JPH0519955B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0519955B2 JPH0519955B2 JP1142785A JP1142785A JPH0519955B2 JP H0519955 B2 JPH0519955 B2 JP H0519955B2 JP 1142785 A JP1142785 A JP 1142785A JP 1142785 A JP1142785 A JP 1142785A JP H0519955 B2 JPH0519955 B2 JP H0519955B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pixel
- address
- maximum brightness
- data
- pixels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、えい光弾の弾着位置を画像計測す
るえい光点検出装置に関する。
るえい光点検出装置に関する。
第３図は従来のえい光点検出装置の構成を示す
図であり、第３図において、１は画像センサから
入力されるビデオ信号、２はＡ／Ｄ変換器、３は
フレームメモリ、４は砲発射パルス信号、５はカ
ウンタ、６はカウンタプリセツトデータ、７はフ
レームメモリフリーズパルス、８はビデオデー
タ、９は画素アドレスデータ、１０はピーク点検
出回路、１１Ａはピーク点アドレスデータ、１１
Ｂはピークレベルデータ、である。第４図は第３
図に示したピーク点検出回路の構成図であり、第
４図において、１２はデータフリツプフロツプ回
路、１３はコンパレータ、１４Ａはフレームリセ
ツトパルス、１４Ｂはトリガパルス、１５はデー
タフリツプフロツプ回路である。
図であり、第３図において、１は画像センサから
入力されるビデオ信号、２はＡ／Ｄ変換器、３は
フレームメモリ、４は砲発射パルス信号、５はカ
ウンタ、６はカウンタプリセツトデータ、７はフ
レームメモリフリーズパルス、８はビデオデー
タ、９は画素アドレスデータ、１０はピーク点検
出回路、１１Ａはピーク点アドレスデータ、１１
Ｂはピークレベルデータ、である。第４図は第３
図に示したピーク点検出回路の構成図であり、第
４図において、１２はデータフリツプフロツプ回
路、１３はコンパレータ、１４Ａはフレームリセ
ツトパルス、１４Ｂはトリガパルス、１５はデー
タフリツプフロツプ回路である。
また、第５図はえい光像が複数画素にわたつて
飽和して撮像された場合の撮像フレームの一例を
示す図であつて、１６は画面、１７Ａはえい光
像、１７Ｂは背景像、１８Ａは最大輝度画素のう
ちの、最も走査時刻の早い画素、１８Ｂは最大輝
度画素のうちの、最も走査時刻の遅い画素であ
る。
飽和して撮像された場合の撮像フレームの一例を
示す図であつて、１６は画面、１７Ａはえい光
像、１７Ｂは背景像、１８Ａは最大輝度画素のう
ちの、最も走査時刻の早い画素、１８Ｂは最大輝
度画素のうちの、最も走査時刻の遅い画素であ
る。
従来のえい光点検出装置は、上記のように構成
され、画像センサからのビデオ信号１は、Ａ／Ｄ
変換器２でアナログ・デイジタル変換されながら
常時フレームメモリ３に１フレーム分の書き込み
が行われる。一方、カウンタ５には、初速が既知
である砲弾の目標距離面までの飛しよう時間を表
わすカウンタプリセツトデータ６がプリセツトさ
れて準備されてある。
され、画像センサからのビデオ信号１は、Ａ／Ｄ
変換器２でアナログ・デイジタル変換されながら
常時フレームメモリ３に１フレーム分の書き込み
が行われる。一方、カウンタ５には、初速が既知
である砲弾の目標距離面までの飛しよう時間を表
わすカウンタプリセツトデータ６がプリセツトさ
れて準備されてある。
砲弾が発射され、砲口を通過すると、その時刻
に圧力センサ等を用いたセンサから砲発射パルス
４がカウンタ５に入力されてプリセツトデータ６
の減算が開始される。
に圧力センサ等を用いたセンサから砲発射パルス
４がカウンタ５に入力されてプリセツトデータ６
の減算が開始される。
カウンタ５の減算結果内容が、１フレーム時間
を表わすデータ以下となつたフレームの初期に到
ると、カウンタ５からはフレームメモリフリーズ
パルス７が出力されて、フレームメモリ３への新
たな書き込みが停止され、次に述べる方法により
最も明るい輝点であるえい光位置が検出される。
を表わすデータ以下となつたフレームの初期に到
ると、カウンタ５からはフレームメモリフリーズ
パルス７が出力されて、フレームメモリ３への新
たな書き込みが停止され、次に述べる方法により
最も明るい輝点であるえい光位置が検出される。
第４図は、ピーク点検出回路１０の詳細を示す
図であつて、フレームメモリ３から読みだされた
ビデオデータ８は、フレームリセツトパルス１４
Ａでフレーム初期にリセツトされたデータフリツ
プフロツプ回路１２に入力され、後述のトリガパ
ルス１４Ｂが発生した時にのみ、コンパレータ１
３の一方の入力端子Ａに伝達入力される。コンパ
レータ１３の他方の入力端子Ｂには、現在の画素
のビデオデータが入力されてあり、コンパレータ
１３は、入力Ｂが入力Ａより大である場合にの
み、トリガパルス１４Ｂを出力する。初期におい
て、データフリツプフロツプ回路１２は前述のよ
うにリセツトされてあるので、入力ＡはＯであ
り、入力端子Ｂへのビデオデータ入力に対し、Ｂ
＞Ａとなつてトリガパルス１４Ｂが発生され、こ
のビデオデータがデータフリツプフロツプ回路１
２にとり込まれ、かつ、コンパレータ１３の入力
端子Ａに表われることになる。
図であつて、フレームメモリ３から読みだされた
ビデオデータ８は、フレームリセツトパルス１４
Ａでフレーム初期にリセツトされたデータフリツ
プフロツプ回路１２に入力され、後述のトリガパ
ルス１４Ｂが発生した時にのみ、コンパレータ１
３の一方の入力端子Ａに伝達入力される。コンパ
レータ１３の他方の入力端子Ｂには、現在の画素
のビデオデータが入力されてあり、コンパレータ
１３は、入力Ｂが入力Ａより大である場合にの
み、トリガパルス１４Ｂを出力する。初期におい
て、データフリツプフロツプ回路１２は前述のよ
うにリセツトされてあるので、入力ＡはＯであ
り、入力端子Ｂへのビデオデータ入力に対し、Ｂ
＞Ａとなつてトリガパルス１４Ｂが発生され、こ
のビデオデータがデータフリツプフロツプ回路１
２にとり込まれ、かつ、コンパレータ１３の入力
端子Ａに表われることになる。
ひきつづくビデオデータにおいて、上述のビデ
オデータよりレベルが小または等しい場合には、
Ｂ＞Ａが成立しないので、トリガパルス１４Ｂが
発生することはなく、従つて、これまでの最大ビ
デオデータがデータフリツプフロツプ回路１２に
保持されていることになる。
オデータよりレベルが小または等しい場合には、
Ｂ＞Ａが成立しないので、トリガパルス１４Ｂが
発生することはなく、従つて、これまでの最大ビ
デオデータがデータフリツプフロツプ回路１２に
保持されていることになる。
上述の最大ビデオデータを越えるレベルのビデ
オデータがコンパレータ１３の入力端子Ｂに現わ
れると、この時、再びトリガパルス１４Ｂが出力
され、この新たな最大ビデオデータがデータフリ
ツプフロツプ回路１２に保持され、かつ、画素ア
ドレスデータ９が、データフリツプフロツプ回路
１５に保持されることになる。
オデータがコンパレータ１３の入力端子Ｂに現わ
れると、この時、再びトリガパルス１４Ｂが出力
され、この新たな最大ビデオデータがデータフリ
ツプフロツプ回路１２に保持され、かつ、画素ア
ドレスデータ９が、データフリツプフロツプ回路
１５に保持されることになる。
このように、１フレーム画を走査の順に処理す
ることによりデータフリツプフロツプ回路１２，
１５には、各々最大輝度画素のうちの最も走査の
早い画素のレベルと、画素アドレスが保持される
ことになり、各々、ピーク点アドレスデータ１１
Ａおよびピークレベルデータ１１Ｂとして出力さ
れることになる。
ることによりデータフリツプフロツプ回路１２，
１５には、各々最大輝度画素のうちの最も走査の
早い画素のレベルと、画素アドレスが保持される
ことになり、各々、ピーク点アドレスデータ１１
Ａおよびピークレベルデータ１１Ｂとして出力さ
れることになる。
ところで、えい光像が十分遠方にあるか、ある
いは輝度が背景輝度に比し、著しく高くない場合
には、えい光像は、ほゞ１画素以内の大きさで撮
像され、かつ、背景より高輝度であるので、上述
の方法により、このえい光像の位置が正しく検出
できるが、そうでない場合には、えい光像が複数
画素にわたつて飽和して撮像され、えい光像の端
点が検出されてしまうといつた問題がある。
いは輝度が背景輝度に比し、著しく高くない場合
には、えい光像は、ほゞ１画素以内の大きさで撮
像され、かつ、背景より高輝度であるので、上述
の方法により、このえい光像の位置が正しく検出
できるが、そうでない場合には、えい光像が複数
画素にわたつて飽和して撮像され、えい光像の端
点が検出されてしまうといつた問題がある。
第５図はこのような状態における撮像フレーム
の１例を示すものであつて、走査が画面１６の左
上から右下に行われている場合、飽和画素のうち
の最も走査時刻の早い画素１８Ａが、ピーク点と
して検出されることになる。
の１例を示すものであつて、走査が画面１６の左
上から右下に行われている場合、飽和画素のうち
の最も走査時刻の早い画素１８Ａが、ピーク点と
して検出されることになる。
この発明は、かかる問題点を解決するためにな
されたもので、えい光像が複数画素で飽和した場
合にも、正しくえい光像の中心を検出することを
目的とする。
されたもので、えい光像が複数画素で飽和した場
合にも、正しくえい光像の中心を検出することを
目的とする。
この発明に係るえい光点検出装置は、最大輝度
画素のうちの走査時刻の最も遅い画素と最も早い
画素の画素アドレスを記憶する手段と、上記２種
の画素アドレスの中心を演算して、えい光点位置
を検出する手段とを設けたものである。
画素のうちの走査時刻の最も遅い画素と最も早い
画素の画素アドレスを記憶する手段と、上記２種
の画素アドレスの中心を演算して、えい光点位置
を検出する手段とを設けたものである。
また、この発明の別の発明に係るえい光点検出
装置は、前フレームにおいて検出したピークレベ
ルを用いて閾値を決定する手段と、前記手段によ
り決定した閾値で現フレームの処理領域を２値化
する手段と、前記手段により得られた２値化ビデ
オデータを用いてえい光像の重心点を算出してえ
い光点位置を検出する手段とを設けたものであ
る。
装置は、前フレームにおいて検出したピークレベ
ルを用いて閾値を決定する手段と、前記手段によ
り決定した閾値で現フレームの処理領域を２値化
する手段と、前記手段により得られた２値化ビデ
オデータを用いてえい光像の重心点を算出してえ
い光点位置を検出する手段とを設けたものであ
る。
この発明においては、最大輝度画素が１画素の
場合には、当該画素が、また複数画素に広がつた
場合には、広がりのほゞ中心が検出される。
場合には、当該画素が、また複数画素に広がつた
場合には、広がりのほゞ中心が検出される。
また、この発明の別の発明においては、最大輝
度画素近傍の重心点が求められるので、最大輝度
画素が複数画素に広がつた場合にも、同様に広が
りのほゞ中心が検出される。
度画素近傍の重心点が求められるので、最大輝度
画素が複数画素に広がつた場合にも、同様に広が
りのほゞ中心が検出される。
第１図はこの発明の一実施例を示す図であり、
第１図において、８はビデオデータ、９は画素ピ
ツチを単位とした画面内直交座標系での画素座標
を表わす画素アドレスデータ、１１Ａはピーク点
アドレスデータ、１１Ｂはピークレベルデータ、
１２はデータフリツプフロツプ回路、１３Ａは入
力Ｂが入力Ａより大きいときトリガパルス１４Ｂ
を出力するコンパレータ、１３Ｂは入力Ｂが入力
Ａより大か、あるいは等しい場合にトリガパルス
１４Ｃを出力するコンパレータ、１５Ａ，１５
Ｂ，１５Ｃはデータフリツプフロツプ回路、１９
はデータフリツプフロツプ回路１５Ａの出力、２
０はデータフリツプフロツプ回路１５Ｂの出力、
２１は加算平均回路、２２は処理エリア完了パル
スである。
第１図において、８はビデオデータ、９は画素ピ
ツチを単位とした画面内直交座標系での画素座標
を表わす画素アドレスデータ、１１Ａはピーク点
アドレスデータ、１１Ｂはピークレベルデータ、
１２はデータフリツプフロツプ回路、１３Ａは入
力Ｂが入力Ａより大きいときトリガパルス１４Ｂ
を出力するコンパレータ、１３Ｂは入力Ｂが入力
Ａより大か、あるいは等しい場合にトリガパルス
１４Ｃを出力するコンパレータ、１５Ａ，１５
Ｂ，１５Ｃはデータフリツプフロツプ回路、１９
はデータフリツプフロツプ回路１５Ａの出力、２
０はデータフリツプフロツプ回路１５Ｂの出力、
２１は加算平均回路、２２は処理エリア完了パル
スである。
信号強度が最大である画素を最大輝度画素と
し、この最大輝度画素のうち、走査の最も早い画
素のアドレスがデータフリツプフロツプ回路１５
Ａの出力１９に得られる過程は、上記従来の装置
と同様であるので、説明を省略する。コンパレー
タ１３Ｂの入力端子Ａには、これまでの走査のう
ちの最大輝度レベルが入力されてある。コンパレ
ータ１３Ｂは、入力Ｂが入力Ａに等しい場合に
も、トリガパルス１４Ｃを出力しつづけるので、
これまでの最大輝度と等しい輝度を有する画素の
最新のアドレスデータが、データフリツプフロツ
プ回路１５Ｂに保持されることになる。
し、この最大輝度画素のうち、走査の最も早い画
素のアドレスがデータフリツプフロツプ回路１５
Ａの出力１９に得られる過程は、上記従来の装置
と同様であるので、説明を省略する。コンパレー
タ１３Ｂの入力端子Ａには、これまでの走査のう
ちの最大輝度レベルが入力されてある。コンパレ
ータ１３Ｂは、入力Ｂが入力Ａに等しい場合に
も、トリガパルス１４Ｃを出力しつづけるので、
これまでの最大輝度と等しい輝度を有する画素の
最新のアドレスデータが、データフリツプフロツ
プ回路１５Ｂに保持されることになる。
画面内にあらかじめ設定されている、計測対象
領域である処理エリア内の走査が完了した時点に
いたると、加算平均回路２１の一方の入力には、
最大輝度画素のうちの、走査の最も早い画素アド
レス（Xf，Yf）が、データフリツプフロツプ回
路１５Ａの出力１９として入力され、また他方の
入力には、上記画素のうちの走査の最も遅い画素
アドレス（Xl，Yl）が、データフリツプフロツプ
回路１５Ｂの出力２０として入力されるので、そ
れらの画素の中心のアドレス（（Xf＋Xl）／２、
（Yf＋Yl）／２）がデータフリツプフロツプ回路
１５Ｃに入力されることになる。この中心のアド
レスは、処理エリア内の走査が完了した時点で発
生する処理エリア完了パルス２２でデータフリツ
プフロツプ回路１５Ｃにとり込まれ、ピーク点中
心を表わすピーク点アドレスデータ１１Ａとして
出力されることになる。
領域である処理エリア内の走査が完了した時点に
いたると、加算平均回路２１の一方の入力には、
最大輝度画素のうちの、走査の最も早い画素アド
レス（Xf，Yf）が、データフリツプフロツプ回
路１５Ａの出力１９として入力され、また他方の
入力には、上記画素のうちの走査の最も遅い画素
アドレス（Xl，Yl）が、データフリツプフロツプ
回路１５Ｂの出力２０として入力されるので、そ
れらの画素の中心のアドレス（（Xf＋Xl）／２、
（Yf＋Yl）／２）がデータフリツプフロツプ回路
１５Ｃに入力されることになる。この中心のアド
レスは、処理エリア内の走査が完了した時点で発
生する処理エリア完了パルス２２でデータフリツ
プフロツプ回路１５Ｃにとり込まれ、ピーク点中
心を表わすピーク点アドレスデータ１１Ａとして
出力されることになる。
以上の説明は最大輝度画素が複数の場合につい
て示している。最大輝度画素が単数の場合におい
ては以上の説明から明らかなように、この最大輝
度画素の画素アドレスがデータフリツプフロツプ
回路１５Ａ，１５Ｂの両出力に保持され、加算平
均回路２１の出力には最大輝度画素の画素アドレ
スがピーク点位置としてそのまま出力されること
になる。
て示している。最大輝度画素が単数の場合におい
ては以上の説明から明らかなように、この最大輝
度画素の画素アドレスがデータフリツプフロツプ
回路１５Ａ，１５Ｂの両出力に保持され、加算平
均回路２１の出力には最大輝度画素の画素アドレ
スがピーク点位置としてそのまま出力されること
になる。
また、第２図はこの発明の別の発明の１実施例
を示す図であつて、８，９，１０は上記従来の装
置と同様であり、２３は閾値決定回路、２４は閾
値データ、２５は２値化回路、２６は２値化ビデ
オ、２７は重心点演算回路である。
を示す図であつて、８，９，１０は上記従来の装
置と同様であり、２３は閾値決定回路、２４は閾
値データ、２５は２値化回路、２６は２値化ビデ
オ、２７は重心点演算回路である。
ピーク点検出回路１０においては、従来の装置
と同様、前フレームにおけるピークレベルデータ
１１Ｂが計測、保持されてあり、これが閾値決定
回路２３にとり込まれて、例えば定数（＜１）倍
された値が閾値データ２４として今フイールドに
与えられる。２値化回路２５は、この閾値データ
２４を用いて、処理エリア内の画像を２値化し、
えい光像のみが２値検出された２値化ビデオを出
力する。２値化画像のうちの有意画素ai（ｉ＝１，
２，・・・Ｎ，Ｎは有意画素の個数）の画素アド
レスをai（Xi，Yi）とすると、重心点演算回路２
７は、２値化ビデオ２６および画素アドレスデー
タ９を用いて、式(1)に示す重心点演算を実行し重
心点アドレス（Xc，Yc）をピーク点アドレスデ
ータ１１Ａとして出力することになる。
と同様、前フレームにおけるピークレベルデータ
１１Ｂが計測、保持されてあり、これが閾値決定
回路２３にとり込まれて、例えば定数（＜１）倍
された値が閾値データ２４として今フイールドに
与えられる。２値化回路２５は、この閾値データ
２４を用いて、処理エリア内の画像を２値化し、
えい光像のみが２値検出された２値化ビデオを出
力する。２値化画像のうちの有意画素ai（ｉ＝１，
２，・・・Ｎ，Ｎは有意画素の個数）の画素アド
レスをai（Xi，Yi）とすると、重心点演算回路２
７は、２値化ビデオ２６および画素アドレスデー
タ９を用いて、式(1)に示す重心点演算を実行し重
心点アドレス（Xc，Yc）をピーク点アドレスデ
ータ１１Ａとして出力することになる。
Xc＝N
〓Xi i=1
Xi／Ｎ、Yc＝N
〓Yi i=1
Yi／Ｎ …(1)
〔発明の効果〕
この発明は以上説明したとおり、最大輝度画素
のうちの、最終走査画素アドレスを合わせて検出
するだけの簡潔な構成により、えい光像が複数画
素にわたつて飽和した場合にも、飽和領域のほゞ
中心を検出できるので、装置の検出精度の向上に
著しく寄与することができる。また、この発明の
別の発明では、えい光像の重心点を求めるので、
雑音の影響を受けにくい長所があり、さらに精度
よく、えい光点を検出することができるので、装
置の信頼性向上に著しく寄与することができる。
のうちの、最終走査画素アドレスを合わせて検出
するだけの簡潔な構成により、えい光像が複数画
素にわたつて飽和した場合にも、飽和領域のほゞ
中心を検出できるので、装置の検出精度の向上に
著しく寄与することができる。また、この発明の
別の発明では、えい光像の重心点を求めるので、
雑音の影響を受けにくい長所があり、さらに精度
よく、えい光点を検出することができるので、装
置の信頼性向上に著しく寄与することができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す図、第２図
はこの発明の他の実施例を示す図、第３図は従来
の装置の構成を示す図、第４図はピーク点検出回
路の構成を示す図、第５図はえい光像が複数画素
にわたつて飽和して撮像された場合の撮像フレー
ムの１例を示す図である。 図において、１２，１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃは
データフリツプフロツプ回路、１３Ａ，１３Ｂは
コンパレータ、２１は加算平均回路、２３は閾値
決定回路、２５は２値化回路、２７は重心点演算
回路である。なお、図中同一あるいは相当部分に
は、同一符号が付して示してある。
はこの発明の他の実施例を示す図、第３図は従来
の装置の構成を示す図、第４図はピーク点検出回
路の構成を示す図、第５図はえい光像が複数画素
にわたつて飽和して撮像された場合の撮像フレー
ムの１例を示す図である。 図において、１２，１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃは
データフリツプフロツプ回路、１３Ａ，１３Ｂは
コンパレータ、２１は加算平均回路、２３は閾値
決定回路、２５は２値化回路、２７は重心点演算
回路である。なお、図中同一あるいは相当部分に
は、同一符号が付して示してある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ １フイールド画の信号強度の最大値を有する
画素を最大輝度画素、また画素ピツチを単位とし
た画面内直交座標系での画素座標を画素アドレス
として、最大輝度画素が複数の場合、複数最大輝
度画素のうち、走査時刻の最も早い画素アドレス
（Xf，Yf）を記憶する第１の記憶手段と、上記複
数最大輝度画素のうち走査時刻の最も遅い画素ア
ドレス（X1，Y1）を記憶する第２の記憶手段と、
上記２種の画素アドレスの算術平均アドレス
（（Xf＋X1）／２、（Yf＋Y1）／２）を演算する
手段と、最大輝度画素が単数の場合においても、
この最大輝度画素アドレス（Ｘ，Ｙ）を前記第１
および第２の記憶手段に記憶させる手段とを備え
たことを特徴とするえい光点検出装置。 ２ １フイールド画の信号強度の最大値を有する
画素を最大輝度画素、また画素ピツチを単位とし
た画面内直交座標系での画素座標を画素アドレス
として、最大輝度レベルを計測する手段と、Ｋ＜
１なる定数Ｋを用いて前記最大輝度レベルのＫ倍
の値を閾値として設定する手段と、画像センサが
出力するビデオ信号をＡ／Ｄ変換しビデオデータ
とする手段と、前記閾値を用い前記ビデオデータ
を２値化する手段と、前記２値化により得られる
２値化画像とその２値化画像の画素アドレスを用
いて２値化画像の重心点アドレス（Xc，Yc）を
演算する手段とを備えたことを特徴とするえい光
点検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1142785A JPS61170680A (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | えい光点検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1142785A JPS61170680A (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | えい光点検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61170680A JPS61170680A (ja) | 1986-08-01 |
| JPH0519955B2 true JPH0519955B2 (ja) | 1993-03-18 |
Family
ID=11777771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1142785A Granted JPS61170680A (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | えい光点検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61170680A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5308303B2 (ja) * | 2009-10-16 | 2013-10-09 | 三菱重工業株式会社 | 弾着観測方法及びシステム |
-
1985
- 1985-01-24 JP JP1142785A patent/JPS61170680A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61170680A (ja) | 1986-08-01 |
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