JPH06197576A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH06197576A JPH06197576A JP4344349A JP34434992A JPH06197576A JP H06197576 A JPH06197576 A JP H06197576A JP 4344349 A JP4344349 A JP 4344349A JP 34434992 A JP34434992 A JP 34434992A JP H06197576 A JPH06197576 A JP H06197576A
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- speed
- temperature
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 直流モータや超音波モータといったモータを
駆動する際、環境温度による駆動、停止の不具合を是正
し、駆動時間の短縮化、回転の安定化、停止精度の向上
を実現することを可能としたモータ制御装置を提供す
る。 【構成】 デューティ駆動する直流モータにおいて、モ
ータ速度が目標速度よりも速い場合（ステップ１４）、
温度がしきい値よりも高いか、低いかを判断し（ステッ
プ１５）、低温であればＤＵＴＹを２下げて速度を大幅
に下げ（ステップ１６）、また高温であればＤＵＴＹを
１下げて速度を少し下げる。モータ速度が目標速度より
も遅い場合、低温であればＤＵＴＹを１上げて速度を少
し上げ、また高温であればＤＵＴＹを２上げて速度を大
幅に上げる。
駆動する際、環境温度による駆動、停止の不具合を是正
し、駆動時間の短縮化、回転の安定化、停止精度の向上
を実現することを可能としたモータ制御装置を提供す
る。 【構成】 デューティ駆動する直流モータにおいて、モ
ータ速度が目標速度よりも速い場合（ステップ１４）、
温度がしきい値よりも高いか、低いかを判断し（ステッ
プ１５）、低温であればＤＵＴＹを２下げて速度を大幅
に下げ（ステップ１６）、また高温であればＤＵＴＹを
１下げて速度を少し下げる。モータ速度が目標速度より
も遅い場合、低温であればＤＵＴＹを１上げて速度を少
し上げ、また高温であればＤＵＴＹを２上げて速度を大
幅に上げる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はモータを制御することに
より移動体を目標位置まで駆動するモータ制御装置に関
するものである。
より移動体を目標位置まで駆動するモータ制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、モータ制御装置としては、移動体
を駆動するモータと、移動体の位置を検出する位置検出
手段と、位置検出手段からの信号により移動体の移動速
度を検出する速度検出手段と、速度検出手段及び位置検
出手段からの信号によりモータの出力を制御する制御手
段とで構成されるものが知られている。
を駆動するモータと、移動体の位置を検出する位置検出
手段と、位置検出手段からの信号により移動体の移動速
度を検出する速度検出手段と、速度検出手段及び位置検
出手段からの信号によりモータの出力を制御する制御手
段とで構成されるものが知られている。
【０００３】このような装置において用いられるモータ
としては、直流モータや、超音波モータなどがある。
としては、直流モータや、超音波モータなどがある。
【０００４】移動体を速やかに、しかも正確に目標位置
に停止させるには、モータをいち早く最高速度まで加速
し、なるべく短い距離で減速させ、停止直前には十分に
速度が落ちていることが必要である。
に停止させるには、モータをいち早く最高速度まで加速
し、なるべく短い距離で減速させ、停止直前には十分に
速度が落ちていることが必要である。
【０００５】すなわち、最高速度で回転する区間をいか
に長くするかということが重要になる。ここで、加速度
があまりにも速いとモータが起動できないおそれがある
ので、モータが起動できる範囲で加速度を設定する必要
がある。また、減速度と減速距離についても、あまりに
も速く減速する設定にするとモータや負荷がついて来
ず、目標位置で停止できないおそれがあるので、目標位
置で停止できる程度の減速度または減速距離を設定する
必要がある。
に長くするかということが重要になる。ここで、加速度
があまりにも速いとモータが起動できないおそれがある
ので、モータが起動できる範囲で加速度を設定する必要
がある。また、減速度と減速距離についても、あまりに
も速く減速する設定にするとモータや負荷がついて来
ず、目標位置で停止できないおそれがあるので、目標位
置で停止できる程度の減速度または減速距離を設定する
必要がある。
【０００６】直流モータの速度を制御する方法として
は、モータに印加する電圧を変化させてモータの出力を
制御する電圧制御や、モータに印加する電圧のデューテ
ィを変化させてモータの出力を制御するデューティ制御
などが知られている。
は、モータに印加する電圧を変化させてモータの出力を
制御する電圧制御や、モータに印加する電圧のデューテ
ィを変化させてモータの出力を制御するデューティ制御
などが知られている。
【０００７】電圧制御では加速時は徐々に電圧を上げて
ゆき、減速時は徐々に電圧を下げてゆき、停止位置に到
達した時点で電圧供給を止める。デューティ制御では加
速時は徐々にデューティを上げてゆき、減速時は徐々に
デューティを下げてゆき、停止位置に到達した時点で電
圧供給を止める。
ゆき、減速時は徐々に電圧を下げてゆき、停止位置に到
達した時点で電圧供給を止める。デューティ制御では加
速時は徐々にデューティを上げてゆき、減速時は徐々に
デューティを下げてゆき、停止位置に到達した時点で電
圧供給を止める。
【０００８】また、超音波モータの速度を制御する方法
としては、モータに加える周波電圧の周波数を変化させ
る方法が知られている。超音波モータの特性として、高
周波数では速度が遅く、低周波数になるほど速度が上昇
する特性を持っている。そのため、加速時は高周波数か
ら徐々に周波数を下げてゆき、最高速度に達したら加速
をやめ、減速時は徐々に周波数を上げてゆき、目標位置
に到達したら電圧供給を止めるという制御を行なうのが
一般的である。
としては、モータに加える周波電圧の周波数を変化させ
る方法が知られている。超音波モータの特性として、高
周波数では速度が遅く、低周波数になるほど速度が上昇
する特性を持っている。そのため、加速時は高周波数か
ら徐々に周波数を下げてゆき、最高速度に達したら加速
をやめ、減速時は徐々に周波数を上げてゆき、目標位置
に到達したら電圧供給を止めるという制御を行なうのが
一般的である。
【０００９】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来例では、移動体の負荷の状態にかかわらず一律の
加速度・減速度・減速距離を設定してしまうと、負荷変
動に対応できないという問題が生じる。
記従来例では、移動体の負荷の状態にかかわらず一律の
加速度・減速度・減速距離を設定してしまうと、負荷変
動に対応できないという問題が生じる。
【００１０】一般に負荷は低温で重く、起動しにくくて
停止しやすく、高温で軽く、起動しやすくて止まりにく
いという傾向がある。そのため、高温時に最適な加速度
に設定すると、低温では加速が速すぎて起動できず、逆
に低温時に最適な加速度に設定すると高温では加速が遅
くて時間がかかっていた。
停止しやすく、高温で軽く、起動しやすくて止まりにく
いという傾向がある。そのため、高温時に最適な加速度
に設定すると、低温では加速が速すぎて起動できず、逆
に低温時に最適な加速度に設定すると高温では加速が遅
くて時間がかかっていた。
【００１１】減速度については、高温時に最適な減速度
に設定すると、低温では停止しやすいので減速に時間が
かかり、逆に低温時に最適な減速度に設定すると高温で
はなかなか減速できずにオーバーランしてしまってい
た。減速距離については、高温時に最適な減速距離を設
定すると、低温では減速に時間がかかり、逆に高温時に
最適な減速距離に設定すると高温では減速しきれずに目
標位置に到達してしまい、オーバーランしてしまうとい
う問題が生じていた。
に設定すると、低温では停止しやすいので減速に時間が
かかり、逆に低温時に最適な減速度に設定すると高温で
はなかなか減速できずにオーバーランしてしまってい
た。減速距離については、高温時に最適な減速距離を設
定すると、低温では減速に時間がかかり、逆に高温時に
最適な減速距離に設定すると高温では減速しきれずに目
標位置に到達してしまい、オーバーランしてしまうとい
う問題が生じていた。
【００１２】
【課題を解決するための手段（及び作用】本発明は上記
事項に鑑みなされたもので、モータの加速度・減速度・
減速距離を設定する際に、周囲温度を検出して、どのよ
うな温度条件下でも常に最適な加速度・減速度・減速距
離を設定することにより、駆動時間の短縮化、回転の安
定化、停止精度の向上を実現することを可能にしたモー
タ制御装置を提供せんとするものである。
事項に鑑みなされたもので、モータの加速度・減速度・
減速距離を設定する際に、周囲温度を検出して、どのよ
うな温度条件下でも常に最適な加速度・減速度・減速距
離を設定することにより、駆動時間の短縮化、回転の安
定化、停止精度の向上を実現することを可能にしたモー
タ制御装置を提供せんとするものである。
【００１３】
【実施例】［実施例１］図１は本発明の第１の実施例を
示す図であり、移動体を駆動するためのモータとして直
流モータを用い、温度に応じてモータの加速度・減速度
を変化させるようにした場合を例にとっている。
示す図であり、移動体を駆動するためのモータとして直
流モータを用い、温度に応じてモータの加速度・減速度
を変化させるようにした場合を例にとっている。
【００１４】同図において１はマイコン、２はパルス発
生回路で、マイコン１のディジタル出力信号（ＤＵＴＹ
＿ＯＵＴ）で指定されたデューティのパルスを発生させ
る働きを持つ。３はモータドライブ回路で、パルス発生
回路２で発生したパルスをモータ４を駆動できる電圧と
電流に増幅する。５はパルス板で、同図に示すように放
射方向に複数のスリットが開いており、モータ４の出力
軸と同軸となっており、モータ４の回転と同時にパルス
板５も回転する。６はインターラプタで、パルス板５の
回転を検出する。７はインターラプタ６の信号検出回路
で、インターラプタ６の微小信号を増幅し、ディジタル
信号に変換する。８はｕｐ／ｄｏｗｎカウンタで、パル
ス板５の回転により生ずるパルス信号をカウントする。
９はメモリ回路で、移動体を駆動停止する際の、残りパ
ルス数に対する目標速度のテーブルなどが格納されてい
る。１０，１１は温度検出回路で、ツェナーダイオード
１１は温度に比例した電圧を出力するようになってい
る。
生回路で、マイコン１のディジタル出力信号（ＤＵＴＹ
＿ＯＵＴ）で指定されたデューティのパルスを発生させ
る働きを持つ。３はモータドライブ回路で、パルス発生
回路２で発生したパルスをモータ４を駆動できる電圧と
電流に増幅する。５はパルス板で、同図に示すように放
射方向に複数のスリットが開いており、モータ４の出力
軸と同軸となっており、モータ４の回転と同時にパルス
板５も回転する。６はインターラプタで、パルス板５の
回転を検出する。７はインターラプタ６の信号検出回路
で、インターラプタ６の微小信号を増幅し、ディジタル
信号に変換する。８はｕｐ／ｄｏｗｎカウンタで、パル
ス板５の回転により生ずるパルス信号をカウントする。
９はメモリ回路で、移動体を駆動停止する際の、残りパ
ルス数に対する目標速度のテーブルなどが格納されてい
る。１０，１１は温度検出回路で、ツェナーダイオード
１１は温度に比例した電圧を出力するようになってい
る。
【００１５】次に、マイコン１の各端子の説明を行な
う。
う。
【００１６】ＤＩＲ１はｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８のカ
ウント方向を指示する出力端子であり、説明の都合上
“Ｈ”でｕｐ、“Ｌ”でｄｏｗｎとする。ＰＵＬＳＥ
ＩＮはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８のカウント値の入力端
子である。ＭＯＮは検出回路７の出力の直接モニタ入力
端子である。ＲＥＳＥＴはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８の
リセット出力端子で“Ｈ”でリセットとする。ＣＮＴ
ＥＮ／ＤＩＳはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８のカウント可
能／禁止指示の出力端子であり、“Ｈ”で可能、“Ｌ”
で禁止とする。
ウント方向を指示する出力端子であり、説明の都合上
“Ｈ”でｕｐ、“Ｌ”でｄｏｗｎとする。ＰＵＬＳＥ
ＩＮはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８のカウント値の入力端
子である。ＭＯＮは検出回路７の出力の直接モニタ入力
端子である。ＲＥＳＥＴはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８の
リセット出力端子で“Ｈ”でリセットとする。ＣＮＴ
ＥＮ／ＤＩＳはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８のカウント可
能／禁止指示の出力端子であり、“Ｈ”で可能、“Ｌ”
で禁止とする。
【００１７】ＤＵＴＹ＿ＯＵＴはパルス発生回路２への
出力端子である。ＤＩＲ２はモータ４の回転方向を切り
換えるための出力端子であり、“Ｈ”で時計回り（Ｃ
Ｗ）、“Ｌ”で反時計回り（ＣＣＷ）とする。ＭＴＲ
ＥＮ／ＤＩＳはパルス発生回路２の出力をＯＮ／ＯＦＦ
するための端子であり、“Ｈ”でＯＮ、“Ｌ”でＯＦＦ
とする。
出力端子である。ＤＩＲ２はモータ４の回転方向を切り
換えるための出力端子であり、“Ｈ”で時計回り（Ｃ
Ｗ）、“Ｌ”で反時計回り（ＣＣＷ）とする。ＭＴＲ
ＥＮ／ＤＩＳはパルス発生回路２の出力をＯＮ／ＯＦＦ
するための端子であり、“Ｈ”でＯＮ、“Ｌ”でＯＦＦ
とする。
【００１８】パルス発生回路２はＭＴＲ ＥＮ／ＤＩＳ
が“Ｈ”のとき、マイコン１からの信号ＤＩＲ２が
“Ｈ”のときはＣＷ端子から、“Ｌ”のときはＣＣＷ端
子からＤＵＴＹ＿ＯＵＴ信号で指定されたデューティの
パルスを出力し、ＭＴＲ ＥＮ／ＤＩＳが“Ｌ”のとき
はＣＷ、ＣＣＷのどちらからもパルスは出力しない。
が“Ｈ”のとき、マイコン１からの信号ＤＩＲ２が
“Ｈ”のときはＣＷ端子から、“Ｌ”のときはＣＣＷ端
子からＤＵＴＹ＿ＯＵＴ信号で指定されたデューティの
パルスを出力し、ＭＴＲ ＥＮ／ＤＩＳが“Ｌ”のとき
はＣＷ、ＣＣＷのどちらからもパルスは出力しない。
【００１９】ＡＤＤＲＥＳＳはメモリ回路９のアドレス
を指定するための出力端子であり、どのデータを入力す
るのかを指定する。ＤＡＴＡ ＩＮはＡＤＤＲＥＳＳ端
子に出力して指定した、メモリ回路９上のアドレスに格
納されているデータの入力端子である。ＴＥＭＰは温度
検出回路１０，１１の出力電圧を入力するアナログ入力
端子である。
を指定するための出力端子であり、どのデータを入力す
るのかを指定する。ＤＡＴＡ ＩＮはＡＤＤＲＥＳＳ端
子に出力して指定した、メモリ回路９上のアドレスに格
納されているデータの入力端子である。ＴＥＭＰは温度
検出回路１０，１１の出力電圧を入力するアナログ入力
端子である。
【００２０】図２は図１のマイコン１に内蔵されるＲＯ
Ｍにプログラムされているプログラムフローを示すプロ
グラム図であり、マイコン１は該プログラムフローに従
って制御動作を実行する。
Ｍにプログラムされているプログラムフローを示すプロ
グラム図であり、マイコン１は該プログラムフローに従
って制御動作を実行する。
【００２１】次いで図１に示した実施例の動作を説明す
る。
る。
【００２２】直流モータ駆動制御ルーチンに入ると、ま
ずステップ１が実行される。以下各ステップの動作を説
明する。
ずステップ１が実行される。以下各ステップの動作を説
明する。
【００２３】［ステップ１］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ
８の初期値をＰＵＬＳＥ ＩＮ端子より入力し、変数Ｆ
ＰＣold に格納する。
８の初期値をＰＵＬＳＥ ＩＮ端子より入力し、変数Ｆ
ＰＣold に格納する。
【００２４】［ステップ２］ 変数ＤＵＴＹに１を格納
する。なお、ＤＵＴＹはモータ４をデューティ駆動する
ためのデューティを指定するためにＤＵＴＹ＿ＯＵＴ端
子から出力するデータを格納する変数である。また、本
実施例ではＤＵＴＹは１から１５までの値をとるものと
し、数値が大きいほどデューティが高いものとする。
する。なお、ＤＵＴＹはモータ４をデューティ駆動する
ためのデューティを指定するためにＤＵＴＹ＿ＯＵＴ端
子から出力するデータを格納する変数である。また、本
実施例ではＤＵＴＹは１から１５までの値をとるものと
し、数値が大きいほどデューティが高いものとする。
【００２５】［ステップ３］ ステップ２で設定された
ＤＵＴＹの値をＤＵＴＹ＿ＯＵＴ端子へ出力する。
ＤＵＴＹの値をＤＵＴＹ＿ＯＵＴ端子へ出力する。
【００２６】［ステップ４］ 駆動回転方向を判別し、
正転の場合はステップ５へ進み、逆転の場合はステップ
６へ進む。
正転の場合はステップ５へ進み、逆転の場合はステップ
６へ進む。
【００２７】［ステップ５］ 駆動回転方向が正転であ
るので、ＤＩＲ１端子に“Ｈ”を出力してｕｐ／ｄｏｗ
ｎカウンタ８のカウント方向をアップ方向に設定する。
また、ＤＩＲ２端子に“Ｈ”を出力してパルス発生回路
２がＣＷ端子からパルスを出力するように設定し、ステ
ップ７へ進む。
るので、ＤＩＲ１端子に“Ｈ”を出力してｕｐ／ｄｏｗ
ｎカウンタ８のカウント方向をアップ方向に設定する。
また、ＤＩＲ２端子に“Ｈ”を出力してパルス発生回路
２がＣＷ端子からパルスを出力するように設定し、ステ
ップ７へ進む。
【００２８】［ステップ６］ 駆動回転方向が逆転であ
るので、ＤＩＲ１端子に“Ｌ”を出力してｕｐ／ｄｏｗ
ｎカウンタ８のカウント方向をダウン方向に設定する。
また、ＤＩＲ２端子に“Ｌ”を出力してパルス発生回路
２がＣＣＷ端子からパルスを出力するように設定し、ス
テップ７へ進む。
るので、ＤＩＲ１端子に“Ｌ”を出力してｕｐ／ｄｏｗ
ｎカウンタ８のカウント方向をダウン方向に設定する。
また、ＤＩＲ２端子に“Ｌ”を出力してパルス発生回路
２がＣＣＷ端子からパルスを出力するように設定し、ス
テップ７へ進む。
【００２９】［ステップ７］ ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ端
子に“Ｈ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８をカウ
ントイネーブル状態にする。
子に“Ｈ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８をカウ
ントイネーブル状態にする。
【００３０】［ステップ８］ ＭＴＲ ＥＮ／ＤＩＳ端
子に“Ｈ”を出力し、パルス発生回路２の出力ＣＷ、Ｃ
ＣＷをイネーブル状態にする。これによりパルス発生回
路２はＤＵＴＹ＿ＯＵＴで指定されたデューティのパル
スを、ＤＩＲ２端子から出力されたレベルに応じてＣ
Ｗ、またはＣＣＷ端子から出力する。出力されたパルス
はモータドライブ回路３によって増幅され、モータ４に
印加される。これにより、モータ４は回転を始めようと
する。
子に“Ｈ”を出力し、パルス発生回路２の出力ＣＷ、Ｃ
ＣＷをイネーブル状態にする。これによりパルス発生回
路２はＤＵＴＹ＿ＯＵＴで指定されたデューティのパル
スを、ＤＩＲ２端子から出力されたレベルに応じてＣ
Ｗ、またはＣＣＷ端子から出力する。出力されたパルス
はモータドライブ回路３によって増幅され、モータ４に
印加される。これにより、モータ４は回転を始めようと
する。
【００３１】［ステップ９］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ
８よりカウンタ値を入力し、変数ＦＰＣに格納する。
８よりカウンタ値を入力し、変数ＦＰＣに格納する。
【００３２】［ステップ１０］ 目標位置及びＦＰＣか
ら残りパルス数を計算する。
ら残りパルス数を計算する。
【００３３】［ステップ１１］ 残りパルス数に対応し
た目標パルス幅データを減速テーブルから読み込む。な
お、減速テーブルは図３に示すようになっており、同図
では残りパルス数が２１以上の時の目標パルス幅は５０
０μＳであり、２０になると減速を開始し、以後は徐々
に減速するようになっている。
た目標パルス幅データを減速テーブルから読み込む。な
お、減速テーブルは図３に示すようになっており、同図
では残りパルス数が２１以上の時の目標パルス幅は５０
０μＳであり、２０になると減速を開始し、以後は徐々
に減速するようになっている。
【００３４】［ステップ１２］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウン
タ８のカウント周波数を計算することにより、モータの
実際の速度を検出する。
タ８のカウント周波数を計算することにより、モータの
実際の速度を検出する。
【００３５】［ステップ１３］ ＴＥＭＰ端子より温度
に比例した電圧を入力し、Ａ／Ｄ変換する。
に比例した電圧を入力し、Ａ／Ｄ変換する。
【００３６】［ステップ１４］ モータの実際の速度
と、ステップ１１で残りパルス数をもとに読み込んだ目
標速度とを比較し、実際の速度が目標速度よりも速い場
合はステップ１５へ進み、遅い場合はステップ１８へ進
む。
と、ステップ１１で残りパルス数をもとに読み込んだ目
標速度とを比較し、実際の速度が目標速度よりも速い場
合はステップ１５へ進み、遅い場合はステップ１８へ進
む。
【００３７】［ステップ１５］ ステップ１３で検出し
た温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを判断
し、高い場合はステップ１７へ進み、低い場合はステッ
プ１６へ進む。
た温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを判断
し、高い場合はステップ１７へ進み、低い場合はステッ
プ１６へ進む。
【００３８】［ステップ１６］ モータの実際の速度が
目標速度よりも速く、しかも、低温であるので、ＤＵＴ
Ｙを２下げて、速度を大幅に下げた後、ステップ２１へ
進む。 ［ステップ１７］ モータの実際の速度が目標速度より
も速く、しかも、高温であるので、ＤＵＴＹを１下げ
て、速度を少し下げた後、ステップ２１へ進む。
目標速度よりも速く、しかも、低温であるので、ＤＵＴ
Ｙを２下げて、速度を大幅に下げた後、ステップ２１へ
進む。 ［ステップ１７］ モータの実際の速度が目標速度より
も速く、しかも、高温であるので、ＤＵＴＹを１下げ
て、速度を少し下げた後、ステップ２１へ進む。
【００３９】［ステップ１８］ ステップ１３で検出し
た温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを判断
し、高い場合はステップ２０へ進み、低い場合はステッ
プ１９へ進む。
た温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを判断
し、高い場合はステップ２０へ進み、低い場合はステッ
プ１９へ進む。
【００４０】［ステップ１９］ モータの実際の速度が
目標速度よりも遅く、しかも、低温であるので、ＤＵＴ
Ｙを１上げて、速度を少し上げた後、ステップ２１へ進
む。
目標速度よりも遅く、しかも、低温であるので、ＤＵＴ
Ｙを１上げて、速度を少し上げた後、ステップ２１へ進
む。
【００４１】［ステップ２０］ モータの実際の速度が
目標速度よりも遅く、しかも、高温であるので、ＤＵＴ
Ｙを２上げて、速度を大幅に上げた後、ステップ２１へ
進む。 ［ステップ２１］ ＤＵＴＹの値をＤＵＴＹ＿ＯＵＴ端
子へ出力する。
目標速度よりも遅く、しかも、高温であるので、ＤＵＴ
Ｙを２上げて、速度を大幅に上げた後、ステップ２１へ
進む。 ［ステップ２１］ ＤＵＴＹの値をＤＵＴＹ＿ＯＵＴ端
子へ出力する。
【００４２】［ステップ２２］ 駆動残量が０より大き
いか否かを調べる。すなわち、駆動残量がまだあるの
か、目標の駆動量だけもう駆動し終わったのか、あるい
はオーバーランしたのかを判断し、駆動残量がまだある
場合はステップ９へ進み、そうでない場合はステップ２
３へ進む。
いか否かを調べる。すなわち、駆動残量がまだあるの
か、目標の駆動量だけもう駆動し終わったのか、あるい
はオーバーランしたのかを判断し、駆動残量がまだある
場合はステップ９へ進み、そうでない場合はステップ２
３へ進む。
【００４３】［ステップ２３］ 駆動残量≦０、すなわ
ち目標の駆動量だけもう駆動し終わったか、またはオー
バーランしたので、ＭＴＲ ＥＮ／ＤＩＳ端子に“Ｌ”
を出力し、パルス発生回路２の出力ＣＷ、ＣＣＷをディ
スエーブル状態にする。これによりモータ４は駆動を停
止する。
ち目標の駆動量だけもう駆動し終わったか、またはオー
バーランしたので、ＭＴＲ ＥＮ／ＤＩＳ端子に“Ｌ”
を出力し、パルス発生回路２の出力ＣＷ、ＣＣＷをディ
スエーブル状態にする。これによりモータ４は駆動を停
止する。
【００４４】［ステップ２４］ ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ
端子に“Ｌ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８をカ
ウントディスエーブル状態にして、モータの駆動処理を
終了する。
端子に“Ｌ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８をカ
ウントディスエーブル状態にして、モータの駆動処理を
終了する。
【００４５】上記の動作において、ステップ１〜８は起
動に際しての初期設定をしており、ｕｐ／ｄｏｗｎカウ
ンタ８の初期状態の確認、回転方向の判別及び設定、変
数の初期化などを行ない、モータの起動を始める。
動に際しての初期設定をしており、ｕｐ／ｄｏｗｎカウ
ンタ８の初期状態の確認、回転方向の判別及び設定、変
数の初期化などを行ない、モータの起動を始める。
【００４６】ステップ９〜２２ではモータの回転速度が
目標速度にサーボ制御される。すなわち、モータの回転
速度が目標速度に対して遅い場合はデューティを上げて
速度を上げ、速い場合はデューティを下げて速度を下げ
る。そして、デューティの上げ幅及び下げ幅について
は、温度を検出して設定するようになっている。高温時
は負荷が軽く、起動しやすくて止まりにくいという性質
を持つため、デューティの上げ幅は大きく、下げ幅は小
さくするようにしている。
目標速度にサーボ制御される。すなわち、モータの回転
速度が目標速度に対して遅い場合はデューティを上げて
速度を上げ、速い場合はデューティを下げて速度を下げ
る。そして、デューティの上げ幅及び下げ幅について
は、温度を検出して設定するようになっている。高温時
は負荷が軽く、起動しやすくて止まりにくいという性質
を持つため、デューティの上げ幅は大きく、下げ幅は小
さくするようにしている。
【００４７】また、低温時には負荷が重く、起動しにく
くて止まりやすいという性質を持つので、デューティの
上げ幅は小さく、下げ幅は大きくするようにしている。
このようにデューティ変化率を温度に応じて変えること
によって、高温時は起動時間を速くすることができ、な
おかつ低温時でも安定して起動することができる。停止
時についても低温時は短い時間で減速することができて
総駆動時間の短縮化が計れ、高温時はオーバーランする
ことなく精度よく停止させることができる。
くて止まりやすいという性質を持つので、デューティの
上げ幅は小さく、下げ幅は大きくするようにしている。
このようにデューティ変化率を温度に応じて変えること
によって、高温時は起動時間を速くすることができ、な
おかつ低温時でも安定して起動することができる。停止
時についても低温時は短い時間で減速することができて
総駆動時間の短縮化が計れ、高温時はオーバーランする
ことなく精度よく停止させることができる。
【００４８】なお、上記の説明では、加速度及び減速度
を温度をもとに２段階に分けて設定しているが、モータ
や負荷の特性などによってもっと細かく分けたり、関数
的に設定したり、あるいはモータ速度と目標速度の差ま
たは比をもとに設定することも可能である。
を温度をもとに２段階に分けて設定しているが、モータ
や負荷の特性などによってもっと細かく分けたり、関数
的に設定したり、あるいはモータ速度と目標速度の差ま
たは比をもとに設定することも可能である。
【００４９】以上のように、本実施例では温度によって
加速度・減速度を変更することによって、高温時は加速
を速く、減速を遅くして起動時間を短縮し、停止精度を
向上させ、低温時は加速を遅く、減速を速くして安定し
た起動を行ない、減速時間を短縮している。したがっ
て、どのような温度条件下でも常に安定した起動・停止
が実現でき、なおかつ駆動時間も短縮することができ
る。
加速度・減速度を変更することによって、高温時は加速
を速く、減速を遅くして起動時間を短縮し、停止精度を
向上させ、低温時は加速を遅く、減速を速くして安定し
た起動を行ない、減速時間を短縮している。したがっ
て、どのような温度条件下でも常に安定した起動・停止
が実現でき、なおかつ駆動時間も短縮することができ
る。
【００５０】［実施例２］図４は本発明の第２の実施例
を示す図であり、移動体を駆動するためのモータとして
超音波モータを用い、温度に応じてモータの加速度・減
速度を変化させるようにした場合を例にとっている。
を示す図であり、移動体を駆動するためのモータとして
超音波モータを用い、温度に応じてモータの加速度・減
速度を変化させるようにした場合を例にとっている。
【００５１】同図において２１はマイコン、２２はＤ／
Ａコンバータで、マイコン２１のディジタル出力信号
（Ｄ／Ａｏｕｔ）を出力電圧に変換する働きを持つ。２
３は電圧制御発振器（ＶＣＯ）でＤ／Ａコンバータ２２
の出力電圧に応じた周波電圧を出力する。２４は分周・
移相器で、ＶＣＯ２３の周波電圧を分周し、π／２位相
差の矩形波を出力する。２５，２６は電力増幅器で、分
周・移相器２４の周波電圧を超音波モータ２９を駆動で
きる電圧と電流値に増幅する。２７，２８はマッチング
コイル、２９は超音波モータで、２９ａはロータ、２９
ｂはステータ、３０はパルス板で、同図に示すように放
射方向に複数のスリットが開いており、超音波モータ２
９の軸と同軸となっており、超音波モータ２９のロータ
２９ａとともに回転する。
Ａコンバータで、マイコン２１のディジタル出力信号
（Ｄ／Ａｏｕｔ）を出力電圧に変換する働きを持つ。２
３は電圧制御発振器（ＶＣＯ）でＤ／Ａコンバータ２２
の出力電圧に応じた周波電圧を出力する。２４は分周・
移相器で、ＶＣＯ２３の周波電圧を分周し、π／２位相
差の矩形波を出力する。２５，２６は電力増幅器で、分
周・移相器２４の周波電圧を超音波モータ２９を駆動で
きる電圧と電流値に増幅する。２７，２８はマッチング
コイル、２９は超音波モータで、２９ａはロータ、２９
ｂはステータ、３０はパルス板で、同図に示すように放
射方向に複数のスリットが開いており、超音波モータ２
９の軸と同軸となっており、超音波モータ２９のロータ
２９ａとともに回転する。
【００５２】３１はインターラプタで、パルス板３０の
回転を検出する。３２はインターラプタ３１の信号検出
回路で、インターラプタ３１の微小信号を増幅し、ディ
ジタル信号に変換する。３３はｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ
で、パルス板３０の回転により生ずるパルス信号をカウ
ントする。３４はメモリ回路で、移動体を駆動停止する
際の、残りパルス数に対する目標速度のテーブルなどが
格納されている。３５，３６は温度検出回路で、ツェナ
ーダイオード３６は温度に比例した電圧を出力するよう
になっている。
回転を検出する。３２はインターラプタ３１の信号検出
回路で、インターラプタ３１の微小信号を増幅し、ディ
ジタル信号に変換する。３３はｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ
で、パルス板３０の回転により生ずるパルス信号をカウ
ントする。３４はメモリ回路で、移動体を駆動停止する
際の、残りパルス数に対する目標速度のテーブルなどが
格納されている。３５，３６は温度検出回路で、ツェナ
ーダイオード３６は温度に比例した電圧を出力するよう
になっている。
【００５３】次に、マイコン２１の各端子の説明を行な
う。
う。
【００５４】ＤＩＲ１はｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３の
カウント方向を指示する出力端子であり、説明の都合上
“Ｈ”でｕｐ、“Ｌ”でｄｏｗｎとする。ＰＵＬＳＥ
ＩＮはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３のカウント値の入力
端子である。ＭＯＮは検出回路３２の出力の直接モニタ
入力端子である。ＲＥＳＥＴはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ
３３のリセット出力端子で“Ｈ”でリセットとする。
カウント方向を指示する出力端子であり、説明の都合上
“Ｈ”でｕｐ、“Ｌ”でｄｏｗｎとする。ＰＵＬＳＥ
ＩＮはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３のカウント値の入力
端子である。ＭＯＮは検出回路３２の出力の直接モニタ
入力端子である。ＲＥＳＥＴはｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ
３３のリセット出力端子で“Ｈ”でリセットとする。
【００５５】ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳはｕｐ／ｄｏｗｎカ
ウンタ３３のカウント可能／禁止指示の出力端子であ
り、“Ｈ”で可能、“Ｌ”で禁止とする。Ｄ／Ａｏｕｔ
はＤ／Ａコンバータ２２への出力端子である。ＤＩＲ２
は超音波モータ２９の回転方向を切り換えるために超音
波モータ２９に加える周波電圧Ａ，Ｂの位相差を９０
°、２７０°に変更するための指示を分周・移相器２４
に与えるための出力端子である。
ウンタ３３のカウント可能／禁止指示の出力端子であ
り、“Ｈ”で可能、“Ｌ”で禁止とする。Ｄ／Ａｏｕｔ
はＤ／Ａコンバータ２２への出力端子である。ＤＩＲ２
は超音波モータ２９の回転方向を切り換えるために超音
波モータ２９に加える周波電圧Ａ，Ｂの位相差を９０
°、２７０°に変更するための指示を分周・移相器２４
に与えるための出力端子である。
【００５６】ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳは分周・移相器２４
の出力をＯＮ／ＯＦＦするための端子であり、“Ｈ”で
ＯＮ、“Ｌ”でＯＦＦとする。ＡＤＤＲＥＳＳはメモリ
回路３４のアドレスを指定するための出力端子であり、
どのデータを入力するのかを指定する。ＤＡＴＡ ＩＮ
はＡＤＤＲＥＳＳ端子に出力して指定した、メモリ回路
３４上のアドレスに格納されているデータの入力端子で
ある。ＴＥＭＰは温度検出回路３５，３６の出力電圧を
入力するアナログ入力端子である。
の出力をＯＮ／ＯＦＦするための端子であり、“Ｈ”で
ＯＮ、“Ｌ”でＯＦＦとする。ＡＤＤＲＥＳＳはメモリ
回路３４のアドレスを指定するための出力端子であり、
どのデータを入力するのかを指定する。ＤＡＴＡ ＩＮ
はＡＤＤＲＥＳＳ端子に出力して指定した、メモリ回路
３４上のアドレスに格納されているデータの入力端子で
ある。ＴＥＭＰは温度検出回路３５，３６の出力電圧を
入力するアナログ入力端子である。
【００５７】次に、超音波モータ２９について図５を用
いて説明する。
いて説明する。
【００５８】図５はステータ２９ｂの裏面上に配される
電歪素子の配設状態を示す説明図である。図５中のＡ1
及びＢ1 は、それぞれ図示の位相及び分極関係に、ステ
ータ２９ｂ上に配される第１と第２の電歪素子群であ
る。また、Ｓ1 は第１の電歪素子群Ｂ1 に対して４５°
位相がずれた位置に配されるセンサー用の電歪素子であ
る。これらの各電歪素子は、それぞれ単独のものを振動
体に付しても良いし、また、一体的に分極処理にて形成
しても良い。
電歪素子の配設状態を示す説明図である。図５中のＡ1
及びＢ1 は、それぞれ図示の位相及び分極関係に、ステ
ータ２９ｂ上に配される第１と第２の電歪素子群であ
る。また、Ｓ1 は第１の電歪素子群Ｂ1 に対して４５°
位相がずれた位置に配されるセンサー用の電歪素子であ
る。これらの各電歪素子は、それぞれ単独のものを振動
体に付しても良いし、また、一体的に分極処理にて形成
しても良い。
【００５９】図４に戻り、Ａ，Ｂ，Ｓはそれぞれ、第
１，第２の電歪素子群及びセンサー用電歪素子Ｓ1 に対
する駆動電極及びセンサー電極を示し、電極Ａに対して
前記増幅器２５を介した周波電圧が印加されるとともに
電極Ｂに前記増幅器２６を介した周波電圧が印加される
ことにて、ステータ２９ｂの裏面に進行性の振動波が形
成される。
１，第２の電歪素子群及びセンサー用電歪素子Ｓ1 に対
する駆動電極及びセンサー電極を示し、電極Ａに対して
前記増幅器２５を介した周波電圧が印加されるとともに
電極Ｂに前記増幅器２６を介した周波電圧が印加される
ことにて、ステータ２９ｂの裏面に進行性の振動波が形
成される。
【００６０】また、振動体に上記振動波が形成される
と、この振動波の状態に応じてセンサー用電歪素子Ｓが
出力（周波電圧）を出力し、センサー電極Ｓ1 にて、こ
れが検出される。なお、超音波モータは共振状態では、
Ａ電極への駆動電圧とセンサー電極からの出力電圧との
位相関係が特定の関係を示す特性を有しており、電極Ａ
にて周波信号が印加される第１の電歪素子群Ａ1 とセン
サー用電歪素子Ｓとの位置関係にて決定され、本実施例
の場合は正転状態では電極Ａ，Ｓとの信号波形の位相が
１３５°ずれたときに共振状態を示し、また、逆転の時
には４５°ずれたときに共振状態を示すものとし、共振
からずれるほど上記位相関係がずれるものとする。
と、この振動波の状態に応じてセンサー用電歪素子Ｓが
出力（周波電圧）を出力し、センサー電極Ｓ1 にて、こ
れが検出される。なお、超音波モータは共振状態では、
Ａ電極への駆動電圧とセンサー電極からの出力電圧との
位相関係が特定の関係を示す特性を有しており、電極Ａ
にて周波信号が印加される第１の電歪素子群Ａ1 とセン
サー用電歪素子Ｓとの位置関係にて決定され、本実施例
の場合は正転状態では電極Ａ，Ｓとの信号波形の位相が
１３５°ずれたときに共振状態を示し、また、逆転の時
には４５°ずれたときに共振状態を示すものとし、共振
からずれるほど上記位相関係がずれるものとする。
【００６１】図６は図４のマイコン２１に内蔵されるＲ
ＯＭにプログラムされているプログラムフローを示すプ
ログラム図であり、マイコン２１は該プログラムフロー
に従って制御動作を実行する。
ＯＭにプログラムされているプログラムフローを示すプ
ログラム図であり、マイコン２１は該プログラムフロー
に従って制御動作を実行する。
【００６２】次いで図４に示した実施例の動作を説明す
る。
る。
【００６３】超音波モータ駆動制御ルーチンに入ると、
まずステップ５１が実行される。以下各ステップの動作
を説明する。
まずステップ５１が実行される。以下各ステップの動作
を説明する。
【００６４】［ステップ５１］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウン
タ３３の初期値をＰＵＬＳＥ ＩＮ端子より入力し、変
数ＦＰＣold に格納する。
タ３３の初期値をＰＵＬＳＥ ＩＮ端子より入力し、変
数ＦＰＣold に格納する。
【００６５】［ステップ５２］ 変数ＦＲＥＱに０を格
納する。なお、変数ＦＲＥＱは実際にＤ／Ａｏｕｔ端子
に出力する値がそのまま格納されており、値が小さいほ
ど駆動周波数は高くなる。
納する。なお、変数ＦＲＥＱは実際にＤ／Ａｏｕｔ端子
に出力する値がそのまま格納されており、値が小さいほ
ど駆動周波数は高くなる。
【００６６】［ステップ５３］ ステップ５２で設定さ
れたＦＲＥＱの値をＤ／Ａｏｕｔ端子へ出力する。
れたＦＲＥＱの値をＤ／Ａｏｕｔ端子へ出力する。
【００６７】［ステップ５４］ 駆動回転方向を判別
し、正転の場合はステップ５５へ進み、逆転の場合はス
テップ５６へ進む。
し、正転の場合はステップ５５へ進み、逆転の場合はス
テップ５６へ進む。
【００６８】［ステップ５５］ 駆動回転方向が正転で
あるので、ＤＩＲ１端子に“Ｈ”を出力してｕｐ／ｄｏ
ｗｎカウンタ３３のカウント方向をアップ方向に設定す
る。また、ＤＩＲ２端子に“Ｈ”を出力して分周・移相
器２４の出力する信号ＡとＢの位相差を９０°に設定
し、ステップ５７へ進む。
あるので、ＤＩＲ１端子に“Ｈ”を出力してｕｐ／ｄｏ
ｗｎカウンタ３３のカウント方向をアップ方向に設定す
る。また、ＤＩＲ２端子に“Ｈ”を出力して分周・移相
器２４の出力する信号ＡとＢの位相差を９０°に設定
し、ステップ５７へ進む。
【００６９】［ステップ５６］ 駆動回転方向が逆転で
あるので、ＤＩＲ１端子に“Ｌ”を出力してｕｐ／ｄｏ
ｗｎカウンタ３３のカウント方向をダウン方向に設定す
る。また、ＤＩＲ２端子に“Ｌ”を出力して分周・移相
器２４の出力する信号ＡとＢの位相差を２７０°に設定
し、ステップ５７へ進む。
あるので、ＤＩＲ１端子に“Ｌ”を出力してｕｐ／ｄｏ
ｗｎカウンタ３３のカウント方向をダウン方向に設定す
る。また、ＤＩＲ２端子に“Ｌ”を出力して分周・移相
器２４の出力する信号ＡとＢの位相差を２７０°に設定
し、ステップ５７へ進む。
【００７０】［ステップ５７］ ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ
端子に“Ｈ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３を
カウントイネーブル状態にする。
端子に“Ｈ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３を
カウントイネーブル状態にする。
【００７１】［ステップ５８］ ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ
端子に“Ｈ”を出力し、分周・移相器２４の出力Ａ，Ｂ
をイネーブル状態にする。これにより分周・移相器２４
はＶＣＯ２３が出力した電圧に応じた周波数と、ＤＩＲ
２端子から出力されたレベルに応じた位相差によって
Ａ，Ｂより信号を出力する。出力された信号Ａ，Ｂは電
力増幅器２５及び２６によって増幅され、マッチングコ
イル２７，２８を介して超音波モータ２９に印加され
る。これにより、超音波モータ２９は回転を始めようと
する。
端子に“Ｈ”を出力し、分周・移相器２４の出力Ａ，Ｂ
をイネーブル状態にする。これにより分周・移相器２４
はＶＣＯ２３が出力した電圧に応じた周波数と、ＤＩＲ
２端子から出力されたレベルに応じた位相差によって
Ａ，Ｂより信号を出力する。出力された信号Ａ，Ｂは電
力増幅器２５及び２６によって増幅され、マッチングコ
イル２７，２８を介して超音波モータ２９に印加され
る。これにより、超音波モータ２９は回転を始めようと
する。
【００７２】［ステップ５９］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウン
タ３３よりカウンタ値を入力し、変数ＦＰＣに格納す
る。
タ３３よりカウンタ値を入力し、変数ＦＰＣに格納す
る。
【００７３】［ステップ６０］ 目標位置及びＦＰＣか
ら残りパルス数を計算する。
ら残りパルス数を計算する。
【００７４】［ステップ６１］ 残りパルス数に対応し
た目標パルス幅データを図３に示す減速テーブルから読
み込む。
た目標パルス幅データを図３に示す減速テーブルから読
み込む。
【００７５】［ステップ６２］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウン
タ３３のカウント周波数を計算することにより、モータ
の実際の速度を検出する。
タ３３のカウント周波数を計算することにより、モータ
の実際の速度を検出する。
【００７６】［ステップ６３］ ＴＥＭＰ端子より温度
に比例した電圧を入力し、Ａ／Ｄ変換する。
に比例した電圧を入力し、Ａ／Ｄ変換する。
【００７７】［ステップ６４］ モータの実際の速度
と、ステップ６１で残りパルス数をもとに読み込んだ目
標速度とを比較し、実際の速度が目標速度よりも速い場
合はステップ６５へ進み、遅い場合はステップ６８へ進
む。
と、ステップ６１で残りパルス数をもとに読み込んだ目
標速度とを比較し、実際の速度が目標速度よりも速い場
合はステップ６５へ進み、遅い場合はステップ６８へ進
む。
【００７８】［ステップ６５］ ステップ６３で検出し
た温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを判断
し、高い場合はステップ６７へ進み、低い場合はステッ
プ６６へ進む。
た温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを判断
し、高い場合はステップ６７へ進み、低い場合はステッ
プ６６へ進む。
【００７９】［ステップ６６］ モータの実際の速度が
目標速度よりも速く、しかも、低温であるので、ＦＲＥ
Ｑを２下げて、速度を大幅に下げた後、ステップ７１へ
進む。 ［ステップ６７］ モータの実際の速度が目標速度より
も速く、しかも、高温であるので、ＦＲＥＱを１下げ
て、速度を少し下げた後、ステップ７１へ進む。
目標速度よりも速く、しかも、低温であるので、ＦＲＥ
Ｑを２下げて、速度を大幅に下げた後、ステップ７１へ
進む。 ［ステップ６７］ モータの実際の速度が目標速度より
も速く、しかも、高温であるので、ＦＲＥＱを１下げ
て、速度を少し下げた後、ステップ７１へ進む。
【００８０】［ステップ６８］ ステップ６３で検出し
た温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを判断
し、高い場合はステップ７０へ進み、低い場合はステッ
プ６９へ進む。
た温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを判断
し、高い場合はステップ７０へ進み、低い場合はステッ
プ６９へ進む。
【００８１】［ステップ６９］ モータの実際の速度が
目標速度よりも遅く、しかも、低温であるので、ＦＲＥ
Ｑを１上げて、速度を少し上げた後、ステップ７１へ進
む。
目標速度よりも遅く、しかも、低温であるので、ＦＲＥ
Ｑを１上げて、速度を少し上げた後、ステップ７１へ進
む。
【００８２】［ステップ７０］ モータの実際の速度が
目標速度よりも遅く、しかも、高温であるので、ＦＲＥ
Ｑを２上げて、速度を大幅に上げた後、ステップ７１へ
進む。［ステップ７１］ ＦＲＥＱの値をＤ／Ａｏｕｔ
端子へ出力する。
目標速度よりも遅く、しかも、高温であるので、ＦＲＥ
Ｑを２上げて、速度を大幅に上げた後、ステップ７１へ
進む。［ステップ７１］ ＦＲＥＱの値をＤ／Ａｏｕｔ
端子へ出力する。
【００８３】［ステップ７２］ 駆動残量が０より大き
いか否かを調べる。すなわち、駆動残量がまだあるの
か、目標の駆動量だけもう駆動し終わったのか、あるい
はオーバーランしたのかを判断し、駆動残量がまだある
場合はステップ５９へ進み、そうでない場合はステップ
７３へ進む。
いか否かを調べる。すなわち、駆動残量がまだあるの
か、目標の駆動量だけもう駆動し終わったのか、あるい
はオーバーランしたのかを判断し、駆動残量がまだある
場合はステップ５９へ進み、そうでない場合はステップ
７３へ進む。
【００８４】［ステップ７３］ 駆動残量≦０、すなわ
ち目標の駆動量だけもう駆動し終わったか、またはオー
バーランしたので、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子に“Ｌ”
を出力し、分周・移相器２４の出力Ａ，Ｂをディスエー
ブル状態にする。これによりモータは駆動を停止する。
ち目標の駆動量だけもう駆動し終わったか、またはオー
バーランしたので、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子に“Ｌ”
を出力し、分周・移相器２４の出力Ａ，Ｂをディスエー
ブル状態にする。これによりモータは駆動を停止する。
【００８５】［ステップ７４］ ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ
端子に“Ｌ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３を
カウントディスエーブル状態にして、モータの駆動処理
を終了する。
端子に“Ｌ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３を
カウントディスエーブル状態にして、モータの駆動処理
を終了する。
【００８６】上記の動作において、ステップ５１〜５８
は起動に際しての初期設定をしており、ｕｐ／ｄｏｗｎ
カウンタ３３の初期状態の確認、スキャン開始周波数の
出力、回転方向の判別及び設定、変数の初期化などを行
ない、モータの起動を始める。
は起動に際しての初期設定をしており、ｕｐ／ｄｏｗｎ
カウンタ３３の初期状態の確認、スキャン開始周波数の
出力、回転方向の判別及び設定、変数の初期化などを行
ない、モータの起動を始める。
【００８７】ステップ５９〜７２ではモータの回転速度
が目標速度にサーボ制御される。すなわち、モータの回
転速度が目標速度に対して遅い場合は周波数を下げて速
度を上げ、速い場合は周波数を上げて速度を下げる。そ
して、周波数の上げ幅及び下げ幅については、温度を検
出して設定するようになっている。
が目標速度にサーボ制御される。すなわち、モータの回
転速度が目標速度に対して遅い場合は周波数を下げて速
度を上げ、速い場合は周波数を上げて速度を下げる。そ
して、周波数の上げ幅及び下げ幅については、温度を検
出して設定するようになっている。
【００８８】高温時は負荷が軽く、起動しやすくて止ま
りにくいという性質を持つため、周波数の下げ幅は大き
く、上げ幅は小さくするようにしている。また、低温時
には負荷が重く、起動しにくくて止まりやすいという性
質を持つので、周波数の下げ幅は小さく、上げ幅は大き
くするようにしている。このように周波数変化率を温度
に応じて変えることによって、高温時は起動時間を速く
することができ、なおかつ低温時でも安定して起動する
ことができる。停止時についても低温時は短い時間で減
速することができて総駆動時間の短縮化が計れ、高温時
はオーバーランすることなく精度よく停止させることが
できる。
りにくいという性質を持つため、周波数の下げ幅は大き
く、上げ幅は小さくするようにしている。また、低温時
には負荷が重く、起動しにくくて止まりやすいという性
質を持つので、周波数の下げ幅は小さく、上げ幅は大き
くするようにしている。このように周波数変化率を温度
に応じて変えることによって、高温時は起動時間を速く
することができ、なおかつ低温時でも安定して起動する
ことができる。停止時についても低温時は短い時間で減
速することができて総駆動時間の短縮化が計れ、高温時
はオーバーランすることなく精度よく停止させることが
できる。
【００８９】以上のように、本実施例においても第１の
実施例と同様に、温度によって加速度・減速度を変更す
ることによって、どのような温度条件下でも常に安定し
た起動・停止が実現でき、なおかつ駆動時間も短縮する
ことができる。また、本実施例ではモータとして超音波
モータを用いているので、起動時の立ち上がりが速く、
停止特性にも優れるという超音波モータの利点を最大限
に活かすことが可能となる。
実施例と同様に、温度によって加速度・減速度を変更す
ることによって、どのような温度条件下でも常に安定し
た起動・停止が実現でき、なおかつ駆動時間も短縮する
ことができる。また、本実施例ではモータとして超音波
モータを用いているので、起動時の立ち上がりが速く、
停止特性にも優れるという超音波モータの利点を最大限
に活かすことが可能となる。
【００９０】［実施例３］図７は本発明の第３の実施例
を示すプログラム図であり、移動体を駆動するためのモ
ータとして直流モータを用い、温度に応じてモータの減
速距離を変化させるようにした場合を例にとっている。
なお、回路構成については第１の実施例と同様であり、
図１に示す構成をなす。
を示すプログラム図であり、移動体を駆動するためのモ
ータとして直流モータを用い、温度に応じてモータの減
速距離を変化させるようにした場合を例にとっている。
なお、回路構成については第１の実施例と同様であり、
図１に示す構成をなす。
【００９１】直流モータ駆動制御ルーチンに入ると、ま
ずステップ１０１が実行される。以下各ステップの動作
を説明する。
ずステップ１０１が実行される。以下各ステップの動作
を説明する。
【００９２】［ステップ１０１］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウ
ンタ８の初期値をＰＵＬＳＥ ＩＮ端子より入力し、変
数ＦＰＣold に格納する。
ンタ８の初期値をＰＵＬＳＥ ＩＮ端子より入力し、変
数ＦＰＣold に格納する。
【００９３】［ステップ１０２］ 変数ＤＵＴＹに１を
格納する。なお、ＤＵＴＹはモータ４をデューティ駆動
するためのデューティを指定するためにＤＵＴＹ＿ＯＵ
Ｔ端子から出力するデータを格納する変数である。ま
た、本実施例ではＤＵＴＹは１から１５までの値をとる
ものとし、数値が大きいほどデューティが高いものとす
る。
格納する。なお、ＤＵＴＹはモータ４をデューティ駆動
するためのデューティを指定するためにＤＵＴＹ＿ＯＵ
Ｔ端子から出力するデータを格納する変数である。ま
た、本実施例ではＤＵＴＹは１から１５までの値をとる
ものとし、数値が大きいほどデューティが高いものとす
る。
【００９４】［ステップ１０３］ ステップ１０２で設
定されたＤＵＴＹの値をＤＵＴＹ＿ＯＵＴ端子へ出力す
る。
定されたＤＵＴＹの値をＤＵＴＹ＿ＯＵＴ端子へ出力す
る。
【００９５】［ステップ１０４］ 駆動回転方向を判別
し、正転の場合はステップ１０５へ進み、逆転の場合は
ステップ１０６へ進む。
し、正転の場合はステップ１０５へ進み、逆転の場合は
ステップ１０６へ進む。
【００９６】［ステップ１０５］ 駆動回転方向が正転
であるので、ＤＩＲ１端子に“Ｈ”を出力してｕｐ／ｄ
ｏｗｎカウンタ８のカウント方向をアップ方向に設定す
る。また、ＤＩＲ２端子に“Ｈ”を出力してパルス発生
回路２がＣＷ端子からパルスを出力するように設定し、
ステップ１０７へ進む。
であるので、ＤＩＲ１端子に“Ｈ”を出力してｕｐ／ｄ
ｏｗｎカウンタ８のカウント方向をアップ方向に設定す
る。また、ＤＩＲ２端子に“Ｈ”を出力してパルス発生
回路２がＣＷ端子からパルスを出力するように設定し、
ステップ１０７へ進む。
【００９７】［ステップ１０６］ 駆動回転方向が逆転
であるので、ＤＩＲ１端子に“Ｌ”を出力してｕｐ／ｄ
ｏｗｎカウンタ８のカウント方向をダウン方向に設定す
る。また、ＤＩＲ２端子に“Ｌ”を出力してパルス発生
回路２がＣＣＷ端子からパルスを出力するように設定
し、ステップ１０７へ進む。
であるので、ＤＩＲ１端子に“Ｌ”を出力してｕｐ／ｄ
ｏｗｎカウンタ８のカウント方向をダウン方向に設定す
る。また、ＤＩＲ２端子に“Ｌ”を出力してパルス発生
回路２がＣＣＷ端子からパルスを出力するように設定
し、ステップ１０７へ進む。
【００９８】［ステップ１０７］ ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩ
Ｓ端子に“Ｈ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８を
カウントイネーブル状態にする。
Ｓ端子に“Ｈ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８を
カウントイネーブル状態にする。
【００９９】［ステップ１０８］ ＭＴＲ ＥＮ／ＤＩ
Ｓ端子に“Ｈ”を出力し、パルス発生回路２の出力Ｃ
Ｗ、ＣＣＷをイネーブル状態にする。これによりパルス
発生回路２はＤＵＴＹ＿ＯＵＴで指定されたデューティ
のパルスを、ＤＩＲ２端子から出力されたレベルに応じ
てＣＷ、またはＣＣＷ端子から出力する。出力されたパ
ルスはモータドライブ回路３によって増幅され、モータ
４に印加される。これにより、モータ４は回転を始めよ
うとする。
Ｓ端子に“Ｈ”を出力し、パルス発生回路２の出力Ｃ
Ｗ、ＣＣＷをイネーブル状態にする。これによりパルス
発生回路２はＤＵＴＹ＿ＯＵＴで指定されたデューティ
のパルスを、ＤＩＲ２端子から出力されたレベルに応じ
てＣＷ、またはＣＣＷ端子から出力する。出力されたパ
ルスはモータドライブ回路３によって増幅され、モータ
４に印加される。これにより、モータ４は回転を始めよ
うとする。
【０１００】［ステップ１０９］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウ
ンタ８よりカウンタ値を入力し、変数ＦＰＣに格納す
る。
ンタ８よりカウンタ値を入力し、変数ＦＰＣに格納す
る。
【０１０１】［ステップ１１０］ 目標位置及びＦＰＣ
から残りパルス数を計算する。
から残りパルス数を計算する。
【０１０２】［ステップ１１１］ ＴＥＭＰ端子より温
度に比例した電圧を入力し、Ａ／Ｄ変換する。
度に比例した電圧を入力し、Ａ／Ｄ変換する。
【０１０３】［ステップ１１２］ ステップ１１１で検
出した温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを
判断し、高い場合はステップ１１３へ進み、低い場合は
ステップ１１４へ進む。
出した温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを
判断し、高い場合はステップ１１３へ進み、低い場合は
ステップ１１４へ進む。
【０１０４】［ステップ１１３］ 残りパルス数に対応
した目標パルス幅データを減速テーブルから読み込む。
なお、本実施例における減速テーブルは図８に示すよう
になっており、高温と低温では減速パルス数が異なって
いる。
した目標パルス幅データを減速テーブルから読み込む。
なお、本実施例における減速テーブルは図８に示すよう
になっており、高温と低温では減速パルス数が異なって
いる。
【０１０５】同図において、高温時では残りパルス数が
２５以上の時の目標パルス幅は５００μＳであり、２４
になると減速を開始し、以後は徐々に減速するようにな
っている。一方、低温時では残りパルス数が１５以上の
時の目標パルス幅は５００μＳであり、１４になると減
速を開始し、以後は徐々に減速するようになっている。
２５以上の時の目標パルス幅は５００μＳであり、２４
になると減速を開始し、以後は徐々に減速するようにな
っている。一方、低温時では残りパルス数が１５以上の
時の目標パルス幅は５００μＳであり、１４になると減
速を開始し、以後は徐々に減速するようになっている。
【０１０６】すなわち、低温時に比べて高温時の方が減
速パルス数を多くしてあり、その分だけゆっくり減速す
るようになっている。本ステップでは高温時の減速テー
ブルから目標パルス幅を読み込んで、ステップ１１５へ
進む。
速パルス数を多くしてあり、その分だけゆっくり減速す
るようになっている。本ステップでは高温時の減速テー
ブルから目標パルス幅を読み込んで、ステップ１１５へ
進む。
【０１０７】［ステップ１１４］ 図８の低温時の減速
テーブルから目標パルス幅を読み込んでステップ１１５
へ進む。
テーブルから目標パルス幅を読み込んでステップ１１５
へ進む。
【０１０８】［ステップ１１５］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウ
ンタ８のカウント周波数を計算することにより、モータ
の実際の速度を検出する。
ンタ８のカウント周波数を計算することにより、モータ
の実際の速度を検出する。
【０１０９】［ステップ１１６］ モータの実際の速度
と、ステップ１１３または１１４で残りパルス数をもと
に読み込んだ目標速度とを比較し、実際の速度が目標速
度よりも速い場合はステップ１１７へ進み、遅い場合は
ステップ１１８へ進む。
と、ステップ１１３または１１４で残りパルス数をもと
に読み込んだ目標速度とを比較し、実際の速度が目標速
度よりも速い場合はステップ１１７へ進み、遅い場合は
ステップ１１８へ進む。
【０１１０】［ステップ１１７］ モータの実際の速度
が目標速度よりも速いので、ＤＵＴＹを１下げて、速度
を下げた後、ステップ１１９へ進む。
が目標速度よりも速いので、ＤＵＴＹを１下げて、速度
を下げた後、ステップ１１９へ進む。
【０１１１】［ステップ１１８］ モータの実際の速度
が目標速度よりも遅いので、ＤＵＴＹを１上げて、速度
を上げた後、ステップ１１９へ進む。
が目標速度よりも遅いので、ＤＵＴＹを１上げて、速度
を上げた後、ステップ１１９へ進む。
【０１１２】［ステップ１１９］ ＤＵＴＹの値をＤＵ
ＴＹ＿ＯＵＴ端子へ出力する。
ＴＹ＿ＯＵＴ端子へ出力する。
【０１１３】［ステップ１２０］ 駆動残量が０より大
きいか否かを調べる。すなわち、駆動残量がまだあるの
か、目標の駆動量だけもう駆動し終わったのか、あるい
はオーバーランしたのかを判断し、駆動残量がまだある
場合はステップ１０９へ進み、そうでない場合はステッ
プ１２１へ進む。
きいか否かを調べる。すなわち、駆動残量がまだあるの
か、目標の駆動量だけもう駆動し終わったのか、あるい
はオーバーランしたのかを判断し、駆動残量がまだある
場合はステップ１０９へ進み、そうでない場合はステッ
プ１２１へ進む。
【０１１４】［ステップ１２１］ 駆動残量≦０、すな
わち目標の駆動量だけもう駆動し終わったか、またはオ
ーバーランしたので、ＭＴＲ ＥＮ／ＤＩＳ端子に
“Ｌ”を出力し、パルス発生回路２の出力ＣＷ、ＣＣＷ
をディスエーブル状態にする。これによりモータ４は駆
動を停止する。
わち目標の駆動量だけもう駆動し終わったか、またはオ
ーバーランしたので、ＭＴＲ ＥＮ／ＤＩＳ端子に
“Ｌ”を出力し、パルス発生回路２の出力ＣＷ、ＣＣＷ
をディスエーブル状態にする。これによりモータ４は駆
動を停止する。
【０１１５】［ステップ１２２］ ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩ
Ｓ端子に“Ｌ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８を
カウントディスエーブル状態にして、モータの駆動処理
を終了する。
Ｓ端子に“Ｌ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ８を
カウントディスエーブル状態にして、モータの駆動処理
を終了する。
【０１１６】上記の動作において、ステップ１０１〜１
０８は起動に際しての初期設定をしており、ｕｐ／ｄｏ
ｗｎカウンタ８の初期状態の確認、回転方向の判別及び
設定、変数の初期化などを行ない、モータの起動を始め
る。
０８は起動に際しての初期設定をしており、ｕｐ／ｄｏ
ｗｎカウンタ８の初期状態の確認、回転方向の判別及び
設定、変数の初期化などを行ない、モータの起動を始め
る。
【０１１７】ステップ１０９〜１２０ではモータの回転
速度が目標速度にサーボ制御される。すなわち、モータ
の回転速度が目標速度に対して遅い場合はデューティを
上げて速度を上げ、速い場合はデューティを下げて速度
を下げる。そして、減速時の減速距離については、温度
を検出して設定するようになっている。高温時は負荷が
軽く、慣性により進んでしまって止まりにくいという性
質を持つため、減速距離を長くとるようにしている。ま
た、低温時には負荷が重く止まりやすいという性質を持
つので、減速距離を短くとるようにしている。このよう
に減速距離を温度に応じて変えることによって、停止時
に低温時は減速にかかる時間を短くすることができて総
駆動時間の短縮化が計れ、高温時は目標位置到達時に十
分減速して止まるためオーバーランすることなく精度よ
く停止させることができる。
速度が目標速度にサーボ制御される。すなわち、モータ
の回転速度が目標速度に対して遅い場合はデューティを
上げて速度を上げ、速い場合はデューティを下げて速度
を下げる。そして、減速時の減速距離については、温度
を検出して設定するようになっている。高温時は負荷が
軽く、慣性により進んでしまって止まりにくいという性
質を持つため、減速距離を長くとるようにしている。ま
た、低温時には負荷が重く止まりやすいという性質を持
つので、減速距離を短くとるようにしている。このよう
に減速距離を温度に応じて変えることによって、停止時
に低温時は減速にかかる時間を短くすることができて総
駆動時間の短縮化が計れ、高温時は目標位置到達時に十
分減速して止まるためオーバーランすることなく精度よ
く停止させることができる。
【０１１８】なお、上記の説明では、減速距離を温度を
もとに２段階に分けて設定しているが、モータや負荷の
特性などによってもっと細かく分けたり、関数的に設定
したり、あるいはモータ速度と目標速度の差または比を
もとに設定することも可能である。
もとに２段階に分けて設定しているが、モータや負荷の
特性などによってもっと細かく分けたり、関数的に設定
したり、あるいはモータ速度と目標速度の差または比を
もとに設定することも可能である。
【０１１９】以上のように、本実施例では温度によって
減速距離を変更することによって、高温時は減速をゆっ
くりにして停止精度を向上させ、低温時は減速を速くし
て減速時間を短縮している。したがって、どのような温
度条件下でも常に最適なモータ駆動が実現できる。
減速距離を変更することによって、高温時は減速をゆっ
くりにして停止精度を向上させ、低温時は減速を速くし
て減速時間を短縮している。したがって、どのような温
度条件下でも常に最適なモータ駆動が実現できる。
【０１２０】［実施例４］図９は本発明の第４の実施例
を示すプログラム図であり、移動体を駆動するためのモ
ータとして超音波モータを用い、温度に応じてモータの
減速距離を変化させるようにした場合を例にとってい
る。なお、回路構成については第２の実施例と同様であ
り、図４に示す構成をなす。
を示すプログラム図であり、移動体を駆動するためのモ
ータとして超音波モータを用い、温度に応じてモータの
減速距離を変化させるようにした場合を例にとってい
る。なお、回路構成については第２の実施例と同様であ
り、図４に示す構成をなす。
【０１２１】超音波モータ駆動制御ルーチンに入ると、
まずステップ１５１が実行される。以下各ステップの動
作を説明する。
まずステップ１５１が実行される。以下各ステップの動
作を説明する。
【０１２２】［ステップ１５１］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウ
ンタ３３の初期値をＰＵＬＳＥ ＩＮ端子より入力し、
変数ＦＰＣold に格納する。
ンタ３３の初期値をＰＵＬＳＥ ＩＮ端子より入力し、
変数ＦＰＣold に格納する。
【０１２３】［ステップ１５２］ 変数ＦＲＥＱに０を
格納する。なお、変数ＦＲＥＱは実際にＤ／Ａｏｕｔ端
子に出力する値がそのまま格納されており、値が大きい
ほど駆動周波数は低くなる。
格納する。なお、変数ＦＲＥＱは実際にＤ／Ａｏｕｔ端
子に出力する値がそのまま格納されており、値が大きい
ほど駆動周波数は低くなる。
【０１２４】［ステップ１５３］ ステップ１５２で設
定されたＦＲＥＱの値をＤ／Ａｏｕｔ端子へ出力する。
定されたＦＲＥＱの値をＤ／Ａｏｕｔ端子へ出力する。
【０１２５】［ステップ１５４］ 駆動回転方向を判別
し、正転の場合はステップ１５５へ進み、逆転の場合は
ステップ１５６へ進む。
し、正転の場合はステップ１５５へ進み、逆転の場合は
ステップ１５６へ進む。
【０１２６】［ステップ１５５］ 駆動回転方向が正転
であるので、ＤＩＲ１端子に“Ｈ”を出力してｕｐ／ｄ
ｏｗｎカウンタ３３のカウント方向をアップ方向に設定
する。また、ＤＩＲ２端子に“Ｈ”を出力して分周・移
相器２４の出力する信号ＡとＢの位相差を９０°に設定
し、ステップ１５７へ進む。
であるので、ＤＩＲ１端子に“Ｈ”を出力してｕｐ／ｄ
ｏｗｎカウンタ３３のカウント方向をアップ方向に設定
する。また、ＤＩＲ２端子に“Ｈ”を出力して分周・移
相器２４の出力する信号ＡとＢの位相差を９０°に設定
し、ステップ１５７へ進む。
【０１２７】［ステップ１５６］ 駆動回転方向が逆転
であるので、ＤＩＲ１端子に“Ｌ”を出力してｕｐ／ｄ
ｏｗｎカウンタ３３のカウント方向をダウン方向に設定
する。また、ＤＩＲ２端子に“Ｌ”を出力して分周・移
相器２４の出力する信号ＡとＢの位相差を２７０°に設
定し、ステップ１５７へ進む。
であるので、ＤＩＲ１端子に“Ｌ”を出力してｕｐ／ｄ
ｏｗｎカウンタ３３のカウント方向をダウン方向に設定
する。また、ＤＩＲ２端子に“Ｌ”を出力して分周・移
相器２４の出力する信号ＡとＢの位相差を２７０°に設
定し、ステップ１５７へ進む。
【０１２８】［ステップ１５７］ ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩ
Ｓ端子に“Ｈ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３
をカウントイネーブル状態にする。
Ｓ端子に“Ｈ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３
をカウントイネーブル状態にする。
【０１２９】［ステップ１５８］ ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩ
Ｓ端子に“Ｈ”を出力し、分周・移相器２４の出力Ａ，
Ｂをイネーブル状態にする。これにより分周・移相器２
４はＶＣＯ２３が出力した電圧に応じた周波数と、ＤＩ
Ｒ２端子から出力されたレベルに応じた位相差によって
Ａ，Ｂより信号を出力する。出力された信号Ａ，Ｂは電
力増幅器２５及び２６によって増幅され、マッチングコ
イル２７，２８を介して超音波モータ２９に印加され
る。これにより、超音波モータ２９は回転を始めようと
する。
Ｓ端子に“Ｈ”を出力し、分周・移相器２４の出力Ａ，
Ｂをイネーブル状態にする。これにより分周・移相器２
４はＶＣＯ２３が出力した電圧に応じた周波数と、ＤＩ
Ｒ２端子から出力されたレベルに応じた位相差によって
Ａ，Ｂより信号を出力する。出力された信号Ａ，Ｂは電
力増幅器２５及び２６によって増幅され、マッチングコ
イル２７，２８を介して超音波モータ２９に印加され
る。これにより、超音波モータ２９は回転を始めようと
する。
【０１３０】［ステップ１５９］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウ
ンタ３３よりカウンタ値を入力し、変数ＦＰＣに格納す
る。
ンタ３３よりカウンタ値を入力し、変数ＦＰＣに格納す
る。
【０１３１】［ステップ１６０］ 目標位置及びＦＰＣ
から残りパルス数を計算する。
から残りパルス数を計算する。
【０１３２】［ステップ１６１］ ＴＥＭＰ端子より温
度に比例した電圧を入力し、Ａ／Ｄ変換する。
度に比例した電圧を入力し、Ａ／Ｄ変換する。
【０１３３】［ステップ１６２］ ステップ１６１で検
出した温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを
判断し、高い場合はステップ１６３へ進み、低い場合は
ステップ１６４へ進む。
出した温度データが所定のしきい値よりも高いか否かを
判断し、高い場合はステップ１６３へ進み、低い場合は
ステップ１６４へ進む。
【０１３４】［ステップ１６３］ 残りパルス数に対応
した目標パルス幅データを減速テーブルから読み込む。
なお、本実施例における減速テーブルも第３の実施例と
同様に図８に示すようになっており、高温時の減速テー
ブルから目標パルス幅を読み込んで、ステップ１６５へ
進む。
した目標パルス幅データを減速テーブルから読み込む。
なお、本実施例における減速テーブルも第３の実施例と
同様に図８に示すようになっており、高温時の減速テー
ブルから目標パルス幅を読み込んで、ステップ１６５へ
進む。
【０１３５】［ステップ１６４］ 図８の低温時の減速
テーブルから目標パルス幅を読み込んで、ステップ１６
５へ進む。
テーブルから目標パルス幅を読み込んで、ステップ１６
５へ進む。
【０１３６】［ステップ１６５］ ｕｐ／ｄｏｗｎカウ
ンタ３３のカウント周波数を計算することにより、モー
タの実際の速度を検出する。
ンタ３３のカウント周波数を計算することにより、モー
タの実際の速度を検出する。
【０１３７】［ステップ１６６］ モータの実際の速度
と、ステップ１６３または１６４で残りパルス数をもと
に読み込んだ目標速度とを比較し、実際の速度が目標速
度よりも速い場合はステップ１６７へ進み、遅い場合は
ステップ１６８へ進む。
と、ステップ１６３または１６４で残りパルス数をもと
に読み込んだ目標速度とを比較し、実際の速度が目標速
度よりも速い場合はステップ１６７へ進み、遅い場合は
ステップ１６８へ進む。
【０１３８】［ステップ１６７］ モータの実際の速度
が目標速度よりも速いので、ＦＲＥＱを１下げて、速度
を下げた後、ステップ１６９へ進む。
が目標速度よりも速いので、ＦＲＥＱを１下げて、速度
を下げた後、ステップ１６９へ進む。
【０１３９】［ステップ１６８］ モータの実際の速度
が目標速度よりも遅いので、ＦＲＥＱを１上げて、速度
を上げた後、ステップ１６９へ進む。
が目標速度よりも遅いので、ＦＲＥＱを１上げて、速度
を上げた後、ステップ１６９へ進む。
【０１４０】［ステップ１６９］ ＦＲＥＱの値をＤ／
Ａｏｕｔ端子へ出力する。
Ａｏｕｔ端子へ出力する。
【０１４１】［ステップ１７０］ 駆動残量が０より大
きいか否かを調べる。すなわち、駆動残量がまだあるの
か、目標の駆動量だけもう駆動し終わったのか、あるい
はオーバーランしたのかを判断し、駆動残量がまだある
場合はステップ１５９へ進み、そうでない場合はステッ
プ１７１へ進む。
きいか否かを調べる。すなわち、駆動残量がまだあるの
か、目標の駆動量だけもう駆動し終わったのか、あるい
はオーバーランしたのかを判断し、駆動残量がまだある
場合はステップ１５９へ進み、そうでない場合はステッ
プ１７１へ進む。
【０１４２】［ステップ１７１］ 駆動残量≦０、すな
わち目標の駆動量だけもう駆動し終わったか、またはオ
ーバーランしたので、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子に
“Ｌ”を出力し、分周・移相器２４の出力Ａ，Ｂをディ
スエーブル状態にする。これによりモータは駆動を停止
する。
わち目標の駆動量だけもう駆動し終わったか、またはオ
ーバーランしたので、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子に
“Ｌ”を出力し、分周・移相器２４の出力Ａ，Ｂをディ
スエーブル状態にする。これによりモータは駆動を停止
する。
【０１４３】［ステップ１７２］ ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩ
Ｓ端子に“Ｌ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３
をカウントディスエーブル状態にして、モータの駆動処
理を終了する。
Ｓ端子に“Ｌ”を出力し、ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタ３３
をカウントディスエーブル状態にして、モータの駆動処
理を終了する。
【０１４４】上記の動作においても、高温時には減速距
離を長く、低温時には短くしているので、停止時に低温
時は減速にかかる時間を短くすることができて総駆動時
間の短縮化が計れ、高温時は目標位置到達時に十分減速
して止まるためオーバーランすることなく精度よく停止
させることができる。
離を長く、低温時には短くしているので、停止時に低温
時は減速にかかる時間を短くすることができて総駆動時
間の短縮化が計れ、高温時は目標位置到達時に十分減速
して止まるためオーバーランすることなく精度よく停止
させることができる。
【０１４５】以上のように、本実施例においても第３の
実施例と同様に、温度によって減速距離を変更すること
によって、どのような温度条件下でも常に安定したモー
タ駆動を実現することができる。また、本実施例でも第
２の実施例と同じくモータとして超音波モータを用いて
いるので、起動時の立ち上がりが速く、停止特性にも優
れるという超音波モータの利点を最大限に活かすことが
可能となる。
実施例と同様に、温度によって減速距離を変更すること
によって、どのような温度条件下でも常に安定したモー
タ駆動を実現することができる。また、本実施例でも第
２の実施例と同じくモータとして超音波モータを用いて
いるので、起動時の立ち上がりが速く、停止特性にも優
れるという超音波モータの利点を最大限に活かすことが
可能となる。
【０１４６】
【発明の効果】以上説明したように、モータの起動時に
おいて、高温時は加速を速く、低温時は加速を遅くし、
モータ減速時において、高温時は減速を遅く、または減
速距離を長く、低温時は減速を速く、または減速距離を
短くするようにしたので、温度変化による負荷条件の変
動にも対応でき、どのような温度条件下でも常に安定し
た駆動ができ、駆動時間の短縮化ならびに停止精度の向
上を実現できるという効果がある。
おいて、高温時は加速を速く、低温時は加速を遅くし、
モータ減速時において、高温時は減速を遅く、または減
速距離を長く、低温時は減速を速く、または減速距離を
短くするようにしたので、温度変化による負荷条件の変
動にも対応でき、どのような温度条件下でも常に安定し
た駆動ができ、駆動時間の短縮化ならびに停止精度の向
上を実現できるという効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施例を示すフローチャート
【図３】本発明の第１及び第２の実施例で用いられる減
速テーブル
速テーブル
【図４】本発明の第２の実施例を示すブロック図
【図５】図４のステータ２９ｂの裏面上に配される電歪
素子の配設状態を説明する説明図
素子の配設状態を説明する説明図
【図６】本発明の第２の実施例を示すフローチャート
【図７】本発明の第３の実施例を示すフローチャート
【図８】本発明の第３及び第４の実施例で用いられる減
速テーブル
速テーブル
【図９】本発明の第４の実施例を示すフローチャート
１…マイコン ２…パルス発生回
路 ３…モータドライブ回路 ４…直流モータ ５…パルス板 ６…インターラプ
タ ７…検出回路 ８…ｕｐ／ｄｏｗ
ｎカウンタ ９…メモリ回路 １０…抵抗 １１…ツェナーダイオード ２１…マイコン ２２…Ｄ／Ａコンバータ ２３…ＶＣＯ ２４…分周・移相器 ２５，２６…電力
増幅器 ２７，２８…コイル ２９…超音波モー
タ ２９ａ…ロータ ２９ｂ…ステータ ３０…パルス板 ３１…インターラ
プタ ３２…検出回路 ３３…ｕｐ／ｄｏ
ｗｎカウンタ ３４…メモリ回路 ３５…抵抗 ３６…ツェナーダイオード Ａ1 ，Ｂ1 ，Ｓ1
…電歪素子群
路 ３…モータドライブ回路 ４…直流モータ ５…パルス板 ６…インターラプ
タ ７…検出回路 ８…ｕｐ／ｄｏｗ
ｎカウンタ ９…メモリ回路 １０…抵抗 １１…ツェナーダイオード ２１…マイコン ２２…Ｄ／Ａコンバータ ２３…ＶＣＯ ２４…分周・移相器 ２５，２６…電力
増幅器 ２７，２８…コイル ２９…超音波モー
タ ２９ａ…ロータ ２９ｂ…ステータ ３０…パルス板 ３１…インターラ
プタ ３２…検出回路 ３３…ｕｐ／ｄｏ
ｗｎカウンタ ３４…メモリ回路 ３５…抵抗 ３６…ツェナーダイオード Ａ1 ，Ｂ1 ，Ｓ1
…電歪素子群
Claims (2)
- 【請求項１】 移動体を駆動するモータと、前記移動体
の位置を検出する位置検出手段と、設定した回転方向で
前記モータを起動・停止させるドライブ回路と、温度を
検出する温度検出手段と、前記モータの特性に応じた最
適な速度を設定する速度設定手段と、前記速度の変化率
を設定する速度変化率設定手段とを有し、該速度変化率
設定手段は、前記温度検出手段の検出情報に基づいて速
度変化率を設定することを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】 移動体を駆動するモータと、前記移動体
の位置を検出する位置検出手段と、設定した回転方向で
前記モータを起動・停止させるドライブ回路と、温度を
検出する温度検出手段と、前記モータの特性に応じた最
適な速度を設定する速度設定手段と、前記モータの減速
距離を設定する減速距離設定手段とを有し、該減速距離
設定手段は、前記温度検出手段の検出情報に基づいて減
速距離を設定することを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4344349A JPH06197576A (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4344349A JPH06197576A (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06197576A true JPH06197576A (ja) | 1994-07-15 |
Family
ID=18368555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4344349A Pending JPH06197576A (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06197576A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012182948A (ja) * | 2011-03-02 | 2012-09-20 | Brother Ind Ltd | 駆動制御装置、シート搬送装置、及び、画像形成装置 |
| JP2014184650A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Brother Ind Ltd | 印刷装置、印刷装置の制御方法及び印刷装置の制御プログラム |
| JP2015022295A (ja) * | 2013-07-24 | 2015-02-02 | カシオ計算機株式会社 | 速度制御装置、投影装置、速度制御方法及びプログラム |
| US8958740B2 (en) | 2011-02-28 | 2015-02-17 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Configuration for a sheet discharging device |
-
1992
- 1992-12-24 JP JP4344349A patent/JPH06197576A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8958740B2 (en) | 2011-02-28 | 2015-02-17 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Configuration for a sheet discharging device |
| JP2012182948A (ja) * | 2011-03-02 | 2012-09-20 | Brother Ind Ltd | 駆動制御装置、シート搬送装置、及び、画像形成装置 |
| JP2014184650A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Brother Ind Ltd | 印刷装置、印刷装置の制御方法及び印刷装置の制御プログラム |
| JP2015022295A (ja) * | 2013-07-24 | 2015-02-02 | カシオ計算機株式会社 | 速度制御装置、投影装置、速度制御方法及びプログラム |
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