JPH05181528A - モービルロボットの位置決め方法 - Google Patents
モービルロボットの位置決め方法Info
- Publication number
- JPH05181528A JPH05181528A JP4018548A JP1854892A JPH05181528A JP H05181528 A JPH05181528 A JP H05181528A JP 4018548 A JP4018548 A JP 4018548A JP 1854892 A JP1854892 A JP 1854892A JP H05181528 A JPH05181528 A JP H05181528A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- battery
- replaced
- displacement
- positioning method
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- Pending
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- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 バッテリ交換を安全確実に行なうことができ
るモービルロボットの位置決め方法を提供する。 【構成】 バッテリ交換装置１前方の所定の位置にモー
ビルロボット１０を停止させるための位置決め方法であ
って、停止したモービルロボット１０の位置ずれをセン
サー３により検出し、その位置ずれがバッテリ交換不可
能な位置ずれであるときに、モービルロボット１０の位
置決めを再試行させることを特徴とする。
るモービルロボットの位置決め方法を提供する。 【構成】 バッテリ交換装置１前方の所定の位置にモー
ビルロボット１０を停止させるための位置決め方法であ
って、停止したモービルロボット１０の位置ずれをセン
サー３により検出し、その位置ずれがバッテリ交換不可
能な位置ずれであるときに、モービルロボット１０の位
置決めを再試行させることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、バッテリ交換装置の所
定の位置にモービルロボットを停止させるための位置決
め方法に関する。特に、バッテリ交換を安全確実に行な
うことができるモービルロボットの位置決め方法に関す
るものである。
定の位置にモービルロボットを停止させるための位置決
め方法に関する。特に、バッテリ交換を安全確実に行な
うことができるモービルロボットの位置決め方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、クリーンルーム内等において
は、バッテリにより駆動され、無軌道で走行することが
可能なモービルロボットが使用されている。このような
モービルロボットは、通常、クリーンルーム内にあるカ
セットストッカやプロセス装置との間で電子部品等の受
け渡し作業を行なっている。モービルロボットは、天井
に設けられたカメラによって位置が確認され、遠隔操作
により自動的にカセットストッカ等へ移動するようにな
っている。また、バッテリ消耗時には、バッテリ交換装
置へモービルロボットが自動的に走行し、バッテリ交換
装置によりバッテリが交換されるようになっていた。
は、バッテリにより駆動され、無軌道で走行することが
可能なモービルロボットが使用されている。このような
モービルロボットは、通常、クリーンルーム内にあるカ
セットストッカやプロセス装置との間で電子部品等の受
け渡し作業を行なっている。モービルロボットは、天井
に設けられたカメラによって位置が確認され、遠隔操作
により自動的にカセットストッカ等へ移動するようにな
っている。また、バッテリ消耗時には、バッテリ交換装
置へモービルロボットが自動的に走行し、バッテリ交換
装置によりバッテリが交換されるようになっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のモービ
ルロボットには、次のような問題があった。
ルロボットには、次のような問題があった。
【０００４】モービルロボットの停止位置精度は、低か
った。このため、モービルロボットに設けられたロボッ
トハンドには、モービルロボットの停止位置がずれた場
合でも、カセットストッカ等の電子部品を的確に把持で
きるように、ロボットハンドの作動誤差を修正するＣＣ
Ｄカメラが内蔵されていた。
った。このため、モービルロボットに設けられたロボッ
トハンドには、モービルロボットの停止位置がずれた場
合でも、カセットストッカ等の電子部品を的確に把持で
きるように、ロボットハンドの作動誤差を修正するＣＣ
Ｄカメラが内蔵されていた。
【０００５】しかし、バッテリ交換装置との間ではこの
ような停止位置を修正するための手段が設けられおら
ず、モービルロボットが多少ずれて停止してもバッテリ
交換が行なわれるように、バッテリ出入口を大きく形成
する等の手段が取られるにとどまっていた。このため、
モービルロボットの停止位置が大きくずれた場合には、
バッテリ交換が行えないなどのトラブルが生じるという
問題があった。
ような停止位置を修正するための手段が設けられおら
ず、モービルロボットが多少ずれて停止してもバッテリ
交換が行なわれるように、バッテリ出入口を大きく形成
する等の手段が取られるにとどまっていた。このため、
モービルロボットの停止位置が大きくずれた場合には、
バッテリ交換が行えないなどのトラブルが生じるという
問題があった。
【０００６】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、バッテリ交換を安全確実に行なうことができるモ
ービルロボットの位置決め方法を提供することにある。
決し、バッテリ交換を安全確実に行なうことができるモ
ービルロボットの位置決め方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、バッテリ交換装置前方の所定の位置にモー
ビルロボットを停止させるための位置決め方法であっ
て、停止したモービルロボットの位置ずれを検出し、そ
の位置ずれがバッテリ交換不可能な位置ずれであるとき
に、モービルロボットの位置決めを再試行させる構成と
した。
に本発明は、バッテリ交換装置前方の所定の位置にモー
ビルロボットを停止させるための位置決め方法であっ
て、停止したモービルロボットの位置ずれを検出し、そ
の位置ずれがバッテリ交換不可能な位置ずれであるとき
に、モービルロボットの位置決めを再試行させる構成と
した。
【０００８】
【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。
な作用効果を奏する。
【０００９】すなわち、モービルロボットが停止する
と、モービルロボットの位置ずれが検出され、その検出
された位置ずれがバッテリ交換可能な位置ずれかどうか
判断される。モービルロボットの位置ずれがないとき
や、モービルロボットの位置ずれがバッテリ交換可能な
範囲のものであると判断されると、バッテリの交換が行
なわれる。これに対して、モービルロボットの位置ずれ
が、バッテリ交換不可能な位置ずれであると判断される
と、モービルロボットの位置決めの再試行が行なわれ
る。その後、再び、バッテリ交換不可能な位置ずれであ
るかどうかの判断が行なわれ、バッテリ交換不可能な位
置ずれであるときには、モービルロボットの位置決めの
再試行が行なわれる。この位置決めの再試行は、バッテ
リ交換可能な位置ずれであると判断部により判断される
まで繰り返し行なわれることとなる。
と、モービルロボットの位置ずれが検出され、その検出
された位置ずれがバッテリ交換可能な位置ずれかどうか
判断される。モービルロボットの位置ずれがないとき
や、モービルロボットの位置ずれがバッテリ交換可能な
範囲のものであると判断されると、バッテリの交換が行
なわれる。これに対して、モービルロボットの位置ずれ
が、バッテリ交換不可能な位置ずれであると判断される
と、モービルロボットの位置決めの再試行が行なわれ
る。その後、再び、バッテリ交換不可能な位置ずれであ
るかどうかの判断が行なわれ、バッテリ交換不可能な位
置ずれであるときには、モービルロボットの位置決めの
再試行が行なわれる。この位置決めの再試行は、バッテ
リ交換可能な位置ずれであると判断部により判断される
まで繰り返し行なわれることとなる。
【００１０】このように、本発明のモービルロボットの
位置決め方法によれば、バッテリ交換を安全確実に行な
うことができるという効果がある。
位置決め方法によれば、バッテリ交換を安全確実に行な
うことができるという効果がある。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１２】図１は本発明に係るモービルロボットの位
置決め方法の一実施例を説明するための概略正面図、図
２は同じく概略平面図、図３はモービルロボットの概略
左側面図である。
置決め方法の一実施例を説明するための概略正面図、図
２は同じく概略平面図、図３はモービルロボットの概略
左側面図である。
【００１３】これらの図面において、１はクリーンルー
ムＲに併設されたバッテリ交換装置であり、内部に複数
個のバッテリを収容して充電を行なうようになってい
る。２はバッテリ交換装置１に設けられたバッテリ受渡
しプレートであり、モービルロボット１０とバッテリ交
換装置１間のバッテリ受渡し時の連結に用いる。３、３
は前記プレート２の先端に配置されたセンサであり、モ
ービルロボット１０の前後方向（図２中矢印Ａ）および
左右方向（図２中矢印Ｂ）の位置ずれを検出するように
なっている。センサ３，３としては、例えば、直接反射
型のフォトセンサーを等を用いる。
ムＲに併設されたバッテリ交換装置であり、内部に複数
個のバッテリを収容して充電を行なうようになってい
る。２はバッテリ交換装置１に設けられたバッテリ受渡
しプレートであり、モービルロボット１０とバッテリ交
換装置１間のバッテリ受渡し時の連結に用いる。３、３
は前記プレート２の先端に配置されたセンサであり、モ
ービルロボット１０の前後方向（図２中矢印Ａ）および
左右方向（図２中矢印Ｂ）の位置ずれを検出するように
なっている。センサ３，３としては、例えば、直接反射
型のフォトセンサーを等を用いる。
【００１４】４はバッテリ交換装置１に設けられた判断
部であり、センサ３，３により検出された位置ずれがバ
ッテリ交換可能な位置ずれか、あるいはバッテリ交換不
可能な位置ずれであるのかを判断するようになってい
る。判断部４には、バッテリ交換可能な位置ずれの許容
範囲を定めた値があらかじめ設定してある。判断部４
は、バッテリ交換可能であると判断すると、バッテリ交
換装置１の図示しないバッテリ交換制御部にバッテリ交
換を開始させるための信号を送出する。また、判断部４
は、バッテリ交換不可能であると判断すると、モービル
ロボット１０を駆動させるシステムの制御部５に、モー
ビルロボット位置決めの再試行をさせるための信号を送
出する。制御部５は、判断部４からの信号を受けると、
図４（ｄ），図６に示すように、停止位置手前の別ポイ
ントＰにモービルロボット１０を一旦走行させて戻し、
その後、モービルロボット１０にバッテリ交換装置１へ
の位置決めを再試行させる制御を行なう。
部であり、センサ３，３により検出された位置ずれがバ
ッテリ交換可能な位置ずれか、あるいはバッテリ交換不
可能な位置ずれであるのかを判断するようになってい
る。判断部４には、バッテリ交換可能な位置ずれの許容
範囲を定めた値があらかじめ設定してある。判断部４
は、バッテリ交換可能であると判断すると、バッテリ交
換装置１の図示しないバッテリ交換制御部にバッテリ交
換を開始させるための信号を送出する。また、判断部４
は、バッテリ交換不可能であると判断すると、モービル
ロボット１０を駆動させるシステムの制御部５に、モー
ビルロボット位置決めの再試行をさせるための信号を送
出する。制御部５は、判断部４からの信号を受けると、
図４（ｄ），図６に示すように、停止位置手前の別ポイ
ントＰにモービルロボット１０を一旦走行させて戻し、
その後、モービルロボット１０にバッテリ交換装置１へ
の位置決めを再試行させる制御を行なう。
【００１５】１１ａ，１１ｂはモービルロボット１０の
側部に設けられた反射板であり、バッテリ交換装置１の
センサ３，３と対向する部位に配置されている。本実施
例では、図３に示すように、モービルロボット１０のバ
ッテリ出入口１２の両側に反射板１１ａ，１１ｂを配置
してある。
側部に設けられた反射板であり、バッテリ交換装置１の
センサ３，３と対向する部位に配置されている。本実施
例では、図３に示すように、モービルロボット１０のバ
ッテリ出入口１２の両側に反射板１１ａ，１１ｂを配置
してある。
【００１６】次に、上述した構成よりなるモービルロボ
ットの位置決め方法について、図４〜図６をも参照して
説明する。なお、バッテリ交換可能な位置ずれの許容範
囲は、ΔＬとする。
ットの位置決め方法について、図４〜図６をも参照して
説明する。なお、バッテリ交換可能な位置ずれの許容範
囲は、ΔＬとする。
【００１７】バッテリ交換装置１の前方に、モービルロ
ボット１０が停止すると、センサ３，３により、モービ
ルロボット１０の位置ずれが検出され、その検出された
位置ずれがバッテリ交換可能な位置ずれか、あるいはバ
ッテリ交換不可能な位置ずれであるのかの判断が判断部
４により行なわれる。
ボット１０が停止すると、センサ３，３により、モービ
ルロボット１０の位置ずれが検出され、その検出された
位置ずれがバッテリ交換可能な位置ずれか、あるいはバ
ッテリ交換不可能な位置ずれであるのかの判断が判断部
４により行なわれる。
【００１８】この場合、図４（ａ）に示すように、モー
ビルロボット１０が停止位置に的確に位置決めされたと
きや、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、モービルロボ
ット１０の位置ずれが前後方向へのΔＬであるときは、
判断部４により、バッテリ交換可能であると判断され、
バッテリ交換装置１の図示しないバッテリ交換制御部に
バッテリ交換を開始させるための信号が送出されて、バ
ッテリ交換が行なわれる。
ビルロボット１０が停止位置に的確に位置決めされたと
きや、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、モービルロボ
ット１０の位置ずれが前後方向へのΔＬであるときは、
判断部４により、バッテリ交換可能であると判断され、
バッテリ交換装置１の図示しないバッテリ交換制御部に
バッテリ交換を開始させるための信号が送出されて、バ
ッテリ交換が行なわれる。
【００１９】次に、図４（ｄ）に示すように、モービル
ロボット１０がΔＬより大きい距離Ｌだけ位置ずれを起
こすと、判断部４は、バッテリ交換不可能な位置ずれで
あると判断し、モービルロボットを駆動させるシステム
の制御部５に、モービルロボット位置決めの再試行をさ
せるための信号を送出する。これにより、制御部５は、
モービルロボット１０を、図４（ｄ），図６に示すよう
に、停止位置手前の別ポイントＰに一旦走行させて戻
し、その後、位置決めを再試行させる制御を行なう。
ロボット１０がΔＬより大きい距離Ｌだけ位置ずれを起
こすと、判断部４は、バッテリ交換不可能な位置ずれで
あると判断し、モービルロボットを駆動させるシステム
の制御部５に、モービルロボット位置決めの再試行をさ
せるための信号を送出する。これにより、制御部５は、
モービルロボット１０を、図４（ｄ），図６に示すよう
に、停止位置手前の別ポイントＰに一旦走行させて戻
し、その後、位置決めを再試行させる制御を行なう。
【００２０】その後、再び、判断部４によりバッテリ交
換不可能な位置ずれであるかどうかの判断が行なわれ、
バッテリ交換不可能な位置ずれであると判断されたとき
には、制御部５によりモービルロボット１０の位置決め
の再試行が行なわれる。この位置決めの再試行は、バッ
テリ交換可能であると判断部４により判断されるまで繰
り返し行なわれる。
換不可能な位置ずれであるかどうかの判断が行なわれ、
バッテリ交換不可能な位置ずれであると判断されたとき
には、制御部５によりモービルロボット１０の位置決め
の再試行が行なわれる。この位置決めの再試行は、バッ
テリ交換可能であると判断部４により判断されるまで繰
り返し行なわれる。
【００２１】また、図５に示すように、モービルロボッ
ト１０がバッテリ交換装置１に対して左右方向にずれた
場合には、その左右方向の位置ずれがセンサ３，３によ
りそれぞれ検出され、バッテリ交換可能な許容範囲であ
るかどうかの判断が判断部４によって行なわれる。この
場合にも、位置ずれが許容範囲であると判断部４により
判断されたときには、バッテリ交換装置１によるバッテ
リの交換が行なわれ、また、許容範囲を越えて左右方向
に位置ずれを起こしていると判断された場合には、制御
部５により、モービルロボット１０の位置決め再試行が
行なわれる。
ト１０がバッテリ交換装置１に対して左右方向にずれた
場合には、その左右方向の位置ずれがセンサ３，３によ
りそれぞれ検出され、バッテリ交換可能な許容範囲であ
るかどうかの判断が判断部４によって行なわれる。この
場合にも、位置ずれが許容範囲であると判断部４により
判断されたときには、バッテリ交換装置１によるバッテ
リの交換が行なわれ、また、許容範囲を越えて左右方向
に位置ずれを起こしていると判断された場合には、制御
部５により、モービルロボット１０の位置決め再試行が
行なわれる。
【００２２】このように、本実施例のモービルロボット
の停止位置決め方法によれば、モービルロボット１０の
位置ずれがバッテリ交換可能な範囲のものである場合に
のみ、バッテリの交換が行なわれるようになっているの
で、バッテリ交換を安全確実に行なうことができる。
の停止位置決め方法によれば、モービルロボット１０の
位置ずれがバッテリ交換可能な範囲のものである場合に
のみ、バッテリの交換が行なわれるようになっているの
で、バッテリ交換を安全確実に行なうことができる。
【００２３】以上本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、適
宜変形実施可能である。例えば、センサ３，３および反
射板１１ａ，１１ｂの取付位置は、上記実施例の位置に
限らず、バッテリ交換可能であるかどうかを判断するこ
とができる位置であればよい。
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、適
宜変形実施可能である。例えば、センサ３，３および反
射板１１ａ，１１ｂの取付位置は、上記実施例の位置に
限らず、バッテリ交換可能であるかどうかを判断するこ
とができる位置であればよい。
【図１】本発明に係るモービルロボットの位置決め方法
の一実施例を説明するための概略正面図。
の一実施例を説明するための概略正面図。
【図２】同じく概略平面図。
【図３】モービルロボットの概略左側面図。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は作用説明図。
【図５】左右方向の位置ずれを生じたときの作用説明
図。
図。
【図６】クリーンルームの概略模式図。
１ バッテリ交換装置 ３ センサ ４ 判断部 ５ 制御部 １０ モービルロボット
Claims (1)
- バッテリ交換装置前方の所定の位置にモービルロボット
を停止させるための位置決め方法であって、停止したモ
ービルロボットの位置ずれを検出し、その位置ずれがバ
ッテリ交換不可能な位置ずれであるときに、モービルロ
ボットの位置決めを再試行させるモービルロボットの位
置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4018548A JPH05181528A (ja) | 1992-01-07 | 1992-01-07 | モービルロボットの位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4018548A JPH05181528A (ja) | 1992-01-07 | 1992-01-07 | モービルロボットの位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05181528A true JPH05181528A (ja) | 1993-07-23 |
Family
ID=11974688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4018548A Pending JPH05181528A (ja) | 1992-01-07 | 1992-01-07 | モービルロボットの位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05181528A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011189910A (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Toyota Industries Corp | 車両のバッテリ交換システム |
| WO2012105530A1 (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | 日本電産サンキョー株式会社 | バッテリー交換ロボットおよびバッテリー交換システム |
| CN113054699A (zh) * | 2021-01-14 | 2021-06-29 | 西安量子智能科技有限公司 | 挂轨式移动机器人自动充换电装置 |
| JP2021119739A (ja) * | 2014-01-08 | 2021-08-12 | アウトストア・テクノロジー・エーエスAutostore Technology As | 保管容器を搬送するためのロボット |
-
1992
- 1992-01-07 JP JP4018548A patent/JPH05181528A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011189910A (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Toyota Industries Corp | 車両のバッテリ交換システム |
| WO2012105530A1 (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | 日本電産サンキョー株式会社 | バッテリー交換ロボットおよびバッテリー交換システム |
| JP5950832B2 (ja) * | 2011-01-31 | 2016-07-13 | 日本電産サンキョー株式会社 | バッテリー交換ロボットおよびバッテリー交換システム |
| JP2021119739A (ja) * | 2014-01-08 | 2021-08-12 | アウトストア・テクノロジー・エーエスAutostore Technology As | 保管容器を搬送するためのロボット |
| CN113054699A (zh) * | 2021-01-14 | 2021-06-29 | 西安量子智能科技有限公司 | 挂轨式移动机器人自动充换电装置 |
| CN113054699B (zh) * | 2021-01-14 | 2024-04-16 | 西安量子智能科技有限公司 | 挂轨式移动机器人自动充换电装置 |
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