JPH0518288A - 車両用トラクシヨン制御装置 - Google Patents
車両用トラクシヨン制御装置Info
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- JPH0518288A JPH0518288A JP1233791A JP1233791A JPH0518288A JP H0518288 A JPH0518288 A JP H0518288A JP 1233791 A JP1233791 A JP 1233791A JP 1233791 A JP1233791 A JP 1233791A JP H0518288 A JPH0518288 A JP H0518288A
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- throttle
- speed
- control
- acceleration
- friction coefficient
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スロットルバルブの開閉制御による車両用ト
ラクション制御装置において、低摩擦係数路での走行時
には駆動輪スリップの収束性及び安定性を図り、高摩擦
係数路での走行時にはドライバーのアクセルコントロー
ル領域を拡大して加速性の確保を図ること。 【構成】 路面摩擦係数情報と旋回状態情報を横加速度
と前後加速度の検出により取り込み、低摩擦係数路であ
るとの判断時にはスロットルバルブの閉速度を高速に開
速度を低速にし、高摩擦係数路であるとの判断時にはス
ロットルバルブの閉速度を低速に開速度を高速にする構
成とした。
ラクション制御装置において、低摩擦係数路での走行時
には駆動輪スリップの収束性及び安定性を図り、高摩擦
係数路での走行時にはドライバーのアクセルコントロー
ル領域を拡大して加速性の確保を図ること。 【構成】 路面摩擦係数情報と旋回状態情報を横加速度
と前後加速度の検出により取り込み、低摩擦係数路であ
るとの判断時にはスロットルバルブの閉速度を高速に開
速度を低速にし、高摩擦係数路であるとの判断時にはス
ロットルバルブの閉速度を低速に開速度を高速にする構
成とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スロットルバルブの開
閉制御により駆動輪スリップの発生時に駆動輪に作用す
るトラクションを最適に制御する車両用トラクション制
御装置に関する。
閉制御により駆動輪スリップの発生時に駆動輪に作用す
るトラクションを最適に制御する車両用トラクション制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両用トラクション制御装置とし
ては、例えば、特開昭６２−４５９４４号公報に記載さ
れている装置が知られている。
ては、例えば、特開昭６２−４５９４４号公報に記載さ
れている装置が知られている。
【０００３】この従来出典には、アクセル操作と連動す
る第１スロットルバルブとは別に外部から開閉制御可能
な第２スロットルバルブがエンジンの吸気通路に直列に
設けられ、スロットル制御条件を満たす時、即ち、スロ
ットル制御しきい値を超える駆動輪スリップの発生時
に、駆動輪スリップの発生状況に応じて第２スロットル
バルブを開，閉，保持の３態様で制御し、エンジン出力
を低減制御させることで駆動輪スリップを抑制する技術
が示されている。
る第１スロットルバルブとは別に外部から開閉制御可能
な第２スロットルバルブがエンジンの吸気通路に直列に
設けられ、スロットル制御条件を満たす時、即ち、スロ
ットル制御しきい値を超える駆動輪スリップの発生時
に、駆動輪スリップの発生状況に応じて第２スロットル
バルブを開，閉，保持の３態様で制御し、エンジン出力
を低減制御させることで駆動輪スリップを抑制する技術
が示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用スロットル制御装置にあっては、駆動
輪スリップを抑制するスロットル制御時において、スロ
ットルバルブを閉じる時にはスロットル閉速度を一定に
保ち、スロットルバルブを開く時にはスロットル開速度
を駆動輪速と従動輪速の偏差が大きなほど低速とし、エ
ンジンの出力トルクの立ち上がり遅れを補償する制御を
行なうものである為、図９に示すように、低摩擦係数路
ではスロットルバルブ開速度が高速であることで制御の
ハンチングが発生し、駆動輪スリップの収束性及び安定
性が悪くなる。また、高摩擦係数路ではスロットルバル
ブの閉速度が高くスロットル制御に入ったら直ちにアク
セル操作と連動する第１スロットルバルブが効かなくな
ることでドライバーのアクセルコントロール領域が狭く
て加速性を損なう。
うな従来の車両用スロットル制御装置にあっては、駆動
輪スリップを抑制するスロットル制御時において、スロ
ットルバルブを閉じる時にはスロットル閉速度を一定に
保ち、スロットルバルブを開く時にはスロットル開速度
を駆動輪速と従動輪速の偏差が大きなほど低速とし、エ
ンジンの出力トルクの立ち上がり遅れを補償する制御を
行なうものである為、図９に示すように、低摩擦係数路
ではスロットルバルブ開速度が高速であることで制御の
ハンチングが発生し、駆動輪スリップの収束性及び安定
性が悪くなる。また、高摩擦係数路ではスロットルバル
ブの閉速度が高くスロットル制御に入ったら直ちにアク
セル操作と連動する第１スロットルバルブが効かなくな
ることでドライバーのアクセルコントロール領域が狭く
て加速性を損なう。
【０００５】即ち、路面摩擦係数情報や旋回状態情報を
取り込んでスロットルバルブの開閉速度が設定されるも
のではない為、路面摩擦係数や旋回状態による細かい制
御を行なうことができず、特に、ドライ路におけるスポ
ーティ走行に不向きである。
取り込んでスロットルバルブの開閉速度が設定されるも
のではない為、路面摩擦係数や旋回状態による細かい制
御を行なうことができず、特に、ドライ路におけるスポ
ーティ走行に不向きである。
【０００６】本発明は、上述のような問題に着目してな
されたもので、スロットルバルブの開閉制御による車両
用トラクション制御装置において、低摩擦係数路での走
行時には駆動輪スリップの収束性及び安定性を図り、高
摩擦係数路での走行時にはドライバーのアクセルコント
ロール領域を拡大して加速性の確保を図ることを課題と
する。
されたもので、スロットルバルブの開閉制御による車両
用トラクション制御装置において、低摩擦係数路での走
行時には駆動輪スリップの収束性及び安定性を図り、高
摩擦係数路での走行時にはドライバーのアクセルコント
ロール領域を拡大して加速性の確保を図ることを課題と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の車両用トラクション制御装置では、路面摩擦係
数情報と旋回状態情報を横加速度と前後加速度の検出に
より取り込み、低摩擦係数路であるとの判断時にはスロ
ットルバルブの閉速度を高速に開速度を低速にし、高摩
擦係数路であるとの判断時にはスロットルバルブの閉速
度を低速に開速度を高速にする手段とした。
本発明の車両用トラクション制御装置では、路面摩擦係
数情報と旋回状態情報を横加速度と前後加速度の検出に
より取り込み、低摩擦係数路であるとの判断時にはスロ
ットルバルブの閉速度を高速に開速度を低速にし、高摩
擦係数路であるとの判断時にはスロットルバルブの閉速
度を低速に開速度を高速にする手段とした。
【０００８】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、スロットルバルブａをアクセル操作とは無関係に開
閉駆動させるバルブアクチュエータｂと、エンジン駆動
輪のスリップ状況を検出する駆動輪スリップ検出手段ｃ
と、車両横加速度を検出する横加速度検出手段ｄと、車
両前後加速度を検出する前後加速度検出手段ｅと、横加
速度と前後加速度が大きくなるに従ってスロットル閉速
度を低速に設定するスロットル閉速度設定手段ｆと、横
加速度と前後加速度が大きくなるに従ってスロットル開
速度を高速に設定するスロットル開速度設定手段ｇと、
駆動輪スリップ検出値が所定値以上の時には設定された
スロットル閉速度によりスロットルバルブａを閉じる制
御指令を前記バルブアクチュエータｂに出力し、駆動輪
スリップ検出値が所定値以下になったら設定されたスロ
ットル開速度によりスロットルバルブａを開く制御指令
を前記バルブアクチュエータｂに出力するスロットル制
御手段ｈとを備えている事を特徴とする。
に、スロットルバルブａをアクセル操作とは無関係に開
閉駆動させるバルブアクチュエータｂと、エンジン駆動
輪のスリップ状況を検出する駆動輪スリップ検出手段ｃ
と、車両横加速度を検出する横加速度検出手段ｄと、車
両前後加速度を検出する前後加速度検出手段ｅと、横加
速度と前後加速度が大きくなるに従ってスロットル閉速
度を低速に設定するスロットル閉速度設定手段ｆと、横
加速度と前後加速度が大きくなるに従ってスロットル開
速度を高速に設定するスロットル開速度設定手段ｇと、
駆動輪スリップ検出値が所定値以上の時には設定された
スロットル閉速度によりスロットルバルブａを閉じる制
御指令を前記バルブアクチュエータｂに出力し、駆動輪
スリップ検出値が所定値以下になったら設定されたスロ
ットル開速度によりスロットルバルブａを開く制御指令
を前記バルブアクチュエータｂに出力するスロットル制
御手段ｈとを備えている事を特徴とする。
【０００９】
【作用】低摩擦係数路での直進走行時や旋回走行時等で
は、横加速度検出手段ｄにより検出される横加速度も前
後加速度検出手段ｅにより検出される前後加速度も小さ
い値である為、スロットル閉速度設定手段ｆにおいて高
速のスロットル閉速度に設定され、スロットル開速度設
定手段ｇにおいて低速のスロットル開速度に設定され
る。従って、スロットル制御手段ｈにおいて、駆動輪ス
リップ検出手段ｃからの駆動輪スリップ検出値が所定値
以上の時には、設定された高速のスロットル閉速度によ
りスロットルバルブａを閉じる制御指令がバルブアクチ
ュエータｂに出力され、駆動輪スリップ検出手段ｃから
の駆動輪スリップ検出値が所定値以下になったら設定さ
れた低速のスロットル開速度によりスロットルバルブａ
を開く制御指令がバルブアクチュエータｂに出力され
る。
は、横加速度検出手段ｄにより検出される横加速度も前
後加速度検出手段ｅにより検出される前後加速度も小さ
い値である為、スロットル閉速度設定手段ｆにおいて高
速のスロットル閉速度に設定され、スロットル開速度設
定手段ｇにおいて低速のスロットル開速度に設定され
る。従って、スロットル制御手段ｈにおいて、駆動輪ス
リップ検出手段ｃからの駆動輪スリップ検出値が所定値
以上の時には、設定された高速のスロットル閉速度によ
りスロットルバルブａを閉じる制御指令がバルブアクチ
ュエータｂに出力され、駆動輪スリップ検出手段ｃから
の駆動輪スリップ検出値が所定値以下になったら設定さ
れた低速のスロットル開速度によりスロットルバルブａ
を開く制御指令がバルブアクチュエータｂに出力され
る。
【００１０】高摩擦係数路での旋回加速時等では、横加
速度検出手段ｄにより検出される横加速度も前後加速度
検出手段ｅにより検出される前後加速度も大きい値であ
る為、スロットル閉速度設定手段ｆにおいて低速のスロ
ットル閉速度に設定され、スロットル開速度設定手段ｇ
において高速のスロットル開速度に設定される。従っ
て、スロットル制御手段ｈにおいて、駆動輪スリップ検
出手段ｃからの駆動輪スリップ検出値が所定値以上の時
には、設定された低速のスロットル閉速度によりスロッ
トルバルブａを閉じる制御指令がバルブアクチュエータ
ｂに出力され、駆動輪スリップ検出手段ｃからの駆動輪
スリップ検出値が所定値以下になったら設定された高速
のスロットル開速度によりスロットルバルブａを開く制
御指令がバルブアクチュエータｂに出力される。
速度検出手段ｄにより検出される横加速度も前後加速度
検出手段ｅにより検出される前後加速度も大きい値であ
る為、スロットル閉速度設定手段ｆにおいて低速のスロ
ットル閉速度に設定され、スロットル開速度設定手段ｇ
において高速のスロットル開速度に設定される。従っ
て、スロットル制御手段ｈにおいて、駆動輪スリップ検
出手段ｃからの駆動輪スリップ検出値が所定値以上の時
には、設定された低速のスロットル閉速度によりスロッ
トルバルブａを閉じる制御指令がバルブアクチュエータ
ｂに出力され、駆動輪スリップ検出手段ｃからの駆動輪
スリップ検出値が所定値以下になったら設定された高速
のスロットル開速度によりスロットルバルブａを開く制
御指令がバルブアクチュエータｂに出力される。
【００１１】
【実施例】構成を説明する。図２は本発明実施例の車両
用トラクション制御装置が適用された後輪駆動車の制御
システム全体図で、後輪スリップ率が最適許容範囲内に
なる様にモータスロットル開度制御を行なうスロットル
制御システムが搭載されている。
用トラクション制御装置が適用された後輪駆動車の制御
システム全体図で、後輪スリップ率が最適許容範囲内に
なる様にモータスロットル開度制御を行なうスロットル
制御システムが搭載されている。
【００１２】尚、この制御システムには周辺システムと
して、図示のように、エアフローメータAFM やエンジン
集中電子制御ユニットECCS C/Uやインジェクタを有し、
燃料噴射制御，点火時期制御，アイドル回転数補正等を
集中制御するエンジン集中電子制御システムと、オート
マチックトランスミッション制御ユニットA/T C/U やシ
フトソレノイドを有し、変速制御やロックアップ制御等
を行なうオートマチックトランスミッション制御システ
ムと、ASCDアクチュエータを有し、設定車速を維持する
ように車速自動制御を行なう定速走行制御システムが設
けられている。
して、図示のように、エアフローメータAFM やエンジン
集中電子制御ユニットECCS C/Uやインジェクタを有し、
燃料噴射制御，点火時期制御，アイドル回転数補正等を
集中制御するエンジン集中電子制御システムと、オート
マチックトランスミッション制御ユニットA/T C/U やシ
フトソレノイドを有し、変速制御やロックアップ制御等
を行なうオートマチックトランスミッション制御システ
ムと、ASCDアクチュエータを有し、設定車速を維持する
ように車速自動制御を行なう定速走行制御システムが設
けられている。
【００１３】そして、タンデムスロットルを用いて行な
われるトラクション制御との関連制御として、エンジン
集中電子制御システムやオートマチックトランスミッシ
ョン制御システムでは、トラクション制御時であるか否
かを示すトラクションスイッチ信号TCS SWや第１スロッ
トル信号TVO1や第２スロットル信号TVO2を入力し、トラ
クション制御時にスロットル開度情報として第１スロッ
トルバルブと第２スロットルバルブのうち小さいバルブ
開度を選択する制御（セレクトロー制御）等が行なわ
れ、また、定速走行制御システムでは、トラクションス
イッチ信号TCS SW等を入力し、トラクション制御時には
定速走行制御を禁止する等のトラクション制御との関連
制御が行なわれる。
われるトラクション制御との関連制御として、エンジン
集中電子制御システムやオートマチックトランスミッシ
ョン制御システムでは、トラクション制御時であるか否
かを示すトラクションスイッチ信号TCS SWや第１スロッ
トル信号TVO1や第２スロットル信号TVO2を入力し、トラ
クション制御時にスロットル開度情報として第１スロッ
トルバルブと第２スロットルバルブのうち小さいバルブ
開度を選択する制御（セレクトロー制御）等が行なわ
れ、また、定速走行制御システムでは、トラクションス
イッチ信号TCS SW等を入力し、トラクション制御時には
定速走行制御を禁止する等のトラクション制御との関連
制御が行なわれる。
【００１４】次に、実施例におけるトラクション制御
（駆動力減少制御）は、モータスロットル開度制御によ
り行なうようにしていて、その電子制御がトラクション
コントロールシステム電子制御ユニットTCS-ECU （以
下、TCS-ECU と略称する）により行なわれる。
（駆動力減少制御）は、モータスロットル開度制御によ
り行なうようにしていて、その電子制御がトラクション
コントロールシステム電子制御ユニットTCS-ECU （以
下、TCS-ECU と略称する）により行なわれる。
【００１５】前記TCS-ECU には、右前輪速センサ１から
の右前輪速VANRと、左前輪速センサ２からの左前輪速V
ANLと、右後輪速センサ３からの右後輪速VNARと、左後
輪速センサ４からの左後輪速VNALと、横加速度センサ５
（横加速度検出手段に相当）からの横加速度YGと、TCS
スイッチ６からのスイッチ信号SWTCと、ブレーキランプ
スイッチ７からのスイッチ信号SWSTと、スロットルコン
トロールモジュールTCMからのスロットル１実開度DKV
と、前後加速度センサ８（前後加速度検出手段に相当）
からの前後加速度XG等が入力される。そして、TCS-ECU
からは、駆動輪スリップ発生時にモータスロットル開度
制御を行なうべくスロットルコントロールモジュールTC
M （以下、TCM と略称する）にスロットル２目標開度DK
R が出力される。
の右前輪速VANRと、左前輪速センサ２からの左前輪速V
ANLと、右後輪速センサ３からの右後輪速VNARと、左後
輪速センサ４からの左後輪速VNALと、横加速度センサ５
（横加速度検出手段に相当）からの横加速度YGと、TCS
スイッチ６からのスイッチ信号SWTCと、ブレーキランプ
スイッチ７からのスイッチ信号SWSTと、スロットルコン
トロールモジュールTCMからのスロットル１実開度DKV
と、前後加速度センサ８（前後加速度検出手段に相当）
からの前後加速度XG等が入力される。そして、TCS-ECU
からは、駆動輪スリップ発生時にモータスロットル開度
制御を行なうべくスロットルコントロールモジュールTC
M （以下、TCM と略称する）にスロットル２目標開度DK
R が出力される。
【００１６】尚、TCS-ECU からは、上記出力以外に、TC
S フェイル時にはTCS フェイルランプ１４に点灯指令が
出力され、TCS 作動時にはTCS 作動中ランプ１５に点灯
指令が出力される。
S フェイル時にはTCS フェイルランプ１４に点灯指令が
出力され、TCS 作動時にはTCS 作動中ランプ１５に点灯
指令が出力される。
【００１７】前記TCM は、スロットルモータ駆動回路を
中心とする制御回路で、第１スロットルセンサ１６から
の第１スロットル信号TVO1を入力し、TCS-ECU にスロッ
トル１実開度DKV として出力したり、第２スロットルセ
ンサ１７からの第２スロットル信号TVO2をスロットル２
目標開度DKR に対するフィードバック情報として入力し
たり、TCS-ECU からのスロットル２目標開度DKR に基づ
きスロットルモータ１８（バルブアクチュエータに相
当）にモータ駆動電流IMを印加する。
中心とする制御回路で、第１スロットルセンサ１６から
の第１スロットル信号TVO1を入力し、TCS-ECU にスロッ
トル１実開度DKV として出力したり、第２スロットルセ
ンサ１７からの第２スロットル信号TVO2をスロットル２
目標開度DKR に対するフィードバック情報として入力し
たり、TCS-ECU からのスロットル２目標開度DKR に基づ
きスロットルモータ１８（バルブアクチュエータに相
当）にモータ駆動電流IMを印加する。
【００１８】ここで、第１スロットルセンサ１６が設け
られる第１スロットルバルブ１９は、アクセルペダル２
０と連動して作動するバルブであり、第２スロットルセ
ンサ１７が設けられる第２スロットルバルブ２１（スロ
ットルバルブに相当）は、第１スロットルバルブ１９と
は直列配置によりエンジン吸気通路２２に設けられ、ス
ロットルモータ１８によりる開閉駆動されるバルブであ
る。
られる第１スロットルバルブ１９は、アクセルペダル２
０と連動して作動するバルブであり、第２スロットルセ
ンサ１７が設けられる第２スロットルバルブ２１（スロ
ットルバルブに相当）は、第１スロットルバルブ１９と
は直列配置によりエンジン吸気通路２２に設けられ、ス
ロットルモータ１８によりる開閉駆動されるバルブであ
る。
【００１９】作用を説明する。
【００２０】図３はTCS-ECU で行なわれるスロットル開
速度算出ルーチンを示すフローチャートである（スロッ
トル開速度設定手段に相当）。
速度算出ルーチンを示すフローチャートである（スロッ
トル開速度設定手段に相当）。
【００２１】ステップ３０では、前後加速度XGと横加速
度YGが入力される。ステップ３１では、前後加速度XGに
基づいてスロットル開速度VTO を決める開速度設定ゲイ
ンKG1が求められる。この開速度設定ゲインKG1 は、図
４の(b) に示すように、前後加速度XGがXGL 以下の時に
は小さな一定値とし、前後加速度XGがXGL を超えると前
後加速度XGの大きさに比例して高くなる値により設定さ
れる。ステップ３２では、横加速度絶対値|YG|の値が低
横加速度設定値YGL を超えているかどうかが判断され、
|YG|＞YGL の時にはステップ３３へ進み、スロットル開
速度VTO が、VTO＝KG1・|YG|＋ｂの式により求められ
る。また、|YG|≦YGL の時にはステップ３４へ進み、ス
ロットル開速度VTO が、VTO ＝VTOMINに設定される。ス
テップ３５では、ステップ３３で求められたスロットル
開速度VTO が、VTO ＞VTOMAXかどうかが判断され、VTO
＞VTOMAXである時には、ステップ３６でVTO ＝VTOMAXに
設定される。ステップ３７では、ステップ３３またはス
テップ３４またはステップ３６で得られた値がスロット
ル開速度VTO として設定される。即ち、スロットル開速
度VTO は、図４の(a) に示すように、前後加速度XGと横
加速度YGが大きいほど高速の値に設定されることにな
る。
度YGが入力される。ステップ３１では、前後加速度XGに
基づいてスロットル開速度VTO を決める開速度設定ゲイ
ンKG1が求められる。この開速度設定ゲインKG1 は、図
４の(b) に示すように、前後加速度XGがXGL 以下の時に
は小さな一定値とし、前後加速度XGがXGL を超えると前
後加速度XGの大きさに比例して高くなる値により設定さ
れる。ステップ３２では、横加速度絶対値|YG|の値が低
横加速度設定値YGL を超えているかどうかが判断され、
|YG|＞YGL の時にはステップ３３へ進み、スロットル開
速度VTO が、VTO＝KG1・|YG|＋ｂの式により求められ
る。また、|YG|≦YGL の時にはステップ３４へ進み、ス
ロットル開速度VTO が、VTO ＝VTOMINに設定される。ス
テップ３５では、ステップ３３で求められたスロットル
開速度VTO が、VTO ＞VTOMAXかどうかが判断され、VTO
＞VTOMAXである時には、ステップ３６でVTO ＝VTOMAXに
設定される。ステップ３７では、ステップ３３またはス
テップ３４またはステップ３６で得られた値がスロット
ル開速度VTO として設定される。即ち、スロットル開速
度VTO は、図４の(a) に示すように、前後加速度XGと横
加速度YGが大きいほど高速の値に設定されることにな
る。
【００２２】図５はTCS-ECU で行なわれるスロットル閉
速度算出ルーチンを示すフローチャートである（スロッ
トル閉速度設定手段に相当）。
速度算出ルーチンを示すフローチャートである（スロッ
トル閉速度設定手段に相当）。
【００２３】ステップ５０では、前後加速度XGと横加速
度YGが入力される。ステップ５１では、前後加速度XGに
基づいてスロットル閉速度VTC を決める閉速度設定ゲイ
ンKG2が求められる。この閉速度設定ゲインKG2 は、図
６の(b) に示すように、前後加速度XGがXGL 以下の時に
は大きな一定値とし、前後加速度XGがXGL を超えると前
後加速度XGの大きさに比例して低くなる値により設定さ
れ、さらに、前後加速度XGがXGH を超えると小さな一定
値とされる。ステップ５２では、横加速度絶対値|YG|の
値が高横加速度設定値YGH を超えているかどうかが判断
され、|YG|≦YGHの時にはステップ５３へ進み、スロッ
トル閉速度VTC が、VTC ＝KG2・|YG|＋ｃの式により求め
られる。また、|YG|＞YGH の時にはステップ５４へ進
み、スロットル閉速度VTC が、VTC ＝VTCMINに設定され
る。ステップ５５では、ステップ５３またはステップ５
４で得られた値がスロットル閉速度VTC として設定され
る。即ち、スロットル閉速度VTC は、図６の(a) に示す
ように、前後加速度XGと横加速度YGが大きいほど低速の
値に設定されることになる。
度YGが入力される。ステップ５１では、前後加速度XGに
基づいてスロットル閉速度VTC を決める閉速度設定ゲイ
ンKG2が求められる。この閉速度設定ゲインKG2 は、図
６の(b) に示すように、前後加速度XGがXGL 以下の時に
は大きな一定値とし、前後加速度XGがXGL を超えると前
後加速度XGの大きさに比例して低くなる値により設定さ
れ、さらに、前後加速度XGがXGH を超えると小さな一定
値とされる。ステップ５２では、横加速度絶対値|YG|の
値が高横加速度設定値YGH を超えているかどうかが判断
され、|YG|≦YGHの時にはステップ５３へ進み、スロッ
トル閉速度VTC が、VTC ＝KG2・|YG|＋ｃの式により求め
られる。また、|YG|＞YGH の時にはステップ５４へ進
み、スロットル閉速度VTC が、VTC ＝VTCMINに設定され
る。ステップ５５では、ステップ５３またはステップ５
４で得られた値がスロットル閉速度VTC として設定され
る。即ち、スロットル閉速度VTC は、図６の(a) に示す
ように、前後加速度XGと横加速度YGが大きいほど低速の
値に設定されることになる。
【００２４】図７はTCS-ECU で行なわれるモータスロッ
トル開度制御作動の流れを示すフローチャートである
（スロットル制御手段に相当）。
トル開度制御作動の流れを示すフローチャートである
（スロットル制御手段に相当）。
【００２５】ステップ７０では、各車輪速センサ１，
２，３，４から右前輪速VANR，左前輪速VANL，右後輪速
VNAR，左後輪速VNALが読み込まれる。ステップ７１で
は、右前輪速VANRと左前輪速VANLの平均値により車体速
VMNAが演算される。ステップ７２では、右後輪速VNARと
左後輪速VNALの平均値により駆動輪平均速VMANが演算さ
れる。ステップ７３では、駆動輪平均速VMANと車体速V
MNAとの差により前後輪平均速度ΔVAが演算される（駆
動スリップ検出手段に相当）。ステップ７４では、駆動
輪平均速VMANと車体速VMNAとによりスロットル制御スリ
ップ率SSが演算される（駆動スリップ検出手段に相
当）。ステップ７５では、演算により求められた車体速
VMNA，前後輪平均速度ΔVA，スロットル制御スリップ率
SSと、ステップ７６に示す予め設定されたスロットル制
御しきい値マップとの対比が行なわれる。ステップ７７
では、ステップ７５での対比結果がスロットル開かスロ
ットル保持かスロットル閉かの判断が行なわれる。そし
て、スロットル開という判断結果の場合には、ステップ
７８へ進み、図３のルーチンで設定されたスロットル開
速度VTOが読み込まれ、ステップ７９ではスロットル開
速度VTO にて第２スロットルバルブ２１を開く指令が出
力される。スロットル保持という判断結果の場合には、
ステップ８０へ進み、第２スロットルバルブ２１のバル
ブ開度を保持する指令が出力される。スロットル閉とい
う判断結果の場合には、ステップ８１へ進み、図５のル
ーチンで設定されたスロットル閉速度VTC が読み込ま
れ、ステップ８２ではスロットル閉速度VTC にて第２ス
ロットルバルブ２１を閉じる指令が出力される。
２，３，４から右前輪速VANR，左前輪速VANL，右後輪速
VNAR，左後輪速VNALが読み込まれる。ステップ７１で
は、右前輪速VANRと左前輪速VANLの平均値により車体速
VMNAが演算される。ステップ７２では、右後輪速VNARと
左後輪速VNALの平均値により駆動輪平均速VMANが演算さ
れる。ステップ７３では、駆動輪平均速VMANと車体速V
MNAとの差により前後輪平均速度ΔVAが演算される（駆
動スリップ検出手段に相当）。ステップ７４では、駆動
輪平均速VMANと車体速VMNAとによりスロットル制御スリ
ップ率SSが演算される（駆動スリップ検出手段に相
当）。ステップ７５では、演算により求められた車体速
VMNA，前後輪平均速度ΔVA，スロットル制御スリップ率
SSと、ステップ７６に示す予め設定されたスロットル制
御しきい値マップとの対比が行なわれる。ステップ７７
では、ステップ７５での対比結果がスロットル開かスロ
ットル保持かスロットル閉かの判断が行なわれる。そし
て、スロットル開という判断結果の場合には、ステップ
７８へ進み、図３のルーチンで設定されたスロットル開
速度VTOが読み込まれ、ステップ７９ではスロットル開
速度VTO にて第２スロットルバルブ２１を開く指令が出
力される。スロットル保持という判断結果の場合には、
ステップ８０へ進み、第２スロットルバルブ２１のバル
ブ開度を保持する指令が出力される。スロットル閉とい
う判断結果の場合には、ステップ８１へ進み、図５のル
ーチンで設定されたスロットル閉速度VTC が読み込ま
れ、ステップ８２ではスロットル閉速度VTC にて第２ス
ロットルバルブ２１を閉じる指令が出力される。
【００２６】次に、低摩擦係数路走行時と高摩擦係数路
走行時に分けて作用を説明する。
走行時に分けて作用を説明する。
【００２７】（イ）低摩擦係数路走行時 低摩擦係数路での直進走行時や旋回走行時等では、図８
に示すように、横加速度センサ５により検出される横加
速度YGも前後加速度センサ８により検出される前後加速
度XGも小さい値である為、図５のスロットル閉速度算出
ルーチンにおいて高速のスロットル閉速度VTC に設定さ
れ、図３のスロットル開速度算出ルーチンにおいて低速
のスロットル開速度VTO に設定される。従って、図７の
スロットル制御ルーチンにおいて、スロットル制御スリ
ップ率SSが４％を超える時には、設定された高速のスロ
ットル閉速度VTC により第２スロットルバルブ２１を閉
じる制御指令がスロットルモータ１８に出力され、スロ
ットル制御スリップ率SSが２％以下になったら設定され
た低速のスロットル開速度VTO により第２スロットルバ
ルブ２１を開く制御指令がスロットルモータ１８に出力
される。この結果、低摩擦係数路では、図８に示すよう
に、第２スロットルバルブ２１のスロットル閉速度VTC
が高速で、且つ、スロットル開速度VTO が低速であるこ
とで十分なエンジントルクの低減が達成され、駆動輪ス
リップの高い収束性及び安定性が図られる。
に示すように、横加速度センサ５により検出される横加
速度YGも前後加速度センサ８により検出される前後加速
度XGも小さい値である為、図５のスロットル閉速度算出
ルーチンにおいて高速のスロットル閉速度VTC に設定さ
れ、図３のスロットル開速度算出ルーチンにおいて低速
のスロットル開速度VTO に設定される。従って、図７の
スロットル制御ルーチンにおいて、スロットル制御スリ
ップ率SSが４％を超える時には、設定された高速のスロ
ットル閉速度VTC により第２スロットルバルブ２１を閉
じる制御指令がスロットルモータ１８に出力され、スロ
ットル制御スリップ率SSが２％以下になったら設定され
た低速のスロットル開速度VTO により第２スロットルバ
ルブ２１を開く制御指令がスロットルモータ１８に出力
される。この結果、低摩擦係数路では、図８に示すよう
に、第２スロットルバルブ２１のスロットル閉速度VTC
が高速で、且つ、スロットル開速度VTO が低速であるこ
とで十分なエンジントルクの低減が達成され、駆動輪ス
リップの高い収束性及び安定性が図られる。
【００２８】（ロ）高摩擦係数路走行時 高摩擦係数路での旋回加速時等では、横加速度センサ５
により検出される横加速度YGも前後加速度センサ８によ
り検出される前後加速度XGも大きい値である為、図５の
スロットル閉速度算出ルーチンにおいて低速のスロット
ル閉速度VTC に設定され、図３のスロットル開速度算出
ルーチンにおいて高速のスロットル開速度VTO に設定さ
れる。従って、図７のスロットル制御ルーチンにおい
て、スロットル制御スリップ率SSが４％を超える時に
は、設定された低速のスロットル閉速度VTC により第２
スロットルバルブ２１を閉じる制御指令がスロットルモ
ータ１８に出力され、スロットル制御スリップ率SSが２
％以下になったら設定された高速のスロットル開速度V
TO により第２スロットルバルブ２１を開く制御指令が
スロットルモータ１８に出力される。この結果、高摩擦
係数路での旋回加速時等では、第２スロットルバルブ２
１のスロットル閉速度VTCが低速であることで、駆動輪
スリップが発生してスロットル制御に入ってもしばらく
アクセル操作と連動する第１スロットルバルブ１９の効
きが確保されるし、また、駆動輪スリップが収束した場
合にはスロットル開速度VTO が高速であることで、駆動
輪スリップの収束から応答良く第１スロットルバルブ１
９の効きが確保されることになり、ドライバーのアクセ
ルコントロール領域が拡大し、加速性を損なうことがな
い。
により検出される横加速度YGも前後加速度センサ８によ
り検出される前後加速度XGも大きい値である為、図５の
スロットル閉速度算出ルーチンにおいて低速のスロット
ル閉速度VTC に設定され、図３のスロットル開速度算出
ルーチンにおいて高速のスロットル開速度VTO に設定さ
れる。従って、図７のスロットル制御ルーチンにおい
て、スロットル制御スリップ率SSが４％を超える時に
は、設定された低速のスロットル閉速度VTC により第２
スロットルバルブ２１を閉じる制御指令がスロットルモ
ータ１８に出力され、スロットル制御スリップ率SSが２
％以下になったら設定された高速のスロットル開速度V
TO により第２スロットルバルブ２１を開く制御指令が
スロットルモータ１８に出力される。この結果、高摩擦
係数路での旋回加速時等では、第２スロットルバルブ２
１のスロットル閉速度VTCが低速であることで、駆動輪
スリップが発生してスロットル制御に入ってもしばらく
アクセル操作と連動する第１スロットルバルブ１９の効
きが確保されるし、また、駆動輪スリップが収束した場
合にはスロットル開速度VTO が高速であることで、駆動
輪スリップの収束から応答良く第１スロットルバルブ１
９の効きが確保されることになり、ドライバーのアクセ
ルコントロール領域が拡大し、加速性を損なうことがな
い。
【００２９】以上説明してきたように、実施例にあって
は、スロットルバルブの開閉制御による車両用トラクシ
ョン制御装置において、路面摩擦係数情報と旋回状態情
報を横加速度YGと前後加速度XGの検出により取り込み、
低摩擦係数路であるとの判断時にはスロットル閉速度V
TC を高速にスロットル開速度VTO を低速にし、高摩擦
係数路であるとの判断時にはスロットル閉速度VTC を低
速にスロットル開速度VT O を高速にする装置とした為、
低摩擦係数路での走行時には駆動輪スリップの収束性及
び安定性を図り、高摩擦係数路での走行時にはドライバ
ーのアクセルコントロール領域を拡大して加速性の確保
を図ることができる。
は、スロットルバルブの開閉制御による車両用トラクシ
ョン制御装置において、路面摩擦係数情報と旋回状態情
報を横加速度YGと前後加速度XGの検出により取り込み、
低摩擦係数路であるとの判断時にはスロットル閉速度V
TC を高速にスロットル開速度VTO を低速にし、高摩擦
係数路であるとの判断時にはスロットル閉速度VTC を低
速にスロットル開速度VT O を高速にする装置とした為、
低摩擦係数路での走行時には駆動輪スリップの収束性及
び安定性を図り、高摩擦係数路での走行時にはドライバ
ーのアクセルコントロール領域を拡大して加速性の確保
を図ることができる。
【００３０】即ち、路面摩擦係数情報や旋回状態情報を
取り込んでスロットルバルブの開閉速度が設定される
為、路面摩擦係数や旋回状態による細かい制御が行なわ
れることになり、特に、ドライ路におけるスポーティ走
行に有効である。
取り込んでスロットルバルブの開閉速度が設定される
為、路面摩擦係数や旋回状態による細かい制御が行なわ
れることになり、特に、ドライ路におけるスポーティ走
行に有効である。
【００３１】以上、実施例を図面に基づいて説明してき
たが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではな
い。例えば、実施例ではスロットル制御をタンデムスロ
ットルの第２スロットルバルブにより行なう例を示した
が、アクセルパダルの連動すると共にアクチュエータに
より開閉制御可能な１つのスロットルバルブを用いたス
ロットル制御システムであっても適用できる。また、実
施例では、スロットル制御のみによるトラクション制御
装置の例を示したが、ブレーキ制御とスロットル制御を
併用するシステムにも適用することができる。
たが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではな
い。例えば、実施例ではスロットル制御をタンデムスロ
ットルの第２スロットルバルブにより行なう例を示した
が、アクセルパダルの連動すると共にアクチュエータに
より開閉制御可能な１つのスロットルバルブを用いたス
ロットル制御システムであっても適用できる。また、実
施例では、スロットル制御のみによるトラクション制御
装置の例を示したが、ブレーキ制御とスロットル制御を
併用するシステムにも適用することができる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、スロットルバルブの開閉制御による車両用トラクシ
ョン制御装置において、路面摩擦係数情報と旋回状態情
報を横加速度と前後加速度の検出により取り込み、低摩
擦係数路であるとの判断時にはスロットルバルブの閉速
度を高速に開速度を低速にし、高摩擦係数路であるとの
判断時にはスロットルバルブの閉速度を低速に開速度を
高速にする手段とした為、低摩擦係数路での走行時には
駆動輪スリップの収束性及び安定性を図り、高摩擦係数
路での走行時にはドライバーのアクセルコントロール領
域を拡大して加速性の確保を図ることが出来るという効
果が得られる。
は、スロットルバルブの開閉制御による車両用トラクシ
ョン制御装置において、路面摩擦係数情報と旋回状態情
報を横加速度と前後加速度の検出により取り込み、低摩
擦係数路であるとの判断時にはスロットルバルブの閉速
度を高速に開速度を低速にし、高摩擦係数路であるとの
判断時にはスロットルバルブの閉速度を低速に開速度を
高速にする手段とした為、低摩擦係数路での走行時には
駆動輪スリップの収束性及び安定性を図り、高摩擦係数
路での走行時にはドライバーのアクセルコントロール領
域を拡大して加速性の確保を図ることが出来るという効
果が得られる。
【図１】本発明の車両用トラクション制御装置を示すク
レーム対応図である。
レーム対応図である。
【図２】実施例の車両用トラクション制御装置が適用さ
れた後輪駆動車の制御システム全体図である。
れた後輪駆動車の制御システム全体図である。
【図３】実施例装置のトラクションコントロールシステ
ム電子制御ユニットで行なわれるスロットル開速度算出
ルーチンを示すフローチャートである。
ム電子制御ユニットで行なわれるスロットル開速度算出
ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図４(a) はスロットル開速度特性図であり、図
４(b) は開速度設定ゲイン特性図である。
４(b) は開速度設定ゲイン特性図である。
【図５】実施例装置のトラクションコントロールシステ
ム電子制御ユニットで行なわれるスロットル閉速度算出
ルーチンを示すフローチャートである。
ム電子制御ユニットで行なわれるスロットル閉速度算出
ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図６(a) はスロットル閉速度特性図であり、図
６(b) は閉速度設定ゲイン特性図である。
６(b) は閉速度設定ゲイン特性図である。
【図７】実施例装置のトラクションコントロールシステ
ム電子制御ユニットで行なわれるモータスロットル開度
制御作動の流れを示すフローチャートである。
ム電子制御ユニットで行なわれるモータスロットル開度
制御作動の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施例装置での低摩擦係数路での旋回時におけ
る駆動輪スリップ収束作用を示すタイムチャートであ
る。
る駆動輪スリップ収束作用を示すタイムチャートであ
る。
【図９】従来装置での低摩擦係数路での旋回時における
駆動輪スリップ収束作用を示すタイムチャートである。
駆動輪スリップ収束作用を示すタイムチャートである。
ａ スロットルバルブ ｂ バルブアクチュエータ ｃ 駆動輪スリップ検出手段 ｄ 横加速度検出手段 ｅ 前後加速度検出手段 ｆ スロットル閉速度設定手段 ｇ スロットル開速度設定手段 ｈ スロットル制御手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 スロットルバルブをアクセル操作とは無
関係に開閉駆動させるバルブアクチュエータと、 エンジン駆動輪のスリップ状況を検出する駆動輪スリッ
プ検出手段と、 車両横加速度を検出する横加速度検出手段と、 車両前後加速度を検出する前後加速度検出手段と、 横加速度と前後加速度が大きくなるに従ってスロットル
閉速度を低速に設定するスロットル閉速度設定手段と、 横加速度と前後加速度が大きくなるに従ってスロットル
開速度を高速に設定するスロットル開速度設定手段と、 駆動輪スリップ検出値が所定値以上の時には設定された
スロットル閉速度によりスロットルバルブを閉じる制御
指令を前記バルブアクチュエータに出力し、駆動輪スリ
ップ検出値が所定値以下になったら設定されたスロット
ル開速度によりスロットルバルブを開く制御指令を前記
バルブアクチュエータに出力するスロットル制御手段
と、 を備えている事を特徴とする車両用トラクション制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3012337A JP2946774B2 (ja) | 1991-02-02 | 1991-02-02 | 車両用トラクション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3012337A JP2946774B2 (ja) | 1991-02-02 | 1991-02-02 | 車両用トラクション制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0518288A true JPH0518288A (ja) | 1993-01-26 |
| JP2946774B2 JP2946774B2 (ja) | 1999-09-06 |
Family
ID=11802485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3012337A Expired - Lifetime JP2946774B2 (ja) | 1991-02-02 | 1991-02-02 | 車両用トラクション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2946774B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003511305A (ja) * | 1999-10-12 | 2003-03-25 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 少なくとも一つの車両運動パラメータの制御方法および装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62121838A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-03 | Toyota Motor Corp | 車両のスリツプ制御装置 |
| JPH02256835A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-17 | Mazda Motor Corp | エンジンの出力調整部材制御装置 |
-
1991
- 1991-02-02 JP JP3012337A patent/JP2946774B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62121838A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-03 | Toyota Motor Corp | 車両のスリツプ制御装置 |
| JPH02256835A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-17 | Mazda Motor Corp | エンジンの出力調整部材制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003511305A (ja) * | 1999-10-12 | 2003-03-25 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 少なくとも一つの車両運動パラメータの制御方法および装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2946774B2 (ja) | 1999-09-06 |
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Legal Events
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