JPH05178595A

JPH05178595A - 産業車両の荷役制御方法

Info

Publication number: JPH05178595A
Application number: JP3356610A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Kawashima; 一夫川島
Original assignee: Komatsu Forklift KK
Current assignee: Komatsu Forklift KK
Priority date: 1991-12-25
Filing date: 1991-12-25
Publication date: 1993-07-20
Anticipated expiration: 2012-10-27
Also published as: JP2668754B2

Abstract

(57)【要約】【目的】荷役シリンダ１の速度を負荷に応じて、すな
わち小負荷のときには速く、大負荷のときには遅くとい
うように変えることができて、安全性を損なうことなく
リフト下降時等の作業性の向上を図ることができると共
に、小負荷時でもファインコントロール性をよくするこ
とができる揚にする。【構成】コントローラ６に、操作レバー７の操作信号
入力（ｑ₁）のほかに、荷役装置での負荷Ｗに応じた負
荷信号入力（ｑ₂）を入力し、コントローラ６にて、負
荷信号入力（ｑ₂）の大、小により小負荷時はレバー操
作量に対する荷役シリンダ１の作動速度が速くなり、大
負荷時にはレバー操作量に対する荷役シリンダ１の作動
速度が遅くなるよう制御信号出力（ｑ₃）を演算し、こ
の制御信号出力（ｑ₃）にて比例電磁弁４を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業機用の操作レバー
の動きをコントローラを介して電気信号として出力して
比例電磁弁を制御する産業車両の荷役制御方法に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の上記荷役制御方法としては特開平
２−３００１００号公報に示されたものがあり、この従
来のものは、負荷の大小に関係なくリフト下降速度を一
定に制御するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のものは負荷
が極めて小さい場合でも、これが大きい場合と全く同じ
速度でしか下降することができないため、負荷が小さく
て、これを速く下降してもさしつかえない場合でも、こ
れができず、小負荷時における作業性が悪いという問題
があり、また逆に、下降速度を設定したときの荷重より
も大きな荷重の場合でも、上記設定荷重の場合と同じ速
さで下降してしまうため、大負荷時における安全性に問
題があった。

【０００４】本考案は上記のことにかんがみなされたも
ので、リフト下降速度を負荷に応じて、すなわち小負荷
の時には速く、大負荷のときには遅くというように変え
ることができて、安全性を損なうことなくリフト下降時
の作業性の向上を図ることができると共に、小負荷時で
もファインコントロール性をよくすることができる産業
車両の荷役制御方法を提供することを目的とするもので
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る産業車両の荷役制御方法は、油圧源と
荷役シリンダ１とを接続する油圧回路内に介装した比例
電磁弁４を、操作レバー７からの操作信号によりコント
ローラ６を介して制御するようにした産業車両の荷役制
御方法において、上記コントローラ６上に、操作レバー
７の操作信号入力（ｑ₁）のほかに、荷役装置での負荷
Ｗに応じた負荷信号入力（ｑ₂）を入力し、コントロー
ラ６にて、負荷信号入力（ｑ₂）の大、小により小負荷
時はレバー操作量に対する荷役シリンダ１の作動速度が
速くなり、大負荷時にはレバー操作量に対する荷役シリ
ンダ１の作動速度が遅くなるよう制御信号出力（ｑ₃）
を演算し、この制御信号出力（ｑ₃）にて比例電磁弁４
を制御する。上記産業車両の荷役制御方法において、小
負荷時におけるレバー操作量に対する荷役シリンダ１の
作動速度の割合を、ファインコントロールが要求される
レバー操作量が小さい範囲と、できるだけ速くしたいレ
バー操作量の大きい範囲で速くする割合を変えて、レバ
ー操作量が小さい範囲での荷役シリンダ１の作動速度の
割合を小さくする。さらに、産業車両の荷役制御方法に
おいて、コントローラ６に、操作レバー７の操作信号
（ｑ₁）のほかに、荷役装置での負荷ｗに応じた負荷信
号入力（ｑ₂）と、下降速度調整機構１０からの「遅」
あるいは「速」の信号出力を入力し、コントローラ６に
て、負荷信号入力（ｑ₂）の大、小により、小負荷時は
レバー操作量に対する荷役シリンダ１の作動速度が速く
なり、大負荷時にはレバー操作量に対する荷役シリンダ
１の作動速度が遅くなるよう制御信号出力（ｑ₃）を演
算すると共に、この制御信号出力（ｑ₃）を作動速度調
整機構１０からの信号出力により増減して出力信号（ｑ
₄），（ｑ₄′）を設定し、この出力信号（ｑ₄），
（ｑ₄′）にて比例電磁弁４を制御する。

【０００６】

【作用】負荷が大きいときにコントローラ６から比
例電磁弁４への制御出力信号（ｑ₃）の増加はゆるやか
であり、負荷が小さいときには速く、これにより、負荷
の大小により荷役シリンダの作動速度は負荷が大きいと
きには遅く、小さいときには速くなるように変えられ
る。上記負荷の小さいときの制御出力信号（ｑ₃）の変
化割合は、操作レバーの作動量が小さい範囲で小さくな
り、この部分でファインコントロール操作が行われる。
また上記作動時において、作動速度調整機構１０からの
信号出力により、上記荷役作動速度が遅速に切換えられ
る。

【０００７】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明を実施するための産業車両の荷役制御
部を示すもので、図中１は荷役用アクチュエータである
荷役シリンダ、２はエンジン３にて駆動されるポンプ、
４はこのポンプ２と荷役シリンダ１との間に介装した比
例電磁弁、５はこの比例電磁弁４の上流側に介装したソ
レノイド切換弁である。また６はコントローラ、７はレ
バー操作角に応じた電気信号をコントローラ６に入力す
る操作レバーである。上記比例電磁弁４は中立位置ａと
上昇位置ｂ、下降位置ｃとを有し、その両端部にパイロ
ット圧作用部ｄ，ｅとソレノイドｆ，ｇとが設けてあ
り、ソレノイドｆ、ｇにコントローラ６より信号が入力
されることにより、その入力信号の大きさに応じた大き
さのパイロット圧がそのパイロット圧作用部ｄ，ｅに発
生して比例電磁弁４が切換わるようになっている。ソレ
ノイド切換弁５は連通位置ｈと絞り連通位置ｉとソレノ
イドｊを有しており、ソレノイドｊにコントローラ６よ
り信号が入力されることによりばねｋに抗して絞り連通
位置ｉに切換わるようになっており、このときの絞りの
上流側の圧力がパイロット回路８ａ，８ｂを介して上記
比例電磁弁４のパイロット圧作用部ｄ，ｅに作用するよ
うになっている。上記荷役シリンダ１に接続した油圧回
路に荷役シリンダ１の負荷を油圧で検出する油圧センサ
９が設けてあり、これの検出信号はコントローラ６に入
力するようになっている。またコントローラ６には作動
速度調整機構１０が接続してある。

【０００８】上記コントローラ６は上記操作レバー７、
圧力センサ９及び作動速度調整機構１０からの信号入力
に応じて図３に示すように作用するようになっている。
すなわち、操作レバー７の操作量Ｌに応じた操作信号入
力（ｑ₁）と、油圧センサ９からの負荷Ｗに応じた負荷
信号入力（ｑ₂）がそれぞれコントローラ６に入力され
る（ステップ１，２）。コントローラ６では上記両信号
入力（ｑ₁），（ｑ₂）に応じて設定される制御信号出
力（ｑ₃）を比例電磁弁４に出力する（ステップ３）。
このとき、油圧センサ９からの負荷信号入力（ｑ₂）の
大、小により、操作量Ｌに対応する制御信号出力
（ｑ₃）が変わるようになっている。すなわち、負荷が
大きいときの制御信号出力（ｑ₃）の増加はゆるやかで
あり、負荷が小さいときには、ファインコントロール領
域Ｌ₁を越えた位置から急激に増加するようになってい
る。上記結果に基づく制御信号出力（ｑ₃）を比例電磁
弁４に出力する（ステップ４）。この制御信号出力（ｑ
₃）により比例電磁弁４のスプールが作動する（ステッ
プ５）が、このときの比例電磁弁４は、負荷と操作レバ
ー７の操作量に応じて作動し、このときの負荷の下降速
度（Ｖ）は、負荷が小さい場合には速く、大きくなるに
従ってゆっくりとなる。またこのとき、レバー操作量の
大、小によっても変わり、レバー操作量が小さい場合は
負荷の大、小にかかわらずゆっくり下降してファインコ
ントロールが行なわれる（ステップ６）。

【０００９】一方上記作動のときに、作動速度調整機構
１０を切換えて「遅」、「速」のいずれかの信号入力を
コントローラ６に入力する（ステップ７）と、上記ステ
ップ３にて出力される制御信号（ｑ₃）がコントローラ
６にてステップ８で示すようにｑ₄（速い），ｑ₄′
（遅い）信号出力に切換えられてステップ４に至り、つ
いでステップ５からステップ（９）に至る。

【００１０】なお上記実施例では、負荷検出用に油圧セ
ンサ９を用いた例を示したが、図２に示すように、マス
ト装置１１のフォーク１２を吊架するチエン１３の途中
に荷重センサ１４を介装してもよい。

【００１１】

【発明の効果】本発明によれば、リフト下降速度等の荷
役シリンダ１の作動速度を負荷に応じて、すなわち小負
荷のときには速く、大負荷のときには遅くというように
変えることができて、安全性を損なうことなくリフト下
降時の等の作業性の向上を図ることができると共に、小
負荷時でもファインコントロール性をよくすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】荷役制御部を示す回路図である。

【図２】荷役センサの他例を示す説明図である。

【図３】本発明の実施例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１…荷役シリンダ、２…ポンプ、３…エンジン、４…比
例電磁弁、５…ソレノイド切換弁、６…コントローラ、
７…操作レバー、９…油圧センサ、１０…下降速度調整
機構。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】油圧源と荷役シリンダ１とを接続する油
圧回路内に介装した比例電磁弁４を、操作レバー７から
の操作信号によりコントローラ６を介して制御するよう
にした産業車両の荷役制御方法において、上記コントロ
ーラ６上に、操作レバー７の操作信号入力（ｑ₁）のほ
かに、荷役装置での負荷Ｗに応じた負荷信号入力
（ｑ₂）を入力し、コントローラ６にて、負荷信号入力
（ｑ₂）の大、小により小負荷時はレバー操作量に対す
る荷役シリンダ１の作動速度が速くなり、大負荷時には
レバー操作量に対する荷役シリンダ１の作動速度が遅く
なるよう制御信号出力（ｑ₃）を演算し、この制御信号
出力（ｑ₃）にて比例電磁弁４を制御することを特徴と
する産業車両の荷役制御方法。
【請求項２】小負荷時におけるレバー操作量に対する
荷役シリンダ１の作動速度の割合を、ファインコントロ
ールが要求されるレバー操作量が小さい範囲と、できる
だけ速くしたいレバー操作量の大きい範囲で速くする割
合を変えて、レバー操作量が小さい範囲での荷役シリン
ダ１の作動速度の割合を小さくすることを特徴とする請
求項１記載の産業車両の荷役制御方法。
【請求項３】油圧源と荷役シリンダ１とを接続する油
圧回路内に介装した比例電磁弁４を操作レバー７からの
操作信号によりコントローラ６を介して制御するように
した産業車両の荷役制御方法において、コントローラ６
に、操作レバー７の操作信号（ｑ₁）のほかに、荷役装
置での負荷ｗに応じた負荷信号入力（ｑ₂）と、下降速
度調整機構１０からの「遅」あるいは「速」の信号出力
を入力し、コントローラ６にて、負荷信号入力（ｑ₂）
の大、小により、小負荷時はレバー操作量に対する荷役
シリンダ１の作動速度が速くなり、大負荷時にはレバー
操作量に対する荷役シリンダ１の作動速度が遅くなるよ
う制御信号出力（ｑ₃）を演算すると共に、この制御信
号出力（ｑ₃）を作動速度調整機構１０からの信号出力
により増減して出力信号（ｑ₄），（ｑ₄′）を設定
し、この出力信号（ｑ₄），（ｑ₄′）にて比例電磁弁
４を制御することを特徴とする産業車両の荷役制御方
法。