１を具備させ、第１ユニット１と第２ユニット２
とが接続状態において前記電磁石７０と当接する第２ユ
ニット２部分に磁性体７２を埋設し、他方、置台４に押
し棒７３を設け、第１ユニット１に接続状態にある第２
ユニット２が置台４の適性位置に載置されたときに、前
記スイッチ７１の入力部が押し棒７３により押し込まれ
て電磁石７０が励磁状態から非励磁状態に変化するよう
にしている。
では、置台４に載置されるツール側の第２ユニット２
と、ロボットのアームに取付けられる第１ユニット１と
から成り、前記第１ユニット１に具備させた復動シリン
ダー３の切離しポート又は接続ポートへの空気の供給に
伴う出力軸の伸長・縮短により係止具５を移動せしめ、
この移動せしめられた係止具５と第２ユニット２部分と
の係合・解除により、第１ユニット１に対して第２ユニ
ット２を接続・離反する形式の自動工具交換用カップラ
ーに於いて、第１ユニット１における第２ユニット２と
の合わせ面に電磁石７０を埋設すると共に第１ユニット
１に前記電磁石７０を励磁・非励磁状態ならしめるスイ
ッチ７１を具備させ、第１ユニット１と第２ユニット２
とが接続状態において前記電磁石７０と当接する第２ユ
ニット２部分に磁性体７２を埋設し、他方、置台４に押
し棒７３を設け、第１ユニット１に接続状態にある第２
ユニット２が置台４の適性位置に載置されたときに、前
記スイッチ７１の入力部が押し棒７３により押し込まれ
て電磁石７０が励磁状態から非励磁状態に変化するよう
にしている。
【０００７】
【作用】この発明は次のように作用する。ロボットのア
ームに取付けられた第１ユニット１に第２ユニット２が
接続せしめられた状態で前記アームが動作しているとき
（第２ユニット２が置台４の適性位置に載置されていな
いとき）に、たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他
の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作して係止具５
と第２ユニット２との係合が解除されたとしても、励磁
状態にある電磁石７０と磁性体７２との吸着力により、
第２ユニット２が第１ユニット１から不用意に脱落する
ようなことは無くなる。
ームに取付けられた第１ユニット１に第２ユニット２が
接続せしめられた状態で前記アームが動作しているとき
（第２ユニット２が置台４の適性位置に載置されていな
いとき）に、たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他
の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作して係止具５
と第２ユニット２との係合が解除されたとしても、励磁
状態にある電磁石７０と磁性体７２との吸着力により、
第２ユニット２が第１ユニット１から不用意に脱落する
ようなことは無くなる。
【０００８】そして、第１ユニット１に接続された第２
ユニット２が置台４の適性位置に載置されたときには、
前記スイッチ７１の入力部が押し棒７３により押し込ま
れて電磁石７０が励磁状態から非励磁状態に変化し、そ
の結果、電磁石７０と磁性体７２との吸着力が無くなっ
て第２ユニット２が第１ユニット１から離反し得ること
となる。
ユニット２が置台４の適性位置に載置されたときには、
前記スイッチ７１の入力部が押し棒７３により押し込ま
れて電磁石７０が励磁状態から非励磁状態に変化し、そ
の結果、電磁石７０と磁性体７２との吸着力が無くなっ
て第２ユニット２が第１ユニット１から離反し得ること
となる。
【０００９】即ち、従来のものと同様に、第１ユニット
１に対して第２ユニット２の接続・離反が容易にでき、
更に、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズ
で空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットのア
ームから不用意に第２ユニットが脱落しないこととな
る。
１に対して第２ユニット２の接続・離反が容易にでき、
更に、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズ
で空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットのア
ームから不用意に第２ユニットが脱落しないこととな
る。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の構成を実施例として示した
図面に従って説明する。この実施例のものは、図１及び
図２に示すように、置台４に載置されるツール側の第２
ユニット２と、フローティング装置Ｆを介してロボット
のアームＡに取付けられる第１ユニット１とから構成さ
れており、図２に示す如く、前記第１ユニット１に具備
させた復動シリンダー３の切離しポート３０又は接続ポ
ート３１への空気の供給に伴う出力軸３２の伸長・縮短
により係止具５を移動せしめ、この移動せしめられた係
止具５と第２ユニット２部分との係合・解除により、第
１ユニット１に対して第２ユニット２を接続・離反する
ものである。そして、同図に示すように、第１ユニット
１からの第２ユニット２の不用意な脱落を防止する為の
ストッパ７を具備させてある。
図面に従って説明する。この実施例のものは、図１及び
図２に示すように、置台４に載置されるツール側の第２
ユニット２と、フローティング装置Ｆを介してロボット
のアームＡに取付けられる第１ユニット１とから構成さ
れており、図２に示す如く、前記第１ユニット１に具備
させた復動シリンダー３の切離しポート３０又は接続ポ
ート３１への空気の供給に伴う出力軸３２の伸長・縮短
により係止具５を移動せしめ、この移動せしめられた係
止具５と第２ユニット２部分との係合・解除により、第
１ユニット１に対して第２ユニット２を接続・離反する
ものである。そして、同図に示すように、第１ユニット
１からの第２ユニット２の不用意な脱落を防止する為の
ストッパ７を具備させてある。
【００１１】係止具５は、図２及び図３に示すように、
上記第１ユニット１に揺動自在に軸支された扇形カム５
０により構成されており、第１ユニット１に形成した一
対の開口１０から出没できるようになっている。復動シ
リンダー３は、図２に示すように、上記した接続ポート
３１に圧縮バネ３３を有するものであり、シリンダ本体
３５の後端部に軸３６を設けてある。そして、前記出力
軸３２の端部及び軸３６の端部をそれぞれピンを介して
上記した扇形カム５０に取付けてあり、出力軸３２の伸
長・縮短により扇形カム５０，５０が第１ユニット１の
開口１０から出没するようにしてある。
上記第１ユニット１に揺動自在に軸支された扇形カム５
０により構成されており、第１ユニット１に形成した一
対の開口１０から出没できるようになっている。復動シ
リンダー３は、図２に示すように、上記した接続ポート
３１に圧縮バネ３３を有するものであり、シリンダ本体
３５の後端部に軸３６を設けてある。そして、前記出力
軸３２の端部及び軸３６の端部をそれぞれピンを介して
上記した扇形カム５０に取付けてあり、出力軸３２の伸
長・縮短により扇形カム５０，５０が第１ユニット１の
開口１０から出没するようにしてある。
【００１２】又、上記開口１０と対応する第２ユニット
２部分には、図２に示すように、それぞれピン２０，２
０を設けてあり、同図の実線に示す如く、扇形カム５０
が開口１０から突出した状態にあるときにはこれと前記
ピン２０とが係合状態になって第２ユニット２が第１ユ
ニット１に対して適性な状態で保持され、逆に、同図の
二点鎖線に示す如く、扇形カム５０が没入した状態にあ
るときにはこれと前記ピン２０との係合が解除されて第
２ユニット２が第１ユニット１から離反できるようにな
っている。
２部分には、図２に示すように、それぞれピン２０，２
０を設けてあり、同図の実線に示す如く、扇形カム５０
が開口１０から突出した状態にあるときにはこれと前記
ピン２０とが係合状態になって第２ユニット２が第１ユ
ニット１に対して適性な状態で保持され、逆に、同図の
二点鎖線に示す如く、扇形カム５０が没入した状態にあ
るときにはこれと前記ピン２０との係合が解除されて第
２ユニット２が第１ユニット１から離反できるようにな
っている。
【００１３】ストッパー７は、図４に示すように、第１
ユニット１における第２ユニット２との合わせ面に埋設
した電磁石７０と、第１ユニット１に設けられ且つ前記
電磁石７０を励磁・非励磁状態ならしめるアーム式のリ
ミットスイッチ７４（手段の欄のスイッチ７１と対応す
る）と、第１ユニット１と第２ユニット２とが接続状態
において前記電磁石７０と当接する第２ユニット２部分
に埋設した鉄板７５（手段の欄の磁性体７２と対応す
る）と、置台４に設けた押し棒７３とから構成されてい
る。そして、同図に示す如く、ロボットのアームＡに取
付けられた第１ユニットに第２ユニット２が接続せしめ
られた状態で前記アームが動作しているとき（第２ユニ
ット２が置台４の適性位置に載置されていないとき）に
は電磁石７０は励磁状態となっており、又、図５に示す
如く、第１ユニット１に接続状態にある第２ユニット２
が置台４の適性位置に載置されたときには前記リミット
スイッチ７４の入力部が押し棒７３により押し込まれて
電磁石７０が励磁状態から非励磁状態に変化するように
なっている。
ユニット１における第２ユニット２との合わせ面に埋設
した電磁石７０と、第１ユニット１に設けられ且つ前記
電磁石７０を励磁・非励磁状態ならしめるアーム式のリ
ミットスイッチ７４（手段の欄のスイッチ７１と対応す
る）と、第１ユニット１と第２ユニット２とが接続状態
において前記電磁石７０と当接する第２ユニット２部分
に埋設した鉄板７５（手段の欄の磁性体７２と対応す
る）と、置台４に設けた押し棒７３とから構成されてい
る。そして、同図に示す如く、ロボットのアームＡに取
付けられた第１ユニットに第２ユニット２が接続せしめ
られた状態で前記アームが動作しているとき（第２ユニ
ット２が置台４の適性位置に載置されていないとき）に
は電磁石７０は励磁状態となっており、又、図５に示す
如く、第１ユニット１に接続状態にある第２ユニット２
が置台４の適性位置に載置されたときには前記リミット
スイッチ７４の入力部が押し棒７３により押し込まれて
電磁石７０が励磁状態から非励磁状態に変化するように
なっている。
【００１４】したがって、作用・効果の欄の如く、第１
ユニット１に対して第２ユニット２の接続・離反が容易
にでき、更に、ロボットのアームに取付けられた第１ユ
ニットに第２ユニット２が接続せしめられた状態で前記
アームが動作しているとき（第２ユニット２が置台４の
適性位置に載置されていないとき）に、たとえ、オペレ
ータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制
御系が誤動作したとしても、ロボットのアームから不用
意に第２ユニット２が脱落しないものとなる。
ユニット１に対して第２ユニット２の接続・離反が容易
にでき、更に、ロボットのアームに取付けられた第１ユ
ニットに第２ユニット２が接続せしめられた状態で前記
アームが動作しているとき（第２ユニット２が置台４の
適性位置に載置されていないとき）に、たとえ、オペレ
ータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制
御系が誤動作したとしても、ロボットのアームから不用
意に第２ユニット２が脱落しないものとなる。
【００１５】
【発明の効果】この発明は上記のような構成であるか
ら、次の効果を有する。この発明のものでは、従来のも
のと同様に、第１ユニット１に対して第２ユニット２の
接続・離反が容易にでき、更に、オペレータの誤操作や
雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作し
たとしても、ロボットのアームから不用意に第２ユニッ
トが脱落しないものとなる。
ら、次の効果を有する。この発明のものでは、従来のも
のと同様に、第１ユニット１に対して第２ユニット２の
接続・離反が容易にでき、更に、オペレータの誤操作や
雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作し
たとしても、ロボットのアームから不用意に第２ユニッ
トが脱落しないものとなる。
【００１６】即ち、第１ユニット１に対して第２ユニッ
ト２の接続・離反が容易にできるということを満足し、
更に、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズ
で空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットのア
ームから不用意に第２ユニットが脱落しない自動工具交
換用カップラーが提供できた。
ト２の接続・離反が容易にできるということを満足し、
更に、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズ
で空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットのア
ームから不用意に第２ユニットが脱落しない自動工具交
換用カップラーが提供できた。
【図１】ロボットのアームに取付けられたこの発明の自
動工具交換用カップラーと、前記自動工具交換用カップ
ラーの第２ユニットを載置する為の置台を示す図。
動工具交換用カップラーと、前記自動工具交換用カップ
ラーの第２ユニットを載置する為の置台を示す図。
【図２】この発明の自動工具交換用カップラーにおける
第１ユニットと第２ユニットの説明図。
第１ユニットと第２ユニットの説明図。
【図３】この発明の自動工具交換用カップラーにおける
第１ユニットと第２ユニットの斜視図。
第１ユニットと第２ユニットの斜視図。
【図４】ロボットのアームに取付けられた自動工具交換
用カップラーを置台に載置しない状態における、リミッ
トスイッチの入力部と押し棒との関係を示す図。
用カップラーを置台に載置しない状態における、リミッ
トスイッチの入力部と押し棒との関係を示す図。
【図５】ロボットのアームに取付けられた自動工具交換
用カップラーを置台に載置した状態における、リミット
スイッチの入力部と押し棒との関係を示す図。
用カップラーを置台に載置した状態における、リミット
スイッチの入力部と押し棒との関係を示す図。
１ 第１ユニット ２ 第２ユニット ３ 復動シリンダー ４ 置台 ５ 係止具 ７０ 電磁石 ７１ スイッチ ７２ 磁性体 ７３ 押し棒
Claims (3)
- 【請求項１】 置台４に載置されるツール側の第２ユニ
ット２と、ロボットのアームに取付けられる第１ユニッ
ト１とから成り、前記第１ユニット１に具備させた復動
シリンダー３の切離しポート又は接続ポートへの空気の
供給に伴う出力軸の伸長・縮短により係止具５を移動せ
しめ、この移動せしめられた係止具５と第２ユニット２
部分との係合・解除により、第１ユニット１に対して第
２ユニット２を接続・離反する形式の自動工具交換用カ
ップラーに於いて、第１ユニット１における第２ユニッ
ト２との合わせ面に電磁石７０を埋設すると共に第１ユ
ニット１に前記電磁石７０を励磁・非励磁状態ならしめ
るスイッチ７１を具備させ、第１ユニット１と第２ユニ
ット２とが接続状態において前記電磁石７０と当接する
第２ユニット２部分に磁性体７２を埋設し、他方、置台
４に押し棒７３を設け、第１ユニット１に接続状態にあ
る第２ユニット２が置台４の適性位置に載置されたとき
に、前記スイッチ７１の入力部が押し棒７３により押し
込まれて電磁石７０が励磁状態から非励磁状態に変化す
るようにしたことを特徴とする自動工具交換用カップラ
ー。 - 【請求項２】 スイッチ７１をリミットスイッチとした
ことを特徴とする請求項１記載の自動工具交換用カップ
ラー。 - 【請求項３】 磁性体７２を鉄板で構成したことことを
特徴とする請求項１又は２記載の自動工具交換用カップ
ラー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34106891A JPH05177569A (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 自動工具交換用カップラー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34106891A JPH05177569A (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 自動工具交換用カップラー |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05177569A true JPH05177569A (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=18342951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34106891A Pending JPH05177569A (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 自動工具交換用カップラー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05177569A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005254344A (ja) * | 2004-03-09 | 2005-09-22 | Nitta Ind Corp | 自動工具交換装置 |
| JP2017170606A (ja) * | 2016-02-08 | 2017-09-28 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | モーメントの支持を受ける切替式磁気カプラを有するロボットエンドエフェクタ迅速交換機構 |
| CN109434874A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-08 | 青岛东卡环保工程技术有限公司 | 一种主从机械手护套夹钳远程更换装置及其使用方法 |
| KR102133122B1 (ko) * | 2019-04-03 | 2020-07-10 | 경남대학교 산학협력단 | 가변구조형 양팔로봇 |
| KR20230161346A (ko) * | 2022-05-18 | 2023-11-27 | 치프텍 프레시젼 씨오 엘티디 | 로봇팔 말단 축 기계식 자동 커터 교체 기구 |
-
1991
- 1991-12-24 JP JP34106891A patent/JPH05177569A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005254344A (ja) * | 2004-03-09 | 2005-09-22 | Nitta Ind Corp | 自動工具交換装置 |
| JP2017170606A (ja) * | 2016-02-08 | 2017-09-28 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | モーメントの支持を受ける切替式磁気カプラを有するロボットエンドエフェクタ迅速交換機構 |
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| KR20230161346A (ko) * | 2022-05-18 | 2023-11-27 | 치프텍 프레시젼 씨오 엘티디 | 로봇팔 말단 축 기계식 자동 커터 교체 기구 |
| JP2023171281A (ja) * | 2022-05-18 | 2023-12-01 | 直得科技股▲ふん▼有限公司 | ロボットアーム末端軸の機械式自動工具交換機構 |
| US12472645B2 (en) * | 2022-05-18 | 2025-11-18 | Chieftek Precision Co., Ltd. | Robotic tool changer system through magnetic coupling force and all-round mechanical locking |
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