JPH05176571A - サーボモータ駆動制御装置 - Google Patents
サーボモータ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH05176571A JPH05176571A JP3338295A JP33829591A JPH05176571A JP H05176571 A JPH05176571 A JP H05176571A JP 3338295 A JP3338295 A JP 3338295A JP 33829591 A JP33829591 A JP 33829591A JP H05176571 A JPH05176571 A JP H05176571A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- constant
- constant speed
- speed rotation
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】目標定速回転への立上り時間を短縮する。
【構成】目標値（Ｓｇ）を入力信号，モータ回転速度の
現在値（Ｓｆ）をフィードバック信号（Ｓｆ）として定
速回転駆動制御を行うサーボモータ（１）の駆動制御装
置において、目標値（Ｓｇ）と異なる一定量（Ｓｃｓ
ｔ）を設定する一定量設定手段（１２，１００）と、モ
ータ回転速度（Ｎ１）が目標定速回転領域（△Ｎ）に到
達したか否かを判別する定速回転領域到達判別手段（１
１，１２、１０２）と、サーボモータ（１）の回転駆動
開始時点から目標定速回転領域（△Ｎ）に到達する迄
は、フィードバック信号（Ｓｆ）を遮断しかつ目標値
（Ｓｇ）に代えて該一定量（Ｓｃｓｔ）を入力信号とす
る、とともに目標定速回転領域（△Ｎ）に到達した以後
に一定量（Ｓｃｓｔ）を遮断して目標値（Ｓｇ）を入力
信号としかつモータ回転速度（Ｎ１）の現在値（Ｓｆ）
をフィードバック信号（Ｓｆ）とするように信号切替を
行う領域別信号切替手段（１１，１２、１０３）と、を
設けた構成である。
現在値（Ｓｆ）をフィードバック信号（Ｓｆ）として定
速回転駆動制御を行うサーボモータ（１）の駆動制御装
置において、目標値（Ｓｇ）と異なる一定量（Ｓｃｓ
ｔ）を設定する一定量設定手段（１２，１００）と、モ
ータ回転速度（Ｎ１）が目標定速回転領域（△Ｎ）に到
達したか否かを判別する定速回転領域到達判別手段（１
１，１２、１０２）と、サーボモータ（１）の回転駆動
開始時点から目標定速回転領域（△Ｎ）に到達する迄
は、フィードバック信号（Ｓｆ）を遮断しかつ目標値
（Ｓｇ）に代えて該一定量（Ｓｃｓｔ）を入力信号とす
る、とともに目標定速回転領域（△Ｎ）に到達した以後
に一定量（Ｓｃｓｔ）を遮断して目標値（Ｓｇ）を入力
信号としかつモータ回転速度（Ｎ１）の現在値（Ｓｆ）
をフィードバック信号（Ｓｆ）とするように信号切替を
行う領域別信号切替手段（１１，１２、１０３）と、を
設けた構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータ駆動制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５に、サーボモータ駆動制御装置の一
般的構成を示す。同図において、１は直流（交流）サー
ボモータ、１０はコントローラ、２０は駆動回路、３０
はフィードバック信号生成回路である。サーボモータ１
が直流サーボモータの場合、駆動回路２０はＤ／Ａ変換
器，アンプ等からなる。一方のフィードバック信号生成
回路３０は、サーボモータ１に連結された例えばフォト
エンコーダ，パルス変換器，カウンタ等からなる。
般的構成を示す。同図において、１は直流（交流）サー
ボモータ、１０はコントローラ、２０は駆動回路、３０
はフィードバック信号生成回路である。サーボモータ１
が直流サーボモータの場合、駆動回路２０はＤ／Ａ変換
器，アンプ等からなる。一方のフィードバック信号生成
回路３０は、サーボモータ１に連結された例えばフォト
エンコーダ，パルス変換器，カウンタ等からなる。
【０００３】また、コントローラ１０は、マイクロコン
ピュータからなり、予め設定された目標値（Ｓｇ）とフ
ィードバック信号Ｓｆとを比較して制御量Ｓｃを生成
し、駆動回路２０に出力する。
ピュータからなり、予め設定された目標値（Ｓｇ）とフ
ィードバック信号Ｓｆとを比較して制御量Ｓｃを生成
し、駆動回路２０に出力する。
【０００４】すなわち、図６に示す如く、マイクロコン
ピュータ（１０）内での演算アルゴリズムで示せば、フ
ィードバック信号Ｓｆつまりサーボモータ１の現在値
（現在回転数）を一定時間毎にサンプリングして、目標
値Ｓｇと加算（減算）して制御量Ｓｃを求めている。し
たがって、制御量Ｓｃは、回転駆動開始時点つまり現在
値Ｓｆが零（０）の時に最大となり、現在値Ｓｆが目標
値Ｓｃと一致した時に最小となる。
ピュータ（１０）内での演算アルゴリズムで示せば、フ
ィードバック信号Ｓｆつまりサーボモータ１の現在値
（現在回転数）を一定時間毎にサンプリングして、目標
値Ｓｇと加算（減算）して制御量Ｓｃを求めている。し
たがって、制御量Ｓｃは、回転駆動開始時点つまり現在
値Ｓｆが零（０）の時に最大となり、現在値Ｓｆが目標
値Ｓｃと一致した時に最小となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ここに、回転駆動開始
時は、制御量Ｓｃが最大的になるから、目標定速回転に
向けて急速に立上げるように駆動制御されるが、目標定
速回転に近づくにつれて制御量Ｓｃが小さくなるので、
目標定速回転に落着くまでに比較的長時間を要する。
時は、制御量Ｓｃが最大的になるから、目標定速回転に
向けて急速に立上げるように駆動制御されるが、目標定
速回転に近づくにつれて制御量Ｓｃが小さくなるので、
目標定速回転に落着くまでに比較的長時間を要する。
【０００６】すなわち、目標値Ｓｇとフィードバック信
号（現在値）Ｓｆとを加算（減算）して制御量Ｓｃを生
成する従来装置では、図４に点線で示すように、回転駆
動開始後は急速に立上るが目標定速回転数（Ｎｓ）に近
づくにつれて緩慢な立上りカーブとなってしまうので、
回転駆動開始時から目標定速回転数までの全体としての
立上り時間（Ｔ２）は必ずしも高速といえない。
号（現在値）Ｓｆとを加算（減算）して制御量Ｓｃを生
成する従来装置では、図４に点線で示すように、回転駆
動開始後は急速に立上るが目標定速回転数（Ｎｓ）に近
づくにつれて緩慢な立上りカーブとなってしまうので、
回転駆動開始時から目標定速回転数までの全体としての
立上り時間（Ｔ２）は必ずしも高速といえない。
【０００７】本発明の目的は、回転駆動開始時から目標
定速回転数までの立上り時間を短縮できるサーボモータ
駆動制御装置を提供することにある。
定速回転数までの立上り時間を短縮できるサーボモータ
駆動制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】目標値を入力信号，モー
タ回転速度の現在値をフィードバック信号として定速回
転駆動制御を行うサーボモータの駆動制御装置におい
て、前記目標値と異なる一定量を設定する一定量設定手
段と、モータ回転速度が目標定速回転領域に到達したか
否かを判別する定速回転領域到達判別手段と、サーボモ
ータの回転駆動開始時点から目標定速回転領域に到達す
る迄は、前記フィードバック信号を遮断しかつ前記目標
値に代えて該一定量を前記入力信号とする、とともに目
標定速回転領域に到達した以後に一定量を遮断して目標
値を入力信号としかつモータ回転速度の現在値をフィー
ドバック信号とするように信号切替を行う領域別信号切
替手段と、を設けたことを特徴とする。
タ回転速度の現在値をフィードバック信号として定速回
転駆動制御を行うサーボモータの駆動制御装置におい
て、前記目標値と異なる一定量を設定する一定量設定手
段と、モータ回転速度が目標定速回転領域に到達したか
否かを判別する定速回転領域到達判別手段と、サーボモ
ータの回転駆動開始時点から目標定速回転領域に到達す
る迄は、前記フィードバック信号を遮断しかつ前記目標
値に代えて該一定量を前記入力信号とする、とともに目
標定速回転領域に到達した以後に一定量を遮断して目標
値を入力信号としかつモータ回転速度の現在値をフィー
ドバック信号とするように信号切替を行う領域別信号切
替手段と、を設けたことを特徴とする。
【０００９】これを要旨を簡明に示す図１を用いて解説
すると、一定量設定手段１００には、目標値Ｓｇと異な
る一定値Ｓｃｓｔが設定される。レジスタ１０５は、こ
れを記憶する。一方、レジスタ１０６は、目標値Ｓｇと
フィードバック信号Ｓｆとを加算（減算）して求めた可
変値つまり目標定速回転領域での制御量Ｓｃを記憶す
る。フィードバック信号Ｓｆは、サーボモータ（１）に
連結されたエンコーダからの現在値Ｓａを入力として現
在値判別手段１０７から出力される。
すると、一定量設定手段１００には、目標値Ｓｇと異な
る一定値Ｓｃｓｔが設定される。レジスタ１０５は、こ
れを記憶する。一方、レジスタ１０６は、目標値Ｓｇと
フィードバック信号Ｓｆとを加算（減算）して求めた可
変値つまり目標定速回転領域での制御量Ｓｃを記憶す
る。フィードバック信号Ｓｆは、サーボモータ（１）に
連結されたエンコーダからの現在値Ｓａを入力として現
在値判別手段１０７から出力される。
【００１０】ここに、定速回転領域到達判別手段１０２
は、目標値Ｓｇとフィードバック信号（現在値）Ｓｆと
を入力として、サーボモータの現在回転数が目標とする
定速回転領域に到達したか否かを判別する。一方、領域
別信号切替手段１０３は、定速回転領域到達判別手段１
０２で定速回転領域に到達していない（否）と判別され
ると一定量Ｓｃｓｔを制御量Ｓｃとし、かつ到達した
（是）と判別されると可変値（Ｓｃ）を制御量Ｓｃとす
るように領域別に信号切替えする。
は、目標値Ｓｇとフィードバック信号（現在値）Ｓｆと
を入力として、サーボモータの現在回転数が目標とする
定速回転領域に到達したか否かを判別する。一方、領域
別信号切替手段１０３は、定速回転領域到達判別手段１
０２で定速回転領域に到達していない（否）と判別され
ると一定量Ｓｃｓｔを制御量Ｓｃとし、かつ到達した
（是）と判別されると可変値（Ｓｃ）を制御量Ｓｃとす
るように領域別に信号切替えする。
【００１１】
【作用】上記構成による本発明では、回転駆動指令を行
うと、この時点ではサーボモータの現在回転数が零
（０）であるから、定速回転領域到達判別手段１０２は
否と判別する。
うと、この時点ではサーボモータの現在回転数が零
（０）であるから、定速回転領域到達判別手段１０２は
否と判別する。
【００１２】すると、領域別信号切替手段１０３は、一
定量設定手段１００で設定された一定量Ｓｃｓｔを制御
量Ｓｃとするように切替える。この場合、可変値（Ｓ
ｃ）は制御量Ｓｃとされず、かつフィードバック信号Ｓ
ｆは遮断される。
定量設定手段１００で設定された一定量Ｓｃｓｔを制御
量Ｓｃとするように切替える。この場合、可変値（Ｓ
ｃ）は制御量Ｓｃとされず、かつフィードバック信号Ｓ
ｆは遮断される。
【００１３】したがって、サーボモータは、制御量（一
定量）Ｓｃｓｔにより、オープンループとして加速制御
される。つまり、一定量Ｓｃｓｔを例えば目標値Ｓｇよ
りも小さな値とすれば、回転駆動開始時の立上りは従来
例に比較してやや緩慢だが、目標定速回転数に近づいて
もフィードバック信号Ｓｆの増大により制御量（Ｓｃ）
が小さくなるということがないので、全体としては高速
に立上げることができる。
定量）Ｓｃｓｔにより、オープンループとして加速制御
される。つまり、一定量Ｓｃｓｔを例えば目標値Ｓｇよ
りも小さな値とすれば、回転駆動開始時の立上りは従来
例に比較してやや緩慢だが、目標定速回転数に近づいて
もフィードバック信号Ｓｆの増大により制御量（Ｓｃ）
が小さくなるということがないので、全体としては高速
に立上げることができる。
【００１４】一方、定速回転領域到達判別手段１０２で
サーボモータが定速回転領域に到達したと判別され切替
信号Ｓｃｓｔが出力されると、領域別信号切替手段１０
３は制御量Ｓｃを、一定値Ｓｃｓｔから目標値Ｓｇとフ
ィードバック信号Ｓｆとから生成される可変値（Ｓｃ）
に自動切替えする。したがって、フィードバックが掛る
ので、サーボモータを目標定速回転数Ｎｓに安定保持す
ることができる。
サーボモータが定速回転領域に到達したと判別され切替
信号Ｓｃｓｔが出力されると、領域別信号切替手段１０
３は制御量Ｓｃを、一定値Ｓｃｓｔから目標値Ｓｇとフ
ィードバック信号Ｓｆとから生成される可変値（Ｓｃ）
に自動切替えする。したがって、フィードバックが掛る
ので、サーボモータを目標定速回転数Ｎｓに安定保持す
ることができる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。本サーボモータ駆動制御装置は、図２に示す如
く、マイクロコンピュータ１０からなるコントローラと
駆動回路２０とフィードバック信号生成回路３０とから
構成され、直流サーボモータ１を定速回転数（図４のＮ
ｓ）に一定コントロールする。
する。本サーボモータ駆動制御装置は、図２に示す如
く、マイクロコンピュータ１０からなるコントローラと
駆動回路２０とフィードバック信号生成回路３０とから
構成され、直流サーボモータ１を定速回転数（図４のＮ
ｓ）に一定コントロールする。
【００１６】ここに、一定量設定手段（１２）と定速回
転領域到達判別手段（１１，１２）と領域別信号切替手
段（１１，１２）とを設け、回転駆動開始時点から目標
定速回転領域（図４の△Ｎ内）に到達する迄は一定量
（Ｓｃｓｔ）を制御量（Ｓｃ）としてコントロールする
ことにより、目標定速回転数（Ｎｓ）へ急速に立上げる
ことができるように形成されている。
転領域到達判別手段（１１，１２）と領域別信号切替手
段（１１，１２）とを設け、回転駆動開始時点から目標
定速回転領域（図４の△Ｎ内）に到達する迄は一定量
（Ｓｃｓｔ）を制御量（Ｓｃ）としてコントロールする
ことにより、目標定速回転数（Ｎｓ）へ急速に立上げる
ことができるように形成されている。
【００１７】図１において、マイクロコンピュータ１０
は、ＣＰＵ１１，メモリ１２，入力ポート１３，出力ポ
ート１４，スタートコマンドが書き込まれる出力ポート
１５等から構成されている。また、直流サーボモータ１
であることから、駆動回路２０は、制御量Ｓｃをアナロ
グ電圧に変換するＤ／Ａ変換器２１とアンプ２２とから
形成され、一方のフィードバック信号生成回路３０は直
流サーボモータ１に連結されたフォトエンコーダ３１と
パルス変換器３２とこのパルス変換器３２からのパルス
列を計数するカウンタ３３とから形成されている。
は、ＣＰＵ１１，メモリ１２，入力ポート１３，出力ポ
ート１４，スタートコマンドが書き込まれる出力ポート
１５等から構成されている。また、直流サーボモータ１
であることから、駆動回路２０は、制御量Ｓｃをアナロ
グ電圧に変換するＤ／Ａ変換器２１とアンプ２２とから
形成され、一方のフィードバック信号生成回路３０は直
流サーボモータ１に連結されたフォトエンコーダ３１と
パルス変換器３２とこのパルス変換器３２からのパルス
列を計数するカウンタ３３とから形成されている。
【００１８】ここにおいて、目標値（目標定速回転数Ｎ
ｓ）Ｓｇはメモリ１２に記憶されている。ＣＰＵ１１と
現在値判別プログラムを格納するメモリ１２とは現在値
判別手段を形成し、カウンタ３３の計数値を一定サンプ
リングタイムごとに検索して直流サーボモータ１の現在
回転数すなわち現在値（Ｓｆ）を判別検出する。入力ポ
ート１３に取り込まれた現在値（Ｓｆ）は、メモリ１２
の所定エリアに一時記憶される。
ｓ）Ｓｇはメモリ１２に記憶されている。ＣＰＵ１１と
現在値判別プログラムを格納するメモリ１２とは現在値
判別手段を形成し、カウンタ３３の計数値を一定サンプ
リングタイムごとに検索して直流サーボモータ１の現在
回転数すなわち現在値（Ｓｆ）を判別検出する。入力ポ
ート１３に取り込まれた現在値（Ｓｆ）は、メモリ１２
の所定エリアに一時記憶される。
【００１９】また、ＣＰＵ１１とメモリ１２とは、目標
値Ｓｇとフィードバック信号（現在値）Ｓｆとを加算
（減算）して、可変値すなわち制御量Ｓｃを算出して出
力ポート１４を介して駆動回路２０へ出力する。
値Ｓｇとフィードバック信号（現在値）Ｓｆとを加算
（減算）して、可変値すなわち制御量Ｓｃを算出して出
力ポート１４を介して駆動回路２０へ出力する。
【００２０】したがって、直流サーボモータ１が図４に
示す定速回転領域△Ｎ内にあるときに、目標値Ｓｇとフ
ィードバック信号（現在値）Ｓｆとから生成される制御
量（可変値）Ｓｃを駆動回路２０へ入力すれば、直流サ
ーボモータ１を目標定速回転数Ｎｓに安定してコントロ
ールできる。
示す定速回転領域△Ｎ内にあるときに、目標値Ｓｇとフ
ィードバック信号（現在値）Ｓｆとから生成される制御
量（可変値）Ｓｃを駆動回路２０へ入力すれば、直流サ
ーボモータ１を目標定速回転数Ｎｓに安定してコントロ
ールできる。
【００２１】さて、一定量設定手段は、一定量Ｓｃｓｔ
を設定する手段で、この実施例ではメモリ１２から形成
されている。一定量Ｓｃｓｔは、目標値Ｓｇよりも値を
小さくすることが望ましい。図４に示すオーバーシュー
トを小さくできるからである。
を設定する手段で、この実施例ではメモリ１２から形成
されている。一定量Ｓｃｓｔは、目標値Ｓｇよりも値を
小さくすることが望ましい。図４に示すオーバーシュー
トを小さくできるからである。
【００２２】なお、一定量Ｓｃｓｔが目標値Ｓｇと異な
るという意味は、一定量Ｓｃｓｔと目標値Ｓｇとの各値
をそれぞれ別個に設定することができるということで、
場合によって一定量Ｓｃｓｔの値を目標値Ｓｇの値と同
じに設定して運転することを排除するものではない。
るという意味は、一定量Ｓｃｓｔと目標値Ｓｇとの各値
をそれぞれ別個に設定することができるということで、
場合によって一定量Ｓｃｓｔの値を目標値Ｓｇの値と同
じに設定して運転することを排除するものではない。
【００２３】また、定速回転領域到達判別手段は、直流
サーボモータ１の図４で実線で示す回転速度Ｎ１が目標
定速回転領域△Ｎ内に到達したか否かを判別する手段
で、ＣＰＵ１１とメモリ１２とからなり、図３のＳＴ１
２で実行される。
サーボモータ１の図４で実線で示す回転速度Ｎ１が目標
定速回転領域△Ｎ内に到達したか否かを判別する手段
で、ＣＰＵ１１とメモリ１２とからなり、図３のＳＴ１
２で実行される。
【００２４】また、領域別信号切替手段は、ＣＰＵ１１
とメモリ１２とからなり、定速回転領域到達判別手段
（１１，１２）で現在値（Ｓｆ）が目標定速回転領域
（△Ｎ）内に到達したと判別される（図３のＳＴ１２の
ＹＥＳ）と、駆動回路２０への制御量Ｓｃを一定量Ｓｃ
ｓｔから可変値（Ｓｃ）に選択切替える（ＳＴ１３）。
とメモリ１２とからなり、定速回転領域到達判別手段
（１１，１２）で現在値（Ｓｆ）が目標定速回転領域
（△Ｎ）内に到達したと判別される（図３のＳＴ１２の
ＹＥＳ）と、駆動回路２０への制御量Ｓｃを一定量Ｓｃ
ｓｔから可変値（Ｓｃ）に選択切替える（ＳＴ１３）。
【００２５】なお、この実施例では、出力ポート１５に
スタートコマンドが書き込まれた時点すなわち回転駆動
開始時点では、一定量Ｓｃｓｔを制御量Ｓｃとするよう
に形成されている（ＳＴ１０）。
スタートコマンドが書き込まれた時点すなわち回転駆動
開始時点では、一定量Ｓｃｓｔを制御量Ｓｃとするよう
に形成されている（ＳＴ１０）。
【００２６】次に、この実施例の作用を説明する。図２
の出力ポート１５にスタートコマンドを書き込む。この
時点では、直流サーボモータ１の回転数Ｎ１は零（０）
であるから、領域別信号切替手段（１１，１２）は一定
量設定手段（１２）にセットされた一定量Ｓｃｓｔを駆
動回路２０に入力するように切替えている（図３のＳＴ
１０）。
の出力ポート１５にスタートコマンドを書き込む。この
時点では、直流サーボモータ１の回転数Ｎ１は零（０）
であるから、領域別信号切替手段（１１，１２）は一定
量設定手段（１２）にセットされた一定量Ｓｃｓｔを駆
動回路２０に入力するように切替えている（図３のＳＴ
１０）。
【００２７】ここに、ＣＰＵ１１は一定量Ｓｃｓｔを制
御量Ｓｃとして出力ポート１４を介して駆動回路２０に
出力する。したがって、直流サーボモータ１は、図４に
実線で示す回転数Ｎ１で加速制御される（ＳＴ１１）。
御量Ｓｃとして出力ポート１４を介して駆動回路２０に
出力する。したがって、直流サーボモータ１は、図４に
実線で示す回転数Ｎ１で加速制御される（ＳＴ１１）。
【００２８】すなわち、回転駆動開始時点から目標定速
回転領域（△Ｎ）に到達する迄は、フィードバック信号
Ｓｆが遮断され目標値Ｓｇに代えて一定量Ｓｃｓｔが制
御量Ｓｃとして加えられる。したがって、フィードバッ
ク信号Ｓｆがなくかつ制御量Ｓｃが一定（Ｓｃｓｔ）で
あるから、図４に示すように、従来例（Ｔ２）よりも早
い時間Ｔ１で目標定速回転領域（△Ｎ）内に到達でき
る。
回転領域（△Ｎ）に到達する迄は、フィードバック信号
Ｓｆが遮断され目標値Ｓｇに代えて一定量Ｓｃｓｔが制
御量Ｓｃとして加えられる。したがって、フィードバッ
ク信号Ｓｆがなくかつ制御量Ｓｃが一定（Ｓｃｓｔ）で
あるから、図４に示すように、従来例（Ｔ２）よりも早
い時間Ｔ１で目標定速回転領域（△Ｎ）内に到達でき
る。
【００２９】ところで、この加速制御中も、フィードバ
ック信号生成回路３０（カウンタ３３）の計数値つまり
現在値Ｓｆは、一定のサンプリングタイムごとにサーチ
され、この値は入力ポート１３から取り込まれてメモリ
１２に更新記憶されている。そして、定速回転領域到達
判別手段としてのＣＰＵ１１は、回転速度Ｎ１が目標定
速回転領域（△Ｎ）内に到達したか否かを判別する（Ｓ
Ｔ１２）。
ック信号生成回路３０（カウンタ３３）の計数値つまり
現在値Ｓｆは、一定のサンプリングタイムごとにサーチ
され、この値は入力ポート１３から取り込まれてメモリ
１２に更新記憶されている。そして、定速回転領域到達
判別手段としてのＣＰＵ１１は、回転速度Ｎ１が目標定
速回転領域（△Ｎ）内に到達したか否かを判別する（Ｓ
Ｔ１２）。
【００３０】ここに、到達した（ＳＴ１２のＹＥＳ）と
判別されると、領域別信号切替手段（１１，１２）は制
御量Ｓｃを可変値に自動切替えする（ＳＴ１３）。すな
わち、一定量Ｓｃｓｔに代え、予め設定された目標値
（Ｎｓ）Ｓｇと直流サーボモータ１の現在回転速度（現
在値）たるフィードバック信号Ｓｆとを加算（減算）し
てその差分を制御量Ｓｃとする。
判別されると、領域別信号切替手段（１１，１２）は制
御量Ｓｃを可変値に自動切替えする（ＳＴ１３）。すな
わち、一定量Ｓｃｓｔに代え、予め設定された目標値
（Ｎｓ）Ｓｇと直流サーボモータ１の現在回転速度（現
在値）たるフィードバック信号Ｓｆとを加算（減算）し
てその差分を制御量Ｓｃとする。
【００３１】この段階では、目標値Ｓｇとフィードバッ
ク信号Ｓｆつまり現在値とに大きな差がないので、制御
量Ｓｃは小さい。よって、制御量Ｓｃを可変値とする定
速回転制御に円滑に移行でき高精度制御できる（ＳＴ１
４）。なお、定速回転制御は、終了指令（ＳＴ１５）が
あるまで続行される。
ク信号Ｓｆつまり現在値とに大きな差がないので、制御
量Ｓｃは小さい。よって、制御量Ｓｃを可変値とする定
速回転制御に円滑に移行でき高精度制御できる（ＳＴ１
４）。なお、定速回転制御は、終了指令（ＳＴ１５）が
あるまで続行される。
【００３２】しかして、この実施例によれば、一定量設
定手段（１２）と定速回転領域到達判別手段（１１，１
２）と領域別信号切替手段（１１，１２）とを設け、直
流サーボモータ（１）の回転数Ｎ１が目標定速回転領域
（△Ｎ内）に到達する迄は一定量Ｓｃｓｔを、到達後は
可変値（Ｓｇ−Ｓｆ）を制御量Ｓｃとして自動切替えす
る構成であるから、回転駆動開始時から目標定速回転領
域（△Ｎ内）へ到達する迄での加速時間Ｔ１を大幅に短
縮できる。
定手段（１２）と定速回転領域到達判別手段（１１，１
２）と領域別信号切替手段（１１，１２）とを設け、直
流サーボモータ（１）の回転数Ｎ１が目標定速回転領域
（△Ｎ内）に到達する迄は一定量Ｓｃｓｔを、到達後は
可変値（Ｓｇ−Ｓｆ）を制御量Ｓｃとして自動切替えす
る構成であるから、回転駆動開始時から目標定速回転領
域（△Ｎ内）へ到達する迄での加速時間Ｔ１を大幅に短
縮できる。
【００３３】また、一定量設定手段はメモリ１２から構
成されているので、一定量Ｓｃｓｔを適宜な値に書き替
えできるので、適用性が広い。
成されているので、一定量Ｓｃｓｔを適宜な値に書き替
えできるので、適用性が広い。
【００３４】さらに、一定量Ｓｃｓｔが可変値に切替え
る段階では、目標値Ｓｇと現在値（Ｓｆ）との各値がほ
ぼ等しいので、目標回転速度Ｎｓに迅速かつ安定してコ
ントロールできる。
る段階では、目標値Ｓｇと現在値（Ｓｆ）との各値がほ
ぼ等しいので、目標回転速度Ｎｓに迅速かつ安定してコ
ントロールできる。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、目標値を入力信号，モ
ータ回転速度の現在値をフィードバック信号として定速
回転駆動制御を行うサーボモータの駆動制御装置に、一
定量設定手段と定速回転領域到達判別手段と領域別信号
切替手段とを設け、直流サーボモータの回転数が目標定
速回転領域に到達する迄は一定量を、到達後は可変値を
制御量として自動切替えする構成であるから、回転駆動
開始時から目標定速回転領域へ到達する迄での加速時間
を大幅に短縮できる。
ータ回転速度の現在値をフィードバック信号として定速
回転駆動制御を行うサーボモータの駆動制御装置に、一
定量設定手段と定速回転領域到達判別手段と領域別信号
切替手段とを設け、直流サーボモータの回転数が目標定
速回転領域に到達する迄は一定量を、到達後は可変値を
制御量として自動切替えする構成であるから、回転駆動
開始時から目標定速回転領域へ到達する迄での加速時間
を大幅に短縮できる。
【図１】本発明の要旨を簡明に表わすブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明の実施例を示す全体構成図である。
【図３】同じく、動作を説明するためのフローチャート
図である。
図である。
【図４】同じく、加速制御動作を従来例との比較におい
て説明するための図である。
て説明するための図である。
【図５】従来例の概略構成を説明するための図である。
【図６】同じく、制御量の生成動作を説明するための図
である。
である。
１ サーボモータ １０ マイクロコンピュータ（コントローラ） １１ ＣＰＵ（定速回転領域到達判別手段，領域別信号
切替信号） １２ メモリ（一定量設定手段，定速回転領域到達判別
手段，領域別信号切替信号） １３ 入力ポート １４ 出力ポート ２０ 駆動回路 ２１ Ｄ／Ａ変換器 ２２ アンプ ３０ フィードバック信号生成回路 ３１ フォントエンコーダ ３２ パルス変換器 ３３ カウンタ １００ 一定量設定手段 １０２ 定速回転領域到達判別手段 １０３ 領域別信号切替手段 Ｓｇ 目標値 Ｓｆ フィードバック信号（現在値） Ｓｃ 制御量 Ｓｃｓｔ 一定量
切替信号） １２ メモリ（一定量設定手段，定速回転領域到達判別
手段，領域別信号切替信号） １３ 入力ポート １４ 出力ポート ２０ 駆動回路 ２１ Ｄ／Ａ変換器 ２２ アンプ ３０ フィードバック信号生成回路 ３１ フォントエンコーダ ３２ パルス変換器 ３３ カウンタ １００ 一定量設定手段 １０２ 定速回転領域到達判別手段 １０３ 領域別信号切替手段 Ｓｇ 目標値 Ｓｆ フィードバック信号（現在値） Ｓｃ 制御量 Ｓｃｓｔ 一定量
Claims (1)
- 【請求項１】 目標値を入力信号，モータ回転速度の現
在値をフィードバック信号として定速回転駆動制御を行
うサーボモータの駆動制御装置において、 前記目標値と異なる一定量を設定する一定量設定手段
と、 モータ回転速度が目標定速回転領域に到達したか否かを
判別する定速回転領域到達判別手段と、 サーボモータの回転駆動開始時点から目標定速回転領域
に到達する迄は、前記フィードバック信号を遮断しかつ
前記目標値に代えて該一定量を前記入力信号とする、と
ともに目標定速回転領域に到達した以後に一定量を遮断
して目標値を入力信号としかつモータ回転速度の現在値
をフィードバック信号とするように信号切替を行う領域
別信号切替手段と、 を設けたことを特徴とするサーボモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3338295A JPH05176571A (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | サーボモータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3338295A JPH05176571A (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | サーボモータ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05176571A true JPH05176571A (ja) | 1993-07-13 |
Family
ID=18316795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3338295A Pending JPH05176571A (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | サーボモータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05176571A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07194176A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 加減速装置の車両加速制御方式 |
| JPH11130346A (ja) * | 1997-08-16 | 1999-05-18 | W Schlafhorst Ag & Co | 綾巻ボビンを形成する繊維機械のドラムワインダ駆動装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57203579A (en) * | 1981-06-10 | 1982-12-13 | Canon Inc | Carriage control system |
| JPS6444501A (en) * | 1987-08-12 | 1989-02-16 | Nippon Kokan Kk | Method for controlling variable value control system |
-
1991
- 1991-12-20 JP JP3338295A patent/JPH05176571A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57203579A (en) * | 1981-06-10 | 1982-12-13 | Canon Inc | Carriage control system |
| JPS6444501A (en) * | 1987-08-12 | 1989-02-16 | Nippon Kokan Kk | Method for controlling variable value control system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07194176A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 加減速装置の車両加速制御方式 |
| JPH11130346A (ja) * | 1997-08-16 | 1999-05-18 | W Schlafhorst Ag & Co | 綾巻ボビンを形成する繊維機械のドラムワインダ駆動装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR970701332A (ko) | 자동 기후 제어 장치 및 방법(apparatus and method for automatic climate control) | |
| JPH04249129A (ja) | 電動射出成形機における射出，保圧，背圧制御方法 | |
| JP3159287B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPS6118362A (ja) | インバ−タ装置の制御回路 | |
| KR970068117A (ko) | 씨디-롬 드라이브의 슬레드 모터 속도 제어방법 | |
| CN110011575B (zh) | 一种电机启动控制方法、装置及空调器 | |
| KR0122292B1 (ko) | 스텝모터의 선형가감속제어장치 및 방법 | |
| JP2000287488A (ja) | 電気モータの通電制御装置 | |
| JP4908129B2 (ja) | 電流制御方法及び該方法を用いた駆動制御装置 | |
| KR960001500A (ko) | 회전 기계 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
| US5652701A (en) | Inverter operation command apparatus | |
| JP3199132B2 (ja) | 絶対位置管理装置 | |
| JP2551590B2 (ja) | 複写機光学系の速度制御方法 | |
| JPH06269182A (ja) | 超音波モータの制御方法 | |
| JPH08182386A (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
| JPH04298490A (ja) | クレーン用モータにおける速度基準信号の生成方法 | |
| JPH06197576A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3470422B2 (ja) | サーボ制御装置の指令処理方法 | |
| KR100257193B1 (ko) | 슬라이드 모터 구동전압 제어장치 | |
| JP2834486B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH09105339A (ja) | 建設車両のエンジン制御装置 | |
| JPS61121787A (ja) | モ−タの速度制御装置 | |
| JP2633682B2 (ja) | 舞台機構制御装置 | |
| JPH0699859B2 (ja) | 織機群の速度制御方法 | |
| JPH11353026A (ja) | サーボモータの制御方法 |