JPH11239925A - 部品装着装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安価でかつ簡易に保持部材の有無情報を得る
ことのできる部品装着装置、及び該部品装着装置にて実
行させる部品装着方法を提供する。 【解決手段】 ツールチェンジ部１２１において交換用
保持部材１９１の有無を検出する部材検出器１７１を装
着ヘッド１１７に設け、Ｘ，Ｙロボット１１９を移動さ
せて部材検出器にてツールチェンジ部を走査し上記有無
を検出する。さらに、上記部材検出器にて交換用保持部
材に付された種類情報を読み取ることもできる。このよ
うに一つの部材検出器を設ければよく、安価でかつ簡易
に保持部材の有無情報を得ることのできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば電子部品を
回路基板上に装着する部品装着装置、及び該部品装着装
置にて実行される部品装着方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、回路基板に装着される電子部品の
種類は多岐にわたり、微小チップ部品からロングコネク
ターなどの電子部品まで、多様な電子部品を扱う事がで
きる電子部品装着装置が強く求められている。以下、図
１０を参照しながら、従来の電子部品装着装置のー例に
ついて説明する。図１０は、従来の部品装着装置２０の
全体図である。図１０にて、１は、電子回路基板２を当
該部品装着装置２０へ搬入及び搬出するとともに、部品
装着時には上記回路基板２を位置決めする搬送装置であ
る。３は、電子部品を仮固定したテープがリール４に巻
回され該リール４より上記テープを送り出すことで上記
電子部品を一つずつ供給するリール式の部品供給装置で
ある。又、５は、トレイ６上に格子状に電子部品を配置
して部品供給を行うトレイ式の部品供給装置である。７
は、上記リール式部品供給装置３及び上記トレイ式部品
供給装置５から供給される電子部品を吸着により保持す
る保持部材１３を保持する部品保持部８を有する装着ヘ
ッドである。尚、当該部品装着装置２０において、上記
保持部材１３は、電子部品を吸着可能なノズルである。
９は、平面上で互いに直交するＸ，Ｙ方向の任意の位置
へ上記装着ヘッド７を移動させ、位置決めするＸ，Ｙロ
ボットである。１０は、上記保持部材１３に保持された
電子部品の吸着姿勢を計測する部品認識カメラである。
１１は、上記部品保持部８に取り付けるための、交換用
の保持部材１３を一又は複数設けたツールチェンジ部で
ある。１２は、上述の搬送装置１、リール式部品供給装
置３、トレイ式部品供給装置５、装着ヘッド７、Ｘ，Ｙ
ロボット９、部品認識カメラ１０、及びツールチェンジ
部１１と接続され、これらの動作制御並びに当該部品装
着装置２０全体の動作制御を行う制御装置である。尚、
当該部品装着装置２０では、保持部材１３は吸着により
電子部品を保持するが、例えばチャック機構により機械
的に電子部品を保持することもできる。又、図１０では
装着ヘッド７には一つの部品保持部８だけを示している
が、図示を省略しただけで、実際には複数の部品保持部
８を備えている。もちろん、装着ヘッド７には一つのみ
の部品保持部８を備えることもできる。

【０００３】このように構成される従来の部品装着装置
２０の動作について説明する。装着ヘッド７の保持部材
１３は、Ｘ，Ｙロボット９により部品供給装置３又は部
品供給装置５に配置された後、それぞれの保持部材１３
が上記Ｘ，Ｙ方向に直交するＺ方向に部品保持部８によ
り下降して回路基板２に装着する電子部品をそれぞれの
保持部材１３にて吸着する。吸着後、それぞれの保持部
材１３が部品保持部８により上昇し、Ｘ，Ｙロボット９
の移動により、それぞれの保持部材１３に保持された複
数個の電子部品は、部品認識カメラ１０上に順次移動す
る。部品認識カメラ１０では、それぞれの電子部品につ
いて保持部材１３における吸着姿勢が撮像され、その認
識画像情報は制御装置１２へ送出される。制御装置１２
は、それぞれの電子部品について、上記認識画像情報を
取り込んだ後、回路基板２における装着姿勢とのズレ量
から補正量を計算し、該補正量に基づき保持部材１３を
上記Ｚ方向の軸回りに回転させる。そして制御装置１２
は、Ｘ，Ｙロボット９を移動させて装着ヘッド７を回路
基板２上に配置し、各部品保持部８を動作させて回路基
板２上の所定の位置へ順次電子部品を正確に装着する。

【０００４】又、回路基板２に装着する電子部品に対応
した保持部材１３が部品保持部８に取り付けられていな
い場合、Ｘ，Ｙロボット９を移動させることでツールチ
ェンジ部１１上に装着ヘッド７を移動し、ツールチェン
ジ部１１において空いているツール保持箇所に上記電子
部品に対応していない保持部材１３を切り離し保持させ
る。そして、上記電子部品に対応した保持部材１３を保
持しているツール保持箇所に部品保持部８を移動させ、
当該保持部材１３を装着する。そして、保持部材１３が
装着された部品保持部８を次に装着する電子部品の供給
位置に移動し、上述した吸着から装着までの動作を繰り
返す。このようにして、多品種の電子部品を回路基板２
上に順次装着する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ここで、ツールチェン
ジ部１１について、図１１及び図１２を用いて説明す
る。ツールチェンジ部１１には、上記保持部材１３を保
持することが可能な保持機構（図示せず）が設けられて
おり、それぞれの保持部材１３に対応した所定の各ツー
ル保持箇所１４に各保持部材１３が嵌合される。このツ
ール保持箇所１４には、保持部材１３の装着の有無を検
出するためのセンサ１５が設けられている。各センサ１
５は、制御装置１２と電気的に接続されており、制御装
置１２は、どのツール保持箇所１４に所定の保持部材１
３があるか否かを認識できるようになっている。尚、セ
ンサ１５としては具体的には近接センサ、リミットスイ
ッチ等の公知のセンサを使用することができる。

【０００６】しかしながら、従来のツールチェンジ部１
１の構成では、以下のような問題がある。即ち、当該部
品装着装置２０を稼動させる前に、必要な保持部材１３
をツールチェンジ部１１の所定のツール保持箇所１４に
配置し、センサ１５からの保持部材１３の有無情報を制
御装置１２が認識する。よって、それぞれのツール保持
箇所１４にそれぞれセンサ１５を設ける必要があり、コ
ストが高くなり、配線の引き回しなどが複雑になるとい
う問題がある。又、ツール保持部６１に保持された保持
部材１３の種類を区別する為には、センサ１５の個数を
増やすか、高価なセンサを複数個装備しなければならな
いという問題があった。本発明はこのような問題点を解
決するためになされたもので、安価でかつ簡易に保持部
材の有無情報を得ることのできる部品装着装置、及び該
部品装着装置にて実行させる部品装着方法を提供するこ
とを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１態様である
部品装着装置は、保持する部品に対応して交換可能なよ
うに着脱自在な保持部材を有し上記保持部材に保持され
た部品を被装着体へ装着する装着ヘッドと、上記装着ヘ
ッドに取り付け可能である交換用保持部材を備え上記装
着ヘッドにより上記保持部材と上記交換用保持部材との
交換が行われる保持部材交換部と、を備えた部品装着装
置であって、上記装着ヘッドは、上記保持部材交換部に
おける上記交換用保持部材の有無を検出する部材検出器
を備えたことを特徴とする。

【０００８】本発明の第２態様である部品装着方法は、
保持する部品に対応して保持部材を保持部材交換部に備
わる交換用保持部材と交換しながら、上記保持部材に保
持された部品を被装着体へ装着する部品装着方法であっ
て、上記保持部材と上記交換用保持部材との交換の可否
を判断するため上記交換用保持部材の有無を上記保持部
材交換部上を走査することで検出することを特徴とす
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態である部品装着
装置、及び該部品装着装置にて実行される部品装着方法
について、図を参照しながら以下に説明する。尚、各図
において同じ構成部分については同じ符号を付してい
る。又、上記「課題を解決するための手段」に記載し
た、「部品」の機能を果たす一例として本実施形態では
電子部品を例に採り、「被装着体」の機能を果たす一例
として本実施形態では回路基板を例に採り、「保持部材
交換部」の機能を果たす一例として本実施形態ではツー
ルチェンジ部を例に採る。

【００１０】図６に示すように、本実施形態における部
品装着装置１０１の基本的構成は、上述した従来の部品
装着装置２０の構成と同様である。即ち、部品装着装置
１０１は、回路基板２の搬送装置１１１、リール式の部
品供給装置１１３、トレイ式の部品供給装置１１５、装
着ヘッド１１７、Ｘ，Ｙロボット１１９、部品認識カメ
ラ１２０、ツールチェンジ部１２１、及び制御装置１３
０を備える。ここで、上記搬送装置１１１は従来の搬送
装置１に対応し、上記リール式部品供給装置１１３は従
来のリール式部品供給装置３に対応し、上記トレイ式部
品供給装置１１５は従来のトレイ式部品供給装置５に対
応し、上記Ｘ，Ｙロボット１１９は従来のＸ，Ｙロボッ
ト９に対応し、上記部品認識カメラ１２０は従来の部品
認識カメラ１０に対応し、これらは上述した従来の各装
置と構成及び機能が変わるところはなく、ここでの説明
は省略する。よって、以下には、本実施形態の部品装着
装置１０１の特徴的な構成部分である、装着ヘッド１１
７、ツールチェンジ部１２１、及び制御装置１３０につ
いて説明する。

【００１１】まず、装着ヘッド１１７は、本実施形態で
も吸着動作により電子部品を保持する保持部材１５１
と、交換可能なように上記保持部材１５１を着脱自在に
保持する部品保持部１６１と、部材検出器１７１とを備
える。尚、従来の装着ヘッド７と同様に装着ヘッド１１
７もＸ，Ｙロボット１１９に取り付けられＸ，Ｙ方向に
移動自在であり、部品保持部１６１により上記保持部材
１５１は上記Ｚ方向に移動可能である。又、図示するよ
うに本実施形態では、装着ヘッド１１７は４つの保持部
材１５１と、これらに対応して４つの部品保持部１６１
とを有する。しかしながら保持部材の数はこれに限定さ
れるものではなく、１以上の任意の個数とすることがで
きる。尚、これらの各保持部材１５１は、それぞれの部
品保持部１６１によりそれぞれ独立して別個に動作可能
であり、その動作は制御装置１３０により制御される。
又、保持部材１５１による電子部品の保持方法は、本実
施形態では上述の吸着動作によるが、例えば機械的に電
子部品を挟持するような機構であってもよく、一つの装
着ヘッド１１７にこれらが混在していてもよい。尚、説
明上、装着ヘッド１１７に装着されている保持部材を保
持部材１５１とし、下記のツールチェンジ部１２１に保
持されている保持部材を交換用保持部材１９１とする。

【００１２】ツールチェンジ部１２１は、上記交換用保
持部材１９１が嵌合されるツール保持箇所１８１を平板
上に格子状に設けている。尚、ツール保持箇所１８１に
は、装着ヘッド１１７に装着されている保持部材１５１
を保持するために、上記交換用保持部材１９１が設けら
れていない箇所もある。

【００１３】ツールチェンジ部１２１は、詳しくは図８
に示すような構造を有する。即ち、装着ヘッド１１７に
取り付けられている保持部材１５１を装着ヘッド１１７
から取り外してツール保持箇所１８１に収納させるため
の保持機構２０１がツール保持箇所１８１の各列毎に設
けられている。該保持機構２０１は、くさび形のカム２
０２がシリンダ２０３にて昇、降することに対応して、
一対の開閉レバー２０４が開、閉する機構であり、シリ
ンダ２０３には開閉レバー２０４の開又は閉を知らせる
ための開閉センサ２０９が備わる。又、シリンダ２０３
の動作は制御装置１３０にて制御され、上記開閉センサ
２０９が送出する上記開又は閉の信号も制御装置１３０
へ供給される。

【００１４】このような保持機構２０１は以下のように
動作する。即ち、通常、上記カム２０２は上昇位置にあ
り開閉レバー２０４は図８に示すように開いている。一
方、保持部材１５１の交換のため、保持部材１５１がツ
ールチェンジ部１２１のツール保持箇所１８１に装填さ
れた後、上記シリンダ２０３にてカム２０２を下降させ
て、一対の開閉レバー２０４を閉じる。これにより、図
９に示すように、開閉レバー２０４は、上記装填されて
いるツール保持部材１８１に形成されている溝２０５の
部分に係合し溝２０５部分を挟持する。よって、該挟持
状態にて装着ヘッド１１７を上昇させることで、ボール
プランジャ２０６と、保持部材１５１の溝２０７との係
合が外れ、ツール保持箇所１８１に保持部材１５１を収
納した状態で装着ヘッド１１７のみが上昇可能である。
尚、上記ボールプランジャ２０６は、装着ヘッド１１７
の上記部品保持部１６１に備わり保持部材１５１を保持
する保持部分２１０に設けられており、保持部材１５１
を保持している状態では保持部材１５１の溝２０７に係
合している。

【００１５】部材検出器１７１は、センサ部分をＸ，Ｙ
平面に対向させて当該装着ヘッド１１７のケーシングに
取り付けられ、図２に示すようにＸ，Ｙロボット１１９
によって装着ヘッド１１７がツールチェンジ部１２１の
上方をＸ，Ｙ方向に移動したとき、ツールチェンジ部１
２１におけるそれぞれのツール保持箇所１８１に上記保
持部材１５１と交換される交換用保持部材１９１がある
か否かを検出し、さらに本実施形態では、図３に示すよ
うに、保持する電子部品に対応した情報であって交換用
保持部材１９１に付された種類情報をも検出する。尚、
部材検出器１７１は、回路基板２への電子部品の装着動
作との関係で、少しでも装着ヘッド１１７の移動距離が
短くなるような装着ヘッド１１７の設置場所に取り付け
られる。本実施形態では部材検出器１７１は、被検出部
分に光を照射してその反射波により光学的に認識可能
な、反射式の検出器を使用している。又、本実施形態で
は、上記交換用保持部材の有無の検出と、上記種類情報
の検出とを一つの部材検出器１７１にて行っているが、
それぞれ別個の検出器にて行うことも可能である。Ｘ，
Ｙロボット１１９から得られる位置情報、並びに部材検
出器１７１から得られる交換用保持部材１９１の有無情
報及び上記種類情報は、制御装置１３０に供給される。
よって制御装置１３０は、上記位置情報に基づきツール
チェンジ部１２１のそれぞれのツール保持箇所１８１毎
に上記有無情報及び上記種類情報を対応させて、回路基
板２への電子部品の装着を開始する前に、制御装置１３
０に備わる記憶部１３１に予め記憶しておく。

【００１６】本実施形態において、図３及び図４に示す
ように、上記種類情報２１２は、上記保持部材１５１及
び上記交換用保持部材１９１のつば部２１１に付されて
おり、サイコロの５の目に同一の形態にてなるマークで
ある。該種類情報２１２では、図５に示すように、５つ
のそれぞれの目における白又は黒の塗り分けの組み合わ
せによって、５つの目のすべてが白色の場合から５つの
目のすべてが黒色の場合までの３２通りの情報を表すこ
とができる。尚、ツールチェンジ部１２１に保持される
交換用保持部材１９１は、それぞれの交換用保持部材１
９１にて上記種類情報の配置位置が異ならず同一位置、
例えば図４に示すようにＸ方向に沿って配列された各交
換用保持部材１９１の中心を通り上記Ｘ方向に延在する
中心線２１３に対して反時計回りに３０度の角度をなす
位置に配置されるように、ツール保持箇所１８１に配置
される。

【００１７】このように構成される部品装着装置１０１
の動作について説明する。図７に示すように、ステップ
（図では「Ｓ」にて示す）１にて、オート動作が指示さ
れると、ステップ２において装着ヘッド１１７がＸ，Ｙ
ロボット１１９によりツールチェンジ部１２１上へ移動
する。ステップ３ないしステップ６では、装着ヘッド１
１７に設けられた部材検出器１７１により、ツールチェ
ンジ部１２１におけるそれぞれのツール保持箇所１８１
に交換用保持部材１９１が装備されているか否か、及び
本実施形態ではそれぞれの交換用保持部材１９１に付さ
れている上記種類情報の認識を、装着ヘッド１１７を
Ｘ，Ｙ方向に移動させて走査しながら認識する。該走査
により、制御装置１３０には、Ｘ，Ｙロボット１１９の
Ｘ，Ｙ方向における移動量情報、並びに上記有無情報及
び上記種類情報が供給され、制御装置１３０はこれらの
各情報に基づきツールチェンジ部１２１のそれぞれのツ
ール保持箇所１８１の位置情報と、それぞれのツール保
持箇所１８１における交換用保持部材１９１の有無情報
及び各交換用保持部材１９１における種類情報とを対応
させて上記記憶部１３１に記憶する。

【００１８】このようにしてすべてのツール保持箇所１
８１について認識を行う（ステップ６）。このようにし
て認識し記憶された情報に基づき、以後、制御装置１３
０は電子部品の装着動作を実行していく。一方、電子部
品の装着動作において装着される電子部品の種類順に対
応して、ツールチェンジ部１２１に交換用保持部材１９
１が予め配列される場合には、ステップ７にて、電子部
品の上記種類順に対応して上記交換用保持部材１９１の
配列がなされているか、制御装置１３０はチェックす
る。この結果、上記交換用保持部材１９１の配列に誤り
があるときには、該配列を訂正後、再度ステップ１から
の動作を実行する。一方、上記配列が正しいときには、
電子部品の装着動作を開始する。尚、電子部品の装着動
作を実行するにおいて、制御装置１３０には、予め、回
路基板２における装着場所と、装着する電子部品とを対
応させた情報が供給されており、又、装着する電子部品
を保持可能な保持部材１５１の情報が供給されている。
よって、制御装置１３０は、装着順に応じて、装着され
る電子部品を保持可能な保持部材１５１を装着ヘッド１
１７に自動的に取り付ける。即ち、装着ヘッド１１７に
装着されている保持部材１５１の交換が必要なときに
は、制御装置１３０は装着ヘッド１１７をツールチェン
ジ部１２１上に移動させ、部品保持部１６１を上記Ｚ方
向に移動させて、上述したように保持機構２０１を駆動
させることで保持部材１５１を所定の上記ツール保持箇
所１８１に退避させ、代わりに必要な交換用保持部材１
９１を部品保持部１６１に装着させる。このように回路
基板２に装着される電子部品に対応した保持部材１５１
を使用して、以後従来と同様に、部品供給装置１１３又
は１１５から電子部品を吸着し回路基板２へ装着してい
く。

【００１９】以上説明したように、装着ヘッド１１７に
取り付けた部材検出器１７１により、回路基板２への電
子部品の装着開始前にツールチェンジ部１２１上を走査
して、交換用保持部材１９１の有無を認識する。よっ
て、保持部材１５１の交換の際の干渉防止、取り付け忘
れなどを防止することができる。又、交換用保持部材１
９１に付された上記種類情報を上記部材検出器にて読み
取るようにすることで、ツールチェンジ部１２１におけ
る交換用保持部材１９１の場所及びその種類を認識で
き、自動で保持部材の交換が可能である。

【００２０】上述のように本実施形態では、交換用保持
部材１９１における上記種類情報の認識をも行ったが、
最低限、交換用保持部材１９１の有無を検出するように
してもよい。

【００２１】本実施形態では上述したように、上記オー
ト動作が指示される毎、つまり回路基板の生産開始毎に
ステップ３ないしステップ６に示す、交換用保持部材１
９１の有無の確認、及びその種類の確認の動作が行われ
る。しかしながらこのように回路基板の生産開始毎に上
記確認動作を行っていたのでは生産効率が低下する場合
もある。よって、以下の（i）〜（iv）のいずれかの事
象が発生したときのみ、上記交換用保持部材１９１の有
無の確認、及びその種類の確認の動作を行うように構成
することもできる。これにより、上記確認動作に要する
時間を節約でき、生産効率の向上を図ることができる。 （i） 当該部品装着装置１０１の電源を入れた場合、
（ii） ツールチェンジ部１２１における上記開閉セン
サ２０９が上記開、閉の信号を送出した場合、（iii）
装着ヘッド１１７に搭載している保持部材１５１につ
いて、制御装置１３０の記憶部１３１に格納されてい
る、装着ヘッド１１７の本実施形態では４箇所のどの場
所にどの種類の保持部材１５１が取り付けられているか
を示す情報と、装着ヘッド１１７に実際に取り付けられ
ている保持部材１５１における上記場所及び種類情報と
が相違するとき、つまり装着ヘッド１１７に搭載してあ
る保持部材１１５を人為的に付け替えた場合、（iv）
当該部品装着装置１０１に何らかの動作エラーが発生し
た場合、

【００２２】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の第１態様の
部品装着装置、及び第２態様の部品装着方法によれば、
保持部材交換部における交換用保持部材の有無を検出す
る部材検出器を装着ヘッドに設けて上記保持部材交換部
の走査により交換用保持部材の有無を検出するようにし
た。よって、多品種の部品を保持する保持部材交換部に
センサなどを設ける必要がなくなり、簡単に、かつ安価
に構成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態の部品装着装置における装
着ヘッド及びツールチェンジ部の斜視図である。

【図２】 図１に示す装着ヘッドに備わる部材検出器に
てツールチェンジ部の交換用保持部材を検出する状態を
説明するための図である。

【図３】 図１に示す装着ヘッドに備わる部材検出器に
てツールチェンジ部の交換用保持部材における種類情報
を検出する状態を説明するための図である。

【図４】 図３に示す交換用保持部材の平面図である。

【図５】 図３に示す交換用保持部材に付された種類情
報の種類を示す図である。

【図６】 本発明の実施形態の部品装着装置の全体を示
す斜視図である。

【図７】 図６に示す部品装着装置におけるツールチェ
ンジ部での交換用保持部材の検出動作を示すフローチャ
ートである。

【図８】 図１に示す部品装着装置におけるツールチェ
ンジ部の詳細な構造を示す斜視図である。

【図９】 図８に示すツールチェンジ部の側面図であ
る。

【図１０】 従来の部品装着装置の斜視図である。

【図１１】 図１０に示すツールチェンジ部の斜視図で
ある。

【図１２】 図１１に示すI−I部における断面図であ
る。

【符号の説明】

２…回路基板、１０１…部品装着装置、１１７…装着ヘ
ッド、１２１…ツールチェンジ部、１３０…制御装置、
１５１…保持部材、１７１…部材検出器、１９１…交換
用保持部材。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 壁下 朗 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 保持する部品に対応して交換可能なよう
   に着脱自在な保持部材（１５１）を有し上記保持部材に
   保持された部品を被装着体（２）へ装着する装着ヘッド
   （１１７）と、上記装着ヘッドに取り付け可能である交
   換用保持部材を備え上記装着ヘッドにより上記保持部材
   と上記交換用保持部材との交換が行われる保持部材交換
   部（１２１）と、を備えた部品装着装置であって、 上記装着ヘッドは、上記保持部材交換部における上記交
   換用保持部材の有無を検出する部材検出器（１７１）を
   備えたことを特徴とする部品装着装置。
2. 【請求項２】 上記部材検出器は、上記有無の検出に加
   えてさらに、上記被装着体へ装着する部品に対応した上
   記交換用保持部材が上記保持部材交換部にあるか否かを
   検出するとき、保持可能な部品に対応した上記交換用保
   持部材の種類情報に基づき判断する、請求項１記載の部
   品装着装置。
3. 【請求項３】 上記種類情報は上記交換用保持部材に付
   され、上記部材検出器は上記種類情報を光学的に読み取
   る、請求項２記載の部品装着装置。
4. 【請求項４】 上記部材検出器が送出する情報に基づき
   上記保持部材交換部における上記交換用保持部材の配置
   場所及びその種類を対応づける制御装置（１３０）をさ
   らに備えた、請求項３記載の部品装着装置。
5. 【請求項５】 保持する部品に対応して保持部材（１５
   １）を保持部材交換部に備わる交換用保持部材と交換し
   ながら、上記保持部材に保持された部品を被装着体
   （２）へ装着する部品装着方法であって、 上記保持部材と上記交換用保持部材との交換の可否を判
   断するため上記交換用保持部材の有無を上記保持部材交
   換部上を走査することで検出することを特徴とする部品
   装着方法。
6. 【請求項６】 上記保持部材交換部上の走査は、部品装
   着を開始する前に実行され、上記保持部材交換部におけ
   る上記交換用保持部材の配置場所を予め認識する、請求
   項５記載の部品装着方法。
7. 【請求項７】 上記保持部材交換部上の走査の際には、
   保持可能な部品に対応し上記交換用保持部材に付された
   種類情報をも検出する、請求項５又は６記載の部品装着
   方法。