JPH09309465A - 動力農機のバランス制御装置 - Google Patents
動力農機のバランス制御装置Info
- Publication number
- JPH09309465A JPH09309465A JP8127117A JP12711796A JPH09309465A JP H09309465 A JPH09309465 A JP H09309465A JP 8127117 A JP8127117 A JP 8127117A JP 12711796 A JP12711796 A JP 12711796A JP H09309465 A JPH09309465 A JP H09309465A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- weight balance
- balance
- speed
- right direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60G2401/12—Strain gauge
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車体に負荷の変動や重量バランスの変動が生
じたときでも、この変動を検出して車体の転倒事故を防
止する。 【解決手段】 トラクタのフロントアクスルのピボット
部に歪みセンサ１７を設置し、左右のリヤアクスルに歪
みセンサ２２，２３を設置する。これらの検出値はコン
トローラ２４へ入力され、前輪に掛かる分担荷重及び後
輪に掛かる分担荷重が演算される。後輪に掛かる分担荷
重から左右方向の重量バランスを計算し、左右方向の重
量バランスが許容値を超えたときは、警報機や警告灯を
オンにしてオペレータに注意を促すとともに、作業機上
げ高さ及び車速を規制する。
じたときでも、この変動を検出して車体の転倒事故を防
止する。 【解決手段】 トラクタのフロントアクスルのピボット
部に歪みセンサ１７を設置し、左右のリヤアクスルに歪
みセンサ２２，２３を設置する。これらの検出値はコン
トローラ２４へ入力され、前輪に掛かる分担荷重及び後
輪に掛かる分担荷重が演算される。後輪に掛かる分担荷
重から左右方向の重量バランスを計算し、左右方向の重
量バランスが許容値を超えたときは、警報機や警告灯を
オンにしてオペレータに注意を促すとともに、作業機上
げ高さ及び車速を規制する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はトラクタや乗用管理
機などの動力農機に関するものであり、特に、重量バラ
ンスの変化による車体の横転事故を防止する動力農機の
バランス制御装置に関するものである。
機などの動力農機に関するものであり、特に、重量バラ
ンスの変化による車体の横転事故を防止する動力農機の
バランス制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】トラクタや乗用管理機などの動力農機に
作業機を連結して走行する場合、車体が大きく傾斜する
ことがある。安全に作業できる傾斜許容角度は機械の操
作マニュアルに記されているが、作業場所の凹凸や傾斜
は様々に変化するので、オペレータの勘による作業が行
われる場合が多い。
作業機を連結して走行する場合、車体が大きく傾斜する
ことがある。安全に作業できる傾斜許容角度は機械の操
作マニュアルに記されているが、作業場所の凹凸や傾斜
は様々に変化するので、オペレータの勘による作業が行
われる場合が多い。
【０００３】これに対して、流体式のスロープセンサや
振り子式の傾斜センサにより車体の傾斜角度を検出し、
車体が傾斜許容角度を超えたときには警告灯を点灯させ
たり、作業を強制的に停止させるように構成したものも
ある。
振り子式の傾斜センサにより車体の傾斜角度を検出し、
車体が傾斜許容角度を超えたときには警告灯を点灯させ
たり、作業を強制的に停止させるように構成したものも
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来、オペレータの勘
によって車体の傾斜角度を判断している場合には、オペ
レータが判断を誤ったときは危険な状態で作業を行うこ
とがあった。一方、スロープセンサや傾斜センサにより
車体の傾斜角度を検出している場合であっても、車体に
種々の負荷が掛かったときや、左右非対称の作業機を装
着したりバランスウエイトを付加したために車体の重量
バランスが変動したときには、車体が傾斜許容角度に達
していなくとも、危険な状態になることがある。
によって車体の傾斜角度を判断している場合には、オペ
レータが判断を誤ったときは危険な状態で作業を行うこ
とがあった。一方、スロープセンサや傾斜センサにより
車体の傾斜角度を検出している場合であっても、車体に
種々の負荷が掛かったときや、左右非対称の作業機を装
着したりバランスウエイトを付加したために車体の重量
バランスが変動したときには、車体が傾斜許容角度に達
していなくとも、危険な状態になることがある。
【０００５】そこで、車体に負荷の変動や重量バランス
の変動が生じたときでも、この変動を検出して車体の転
倒事故を防止するために解決すべき技術的課題が生じて
くるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的
とする。
の変動が生じたときでも、この変動を検出して車体の転
倒事故を防止するために解決すべき技術的課題が生じて
くるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、車体の進行方向に対
して左右方向の重量バランスを検出する検出装置を備え
た動力農機のバランス制御装置を提供するものである。
するために提案されたものであり、車体の進行方向に対
して左右方向の重量バランスを検出する検出装置を備え
た動力農機のバランス制御装置を提供するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。図１及び図２はトラクタの車体１１
を示し、キャビン１２の前方にエンジンボンネット１３
が設けられ、その下部にフロントアクスル１４が左右方
向へ配設されている。該フロントアクスル１４の左右中
央部は車体１１側に設けたピボット部１５によって支持
されており、このピボット部１５を支点としてフロント
アクスル１４が上下に揺動可能となっている。そして、
フロントアクスル１４の両端部に前輪１６ａ，１６ｂを
取り付けるとともに、前記ピボット部１５に歪みセンサ
１７を設置する。
に従って詳述する。図１及び図２はトラクタの車体１１
を示し、キャビン１２の前方にエンジンボンネット１３
が設けられ、その下部にフロントアクスル１４が左右方
向へ配設されている。該フロントアクスル１４の左右中
央部は車体１１側に設けたピボット部１５によって支持
されており、このピボット部１５を支点としてフロント
アクスル１４が上下に揺動可能となっている。そして、
フロントアクスル１４の両端部に前輪１６ａ，１６ｂを
取り付けるとともに、前記ピボット部１５に歪みセンサ
１７を設置する。
【０００８】一方、キャビン１２の下方にはギヤケース
１８が設けられ、その左右にリヤアクスル１９ａ，１９
ｂが配設されている。車体１１の左右下部に夫々ブラケ
ット２０ａ，２０ｂを固設し、一方のブラケット２０ａ
にて左側のリヤアクスル１９ａを支持し、他方のブラケ
ット２０ｂにて右側のリヤアクスル１９ｂを支持する。
そして、左右のリヤアクスル１９ａ，１９ｂの端部に後
輪２１ａ，２１ｂを取り付け、前記リヤアクスル１９ａ
とブラケット２０ａとの間に歪みセンサ２２を設置する
とともに、リヤアクスル１９ｂとブラケット２０ｂとの
間に歪みセンサ２３を設置する。
１８が設けられ、その左右にリヤアクスル１９ａ，１９
ｂが配設されている。車体１１の左右下部に夫々ブラケ
ット２０ａ，２０ｂを固設し、一方のブラケット２０ａ
にて左側のリヤアクスル１９ａを支持し、他方のブラケ
ット２０ｂにて右側のリヤアクスル１９ｂを支持する。
そして、左右のリヤアクスル１９ａ，１９ｂの端部に後
輪２１ａ，２１ｂを取り付け、前記リヤアクスル１９ａ
とブラケット２０ａとの間に歪みセンサ２２を設置する
とともに、リヤアクスル１９ｂとブラケット２０ｂとの
間に歪みセンサ２３を設置する。
【０００９】図３及び図４に従って、本発明のバランス
制御について説明する。前記歪みセンサ１７の検出値は
コントローラ２４へ入力され、この検出値に基づいて前
輪１６ａ，１６ｂに掛かる分担荷重Ａが演算される。ま
た、前記歪みセンサ２２及び２３の検出値もコントロー
ラ２４へ入力され、歪みセンサ２２の検出値に基づいて
左後輪２１ａに掛かる分担荷重Ｂが演算されるととも
に、歪みセンサ２３の検出値に基づいて右後輪２１ｂに
掛かる分担荷重Ｃが演算される。
制御について説明する。前記歪みセンサ１７の検出値は
コントローラ２４へ入力され、この検出値に基づいて前
輪１６ａ，１６ｂに掛かる分担荷重Ａが演算される。ま
た、前記歪みセンサ２２及び２３の検出値もコントロー
ラ２４へ入力され、歪みセンサ２２の検出値に基づいて
左後輪２１ａに掛かる分担荷重Ｂが演算されるととも
に、歪みセンサ２３の検出値に基づいて右後輪２１ｂに
掛かる分担荷重Ｃが演算される。
【００１０】そして、車体１１の全重量即ち前後輪の分
担荷重の合計〔Ａ＋Ｂ＋Ｃ〕が、本機の耐えられる許容
荷重Ｖ以下であれば、リヤアクスル１９ａ，１９ｂを基
準とした左右方向の重量バランス〔Ｂ／Ｃ〕を計算す
る。例えば、車体１１の右側にバランスウエイトを付加
した場合は、右後輪２１ｂに掛かる分担荷重Ｃが左後輪
２１ａに掛かる分担荷重Ｂより大になり、左右方向の重
量バランス〔Ｂ／Ｃ〕の値が小さくなる。
担荷重の合計〔Ａ＋Ｂ＋Ｃ〕が、本機の耐えられる許容
荷重Ｖ以下であれば、リヤアクスル１９ａ，１９ｂを基
準とした左右方向の重量バランス〔Ｂ／Ｃ〕を計算す
る。例えば、車体１１の右側にバランスウエイトを付加
した場合は、右後輪２１ｂに掛かる分担荷重Ｃが左後輪
２１ａに掛かる分担荷重Ｂより大になり、左右方向の重
量バランス〔Ｂ／Ｃ〕の値が小さくなる。
【００１１】コントローラ２４では、この左右方向の重
量バランス〔Ｂ／Ｃ〕の値が一定範囲内にあるかを判別
する。左右方向の重量バランスが許容範囲内にあると
き、即ち、Ｙ≧（Ｂ／Ｃ）≧Ｘであれば作業を継続すべ
く次ステップへ進む。一方、左右方向の重量バランスが
許容値を超えたとき、即ち、Ｘ＞（Ｂ／Ｃ）、または、
Ｙ＜（Ｂ／Ｃ）のときには、警報機或いは警告灯をオン
にしてオペレータに注意を促すとともに、作業機上げ高
さ及び車速を規制する。
量バランス〔Ｂ／Ｃ〕の値が一定範囲内にあるかを判別
する。左右方向の重量バランスが許容範囲内にあると
き、即ち、Ｙ≧（Ｂ／Ｃ）≧Ｘであれば作業を継続すべ
く次ステップへ進む。一方、左右方向の重量バランスが
許容値を超えたとき、即ち、Ｘ＞（Ｂ／Ｃ）、または、
Ｙ＜（Ｂ／Ｃ）のときには、警報機或いは警告灯をオン
にしてオペレータに注意を促すとともに、作業機上げ高
さ及び車速を規制する。
【００１２】更に、前輪１６ａ，１６ｂに掛かる分担荷
重Ａと後輪２１ａ，２１ｂに掛かる分担荷重の和〔Ｂ＋
Ｃ〕を比較し、前後方向の重量バランス〔Ａ／（Ｂ＋
Ｃ）〕の値が一定値〔Ｚ〕以下であるかを判別する。前
後方向の重量バランスが許容値を超えたとき、即ち、Ｚ
＜（Ａ／（Ｂ＋Ｃ））のときには、警報機或いは警告灯
をオンにしてオペレータに注意を促すとともに、作業機
上げ高さ及び車速を規制する。
重Ａと後輪２１ａ，２１ｂに掛かる分担荷重の和〔Ｂ＋
Ｃ〕を比較し、前後方向の重量バランス〔Ａ／（Ｂ＋
Ｃ）〕の値が一定値〔Ｚ〕以下であるかを判別する。前
後方向の重量バランスが許容値を超えたとき、即ち、Ｚ
＜（Ａ／（Ｂ＋Ｃ））のときには、警報機或いは警告灯
をオンにしてオペレータに注意を促すとともに、作業機
上げ高さ及び車速を規制する。
【００１３】即ち、ロータリやローダなどの作業機は、
ある程度低い位置であっても十分作業を行えるので、重
量バランスが許容値を超えたときには、作業機上げ高さ
を規制して車体１１の重心を低く抑えながら作業を継続
する。また、重量バランスが許容値を超えたときは、高
速走行での旋回や急停止などにより車体１１が転倒する
危険があるため、アクセルワイヤを機械的に戻したり、
或いは、高速位置への変速操作を禁止して車速を規制す
る。
ある程度低い位置であっても十分作業を行えるので、重
量バランスが許容値を超えたときには、作業機上げ高さ
を規制して車体１１の重心を低く抑えながら作業を継続
する。また、重量バランスが許容値を超えたときは、高
速走行での旋回や急停止などにより車体１１が転倒する
危険があるため、アクセルワイヤを機械的に戻したり、
或いは、高速位置への変速操作を禁止して車速を規制す
る。
【００１４】図５及び図６は本発明のバランス制御装置
を畦塗機３０に装着した例を示し、この畦塗機３０は、
トラクタの車体３１の後部に３点リンク式連結機構３２
を介して機枠３３が連結され、該機枠３３に畦上へ土を
盛り上げる盛土ロータ３４を設置し、この盛土ロータ３
４によって盛土される畦３５の後方位置に、複数個の整
畦体３６，３７を整畦動作させる整畦機構３８を備えて
いる。また、盛土ロータ３４はロータカバー３９にて被
蔽され、更に、前記整畦体３６の前方位置に、整畦直前
の畦高さを測定する検出装置４０を設ける。
を畦塗機３０に装着した例を示し、この畦塗機３０は、
トラクタの車体３１の後部に３点リンク式連結機構３２
を介して機枠３３が連結され、該機枠３３に畦上へ土を
盛り上げる盛土ロータ３４を設置し、この盛土ロータ３
４によって盛土される畦３５の後方位置に、複数個の整
畦体３６，３７を整畦動作させる整畦機構３８を備えて
いる。また、盛土ロータ３４はロータカバー３９にて被
蔽され、更に、前記整畦体３６の前方位置に、整畦直前
の畦高さを測定する検出装置４０を設ける。
【００１５】そして、車体３１に設けられたフロントア
クスル４１のピボット部４２に前記歪みセンサ１７を設
置し、左右のリヤアクスル４３ａ，４３ｂに前記歪みセ
ンサ２２，２３を設置する。該車体３１には畦塗機３０
を連結しているので、左右方向の重量バランスに偏りが
生じ易いが、前記歪みセンサ１７，２２，２３の検出値
に基づいて前後輪の分担荷重を演算し、図３及び図４に
て前述したバランス制御により、左右方向及び前後方向
の重量バランスが許容値内にあるかを常に監視しながら
整畦作業を行う。そして、左右方向の重量バランスが許
容値を超えたとき、或いは、前後方向の重量バランスが
許容値を超えたときは、畦塗機３０の上げ高さを規制し
て車体３１の重心を低く抑えながら整畦作業を継続する
とともに、車速を規制して車体３１の転倒を防止する。
クスル４１のピボット部４２に前記歪みセンサ１７を設
置し、左右のリヤアクスル４３ａ，４３ｂに前記歪みセ
ンサ２２，２３を設置する。該車体３１には畦塗機３０
を連結しているので、左右方向の重量バランスに偏りが
生じ易いが、前記歪みセンサ１７，２２，２３の検出値
に基づいて前後輪の分担荷重を演算し、図３及び図４に
て前述したバランス制御により、左右方向及び前後方向
の重量バランスが許容値内にあるかを常に監視しながら
整畦作業を行う。そして、左右方向の重量バランスが許
容値を超えたとき、或いは、前後方向の重量バランスが
許容値を超えたときは、畦塗機３０の上げ高さを規制し
て車体３１の重心を低く抑えながら整畦作業を継続する
とともに、車速を規制して車体３１の転倒を防止する。
【００１６】尚、車体３１の前部にウエイトハンガ４４
を固設し、該ウエイトハンガ４４の左右両端部に歪みセ
ンサ４５，４６を設置してもよい。然るときは、該ウエ
イトハンガ４４の両端部にバランスウエイト（図示せ
ず）を付加したときに、この歪みセンサ４５，４６の検
出値から車体３１の前側の分担荷重を正確に演算するこ
とができる。また、図示は省略するが、左右前輪のサス
ペンション取付部に夫々歪みセンサを設置して、車体３
１の前側の分担荷重を演算するように構成することもで
きる。更に、前記３点リンク式連結機構３２には左右の
ロワアーム４７ａ，４７ｂが取り付けられているが、こ
のロワアーム４７ａ，４７ｂの車体側の連結部に歪みセ
ンサ４８，４９を設置してもよい。
を固設し、該ウエイトハンガ４４の左右両端部に歪みセ
ンサ４５，４６を設置してもよい。然るときは、該ウエ
イトハンガ４４の両端部にバランスウエイト（図示せ
ず）を付加したときに、この歪みセンサ４５，４６の検
出値から車体３１の前側の分担荷重を正確に演算するこ
とができる。また、図示は省略するが、左右前輪のサス
ペンション取付部に夫々歪みセンサを設置して、車体３
１の前側の分担荷重を演算するように構成することもで
きる。更に、前記３点リンク式連結機構３２には左右の
ロワアーム４７ａ，４７ｂが取り付けられているが、こ
のロワアーム４７ａ，４７ｂの車体側の連結部に歪みセ
ンサ４８，４９を設置してもよい。
【００１７】次に、図７に主変速部と副変速部とを電気
的に切り替え可能なトラクタに於ける変速装置５０を示
す。該変速装置５０の変速レバー５１はレバーガイドボ
ックス５２のガイド溝５３に沿って前後にシフトさせる
ようになっており、その回動範囲の後側から前側へ順に
「超低速（ＬＬ）」、「ロータリ（Ｌ）」、「プラウ・
代掻き（Ｍ）」、「中立（Ｎ）」、「走行（Ｈ）」など
の各操作位置が設けられている。
的に切り替え可能なトラクタに於ける変速装置５０を示
す。該変速装置５０の変速レバー５１はレバーガイドボ
ックス５２のガイド溝５３に沿って前後にシフトさせる
ようになっており、その回動範囲の後側から前側へ順に
「超低速（ＬＬ）」、「ロータリ（Ｌ）」、「プラウ・
代掻き（Ｍ）」、「中立（Ｎ）」、「走行（Ｈ）」など
の各操作位置が設けられている。
【００１８】例えば、「超低速」はクリープ作業などの
超低速走行をする操作位置であり、変速レバー５１を
「超低速」にシフトしたときは、変速レバー５１のグリ
ップ部に設けられている増速ボタン５４または減速ボタ
ン５５を押すことにより、第１段から第４段までの変速
が可能である。他の操作位置に於いても同様にして、増
速ボタン５４または減速ボタン５５を押すことにより、
その操作位置の変速可能領域内で１ステップずつシフト
アップまたはシフトダウンする。また、変速レバー５１
を各操作位置へシフトする際には、クラッチペダルの踏
圧操作を必要としない。
超低速走行をする操作位置であり、変速レバー５１を
「超低速」にシフトしたときは、変速レバー５１のグリ
ップ部に設けられている増速ボタン５４または減速ボタ
ン５５を押すことにより、第１段から第４段までの変速
が可能である。他の操作位置に於いても同様にして、増
速ボタン５４または減速ボタン５５を押すことにより、
その操作位置の変速可能領域内で１ステップずつシフト
アップまたはシフトダウンする。また、変速レバー５１
を各操作位置へシフトする際には、クラッチペダルの踏
圧操作を必要としない。
【００１９】図８及び図９に従って、本発明のバランス
制御装置を前記変速装置５０に応用した例を説明する。
レバー位置センサにより変速レバー５１の操作位置を検
出し、このレバー位置センサの検出値及び増速ボタン５
４または減速ボタン５５の押圧操作に基づいて、コント
ローラ２４から主変速部切替バルブ及び副変速部切替バ
ルブへ信号を送り、主変速ギヤ及び副変速ギヤを切り替
える。これと同時に、表示装置に信号を送り、変速ギヤ
のシフト位置を表示する。
制御装置を前記変速装置５０に応用した例を説明する。
レバー位置センサにより変速レバー５１の操作位置を検
出し、このレバー位置センサの検出値及び増速ボタン５
４または減速ボタン５５の押圧操作に基づいて、コント
ローラ２４から主変速部切替バルブ及び副変速部切替バ
ルブへ信号を送り、主変速ギヤ及び副変速ギヤを切り替
える。これと同時に、表示装置に信号を送り、変速ギヤ
のシフト位置を表示する。
【００２０】ここで、前記歪みセンサ１７，２２，２３
などの検出値に基づいて前後輪の分担荷重を演算し、図
３及び図４にて前述したバランス制御により、左右方向
及び前後方向の重量バランスが許容値内にあるかを常に
監視する。そして、左右方向の重量バランスが許容値を
超えたとき、或いは、前後方向の重量バランスが許容値
を超えたときは、コントローラ２４は、オペレータが増
速ボタン５４を押しても副変速部切替バルブが作動しな
いように規制する。
などの検出値に基づいて前後輪の分担荷重を演算し、図
３及び図４にて前述したバランス制御により、左右方向
及び前後方向の重量バランスが許容値内にあるかを常に
監視する。そして、左右方向の重量バランスが許容値を
超えたとき、或いは、前後方向の重量バランスが許容値
を超えたときは、コントローラ２４は、オペレータが増
速ボタン５４を押しても副変速部切替バルブが作動しな
いように規制する。
【００２１】これは、車体の重量バランスが変動して車
体が傾斜したときには、オペレータの体が変速レバー５
１に接触して増速ボタン５４または減速ボタン５５を誤
操作することがあり、特に、増速側へ変速された場合は
事故を起こす危険があるため、車体の重量バランスが許
容値を超えたときは、増速側へのシフトを禁止して安全
を確保するものである。また、図示は省略するが、歪み
センサに代えてスロープセンサを設け、車体が傾斜許容
角度を超えたときには増速側へのシフトを禁止するよう
に構成してもよい。
体が傾斜したときには、オペレータの体が変速レバー５
１に接触して増速ボタン５４または減速ボタン５５を誤
操作することがあり、特に、増速側へ変速された場合は
事故を起こす危険があるため、車体の重量バランスが許
容値を超えたときは、増速側へのシフトを禁止して安全
を確保するものである。また、図示は省略するが、歪み
センサに代えてスロープセンサを設け、車体が傾斜許容
角度を超えたときには増速側へのシフトを禁止するよう
に構成してもよい。
【００２２】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では車体の
進行方向に対して左右方向の重量バランスを検出する検
出装置を備えてあり、作業中はコントローラが常にこの
重量バランスを監視している。そして、車体に掛かる負
荷の変動や車体の傾斜などによってこの重量バランスが
許容値を超えたときは、警報機や警告灯などをオンにし
てオペレータに注意を喚起することにより、車体の横転
事故を未然に防止でき、安全性の向上を図ることが可能
となった。
進行方向に対して左右方向の重量バランスを検出する検
出装置を備えてあり、作業中はコントローラが常にこの
重量バランスを監視している。そして、車体に掛かる負
荷の変動や車体の傾斜などによってこの重量バランスが
許容値を超えたときは、警報機や警告灯などをオンにし
てオペレータに注意を喚起することにより、車体の横転
事故を未然に防止でき、安全性の向上を図ることが可能
となった。
【図１】本発明の実施の形態を示し、トラクタの車体の
正面図。
正面図。
【図２】トラクタの車体の背面図。
【図３】バランス制御装置のブロック図。
【図４】バランス制御のフローチャート。
【図５】バランス制御装置を装着した畦塗機の側面図。
【図６】バランス制御装置を装着した畦塗機の平面図。
【図７】トラクタの変速装置の平面図。
【図８】バランス制御装置を応用した変速装置のブロッ
ク図。
ク図。
【図９】変速装置に応用したバランス制御のフローチャ
ート。
ート。
【符号の説明】 １１ 車体 １４ フロントアクスル １６ａ，１６ｂ 前輪 １７ 歪みセンサ １９ａ，１９ｂ リヤアクスル ２１ａ，２１ｂ 後輪 ２２，２３ 歪みセンサ ２４ コントローラ ３０ 畦塗機 ３１ 車体 ４１ フロントアクスル ４３ａ，４３ｂ リヤアクスル ４５，４６ 歪みセンサ ４８，４９ 歪みセンサ ５０ 変速装置 ５１ 変速レバー ５４ 増速ボタン ５５ 減速ボタン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６６Ｆ 9/24 Ｂ６６Ｆ 9/24 Ｊ (72)発明者 高橋 恒 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 堀 敏行 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の進行方向に対して左右方向の重量
バランスを検出する検出装置を備えたことを特徴とする
動力農機のバランス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8127117A JPH09309465A (ja) | 1996-05-22 | 1996-05-22 | 動力農機のバランス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8127117A JPH09309465A (ja) | 1996-05-22 | 1996-05-22 | 動力農機のバランス制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09309465A true JPH09309465A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=14952035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8127117A Pending JPH09309465A (ja) | 1996-05-22 | 1996-05-22 | 動力農機のバランス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09309465A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006304737A (ja) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Yanmar Co Ltd | 作業車両の姿勢制御装置 |
| EP1490241A4 (en) * | 2002-02-21 | 2007-04-04 | Dana Corp | CONTROL SYSTEM USING THE DYNAMIC OF A VEHICLE |
| WO2013104981A1 (en) * | 2012-01-13 | 2013-07-18 | Agco International Gmbh | Axle assembly housing |
| JP2013529165A (ja) * | 2010-06-08 | 2013-07-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 床面運搬車両における転倒確率を求める方法 |
| JP2014239658A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | 小橋工業株式会社 | オフセット作業機 |
| CN115012471A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-09-06 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | 挖掘物料称重方法和系统、挖掘机控制器、挖掘机 |
-
1996
- 1996-05-22 JP JP8127117A patent/JPH09309465A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1490241A4 (en) * | 2002-02-21 | 2007-04-04 | Dana Corp | CONTROL SYSTEM USING THE DYNAMIC OF A VEHICLE |
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| US9169110B2 (en) | 2010-06-08 | 2015-10-27 | Robert Bosch Gmbh | Method for determining the probability of a handling truck's tipping over |
| WO2013104981A1 (en) * | 2012-01-13 | 2013-07-18 | Agco International Gmbh | Axle assembly housing |
| JP2014239658A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | 小橋工業株式会社 | オフセット作業機 |
| CN115012471A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-09-06 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | 挖掘物料称重方法和系统、挖掘机控制器、挖掘机 |
| CN115012471B (zh) * | 2022-06-21 | 2023-11-14 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | 挖掘物料称重方法和系统、挖掘机控制器、挖掘机 |
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