JPH0519036A - Ｇｐｓデータのフイルタリング処理装置 - Google Patents
Ｇｐｓデータのフイルタリング処理装置Info
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- JPH0519036A JPH0519036A JP16801591A JP16801591A JPH0519036A JP H0519036 A JPH0519036 A JP H0519036A JP 16801591 A JP16801591 A JP 16801591A JP 16801591 A JP16801591 A JP 16801591A JP H0519036 A JPH0519036 A JP H0519036A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
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- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳ測位手段からのデータのフィルタリン
グを行うことにより、受信点が低速度あるいは停止状態
にあっても精度の高い現在地推測を可能とする。 【構成】 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の現在
位置を測定するＧＰＳ測位手段と、方位センサからの方
位データと速度センサからの速度データから自己の現在
位置を測定する自立型測位手段と、前記ＧＰＳ測位手段
からのデータまたは前記自立型測位手段からのデータを
選択的に出力するデータ処理手段とを有し、該データ処
理手段はＰＤＯＰ値が４以下であり、前記ＧＰＳ測位手
段からの速度データが３０ｋｍ／ｈ以上で、かつ該速度
データと前記自立型測位手段からの速度データとの差が
３ｋｍ／ｈ以内であるときには前記ＧＰＳ測位手段から
のデータを出力する。あるいは、上記の３種の条件に付
け加えて、さらにＧＰＳ測位手段からのデータが２秒以
内の間隔で３回連続して得られており、かつ３回連続し
たＧＰＳ測位手段からの方位データが１０°以下である
という条件が満足されるときに前記ＧＰＳ測位手段から
のデータを出力する。
グを行うことにより、受信点が低速度あるいは停止状態
にあっても精度の高い現在地推測を可能とする。 【構成】 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の現在
位置を測定するＧＰＳ測位手段と、方位センサからの方
位データと速度センサからの速度データから自己の現在
位置を測定する自立型測位手段と、前記ＧＰＳ測位手段
からのデータまたは前記自立型測位手段からのデータを
選択的に出力するデータ処理手段とを有し、該データ処
理手段はＰＤＯＰ値が４以下であり、前記ＧＰＳ測位手
段からの速度データが３０ｋｍ／ｈ以上で、かつ該速度
データと前記自立型測位手段からの速度データとの差が
３ｋｍ／ｈ以内であるときには前記ＧＰＳ測位手段から
のデータを出力する。あるいは、上記の３種の条件に付
け加えて、さらにＧＰＳ測位手段からのデータが２秒以
内の間隔で３回連続して得られており、かつ３回連続し
たＧＰＳ測位手段からの方位データが１０°以下である
という条件が満足されるときに前記ＧＰＳ測位手段から
のデータを出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＧＰＳデータのフィルタ
リング処理装置に関する。
リング処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より自動車、航空機、船舶等の各種
の移動体のためのナビゲーション装置として、いわゆる
自立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲ
ーション装置は、方位センサからの方位データと速度セ
ンサからの速度データから移動体の二次元的変位（ベク
トル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して
現在位置を求めるものである。しかし、自立型のナビゲ
ーション装置では、各センサによる検出誤差がそのまま
累積されるので、なんらかの誤差除去手段が必要であっ
た。
の移動体のためのナビゲーション装置として、いわゆる
自立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲ
ーション装置は、方位センサからの方位データと速度セ
ンサからの速度データから移動体の二次元的変位（ベク
トル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して
現在位置を求めるものである。しかし、自立型のナビゲ
ーション装置では、各センサによる検出誤差がそのまま
累積されるので、なんらかの誤差除去手段が必要であっ
た。
【０００３】そこで、誤差の累積が問題とならない測位
装置として人工衛生を利用したＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位装置が開
発された。このＧＰＳ測位装置は、通常３個以上のＧＰ
Ｓ衛星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間
の受信機の時刻オフセットを含んだ擬似距離データ、お
よび各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を測定
するよう構成されている。
装置として人工衛生を利用したＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位装置が開
発された。このＧＰＳ測位装置は、通常３個以上のＧＰ
Ｓ衛星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間
の受信機の時刻オフセットを含んだ擬似距離データ、お
よび各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を測定
するよう構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＧＰＳ
測位装置はＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果によ
る擬似距離データの変化率（速度）を測定することによ
り方位を得ているため、受信点の移動速度が小さい場合
は方位データの精度が低下するという問題があった。さ
らに、受信点が停止している場合は電波のマルチパスに
よって速度データが実際よりも大きくなり、誤った方位
データを示すという問題があった。
測位装置はＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果によ
る擬似距離データの変化率（速度）を測定することによ
り方位を得ているため、受信点の移動速度が小さい場合
は方位データの精度が低下するという問題があった。さ
らに、受信点が停止している場合は電波のマルチパスに
よって速度データが実際よりも大きくなり、誤った方位
データを示すという問題があった。
【０００５】本発明は、上述のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、受信点が低速度あるいは停止状態にあ
っても精度の高い現在地推測を可能とするＧＰＳデータ
のフィルタリング処理装置を提供することを目的とす
る。
れたものであり、受信点が低速度あるいは停止状態にあ
っても精度の高い現在地推測を可能とするＧＰＳデータ
のフィルタリング処理装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明はＧＰＳ衛星からの電波を受信して自
己の現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、方位センサ
からの方位データと速度センサからの速度データから自
己の現在位置を測定する自立型測位手段と、前記ＧＰＳ
測位手段からのデータまたは前記自立型測位手段からの
データを選択的に出力するデータ処理手段とを有し、該
データ処理手段はＰＤＯＰ値が所定値以下であり、前記
ＧＰＳ測位手段からの速度データが所定値以上で、かつ
該速度データと前記自立型測位手段からの速度データと
の差が所定値内であるときには前記ＧＰＳ測位手段から
のデータを出力するように構成されている。
るために、本発明はＧＰＳ衛星からの電波を受信して自
己の現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、方位センサ
からの方位データと速度センサからの速度データから自
己の現在位置を測定する自立型測位手段と、前記ＧＰＳ
測位手段からのデータまたは前記自立型測位手段からの
データを選択的に出力するデータ処理手段とを有し、該
データ処理手段はＰＤＯＰ値が所定値以下であり、前記
ＧＰＳ測位手段からの速度データが所定値以上で、かつ
該速度データと前記自立型測位手段からの速度データと
の差が所定値内であるときには前記ＧＰＳ測位手段から
のデータを出力するように構成されている。
【０００７】また、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自
己の現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、方位センサ
からの方位データと速度センサからの速度データから自
己の現在位置を測定する自立型測位手段と、前記ＧＰＳ
測位手段からのデータまたは前記自立型測位手段からの
データを選択的に出力するデータ処理手段とを有し、該
データ処理手段はＰＤＯＰ値が所定値以下であり、前記
ＧＰＳ測位手段からの速度データが所定値以上であり、
該速度データと前記自立型測位手段からの速度データと
の差が所定値内であり、前記ＧＰＳ測位手段からのデー
タが所定時間内の間隔で３回連続して得られており、か
つ３回連続したＧＰＳ測位手段からの方位データが所定
値内であるときには前記ＧＰＳ測位手段からのデータを
出力するように構成されている。
己の現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、方位センサ
からの方位データと速度センサからの速度データから自
己の現在位置を測定する自立型測位手段と、前記ＧＰＳ
測位手段からのデータまたは前記自立型測位手段からの
データを選択的に出力するデータ処理手段とを有し、該
データ処理手段はＰＤＯＰ値が所定値以下であり、前記
ＧＰＳ測位手段からの速度データが所定値以上であり、
該速度データと前記自立型測位手段からの速度データと
の差が所定値内であり、前記ＧＰＳ測位手段からのデー
タが所定時間内の間隔で３回連続して得られており、か
つ３回連続したＧＰＳ測位手段からの方位データが所定
値内であるときには前記ＧＰＳ測位手段からのデータを
出力するように構成されている。
【０００８】
【作用】ＧＰＳ測位手段による自己の現在位置の測定
と、自立型測位手段による自己の現在位置の測定とを行
い、ＰＤＯＰ値が所定値以下であり、ＧＰＳ測位手段か
らの速度データが所定値以上で、かつＧＰＳ測位手段か
らの速度データと自立型測位手段からの速度データとの
差が所定値内であるようなときにはデータ処理手段はＧ
ＰＳ測位手段からのデータを選択的に出力する。あるい
はまた、データ処理手段は上記の３種の条件に付け加え
て、ＧＰＳ測位手段からのデータが所定時間内の間隔で
３回連続して得られており、かつ３回連続したＧＰＳ測
位手段からの方位データが所定値内であるときにＧＰＳ
測位手段からのデータを選択的に出力する。これによ
り、ＧＰＳ測位手段からのデータのフィルタリングがな
され、ＧＰＳ測位手段による自己の現在位置の測定が高
い精度にあるときのみＧＰＳ測位手段からのデータが採
用され、ＧＰＳ測位手段からのデータの精度低下がある
ときには自立型測位手段からのデータが採用される。
と、自立型測位手段による自己の現在位置の測定とを行
い、ＰＤＯＰ値が所定値以下であり、ＧＰＳ測位手段か
らの速度データが所定値以上で、かつＧＰＳ測位手段か
らの速度データと自立型測位手段からの速度データとの
差が所定値内であるようなときにはデータ処理手段はＧ
ＰＳ測位手段からのデータを選択的に出力する。あるい
はまた、データ処理手段は上記の３種の条件に付け加え
て、ＧＰＳ測位手段からのデータが所定時間内の間隔で
３回連続して得られており、かつ３回連続したＧＰＳ測
位手段からの方位データが所定値内であるときにＧＰＳ
測位手段からのデータを選択的に出力する。これによ
り、ＧＰＳ測位手段からのデータのフィルタリングがな
され、ＧＰＳ測位手段による自己の現在位置の測定が高
い精度にあるときのみＧＰＳ測位手段からのデータが採
用され、ＧＰＳ測位手段からのデータの精度低下がある
ときには自立型測位手段からのデータが採用される。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明のＧＰＳデータのフィルタ
リング処理装置の一例を示すブロック図である。図１に
おいて、フィルタリング処理装置はＧＰＳ衛星からの電
波を受信するＧＰＳアンテナ３、このＧＰＳアンテナ３
の出力側に接続されているＧＰＳ受信器４、ＧＰＳ受信
器４からの信号に基づいて受信点（自動車等の移動体）
の現在位置を認識したりするＧＰＳ型位置演算手段５と
により構成されるＧＰＳ測位手段１と、方位を検出する
方位センサ６および受信点の速度を検出する速度センサ
７からの信号に基づく走行履歴から受信点の現在位置を
認識したりする自立型位置演算手段８とにより構成され
る自立型測位手段２と、ＧＰＳ型位置演算手段５、速度
センサ７および自立型位置演算手段８に接続され種々の
データ処理を行うデータ処理手段９とを有している。さ
らに、このデータ処理手段９には、地図情報等を記憶し
たコンパクトディスク、ＲＯＭ等からなる記憶装置１０
がデコーダ１１を介して接続されているとともに、ＣＲ
Ｔ等の表示装置１２が接続されている。
て説明する。図１は、本発明のＧＰＳデータのフィルタ
リング処理装置の一例を示すブロック図である。図１に
おいて、フィルタリング処理装置はＧＰＳ衛星からの電
波を受信するＧＰＳアンテナ３、このＧＰＳアンテナ３
の出力側に接続されているＧＰＳ受信器４、ＧＰＳ受信
器４からの信号に基づいて受信点（自動車等の移動体）
の現在位置を認識したりするＧＰＳ型位置演算手段５と
により構成されるＧＰＳ測位手段１と、方位を検出する
方位センサ６および受信点の速度を検出する速度センサ
７からの信号に基づく走行履歴から受信点の現在位置を
認識したりする自立型位置演算手段８とにより構成され
る自立型測位手段２と、ＧＰＳ型位置演算手段５、速度
センサ７および自立型位置演算手段８に接続され種々の
データ処理を行うデータ処理手段９とを有している。さ
らに、このデータ処理手段９には、地図情報等を記憶し
たコンパクトディスク、ＲＯＭ等からなる記憶装置１０
がデコーダ１１を介して接続されているとともに、ＣＲ
Ｔ等の表示装置１２が接続されている。
【００１０】ＧＰＳ型位置演算手段５、自立型位置演算
手段８およびデータ処理手段９は、演算回路およびこれ
に接続されたＲＡＭ、各手段のプログラムを保持するＲ
ＯＭを備えたマイクロコンピュータからなる。ＧＰＳ型
位置演算手段５はＧＰＳ受信器４からの信号に基づいて
受信点の現在位置等を演算してデータをデータ処理手段
９に出力し、また自立型位置演算手段８は方位センサ６
および速度センサ７からの信号に基づいて受信点の現在
位置等を演算してデータをデータ処理手段９に出力す
る。そして、データ処理手段９において、ＧＰＳ測位手
段１からのデータと自立型測位手段２からのデータとの
選択がなされ、選択したデータと記憶装置１０から引き
出した現在位置の周辺の地図情報とを基にマップマッチ
ングを行って受信点の現在位置を表示装置１２に表示に
する。なお、ＧＰＳ型位置演算手段５、自立型位置演算
手段８およびデータ処理手段９をそれぞれ専用の演算器
を用いて構成してもよい。
手段８およびデータ処理手段９は、演算回路およびこれ
に接続されたＲＡＭ、各手段のプログラムを保持するＲ
ＯＭを備えたマイクロコンピュータからなる。ＧＰＳ型
位置演算手段５はＧＰＳ受信器４からの信号に基づいて
受信点の現在位置等を演算してデータをデータ処理手段
９に出力し、また自立型位置演算手段８は方位センサ６
および速度センサ７からの信号に基づいて受信点の現在
位置等を演算してデータをデータ処理手段９に出力す
る。そして、データ処理手段９において、ＧＰＳ測位手
段１からのデータと自立型測位手段２からのデータとの
選択がなされ、選択したデータと記憶装置１０から引き
出した現在位置の周辺の地図情報とを基にマップマッチ
ングを行って受信点の現在位置を表示装置１２に表示に
する。なお、ＧＰＳ型位置演算手段５、自立型位置演算
手段８およびデータ処理手段９をそれぞれ専用の演算器
を用いて構成してもよい。
【００１１】ここで、データ処理手段９によるＧＰＳ測
位手段１からのデータと自立型測位手段２からのデータ
との選択について説明する。本発明では、データ処理手
段９が以下の３つの条件が満足される場合にＧＰＳ測位
手段１からのデータを選択することを特徴とする。
位手段１からのデータと自立型測位手段２からのデータ
との選択について説明する。本発明では、データ処理手
段９が以下の３つの条件が満足される場合にＧＰＳ測位
手段１からのデータを選択することを特徴とする。
【００１２】 ＰＤＯＰ値が所定値以下であること。
ＧＰＳ測位手段１からの速度データが所定値以上で
あること。 ＧＰＳ測位手段１からの速度データと速
度センサ７からの速度データとの差が所定値内であるこ
と。
ＧＰＳ測位手段１からの速度データが所定値以上で
あること。 ＧＰＳ測位手段１からの速度データと速
度センサ７からの速度データとの差が所定値内であるこ
と。
【００１３】上記のＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｉ
ｌｕｔｉｏｎ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値は、ＧＰＳ測位
においてＧＰＳ衛星位置の誤差が受信点位置にどのよう
に反映されるかの指標であり、この値が大きいほど測位
の誤差が大きくなる。したがって、本発明ではＰＤＯＰ
値が所定値以下であることをＧＰＳ測位手段１からのデ
ータ選択の一つの条件とし、所定値としては経験的にＰ
ＤＯＰ＝４が好ましい。すなわち、ＰＤＯＰ値が４であ
るようなＧＰＳ衛星の配置状況下では、仮にＧＰＳ衛星
までの距離測定の平均誤差が１０ｍであるような観測を
した場合、測位誤差の目安は下記のように４０ｍとな
り、高精度な測位が可能となる。
ｌｕｔｉｏｎ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値は、ＧＰＳ測位
においてＧＰＳ衛星位置の誤差が受信点位置にどのよう
に反映されるかの指標であり、この値が大きいほど測位
の誤差が大きくなる。したがって、本発明ではＰＤＯＰ
値が所定値以下であることをＧＰＳ測位手段１からのデ
ータ選択の一つの条件とし、所定値としては経験的にＰ
ＤＯＰ＝４が好ましい。すなわち、ＰＤＯＰ値が４であ
るようなＧＰＳ衛星の配置状況下では、仮にＧＰＳ衛星
までの距離測定の平均誤差が１０ｍであるような観測を
した場合、測位誤差の目安は下記のように４０ｍとな
り、高精度な測位が可能となる。
【００１４】測位誤差の目安＝ＰＤＯＰ値×距離測定の
平均誤差＝４×１０ｍ＝４０ｍ また、ＧＰＳ測位手段１からの速度データが所定値以上
であることとしたのは、ＧＰＳ測位はＧＰＳ衛星からの
電波のドップラー効果による擬似距離データの変化率
（速度）を測定することにより方位を得ているため、受
信点の移動速度が小さい場合は方位データの精度が低下
してしまうので、これを防止するためである。そして、
方位データの精度を高く維持できる最低限の速度として
は３０ｋｍ／ｈ程度が好ましいことがわかっている。
平均誤差＝４×１０ｍ＝４０ｍ また、ＧＰＳ測位手段１からの速度データが所定値以上
であることとしたのは、ＧＰＳ測位はＧＰＳ衛星からの
電波のドップラー効果による擬似距離データの変化率
（速度）を測定することにより方位を得ているため、受
信点の移動速度が小さい場合は方位データの精度が低下
してしまうので、これを防止するためである。そして、
方位データの精度を高く維持できる最低限の速度として
は３０ｋｍ／ｈ程度が好ましいことがわかっている。
【００１５】さらに、ＧＰＳ測位手段１からの速度デー
タと速度センサ７からの速度データとの差が所定値内で
あるとすることにより、電波のマルチパスによる方位デ
ータ誤差を排除することができ、上記所定値としては３
ｋｍ／ｈ程度が好ましい。
タと速度センサ７からの速度データとの差が所定値内で
あるとすることにより、電波のマルチパスによる方位デ
ータ誤差を排除することができ、上記所定値としては３
ｋｍ／ｈ程度が好ましい。
【００１６】また、本発明では上記〜の３つの条件
に下記のおよびの２つの条件を加えた５つの条件が
満足される場合にデータ処理手段９がＧＰＳ測位手段１
からのデータを選択するようにしてもよい。
に下記のおよびの２つの条件を加えた５つの条件が
満足される場合にデータ処理手段９がＧＰＳ測位手段１
からのデータを選択するようにしてもよい。
【００１７】 ＧＰＳ測位手段１からのデータが所定
時間内の間隔で３回連続して得られていること。 ３
回連続したＧＰＳ測位手段１からの方位データが所定値
内であること。
時間内の間隔で３回連続して得られていること。 ３
回連続したＧＰＳ測位手段１からの方位データが所定値
内であること。
【００１８】上記のの所定時間としては２秒程度が好
ましく、２秒以内間隔で３回連続してＧＰＳ測位手段１
からのデータが得られていることを要件とすることによ
り、現在から過去数秒間はＧＰＳからのデータを安定受
信している状態が維持される。
ましく、２秒以内間隔で３回連続してＧＰＳ測位手段１
からのデータが得られていることを要件とすることによ
り、現在から過去数秒間はＧＰＳからのデータを安定受
信している状態が維持される。
【００１９】また、の所定値としては±１０°程度が
好ましく、方位データが３回連続して±１０°以内であ
る場合は受信点が直進状態にあり、これを要件とするこ
とにより、精度の高いＧＰＳ方位を得ることが可能とな
る。
好ましく、方位データが３回連続して±１０°以内であ
る場合は受信点が直進状態にあり、これを要件とするこ
とにより、精度の高いＧＰＳ方位を得ることが可能とな
る。
【００２０】ここで、ＧＰＳ測位手段１について説明す
る。図２はＧＰＳ測位手段１を示すブロック図であり、
ＧＰＳアンテナ３がプリアンプ３１と帯域フィルター３
２を介してＧＰＳ受信器４に接続され、全体的なタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、この基準周波数信号に基づいて信号処理手段
３７の動作タイミングを制御するクロック信号を形成す
るクロック発振回路３６が備えられるとともに、ＧＰＳ
型位置演算手段５が信号処理手段３７に接続されてい
る。
る。図２はＧＰＳ測位手段１を示すブロック図であり、
ＧＰＳアンテナ３がプリアンプ３１と帯域フィルター３
２を介してＧＰＳ受信器４に接続され、全体的なタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、この基準周波数信号に基づいて信号処理手段
３７の動作タイミングを制御するクロック信号を形成す
るクロック発振回路３６が備えられるとともに、ＧＰＳ
型位置演算手段５が信号処理手段３７に接続されてい
る。
【００２１】ＧＰＳ受信器４は水晶発振器３５が発振す
る基準周波数信号に基づいてＧＰＳ衛星の信号搬送波、
ＧＰＳ衛星の位置およびＧＰＳ衛星内の時計の状態に関
するデータと同じパターンの信号を作り出す周波数合成
回路４１と、クロック発振回路３６が出力するクロック
信号を入力し、測距信号と同じパターンを有するコード
信号を形成するコード発生回路４２と、周波数合成回路
４１およびコード発生回路４２の出力信号によって、Ｇ
ＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に関するデータお
よび搬送波を相関検波するためのデータおよび搬送波検
波器４３と、上記のコード発生回路４２が出力するコー
ド信号により上記測距信号を相関検波するためのコード
ロック検波器４４とを備えている。
る基準周波数信号に基づいてＧＰＳ衛星の信号搬送波、
ＧＰＳ衛星の位置およびＧＰＳ衛星内の時計の状態に関
するデータと同じパターンの信号を作り出す周波数合成
回路４１と、クロック発振回路３６が出力するクロック
信号を入力し、測距信号と同じパターンを有するコード
信号を形成するコード発生回路４２と、周波数合成回路
４１およびコード発生回路４２の出力信号によって、Ｇ
ＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に関するデータお
よび搬送波を相関検波するためのデータおよび搬送波検
波器４３と、上記のコード発生回路４２が出力するコー
ド信号により上記測距信号を相関検波するためのコード
ロック検波器４４とを備えている。
【００２２】また、自立型測位手段２を構成する方位セ
ンサ６は公知の地磁気センサあるいはジャイロコンパス
等が用いられ、受信点の移動方向を検出する。また、受
信点の速度を検出する速度センサ７は公知の回転数セン
サ等が用いられ、この速度センサ７による受信点速度を
積分することにより受信点の移動距離が算出される。そ
して、この移動距離を方位センサ６により検出された受
信点の移動方向の変化に対応させて累積することによ
り、受信点の移動履歴を得ることができる。これによ
り、基準点からの移動経路を算出して現在位置の測定が
なされる。
ンサ６は公知の地磁気センサあるいはジャイロコンパス
等が用いられ、受信点の移動方向を検出する。また、受
信点の速度を検出する速度センサ７は公知の回転数セン
サ等が用いられ、この速度センサ７による受信点速度を
積分することにより受信点の移動距離が算出される。そ
して、この移動距離を方位センサ６により検出された受
信点の移動方向の変化に対応させて累積することによ
り、受信点の移動履歴を得ることができる。これによ
り、基準点からの移動経路を算出して現在位置の測定が
なされる。
【００２３】次に、図１に示される実施例の動作につい
て、図３を参照しながら説明する。まず、フィルタリン
グ処理装置が起動され、ＧＰＳ衛星からの電波がＧＰＳ
アンテナ３で受信されていることが確認されると（Ｓ
１）、ＰＤＯＰ値が所定値以下（この場合、４以下）で
あるか否かの判定がデータ処理手段９でなされる（Ｓ
２）。そして、判定がＹｅｓ（ＰＤＯＰ値が４以下）で
あるときには、ＧＰＳ測位手段１からの速度データが所
定値以上（この場合、３０ｋｍ／ｈ以上）であるか否か
の判定がデータ処理手段９でなされる（Ｓ３）。この判
定がＹｅｓであるときには、データ処理手段９はＧＰＳ
測位手段１からの速度データと速度センサ７からの速度
データとの差が所定値内（この場合、３ｋｍ／ｈ以下）
であるか否かの判定を行う（Ｓ４）。そして、この判定
がＹｅｓであるときには、この受信が１回目であるか否
かの判定がデータ処理手段９でなされ（Ｓ５）、判定が
Ｎｏのときには、今度はＧＰＳ測位手段１からのデータ
が所定時間内（この場合、２秒以内）に得られているか
否かの判定がデータ処理手段９でなされる（Ｓ６）。こ
の判定がＹｅｓであるときには、データ処理手段９は連
続したＧＰＳ測位手段１からの方位データが所定値内
（この場合、１０°以内）であるか否かの判定がデータ
処理手段９でなされ（Ｓ７）、判定がＹｅｓのときに
は、受信回数カウンタが１つアップされ（Ｓ８）、ＧＰ
Ｓ測位手段１からのデータが３回連続して得られている
か否かが判断され（Ｓ９）、３回連続している場合には
受信回数カウンタが１に戻され（Ｓ１０）、ＧＰＳ測位
手段１からの方位データがデータ処理手段９にて選択さ
れる（Ｓ１１）。
て、図３を参照しながら説明する。まず、フィルタリン
グ処理装置が起動され、ＧＰＳ衛星からの電波がＧＰＳ
アンテナ３で受信されていることが確認されると（Ｓ
１）、ＰＤＯＰ値が所定値以下（この場合、４以下）で
あるか否かの判定がデータ処理手段９でなされる（Ｓ
２）。そして、判定がＹｅｓ（ＰＤＯＰ値が４以下）で
あるときには、ＧＰＳ測位手段１からの速度データが所
定値以上（この場合、３０ｋｍ／ｈ以上）であるか否か
の判定がデータ処理手段９でなされる（Ｓ３）。この判
定がＹｅｓであるときには、データ処理手段９はＧＰＳ
測位手段１からの速度データと速度センサ７からの速度
データとの差が所定値内（この場合、３ｋｍ／ｈ以下）
であるか否かの判定を行う（Ｓ４）。そして、この判定
がＹｅｓであるときには、この受信が１回目であるか否
かの判定がデータ処理手段９でなされ（Ｓ５）、判定が
Ｎｏのときには、今度はＧＰＳ測位手段１からのデータ
が所定時間内（この場合、２秒以内）に得られているか
否かの判定がデータ処理手段９でなされる（Ｓ６）。こ
の判定がＹｅｓであるときには、データ処理手段９は連
続したＧＰＳ測位手段１からの方位データが所定値内
（この場合、１０°以内）であるか否かの判定がデータ
処理手段９でなされ（Ｓ７）、判定がＹｅｓのときに
は、受信回数カウンタが１つアップされ（Ｓ８）、ＧＰ
Ｓ測位手段１からのデータが３回連続して得られている
か否かが判断され（Ｓ９）、３回連続している場合には
受信回数カウンタが１に戻され（Ｓ１０）、ＧＰＳ測位
手段１からの方位データがデータ処理手段９にて選択さ
れる（Ｓ１１）。
【００２４】一方、ＧＰＳアンテナ３で受信されていな
い場合（Ｓ１）は、データ処理手段９はＧＰＳ測位手段
１からのデータを選択せず、また、上記の（Ｓ２）、
（Ｓ３）および（Ｓ４）のいずれかにおいて判定がＮｏ
のときにも、データ処理手段９はＧＰＳ測位手段１から
のデータを選択しない。さらに、受信が１回目である場
合（Ｓ５）は、ＧＰＳ測位手段１からの方位データが記
録され（Ｓ１２）、受信回数カウンタが１つアップされ
（Ｓ１３）、データ処理手段９はＧＰＳ測位手段１から
のデータを選択することなく再度ＧＰＳ測位手段１から
のデータのフィルタリングを行う。また、上記の（Ｓ
６）および（Ｓ７）のいずれかにおいて判定がＮｏのと
きには、受信回数Ｎ＝２とし（Ｓ１４）、ＧＰＳ測位手
段１からの方位データが記録され（Ｓ１５）、データ処
理手段９は再度ＧＰＳ測位手段１からのデータのフィル
タリングを行う。さらに、ＧＰＳ測位手段１からのデー
タが３回連続していない場合（Ｓ９）には、データ処理
手段９はＧＰＳ測位手段１からのデータを選択しない。
い場合（Ｓ１）は、データ処理手段９はＧＰＳ測位手段
１からのデータを選択せず、また、上記の（Ｓ２）、
（Ｓ３）および（Ｓ４）のいずれかにおいて判定がＮｏ
のときにも、データ処理手段９はＧＰＳ測位手段１から
のデータを選択しない。さらに、受信が１回目である場
合（Ｓ５）は、ＧＰＳ測位手段１からの方位データが記
録され（Ｓ１２）、受信回数カウンタが１つアップされ
（Ｓ１３）、データ処理手段９はＧＰＳ測位手段１から
のデータを選択することなく再度ＧＰＳ測位手段１から
のデータのフィルタリングを行う。また、上記の（Ｓ
６）および（Ｓ７）のいずれかにおいて判定がＮｏのと
きには、受信回数Ｎ＝２とし（Ｓ１４）、ＧＰＳ測位手
段１からの方位データが記録され（Ｓ１５）、データ処
理手段９は再度ＧＰＳ測位手段１からのデータのフィル
タリングを行う。さらに、ＧＰＳ測位手段１からのデー
タが３回連続していない場合（Ｓ９）には、データ処理
手段９はＧＰＳ測位手段１からのデータを選択しない。
【００２５】１回のフィルタリング処理は上述のように
して行われ、フィルタリング条件（上記の〜の５つ
の条件）が満足された場合のみＧＰＳ測位手段１からの
データが選択される。そして、このフィルタリング処理
が繰り返し行われることにより、受信点の移動速度が小
さい場合あるいは電波のマルチパスがある場合の誤差の
大きいＧＰＳデータが排除されて、精度の高い現在地推
測が可能となる。
して行われ、フィルタリング条件（上記の〜の５つ
の条件）が満足された場合のみＧＰＳ測位手段１からの
データが選択される。そして、このフィルタリング処理
が繰り返し行われることにより、受信点の移動速度が小
さい場合あるいは電波のマルチパスがある場合の誤差の
大きいＧＰＳデータが排除されて、精度の高い現在地推
測が可能となる。
【００２６】また、上述のようにしてＧＰＳ測位手段１
からの方位データがデータ処理手段９にて選択（Ｓ１
１）される毎に、この方位データに基づいて自立型測位
手段２を構成する方位センサ６の補正を行うことができ
る。これにより、方位センサの補正頻度が増して自立型
測位手段２による測位精度が向上する。
からの方位データがデータ処理手段９にて選択（Ｓ１
１）される毎に、この方位データに基づいて自立型測位
手段２を構成する方位センサ６の補正を行うことができ
る。これにより、方位センサの補正頻度が増して自立型
測位手段２による測位精度が向上する。
【００２７】尚、図３に示されるフローチャートではフ
ィルタリング条件として上記の〜が採用されている
が、本発明ではフィルタリング条件として上記の〜
を採用してもよい。
ィルタリング条件として上記の〜が採用されている
が、本発明ではフィルタリング条件として上記の〜
を採用してもよい。
【００２８】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によればＰ
ＤＯＰ値が所定値以下であり、ＧＰＳ測位手段からの速
度データが所定値以上で、かつＧＰＳ測位手段からの速
度データと自立型測位手段からの速度データとの差が所
定値内であるような場合のみＧＰＳ測位手段からのデー
タが選択され、それ以外の場合には自立型測位手段から
のデータが選択されることにより受信点が低速度あるい
は停止状態にあっても精度の高い現在地推測が可能とな
る。さらに、ＧＰＳ測位手段からのデータ選択の条件と
して、ＧＰＳ測位手段からのデータが所定時間内の間隔
で３回連続して得られており、かつ３回連続したＧＰＳ
測位手段からの方位データが所定値内であるという条件
を上記の３種の条件に付け加えることにより、さらに高
い現在地推測が可能となる。また、ＧＰＳ測位手段から
のデータのフィルタリング処理が行われることにより、
方位センサの補正頻度が増して自立型測位手段による測
位精度が向上する。
ＤＯＰ値が所定値以下であり、ＧＰＳ測位手段からの速
度データが所定値以上で、かつＧＰＳ測位手段からの速
度データと自立型測位手段からの速度データとの差が所
定値内であるような場合のみＧＰＳ測位手段からのデー
タが選択され、それ以外の場合には自立型測位手段から
のデータが選択されることにより受信点が低速度あるい
は停止状態にあっても精度の高い現在地推測が可能とな
る。さらに、ＧＰＳ測位手段からのデータ選択の条件と
して、ＧＰＳ測位手段からのデータが所定時間内の間隔
で３回連続して得られており、かつ３回連続したＧＰＳ
測位手段からの方位データが所定値内であるという条件
を上記の３種の条件に付け加えることにより、さらに高
い現在地推測が可能となる。また、ＧＰＳ測位手段から
のデータのフィルタリング処理が行われることにより、
方位センサの補正頻度が増して自立型測位手段による測
位精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のＧＰＳデータのフィルタリング処理装
置の一例を示すブロック図である。
置の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明におけるＧＰＳ測位手段を示すブロック
図である。
図である。
【図３】本発明の一実施例についてのフローチャート図
である。
である。
１…ＧＰＳ測位手段
２…自立型測位手段
３…ＧＰＳアンテナ
４…ＧＰＳ受信器
５…ＧＰＳ型位置演算手段
６…方位センサ
７…速度センサ
８…自立型位置演算手段
９…データ処理手段
１０…記憶装置
１１…デコーダ
１２…表示装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の
現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、方位センサから
の方位データと速度センサからの速度データから自己の
現在位置を測定する自立型測位手段と、前記ＧＰＳ測位
手段からのデータまたは前記自立型測位手段からのデー
タを選択的に出力するデータ処理手段とを有し、該デー
タ処理手段はＰＤＯＰ値が所定値以下であり、前記ＧＰ
Ｓ測位手段からの速度データが所定値以上で、かつ該速
度データと前記自立型測位手段からの速度データとの差
が所定値内であるときには前記ＧＰＳ測位手段からのデ
ータを出力するようにされていることを特徴とするＧＰ
Ｓデータのフィルタリング処理装置。 - 【請求項２】 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の
現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、方位センサから
の方位データと速度センサからの速度データから自己の
現在位置を測定する自立型測位手段と、前記ＧＰＳ測位
手段からのデータまたは前記自立型測位手段からのデー
タを選択的に出力するデータ処理手段とを有し、該デー
タ処理手段はＰＤＯＰ値が所定値以下であり、前記ＧＰ
Ｓ測位手段からの速度データが所定値以上であり、該速
度データと前記自立型測位手段からの速度データとの差
が所定値内であり、前記ＧＰＳ測位手段からのデータが
所定時間内の間隔で３回連続して得られており、かつ３
回連続したＧＰＳ測位手段からの方位データが所定値内
であるときには前記ＧＰＳ測位手段からのデータを出力
するようにされていることを特徴とするＧＰＳデータの
フィルタリング処理装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16801591A JP2981025B2 (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | Ｇｐｓデータのフィルタリング処理装置 |
| US07/911,109 US5276451A (en) | 1991-07-09 | 1992-07-09 | Navigation system with navigational data processing |
| DE69206073T DE69206073T2 (de) | 1991-07-09 | 1992-07-09 | GPS-Navigationssystem mit lokaler Geschwindigkeits- und Richtungserfassung und mit PDOP-Genauigkeitsbewertung. |
| EP92306331A EP0527558B1 (en) | 1991-07-09 | 1992-07-09 | GPS navigation system with local speed direction sensing and PDOP accuracy evaluation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16801591A JP2981025B2 (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | Ｇｐｓデータのフィルタリング処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0519036A true JPH0519036A (ja) | 1993-01-26 |
| JP2981025B2 JP2981025B2 (ja) | 1999-11-22 |
Family
ID=15860227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16801591A Expired - Fee Related JP2981025B2 (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | Ｇｐｓデータのフィルタリング処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2981025B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0814923A (ja) * | 1994-06-30 | 1996-01-19 | Aisin Seiki Co Ltd | 車上測位装置 |
| JPH10170282A (ja) * | 1996-12-12 | 1998-06-26 | Advantest Corp | 位置検出方法および装置 |
| JP2001509883A (ja) * | 1996-11-08 | 2001-07-24 | イータック インコーポレーテッド | Ｇｐｓデータを使用したナビゲーションシステム |
| JP2006125876A (ja) * | 2004-10-26 | 2006-05-18 | Alpine Electronics Inc | 移動体の位置算出装置および算出方法 |
| JP2007127439A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2007232635A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Seiko Epson Corp | 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2009019992A (ja) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Alpine Electronics Inc | 位置検出装置及び位置検出方法 |
| JP2013171044A (ja) * | 2012-02-17 | 2013-09-02 | Samsung Electronics Co Ltd | 位置測位方法及び装置並びに電子装置 |
| US9268026B2 (en) | 2012-02-17 | 2016-02-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for location positioning in electronic device |
-
1991
- 1991-07-09 JP JP16801591A patent/JP2981025B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2001509883A (ja) * | 1996-11-08 | 2001-07-24 | イータック インコーポレーテッド | Ｇｐｓデータを使用したナビゲーションシステム |
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| JP2009019992A (ja) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Alpine Electronics Inc | 位置検出装置及び位置検出方法 |
| US8510044B2 (en) | 2007-07-12 | 2013-08-13 | Alpine Electronics, Inc. | Position sensing device and method |
| JP2013171044A (ja) * | 2012-02-17 | 2013-09-02 | Samsung Electronics Co Ltd | 位置測位方法及び装置並びに電子装置 |
| US9268026B2 (en) | 2012-02-17 | 2016-02-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for location positioning in electronic device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2981025B2 (ja) | 1999-11-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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