JPH05173475A - 移動体の現在位置表示方法 - Google Patents
移動体の現在位置表示方法Info
- Publication number
- JPH05173475A JPH05173475A JP3342765A JP34276591A JPH05173475A JP H05173475 A JPH05173475 A JP H05173475A JP 3342765 A JP3342765 A JP 3342765A JP 34276591 A JP34276591 A JP 34276591A JP H05173475 A JPH05173475 A JP H05173475A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- frequency domain
- moving body
- map
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Complex Calculations (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、移動体の現在位置を、画面に写し
出された道路地図上に表示させる移動体の現在位置表示
方法に関するもので、効率の良いパターンマッチングを
行うことによりマップマッチング処理の実行時間短縮を
目的とする。 【構成】 マップマッチング処理の起動条件が満たされ
た場合、ステップ３では、ステップ２で読み出された走
行軌跡を周波数領域での記述に変換する。ステップ５で
走行軌跡とパターンマッチングを行う候補道路を順次抽
出し、ステップ６でステップ３と同様の方法で周波数領
域での記述に変換する。ステップ７では、周波数領域で
記述された走行軌跡と候補道路とのパターンマッチング
を行う。マップマッチング処理時に、走行軌跡と候補道
路とを周波数領域での記述に変換する際、Ｐ型記述子法
と高速フーリエ変換を用いることにより処理時間が短縮
でき、マップマッチング処理を効率よく行える。
出された道路地図上に表示させる移動体の現在位置表示
方法に関するもので、効率の良いパターンマッチングを
行うことによりマップマッチング処理の実行時間短縮を
目的とする。 【構成】 マップマッチング処理の起動条件が満たされ
た場合、ステップ３では、ステップ２で読み出された走
行軌跡を周波数領域での記述に変換する。ステップ５で
走行軌跡とパターンマッチングを行う候補道路を順次抽
出し、ステップ６でステップ３と同様の方法で周波数領
域での記述に変換する。ステップ７では、周波数領域で
記述された走行軌跡と候補道路とのパターンマッチング
を行う。マップマッチング処理時に、走行軌跡と候補道
路とを周波数領域での記述に変換する際、Ｐ型記述子法
と高速フーリエ変換を用いることにより処理時間が短縮
でき、マップマッチング処理を効率よく行える。
Description
【０００１】
【産業上の利用】本発明は、移動体の現在位置を、画面
に写し出された道路地図上に表示させる移動体の現在位
置表示方法に関するものである。
に写し出された道路地図上に表示させる移動体の現在位
置表示方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最近のカーエレクトロニクスの発展にと
もない、自動車等の移動体の走行距離と進行方向とをそ
れぞれ自立航法センサ装置で検出し、それら各検出値か
ら自動車等の移動体の現在位置を求め、その求められた
現在位置を予め表示されている地図上に重ねて表示する
ことにより、運転者に現在位置を確認できるようにした
現在位置表示装置が注目されてきた。このような現在位
置表示装置では、各検出装置の測定精度等により、自動
車等の移動体が走行するにつれて測位の誤差が累積し、
地図上に表示される現在位置が実際の現在位置から次第
に外れてしまうという問題があるため、地図上における
道路のパターンと、自動車等の移動体の計測された現在
位置を記録保持することにより得られる走行軌跡のパタ
ーンとの、パターンマッチングを行うことによって誤差
の修正を行う、いわゆるマップマッチング処理が考えら
れている。すなわち、現在位置を含む予め定めた領域内
の道路網から、走行軌跡と等しい長さを持つ走行可能な
すべての候補道路を抽出し、それぞれの候補道路と走行
軌跡とのパターンマッチング処理を行い、最も類似度の
高い候補道路を現在走行中の道路とみなして、その道路
上に現在位置を移すようにする。
もない、自動車等の移動体の走行距離と進行方向とをそ
れぞれ自立航法センサ装置で検出し、それら各検出値か
ら自動車等の移動体の現在位置を求め、その求められた
現在位置を予め表示されている地図上に重ねて表示する
ことにより、運転者に現在位置を確認できるようにした
現在位置表示装置が注目されてきた。このような現在位
置表示装置では、各検出装置の測定精度等により、自動
車等の移動体が走行するにつれて測位の誤差が累積し、
地図上に表示される現在位置が実際の現在位置から次第
に外れてしまうという問題があるため、地図上における
道路のパターンと、自動車等の移動体の計測された現在
位置を記録保持することにより得られる走行軌跡のパタ
ーンとの、パターンマッチングを行うことによって誤差
の修正を行う、いわゆるマップマッチング処理が考えら
れている。すなわち、現在位置を含む予め定めた領域内
の道路網から、走行軌跡と等しい長さを持つ走行可能な
すべての候補道路を抽出し、それぞれの候補道路と走行
軌跡とのパターンマッチング処理を行い、最も類似度の
高い候補道路を現在走行中の道路とみなして、その道路
上に現在位置を移すようにする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の修正では、走行軌跡と候補道路との図形同士のパタ
ーンマッチング実行時のデータ処理量が多いため、マッ
プマッチング処理に多くの時間を必要とし、特に、現在
位置周辺の道路網が煩雑な場合、候補道路の数が膨大に
なり、マップマッチング処理に長い時間を必要とする。
来の修正では、走行軌跡と候補道路との図形同士のパタ
ーンマッチング実行時のデータ処理量が多いため、マッ
プマッチング処理に多くの時間を必要とし、特に、現在
位置周辺の道路網が煩雑な場合、候補道路の数が膨大に
なり、マップマッチング処理に長い時間を必要とする。
【０００４】本発明は上記の従来の課題を解決するもの
で、効率の良いパターンマッチングを行うことによりマ
ップマッチング処理の実行時間を短縮することを目的と
する。
で、効率の良いパターンマッチングを行うことによりマ
ップマッチング処理の実行時間を短縮することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明の技術的解決手段は、移動体の現在位置表示
装置のマップマッチング処理において、走行軌跡のパタ
ーンと候補道路のパターンとを、周波数領域でに記述に
変換し、周波数領域で記述された値を比較することによ
りパターンマッチングを行うものである。
め、本発明の技術的解決手段は、移動体の現在位置表示
装置のマップマッチング処理において、走行軌跡のパタ
ーンと候補道路のパターンとを、周波数領域でに記述に
変換し、周波数領域で記述された値を比較することによ
りパターンマッチングを行うものである。
【０００６】
【作用】本発明は、マップマッチング処理において、図
形情報である走行軌跡、及び地図上の候補道路を平面上
の折れ線図形とみなし、周波数領域での記述に変換し、
周波数領域での値を比較することによりパターンマッチ
ングを行う。折れ線図形の周波数領域への変換には高速
フーリエ変換を用いることにより高速に行えるため、図
形情報を扱う場合と比較してパターンマッチングが高速
になり、マップマッチング処理の実行時間が短縮され
る。
形情報である走行軌跡、及び地図上の候補道路を平面上
の折れ線図形とみなし、周波数領域での記述に変換し、
周波数領域での値を比較することによりパターンマッチ
ングを行う。折れ線図形の周波数領域への変換には高速
フーリエ変換を用いることにより高速に行えるため、図
形情報を扱う場合と比較してパターンマッチングが高速
になり、マップマッチング処理の実行時間が短縮され
る。
【０００７】
【実施例】以下、図１を参照して本発明の一実施例につ
いて記述する。図１は本発明の一実施例による移動体の
現在位置表示方法を実現する装置のブロック結線図であ
る。 図１において、１は移動体の走行距離と進行方向
を検出し出力する自立航法センサ装置、２は地図情報が
記憶されている地図情報記憶媒体、３はその地図情報記
憶媒体２から必要な地図情報を読み出す記憶媒体再生装
置、４はその読み出された地図情報の地図画像を画面に
写し出すとともに、信号処理装置５からの移動体の現在
位置を移動体の移動に従いながら同一の画面上に表示す
る表示装置、５は自立航法センサ装置１からの値を用い
て移動体の現在位置を逐次計算し、現在位置を表示する
ための地図を記憶媒体再生装置３を用いて地図記憶媒体
２から抽出し、その地図と現在位置とを移動体の移動に
従いながら表示装置４に表示させるとともに、計算され
た現在位置を後述する走行軌跡記録装置に逐次出力し、
必要に応じてマップマッチング処理を用いて現在位置の
修正を行う、マップマッチング処理のための一時記憶場
所を持った信号処理装置、６は信号処理装置５によって
求められた移動体の現在位置を順次格納し、移動体の走
行軌跡としてそれらを記録保持する走行軌跡記録装置で
ある。
いて記述する。図１は本発明の一実施例による移動体の
現在位置表示方法を実現する装置のブロック結線図であ
る。 図１において、１は移動体の走行距離と進行方向
を検出し出力する自立航法センサ装置、２は地図情報が
記憶されている地図情報記憶媒体、３はその地図情報記
憶媒体２から必要な地図情報を読み出す記憶媒体再生装
置、４はその読み出された地図情報の地図画像を画面に
写し出すとともに、信号処理装置５からの移動体の現在
位置を移動体の移動に従いながら同一の画面上に表示す
る表示装置、５は自立航法センサ装置１からの値を用い
て移動体の現在位置を逐次計算し、現在位置を表示する
ための地図を記憶媒体再生装置３を用いて地図記憶媒体
２から抽出し、その地図と現在位置とを移動体の移動に
従いながら表示装置４に表示させるとともに、計算され
た現在位置を後述する走行軌跡記録装置に逐次出力し、
必要に応じてマップマッチング処理を用いて現在位置の
修正を行う、マップマッチング処理のための一時記憶場
所を持った信号処理装置、６は信号処理装置５によって
求められた移動体の現在位置を順次格納し、移動体の走
行軌跡としてそれらを記録保持する走行軌跡記録装置で
ある。
【０００８】上記構成において、信号処理装置５は自立
航法センサ装置１からの値を用いて現在位置を逐次計算
し、その値を走行軌跡記録装置６に出力するとともに、
移動体の現在位置を表示するための地図を記憶媒体再生
装置３を用いて地図情報記憶媒体２から読み出し、その
地図と移動体の現在位置とを表示装置４に重ねて表示し
ながら、後述する方法でマップマッチング処理を行い、
現在位置の修正を行う。
航法センサ装置１からの値を用いて現在位置を逐次計算
し、その値を走行軌跡記録装置６に出力するとともに、
移動体の現在位置を表示するための地図を記憶媒体再生
装置３を用いて地図情報記憶媒体２から読み出し、その
地図と移動体の現在位置とを表示装置４に重ねて表示し
ながら、後述する方法でマップマッチング処理を行い、
現在位置の修正を行う。
【０００９】以下、マップマッチング処理の具体的な動
作について図２のフローチャートを参照しながら説明す
る。
作について図２のフローチャートを参照しながら説明す
る。
【００１０】図２のフローチャートのステップ１では、
前回のマップマッチング処理終了からの移動体の移動距
離と、表示装置４に表示されている道路と現在位置との
距離を逐次検査し、移動体が予め設定した距離（例えば
数キロメートル程度）を走行するか、もしくは現在位置
と地図上の道路との距離が予め設定した誤差以上となっ
た場合、ステップ２以下の処理を行う。
前回のマップマッチング処理終了からの移動体の移動距
離と、表示装置４に表示されている道路と現在位置との
距離を逐次検査し、移動体が予め設定した距離（例えば
数キロメートル程度）を走行するか、もしくは現在位置
と地図上の道路との距離が予め設定した誤差以上となっ
た場合、ステップ２以下の処理を行う。
【００１１】ステップ２では、走行軌跡記録装置７に記
録保持されている走行軌跡について、予め定めた距離を
読み出し、ステップ３では、ステップ２で読み出された
走行軌跡を周波数領域で記述する変換を行う。折れ線図
形を周波数領域での記述に変換する方法としてフーリエ
記述子法があり、例えば、Zahn-Roskiesによる方法、Gr
anlundによる方法、UesakaによるＰ型記述子による方法
などがある。以下に、第３図を参照しながらＰ型記述子
法を説明する。
録保持されている走行軌跡について、予め定めた距離を
読み出し、ステップ３では、ステップ２で読み出された
走行軌跡を周波数領域で記述する変換を行う。折れ線図
形を周波数領域での記述に変換する方法としてフーリエ
記述子法があり、例えば、Zahn-Roskiesによる方法、Gr
anlundによる方法、UesakaによるＰ型記述子による方法
などがある。以下に、第３図を参照しながらＰ型記述子
法を説明する。
【００１２】Ｐ型記述子法は走行軌跡、及び候補道路を
複素平面上の折れ線図形として扱う。例えば、図３
（a）の走行軌跡は、図３（b）では、予め与えた長さδ
のｎ本の線分を連結した折れ線図形として表される。
複素平面上の折れ線図形として扱う。例えば、図３
（a）の走行軌跡は、図３（b）では、予め与えた長さδ
のｎ本の線分を連結した折れ線図形として表される。
【００１３】虚数単位をiとし、各線分の端点を複素数
【００１４】
【数１】
【００１５】で表し、複素量w(j)を
【００１６】
【数２】
【００１７】と定めると、走行軌跡を折れ線図形として
表したものは、
表したものは、
【００１８】
【数３】
【００１９】となる。このように表現されたものに対
し、（数４）で示すフーリエ変換を行う。
し、（数４）で示すフーリエ変換を行う。
【００２０】
【数４】
【００２１】例えば、図４（a）の図形１と図形２に対
し、それぞれ３２本の折れ線で近似し、（数４）のフー
リエ変換を行った結果を（表１）に示す。
し、それぞれ３２本の折れ線で近似し、（数４）のフー
リエ変換を行った結果を（表１）に示す。
【００２２】
【表１】
【００２３】フーリエ変換の結果は、変換前の図形の始
点の位置及び大きさには依存しない。直線をフーリエ変
換すると次数０の成分だけが現れ、円をフーリエ変換す
ると次数１の成分だけが現れる。
点の位置及び大きさには依存しない。直線をフーリエ変
換すると次数０の成分だけが現れ、円をフーリエ変換す
ると次数１の成分だけが現れる。
【００２４】また、図４（b）の図形３と図形４に対
し、それぞれ３２本の折れ線で近似して（数４）のフー
リエ変換を行った結果を（表２）に示す。
し、それぞれ３２本の折れ線で近似して（数４）のフー
リエ変換を行った結果を（表２）に示す。
【００２５】
【表２】
【００２６】ここで、フーリエ変換を行う際に高速フー
リエ変換を用いることで、処理時間を短縮することがで
きる。
リエ変換を用いることで、処理時間を短縮することがで
きる。
【００２７】また、自立航法センサ装置が慣性ジャイロ
などを用いているため、移動体の進行している絶対方位
を検出できない場合、複素数で求めた（数４）のフーリ
エ変換の結果をそのまま用いるのでなく、それらの絶対
値を用いることにより、複素平面上の回転に対する不変
性を保つことができる。
などを用いているため、移動体の進行している絶対方位
を検出できない場合、複素数で求めた（数４）のフーリ
エ変換の結果をそのまま用いるのでなく、それらの絶対
値を用いることにより、複素平面上の回転に対する不変
性を保つことができる。
【００２８】ステップ３での結果は、ステップ４で信号
処理装置５の一時記憶場所に記憶する。
処理装置５の一時記憶場所に記憶する。
【００２９】ステップ５では、走行軌跡とパターンマッ
チングを行う候補道路を順次抽出する。例えば、以下の
ように実行する。移動体が予め定めた距離を移動したた
めにマップマッチング処理を開始した場合には、ステッ
プ５が実行される毎に、前回行ったマップマッチング処
理で修正し確定された現在位置を出発点として、予め定
めた距離の地図上の道路を順次抽出し、候補道路として
ステップ６へ送る。移動体の現在位置と地図上の道路と
の距離が予め定めた誤差以上となった場合には、過去の
マップマッチング処理で修正し確定された現在位置を用
いて、予め定めた距離の道路を順次抽出し、候補道路と
してステップ６へ送る。
チングを行う候補道路を順次抽出する。例えば、以下の
ように実行する。移動体が予め定めた距離を移動したた
めにマップマッチング処理を開始した場合には、ステッ
プ５が実行される毎に、前回行ったマップマッチング処
理で修正し確定された現在位置を出発点として、予め定
めた距離の地図上の道路を順次抽出し、候補道路として
ステップ６へ送る。移動体の現在位置と地図上の道路と
の距離が予め定めた誤差以上となった場合には、過去の
マップマッチング処理で修正し確定された現在位置を用
いて、予め定めた距離の道路を順次抽出し、候補道路と
してステップ６へ送る。
【００３０】ステップ５において順次得られる候補道路
に対し、ステップ６ではステップ３と同様の方法で周波
数領域での記述に変換する。
に対し、ステップ６ではステップ３と同様の方法で周波
数領域での記述に変換する。
【００３１】ステップ７とステップ８では、ステップ４
で信号処理装置５の一時記憶場所に記憶されている周波
数領域で記述された走行軌跡と、ステップ６で得た周波
数領域で記述された候補道路とのパターンマッチング処
理を行う。
で信号処理装置５の一時記憶場所に記憶されている周波
数領域で記述された走行軌跡と、ステップ６で得た周波
数領域で記述された候補道路とのパターンマッチング処
理を行う。
【００３２】ここで、周波数領域で記述された走行軌跡
と候補道路とのパターンマッチングは、同じ次数の周波
数成分どうしを比較することで行う。以下に、周波数領
域での記述にＰ型記述子法を用いた場合のパターンマッ
チングを説明する。ここでは、パターンマッチングの説
明を簡単にするため、周波数領域での記述に変換された
値ではなく、それらの絶対値を用いることにする。
と候補道路とのパターンマッチングは、同じ次数の周波
数成分どうしを比較することで行う。以下に、周波数領
域での記述にＰ型記述子法を用いた場合のパターンマッ
チングを説明する。ここでは、パターンマッチングの説
明を簡単にするため、周波数領域での記述に変換された
値ではなく、それらの絶対値を用いることにする。
【００３３】ステップ７において、Ｐ型記述子法により
周波数領域での記述に変換した走行軌跡と候補道路につ
いて、各次数毎に周波数成分の絶対値同士の差を求め
る。ステップ８において、各次数毎の差と、各次数毎に
予め定めた誤差の許容範囲とを比較し、すべての次数の
差が、次数毎に予め定めた誤差の許容範囲内であった
（類似度が高い）場合、ステップ９に進み、それ以外の
場合、ステップ１０に進む。
周波数領域での記述に変換した走行軌跡と候補道路につ
いて、各次数毎に周波数成分の絶対値同士の差を求め
る。ステップ８において、各次数毎の差と、各次数毎に
予め定めた誤差の許容範囲とを比較し、すべての次数の
差が、次数毎に予め定めた誤差の許容範囲内であった
（類似度が高い）場合、ステップ９に進み、それ以外の
場合、ステップ１０に進む。
【００３４】ステップ９では、ステップ７とステップ８
において、走行軌跡とパターンマッチングを行った候補
道路と、そのパターンマッチングの結果を符号処理装置
５の一時記憶場所に記憶する。
において、走行軌跡とパターンマッチングを行った候補
道路と、そのパターンマッチングの結果を符号処理装置
５の一時記憶場所に記憶する。
【００３５】ステップ１０では、走行軌跡とすべての候
補道路とのパターンマッチングが完了したかどうか検査
し、完了した場合はステップ１１に進み、完了していな
い場合はステップ５に戻り、次の候補道路に対しステッ
プ６からステップ９の一連の処理を行う。
補道路とのパターンマッチングが完了したかどうか検査
し、完了した場合はステップ１１に進み、完了していな
い場合はステップ５に戻り、次の候補道路に対しステッ
プ６からステップ９の一連の処理を行う。
【００３６】走行軌跡とすべての候補道路とのパターン
マッチングが完了した後、ステップ９において記憶され
ている候補道路の数をステップ１１で調べ、その数に応
じてステップ１２、ステップ１３、ステップ１４を実行
する。
マッチングが完了した後、ステップ９において記憶され
ている候補道路の数をステップ１１で調べ、その数に応
じてステップ１２、ステップ１３、ステップ１４を実行
する。
【００３７】選ばれた候補道路がなかった場合（ステッ
プ１２）、現在位置を修正することなく表示装置４に表
示するとともに、信号処理装置５の一時記憶場所に現在
位置を記録する。
プ１２）、現在位置を修正することなく表示装置４に表
示するとともに、信号処理装置５の一時記憶場所に現在
位置を記録する。
【００３８】選ばれた候補道路の数が１つならば（ステ
ップ１３）、その候補道路を現在走行中の道路として、
その道路上における現在位置を推定し、その現在位置を
表示装置４に表示するとともに、信号処理装置５内部で
の現在位置を修正し、且つ、信号処理装置５の一時記憶
場所に修正された現在位置を記録する。
ップ１３）、その候補道路を現在走行中の道路として、
その道路上における現在位置を推定し、その現在位置を
表示装置４に表示するとともに、信号処理装置５内部で
の現在位置を修正し、且つ、信号処理装置５の一時記憶
場所に修正された現在位置を記録する。
【００３９】選ばれた候補道路の数が複数ならば（ステ
ップ１４）、その候補道路の中で類似度の最も高いもの
を現在走行中の道路として、その道路上における現在位
置を推定し、その現在位置を表示装置４に表示するとと
もに、信号処理装置５内部での現在位置を修正し、且
つ、信号処理装置５の一時記憶場所に修正された現在位
置を記録する。
ップ１４）、その候補道路の中で類似度の最も高いもの
を現在走行中の道路として、その道路上における現在位
置を推定し、その現在位置を表示装置４に表示するとと
もに、信号処理装置５内部での現在位置を修正し、且
つ、信号処理装置５の一時記憶場所に修正された現在位
置を記録する。
【００４０】以上のように、本実施例によれば、マップ
マッチング処理時に、周波数領域での記述に変換する手
段と、周波数領域での値を比較する手段とにより、走行
軌跡と候補道路とのパターンマッチングを行う。曲線の
周波数領域への変換に高速フーリエ変換を用いること
で、図形情報を扱う場合と比較してパターンマッチング
が高速になり、マップマッチング処理の実行時間が短縮
される。
マッチング処理時に、周波数領域での記述に変換する手
段と、周波数領域での値を比較する手段とにより、走行
軌跡と候補道路とのパターンマッチングを行う。曲線の
周波数領域への変換に高速フーリエ変換を用いること
で、図形情報を扱う場合と比較してパターンマッチング
が高速になり、マップマッチング処理の実行時間が短縮
される。
【００４１】
【発明の効果】以上のように本発明は、移動体の現在位
置表示方法において、マップマッチング処理を行う際、
図形情報である走行軌跡、及び地図上の候補道路を平面
上の折れ線図形とみなし、周波数領域での記述に変換
し、周波数領域での値を比較することにより、走行軌跡
と候補道路とのパターンマッチングを行う。曲線の周波
数領域への変換に高速フーリエ変換を用いることで、図
形情報を扱う場合と比較してパターンマッチングが高速
になり、マップマッチング処理の実行時間が短縮され
る。
置表示方法において、マップマッチング処理を行う際、
図形情報である走行軌跡、及び地図上の候補道路を平面
上の折れ線図形とみなし、周波数領域での記述に変換
し、周波数領域での値を比較することにより、走行軌跡
と候補道路とのパターンマッチングを行う。曲線の周波
数領域への変換に高速フーリエ変換を用いることで、図
形情報を扱う場合と比較してパターンマッチングが高速
になり、マップマッチング処理の実行時間が短縮され
る。
【図１】本発明の一実施例における移動体の現在位置表
示方法を実現する装置のブロック結線図
示方法を実現する装置のブロック結線図
【図２】同装置におけるマップマッチング処理のフロー
チャート
チャート
【図３】同装置における移動体の走行軌跡を示す概念図
【図４】同装置の要部におけるＰ型記述子によるフーリ
エ変換のための被変換図形を示す図
エ変換のための被変換図形を示す図
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/123 Ａ 7828−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 移動体の走行距離と進行方向とを検出し
ながら、移動体の現在位置を逐次計算することによって
求め、その値を走行軌跡として順次記録保存するととも
に、予め地図情報が記憶されている地図情報記憶媒体か
ら読み出した地図情報の地図画像と移動体の現在位置と
を、移動体の移動に従いながら、同一の画面上に表示す
る移動体の現在位置を表示する際に、記録保存されてい
る走行軌跡、及び地図情報に記憶されている現在位置周
辺の走行可能なすべての道路について、それぞれを周波
数領域での記述に変換し、周波数領域で記述された値を
比較することによりパターンマッチングを行い、現在走
行中の道路を推定し、現在位置の修正を行うことを特徴
とする移動体の現在位置表示方法。 - 【請求項２】 記録保存されている走行軌跡、及び地図
情報に記憶されている現在位置周辺の走行可能なすべて
の道路について、それぞれを周波数領域での記述に変換
する際に、Ｐ型記述子法を用いることを特徴とする請求
項１記載の移動体の現在位置表示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3342765A JPH05173475A (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 移動体の現在位置表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3342765A JPH05173475A (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 移動体の現在位置表示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05173475A true JPH05173475A (ja) | 1993-07-13 |
Family
ID=18356326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3342765A Pending JPH05173475A (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 移動体の現在位置表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05173475A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008003255A (ja) * | 2006-06-21 | 2008-01-10 | Robert Bosch Gmbh | 走行路湾曲を求める方法 |
| CN111338330A (zh) * | 2018-12-19 | 2020-06-26 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 作业位置确定方法、自移动设备及存储介质 |
| CN116973956A (zh) * | 2022-08-24 | 2023-10-31 | 中国移动通信集团设计院有限公司 | 路测数据处理方法、装置、设备以及计算机存储介质 |
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1991
- 1991-12-25 JP JP3342765A patent/JPH05173475A/ja active Pending
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