JPH05170399A - 産業車両の転倒防止装置 - Google Patents
産業車両の転倒防止装置Info
- Publication number
- JPH05170399A JPH05170399A JP35435491A JP35435491A JPH05170399A JP H05170399 A JPH05170399 A JP H05170399A JP 35435491 A JP35435491 A JP 35435491A JP 35435491 A JP35435491 A JP 35435491A JP H05170399 A JPH05170399 A JP H05170399A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detecting means
- detecting
- vehicle
- controller
- brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 通常の走行時には、このときの最大速度を押
えることなく走行でき、かつ停止時にはコントローラ１
７により安全に停止できて転倒を防止できるようにした
産業車両の転倒防止装置を提供する。 【構成】 揚高荷重を検出する荷重検出手段９、揚高検
出手段１０、揚高装置の前傾角を検出する前傾角検出手
段１１、前方の障害物の有無を検出する前方障害物検出
手段１２、車速検出手段１５及びブレーキ踏み込み量検
出手段１４を有し、さらに、これらの検出手段からの検
出値から車両が安全に停止できる距離を算出すると共
に、ブレーキ装置１６のブレーキ力を制御するコントロ
ーラ１７を有する構成となっている。
えることなく走行でき、かつ停止時にはコントローラ１
７により安全に停止できて転倒を防止できるようにした
産業車両の転倒防止装置を提供する。 【構成】 揚高荷重を検出する荷重検出手段９、揚高検
出手段１０、揚高装置の前傾角を検出する前傾角検出手
段１１、前方の障害物の有無を検出する前方障害物検出
手段１２、車速検出手段１５及びブレーキ踏み込み量検
出手段１４を有し、さらに、これらの検出手段からの検
出値から車両が安全に停止できる距離を算出すると共
に、ブレーキ装置１６のブレーキ力を制御するコントロ
ーラ１７を有する構成となっている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フォークリフト等の産
業車両の転倒防止装置に関するものである。
業車両の転倒防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】産業車両で、特にフォークリフトにおけ
る安全問題の１つに転倒問題がある。そしてこの転倒問
題の中でも、荷を高く上げた状態などでの走行及び作業
時の前方への転倒問題がある。この問題を解決する手段
として、積載荷重の前まわりのモーメント、フォーク揚
高、チルト角を検出して走行速度を制御するようにした
ものがある。
る安全問題の１つに転倒問題がある。そしてこの転倒問
題の中でも、荷を高く上げた状態などでの走行及び作業
時の前方への転倒問題がある。この問題を解決する手段
として、積載荷重の前まわりのモーメント、フォーク揚
高、チルト角を検出して走行速度を制御するようにした
ものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術にあっ
ては、実際の転倒防止手段として、一律に走行速度を押
さえるようにした方式を採用したため、通常の走行状態
でもその最高速度を押さえる結果となってしまい、作業
のサイクルタイムの悪化をまねいていた。
ては、実際の転倒防止手段として、一律に走行速度を押
さえるようにした方式を採用したため、通常の走行状態
でもその最高速度を押さえる結果となってしまい、作業
のサイクルタイムの悪化をまねいていた。
【０００４】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、通常の走行時には、このときの最大速度を押さえ
ることなく走行でき、かつ停止時にはコントローラによ
り安全に停止できて転倒を防止できるようにした産業車
両の転倒防止装置を提供することを目的とするものであ
る。
ので、通常の走行時には、このときの最大速度を押さえ
ることなく走行でき、かつ停止時にはコントローラによ
り安全に停止できて転倒を防止できるようにした産業車
両の転倒防止装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明における産業車両の転倒防止装置は、揚高荷
重を検出する荷重検出手段、揚高検出手段、揚高装置の
前傾角を検出する前傾角検出手段、前方の障害物の有無
を検出する前方障害物検出手段、車速検出手段及びブレ
ーキ踏み込み量検出手段を有し、さらに、これらの検出
手段からの検出値から車両が安全に停止できる距離を算
出すると共に、ブレーキ装置のブレーキ力を制御するコ
ントローラを有する構成となっている。
に、本発明における産業車両の転倒防止装置は、揚高荷
重を検出する荷重検出手段、揚高検出手段、揚高装置の
前傾角を検出する前傾角検出手段、前方の障害物の有無
を検出する前方障害物検出手段、車速検出手段及びブレ
ーキ踏み込み量検出手段を有し、さらに、これらの検出
手段からの検出値から車両が安全に停止できる距離を算
出すると共に、ブレーキ装置のブレーキ力を制御するコ
ントローラを有する構成となっている。
【０００６】
【作 用】コントローラは各検出手段からの観測情報
から車両の安全停止距離を算出する。そして、安全停止
距離内に障害物が無くかつブレーキペダルをゆっくり踏
んだ場合はコントローラに関係なく停止動作が行われ、
また安全停止距離内に障害物が無く、かつブレーキペダ
ルを強く踏んだ場合はブレーキ油圧制御プログラムガ働
いて転倒することなく安全に停止される。さらに、前方
障害物が検出された場合は、コントローラにより安全な
停止が実行される。
から車両の安全停止距離を算出する。そして、安全停止
距離内に障害物が無くかつブレーキペダルをゆっくり踏
んだ場合はコントローラに関係なく停止動作が行われ、
また安全停止距離内に障害物が無く、かつブレーキペダ
ルを強く踏んだ場合はブレーキ油圧制御プログラムガ働
いて転倒することなく安全に停止される。さらに、前方
障害物が検出された場合は、コントローラにより安全な
停止が実行される。
【０００７】
【実 施 例】本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図中１は産業車両の一例であるフォークリフトを示
すもので、２は前輪３及び後輪４にて走行する車体、５
はこの車体２の前端部に前後方向に傾動可能に取付けた
マスト装置、６はこのマスト５を前後傾するためのチル
トシリンダ、７はマスト装置５に沿って上下動するフォ
ーク、８はマスト装置５を伸縮動して上記フォーク７を
昇降する昇降シリンダであり、これらは通常のフォーク
リフトと同じである。
る。図中１は産業車両の一例であるフォークリフトを示
すもので、２は前輪３及び後輪４にて走行する車体、５
はこの車体２の前端部に前後方向に傾動可能に取付けた
マスト装置、６はこのマスト５を前後傾するためのチル
トシリンダ、７はマスト装置５に沿って上下動するフォ
ーク、８はマスト装置５を伸縮動して上記フォーク７を
昇降する昇降シリンダであり、これらは通常のフォーク
リフトと同じである。
【０００８】そして上記昇降シリンダ８に、この昇降シ
リンダ８に作用する油圧力を検出してフォーク７に積載
した荷重を検出する荷重センサ９が設けてある。またマ
スト装置５にはフォーク７の高さを検出するフォーク高
さ検出センサ１０が、チルトシリンダ６には、これの伸
縮長さからマスト装置５の前傾角（チルト角）を検出す
る前傾角検出センサ１１が取付けられている。そしてさ
らに、マスト装置５には車両前方の障害物を検出する、
例えば超音波距離センサ等の前方障害物検出センサ１２
が取付けてある。車体１の前部床面にアクセルペダルの
ほかにブレーキペダル１３が設けてあるが、このブレー
キペダル１３にブレーキ踏み込み量検出センサ１４が取
付けられており、さらに前輪軸には車速検出センサ１５
が設けてある。また前輪軸にはブレーキ装置１６が設け
てある。車体１には上記各センサからの検出情報を収集
して、これらから車両が安全に停止できる距離を算出す
ると共に、ブレーキ装置１６のブレーキ力を制御するコ
ントローラ１７が設けてある。
リンダ８に作用する油圧力を検出してフォーク７に積載
した荷重を検出する荷重センサ９が設けてある。またマ
スト装置５にはフォーク７の高さを検出するフォーク高
さ検出センサ１０が、チルトシリンダ６には、これの伸
縮長さからマスト装置５の前傾角（チルト角）を検出す
る前傾角検出センサ１１が取付けられている。そしてさ
らに、マスト装置５には車両前方の障害物を検出する、
例えば超音波距離センサ等の前方障害物検出センサ１２
が取付けてある。車体１の前部床面にアクセルペダルの
ほかにブレーキペダル１３が設けてあるが、このブレー
キペダル１３にブレーキ踏み込み量検出センサ１４が取
付けられており、さらに前輪軸には車速検出センサ１５
が設けてある。また前輪軸にはブレーキ装置１６が設け
てある。車体１には上記各センサからの検出情報を収集
して、これらから車両が安全に停止できる距離を算出す
ると共に、ブレーキ装置１６のブレーキ力を制御するコ
ントローラ１７が設けてある。
【０００９】上記構成において、コントローラ１７は荷
重センサ９、フォーク高さ検出センサ１０、前傾角検出
センサ１１、車速検出センサ１５によって観測される情
報から安全停止距離を算出している。一方前方障害物検
出センサ１２により障害物が安全停止距離内の障害物の
有無を監視している。
重センサ９、フォーク高さ検出センサ１０、前傾角検出
センサ１１、車速検出センサ１５によって観測される情
報から安全停止距離を算出している。一方前方障害物検
出センサ１２により障害物が安全停止距離内の障害物の
有無を監視している。
【００１０】そしてブレーキペダル１３を踏込んでの停
止動作における対応は以下の（１）〜（３）のようにな
る。 （１）安全停止距離内に障害物が無く、かつブレーキペ
ダル１３をゆっくり踏んだ場合は、コントローラ１７に
よる制御に関係無く停止動作が行なわれる。 （２）安全停止距離内に障害物がなく、かつブレーキペ
ダル１３を強く踏んだ場合、ブレーキ装置１６のブレー
キ油圧制御プログラムが働いて、転倒することなく安全
に停止される。すなわち、コントローラ１７からの制御
信号により、ブレーキ油圧制御プログラムは、停止時に
発生する前まわりの慣性モーメントが、その車両状態の
転倒モーメントを越えることがないようにブレーキ装置
１６のブレーキ油圧を制御する。 （３）一方前方障害物検出センサ１２てに前方障害物が
検出された場合には、コントローラ１７にて安全な停止
が実行される。すなわち、その車両の揚高、荷重、前傾
角等の状態の安全停止距離内に障害物が入った場合は、
コントローラ１７が自動的にブレーキ動作油圧を制御し
て停止を行う。これによりオペレータによるブレーキ作
動が遅れて急ブレーキを踏み、前方へ転倒することが避
けられる。なお実際の安全停止距離は路面種類、雨によ
り路面がぬかっているかどうか、またタイヤの状態や種
類などにより変化する。これらに関してはセンサにより
上記プログラム内で自動的に処理する手段と表示パネル
でオペレータが自分で入力する方法が選択でき、これら
はコスト等の要因により決定される。
止動作における対応は以下の（１）〜（３）のようにな
る。 （１）安全停止距離内に障害物が無く、かつブレーキペ
ダル１３をゆっくり踏んだ場合は、コントローラ１７に
よる制御に関係無く停止動作が行なわれる。 （２）安全停止距離内に障害物がなく、かつブレーキペ
ダル１３を強く踏んだ場合、ブレーキ装置１６のブレー
キ油圧制御プログラムが働いて、転倒することなく安全
に停止される。すなわち、コントローラ１７からの制御
信号により、ブレーキ油圧制御プログラムは、停止時に
発生する前まわりの慣性モーメントが、その車両状態の
転倒モーメントを越えることがないようにブレーキ装置
１６のブレーキ油圧を制御する。 （３）一方前方障害物検出センサ１２てに前方障害物が
検出された場合には、コントローラ１７にて安全な停止
が実行される。すなわち、その車両の揚高、荷重、前傾
角等の状態の安全停止距離内に障害物が入った場合は、
コントローラ１７が自動的にブレーキ動作油圧を制御し
て停止を行う。これによりオペレータによるブレーキ作
動が遅れて急ブレーキを踏み、前方へ転倒することが避
けられる。なお実際の安全停止距離は路面種類、雨によ
り路面がぬかっているかどうか、またタイヤの状態や種
類などにより変化する。これらに関してはセンサにより
上記プログラム内で自動的に処理する手段と表示パネル
でオペレータが自分で入力する方法が選択でき、これら
はコスト等の要因により決定される。
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば、通常の走行時には、こ
のときの最大速度を押えることなく走行でき、かつ停止
時にはコントローラ１７により安全に停止でき転倒を防
止できる。
のときの最大速度を押えることなく走行でき、かつ停止
時にはコントローラ１７により安全に停止でき転倒を防
止できる。
【図１】本発明の実施例を示す側面図である。
１…フォークリフト、２…車体、３…前輪、４…後輪、
５…マスト、６…チルトシリンダ、７…フォーク、８…
昇降シリンダ、９…荷重センサ、１０…フォーク高さ検
出センサ、１１…前傾角検出センサ、１２…障害物検出
センサ、１３…ブレーキペダル、１４…ブレーキ踏み込
み量検出センサ、１５…車速検出センサ、１６…ブレー
キ装置、１７…コントローラ。
５…マスト、６…チルトシリンダ、７…フォーク、８…
昇降シリンダ、９…荷重センサ、１０…フォーク高さ検
出センサ、１１…前傾角検出センサ、１２…障害物検出
センサ、１３…ブレーキペダル、１４…ブレーキ踏み込
み量検出センサ、１５…車速検出センサ、１６…ブレー
キ装置、１７…コントローラ。
Claims (1)
- 【請求項１】 揚高荷重を検出する荷重検出手段、揚高
検出手段、揚高装置の前傾角を検出する前傾角検出手
段、前方の障害物の有無を検出する前方障害物検出手
段、車速検出手段及びブレーキ踏み込み量検出手段を有
し、さらに、これらの検出手段からの検出値から車両が
安全に停止できる距離を算出すると共に、ブレーキ装置
のブレーキ力を制御するコントローラを有することを特
徴とする産業車両の転倒防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35435491A JPH05170399A (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | 産業車両の転倒防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35435491A JPH05170399A (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | 産業車両の転倒防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05170399A true JPH05170399A (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=18436995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35435491A Pending JPH05170399A (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | 産業車両の転倒防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05170399A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1038826A1 (fr) | 1999-03-19 | 2000-09-27 | Sambron | Engin de levage avec un mât pourvu d'un porte-équipement |
| JP2020165230A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 日立建機株式会社 | ホイールローダ |
| DE112013003616B4 (de) | 2012-07-20 | 2021-12-02 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Arbeitsmaschine |
| CN118034275A (zh) * | 2024-01-25 | 2024-05-14 | 浙江吉鑫祥新能源装备制造有限公司 | 一种新能源叉车安全智能化操作系统 |
-
1991
- 1991-12-20 JP JP35435491A patent/JPH05170399A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1038826A1 (fr) | 1999-03-19 | 2000-09-27 | Sambron | Engin de levage avec un mât pourvu d'un porte-équipement |
| DE112013003616B4 (de) | 2012-07-20 | 2021-12-02 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Arbeitsmaschine |
| JP2020165230A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 日立建機株式会社 | ホイールローダ |
| CN118034275A (zh) * | 2024-01-25 | 2024-05-14 | 浙江吉鑫祥新能源装备制造有限公司 | 一种新能源叉车安全智能化操作系统 |
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