JPH05200685A - 加工機 - Google Patents
加工機Info
- Publication number
- JPH05200685A JPH05200685A JP1124592A JP1124592A JPH05200685A JP H05200685 A JPH05200685 A JP H05200685A JP 1124592 A JP1124592 A JP 1124592A JP 1124592 A JP1124592 A JP 1124592A JP H05200685 A JPH05200685 A JP H05200685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- articulated robot
- slide mechanism
- processing machine
- work
- floor surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 多関節ロボットにより複数の加工機本体内へ
とワークを移送する加工機において、その加工機を小型
化して省スペースに設置できるようにする。 【構成】 床面３上方に設置された天板フレーム１に沿
ってスライド可能なスライド機構ａを設ける。スライド
機構ａはロッドレスシリンダ４で構成し、このロッドレ
スシリンダ４の内部に有する可動部、即ちピストン５に
はブラケット６を介して吊り下げられるように多関節ロ
ボット７を取り付ける。また、床面３においては、多関
節ロボット７との間隔を密にして各ＮＣ工作機械９ａ〜
９ｄを設置する。
とワークを移送する加工機において、その加工機を小型
化して省スペースに設置できるようにする。 【構成】 床面３上方に設置された天板フレーム１に沿
ってスライド可能なスライド機構ａを設ける。スライド
機構ａはロッドレスシリンダ４で構成し、このロッドレ
スシリンダ４の内部に有する可動部、即ちピストン５に
はブラケット６を介して吊り下げられるように多関節ロ
ボット７を取り付ける。また、床面３においては、多関
節ロボット７との間隔を密にして各ＮＣ工作機械９ａ〜
９ｄを設置する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、多関節ロボットによ
り複数の加工機本体内へとワークを移送する加工機に関
し、特に、その加工機を小型化して省スペースに設置で
きるようにしたものである。
り複数の加工機本体内へとワークを移送する加工機に関
し、特に、その加工機を小型化して省スペースに設置で
きるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の加工機は多関節ロボット
及び複数のＮＣ工作機械等を有し、多関節ロボットは床
面に設置されたスライド機構を介して往復移動するよう
に構成されている。一方、各ＮＣ工作機械は上記スライ
ド機構のスライド方向に沿って多関節ロボットの両側に
並んで配設されている。
及び複数のＮＣ工作機械等を有し、多関節ロボットは床
面に設置されたスライド機構を介して往復移動するよう
に構成されている。一方、各ＮＣ工作機械は上記スライ
ド機構のスライド方向に沿って多関節ロボットの両側に
並んで配設されている。
【０００３】また、この加工機は、多関節ロボットが往
復移動してＮＣ工作機械内へとワークを移送すると共
に、ＮＣ工作機械内でワークの加工が終了したとき、多
関節ロボットがＮＣ工作機械内からワークを取り出すよ
うに構成されている。
復移動してＮＣ工作機械内へとワークを移送すると共
に、ＮＣ工作機械内でワークの加工が終了したとき、多
関節ロボットがＮＣ工作機械内からワークを取り出すよ
うに構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の加工機にあっては、上記の如く床面に設置さ
れたスライド機構を介して多関節ロボットが往復移動す
るため、床面においては、スライド機構に必要な設置ス
ペースに妨げられ、多関節ロボットと各ＮＣ工作機械と
の間隔を密にすることができないので、加工機が大型化
し、大きなスペースにしか加工機を設置することができ
ない等の問題点がある。
うな従来の加工機にあっては、上記の如く床面に設置さ
れたスライド機構を介して多関節ロボットが往復移動す
るため、床面においては、スライド機構に必要な設置ス
ペースに妨げられ、多関節ロボットと各ＮＣ工作機械と
の間隔を密にすることができないので、加工機が大型化
し、大きなスペースにしか加工機を設置することができ
ない等の問題点がある。
【０００５】この発明は、上述の事情に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは省スペースに設置でき
る加工機を提供することにある。
もので、その目的とするところは省スペースに設置でき
る加工機を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、床面上方に設置された天板フレームに
沿ってスライド可能に設けられたスライド機構と、上記
スライド機構の可動部に吊り下げて取り付けられると共
にストッカ内のワークを掴んで移送する多関節ロボット
と、上記可動部のスライド方向に沿って上記多関節ロボ
ットの両側に配設された複数の加工機本体とを具備する
ことを特徴とする。
に、この発明は、床面上方に設置された天板フレームに
沿ってスライド可能に設けられたスライド機構と、上記
スライド機構の可動部に吊り下げて取り付けられると共
にストッカ内のワークを掴んで移送する多関節ロボット
と、上記可動部のスライド方向に沿って上記多関節ロボ
ットの両側に配設された複数の加工機本体とを具備する
ことを特徴とする。
【０００７】
【作用】この発明によれば、多関節ロボットはスライド
機構の可動部に吊り下げて取り付けられ、そのスライド
機構は床面上方に設置された天板フレームに沿ってスラ
イド可能に設けられるため、スライド機構の設置スペー
スは天板フレーム側となるので、床面においては、その
スライド機構の設置スペースに妨げられることなく、多
関節ロボットと複数のＮＣ工作機械との間隔を密にする
ことができる。
機構の可動部に吊り下げて取り付けられ、そのスライド
機構は床面上方に設置された天板フレームに沿ってスラ
イド可能に設けられるため、スライド機構の設置スペー
スは天板フレーム側となるので、床面においては、その
スライド機構の設置スペースに妨げられることなく、多
関節ロボットと複数のＮＣ工作機械との間隔を密にする
ことができる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明に係る加工機の一実施例につ
いて図１ないし図４を用いて詳細に説明する。
いて図１ないし図４を用いて詳細に説明する。
【０００９】この加工機には図１に示す如く天板フレー
ム１が一対の支柱２ａ，２ｂで床面３上方に設置されて
いると共に、その天板フレーム１の下面側には天板フレ
ーム１に沿ってスライド可能なスライド機構ａが設けら
れている。
ム１が一対の支柱２ａ，２ｂで床面３上方に設置されて
いると共に、その天板フレーム１の下面側には天板フレ
ーム１に沿ってスライド可能なスライド機構ａが設けら
れている。
【００１０】また、上記スライド機構ａはロッドレスシ
リンダ４から構成されており、そのロッドレスシリンダ
４の内部に有する可動部、即ちピストン５（図４参照）
は上記一対の支柱２ａ，２ａ間で往復移動可能に設けら
れている。
リンダ４から構成されており、そのロッドレスシリンダ
４の内部に有する可動部、即ちピストン５（図４参照）
は上記一対の支柱２ａ，２ａ間で往復移動可能に設けら
れている。
【００１１】さらに、上記ピストン５にはブラケット６
を介して多関節ロボット７が吊り下げられた状態で取り
付けられていると共に、その多関節ロボット７は、ロッ
ドレスシリンダ４のピストン５が一方側の支柱２ａに接
近した時、二段のワークストッカ８内からワークＷを掴
んで移送するように構成されている。
を介して多関節ロボット７が吊り下げられた状態で取り
付けられていると共に、その多関節ロボット７は、ロッ
ドレスシリンダ４のピストン５が一方側の支柱２ａに接
近した時、二段のワークストッカ８内からワークＷを掴
んで移送するように構成されている。
【００１２】また、上記多関節ロボット７の近傍には図
２及び図３に示す如く複数の加工機本体として４台のＮ
Ｃ工作機械９ａ〜９ｄが設けられており、そのうち２台
のＮＣ工作機械９ａ，９ｂは多関節ロボット７の一方側
に位置し、かつ上記ピストン５のスライド方向（図中矢
印イで示す）に沿って並んで設置されている。また、他
の２台のＮＣ工作機械９ｃ，９ｄは多関節ロボット７の
他方側に位置し、かつ上記ピストン５のスライド方向
（図中矢印イで示す）に沿って並んで設置されている。
２及び図３に示す如く複数の加工機本体として４台のＮ
Ｃ工作機械９ａ〜９ｄが設けられており、そのうち２台
のＮＣ工作機械９ａ，９ｂは多関節ロボット７の一方側
に位置し、かつ上記ピストン５のスライド方向（図中矢
印イで示す）に沿って並んで設置されている。また、他
の２台のＮＣ工作機械９ｃ，９ｄは多関節ロボット７の
他方側に位置し、かつ上記ピストン５のスライド方向
（図中矢印イで示す）に沿って並んで設置されている。
【００１３】この際、スライド機構ａの設置スペースは
上記の如く天板フレーム１側に位置するので、床面３に
おいては、そのスライド機構ａの設置スペースに妨げら
れることなく、多関節ロボット７と各ＮＣ工作機械９ａ
〜９ｄとの間隔を密にすることができる。
上記の如く天板フレーム１側に位置するので、床面３に
おいては、そのスライド機構ａの設置スペースに妨げら
れることなく、多関節ロボット７と各ＮＣ工作機械９ａ
〜９ｄとの間隔を密にすることができる。
【００１４】なお、上記二段のワークストッカ８は一方
側の支柱２に直接設置したもので、そのストッカ８内の
ワークＷは作業者等が適宜供給するようにしている。
側の支柱２に直接設置したもので、そのストッカ８内の
ワークＷは作業者等が適宜供給するようにしている。
【００１５】また、上記多関節ロボット７は、各関節の
角度を調節制御することにより、図１ないし図３に示す
ような二点破線の範囲（ロボット作業領域）内で自由に
移動できるように構成されている。
角度を調節制御することにより、図１ないし図３に示す
ような二点破線の範囲（ロボット作業領域）内で自由に
移動できるように構成されている。
【００１６】以下、上記の如く構成された加工機の動作
について図１ないし図３を用いて説明する。なお、ワー
クストッカ８内には予めワークＷがセットされているも
のとする。
について図１ないし図３を用いて説明する。なお、ワー
クストッカ８内には予めワークＷがセットされているも
のとする。
【００１７】この加工機によれば、先ず、ロッドレスシ
リンダ４のピストン５が一方側の支柱２ａに向かって移
動して、多関節ロボット７が一方側の支柱２ａに最接近
すると、その多関節ロボット７が二段のワークストッカ
８内からワークＷを掴んでＮＣ工作機械９ａへと移送す
る。このように移送されたワークＷはＮＣ工作機械９ａ
内で第１回目の加工が行われる。
リンダ４のピストン５が一方側の支柱２ａに向かって移
動して、多関節ロボット７が一方側の支柱２ａに最接近
すると、その多関節ロボット７が二段のワークストッカ
８内からワークＷを掴んでＮＣ工作機械９ａへと移送す
る。このように移送されたワークＷはＮＣ工作機械９ａ
内で第１回目の加工が行われる。
【００１８】次に、上記のような第１回目の加工が終了
すると、多関節ロボット７がＮＣ工作機械９ａ内から加
工済みのワークＷを掴んで取り出す。その後、ロッドレ
スシリンダ４のピストン５が他方側の支柱２ｂに向かっ
て移動し、多関節ロボット７がＮＣ工作機械９ｂの前面
に至ると、その多関節ロボット７がワークＷをＮＣ工作
機械９ｂ内に移送する。このように移送されたワークＷ
はＮＣ工作機械９ｂ内で第２回目の加工が行われる。
すると、多関節ロボット７がＮＣ工作機械９ａ内から加
工済みのワークＷを掴んで取り出す。その後、ロッドレ
スシリンダ４のピストン５が他方側の支柱２ｂに向かっ
て移動し、多関節ロボット７がＮＣ工作機械９ｂの前面
に至ると、その多関節ロボット７がワークＷをＮＣ工作
機械９ｂ内に移送する。このように移送されたワークＷ
はＮＣ工作機械９ｂ内で第２回目の加工が行われる。
【００１９】また、上記のようなＮＣ工作機械９ａ，９
ｂでの加工と同時に、他のＮＣ工作機械９ｃ，９ｄでも
同様な加工が行われる。
ｂでの加工と同時に、他のＮＣ工作機械９ｃ，９ｄでも
同様な加工が行われる。
【００２０】ところで、上記のような多関節ロボット７
によるワークＷの移送、並びにＮＣ工作機械９ａ，９ｂ
によるワークＷの加工が繰り返し行われ、ワークＷが所
望の形状に加工されると、多関節ロボット７がワークＷ
を二段のワークストッカ８内へと移送して、ワークＷを
元の位置に戻す。
によるワークＷの移送、並びにＮＣ工作機械９ａ，９ｂ
によるワークＷの加工が繰り返し行われ、ワークＷが所
望の形状に加工されると、多関節ロボット７がワークＷ
を二段のワークストッカ８内へと移送して、ワークＷを
元の位置に戻す。
【００２１】また、上記二段のワークストッカ８内のワ
ークＷが全て加工済みになると、その加工済みのワーク
に代えて、新たにワークストッカ８内へとワークＷがセ
ットされる。
ークＷが全て加工済みになると、その加工済みのワーク
に代えて、新たにワークストッカ８内へとワークＷがセ
ットされる。
【００２２】したがって、上記実施例によれば、スライ
ド機構の設置スペースは天板フレーム側に位置するの
で、床面においては、そのスライド機構の設置スペース
に妨げられることなく、多関節ロボットと複数のＮＣ工
作機械との間隔を密にすることができる。
ド機構の設置スペースは天板フレーム側に位置するの
で、床面においては、そのスライド機構の設置スペース
に妨げられることなく、多関節ロボットと複数のＮＣ工
作機械との間隔を密にすることができる。
【００２３】なお、上記のような実施例では、合計４台
のＮＣ工作機械を多関節ロボットの両側に設置したが、
この台数に限定されることはない。また、上記実施例に
あっては、天板フレームを一対の支柱で床面上方に設置
したが、この天板フレームは天井に直接設置しても良
い。
のＮＣ工作機械を多関節ロボットの両側に設置したが、
この台数に限定されることはない。また、上記実施例に
あっては、天板フレームを一対の支柱で床面上方に設置
したが、この天板フレームは天井に直接設置しても良
い。
【００２４】
【発明の効果】この発明に係る加工機にあっては、上記
の如く多関節ロボットはスライド機構の可動部に吊り下
げて取り付けられ、そのスライド機構は床面上方に設置
された天板フレームに沿ってスライド可能に設けられる
ため、スライド機構の設置スペースは天板フレーム側に
位置するので、床面においては、そのスライド機構の設
置スペースに妨げられることなく、多関節ロボットと複
数のＮＣ工作機械との間隔を密にすることができる。こ
れにより、加工機が小型化し、加工機を省スペースに設
置することが可能となる。
の如く多関節ロボットはスライド機構の可動部に吊り下
げて取り付けられ、そのスライド機構は床面上方に設置
された天板フレームに沿ってスライド可能に設けられる
ため、スライド機構の設置スペースは天板フレーム側に
位置するので、床面においては、そのスライド機構の設
置スペースに妨げられることなく、多関節ロボットと複
数のＮＣ工作機械との間隔を密にすることができる。こ
れにより、加工機が小型化し、加工機を省スペースに設
置することが可能となる。
【図１】この発明に係る加工機の正面図。
【図２】図１に示す加工機の側面図。
【図３】図１に示す加工機の平面図。
【図４】ロッドレスシリンダの断面図。
Ｗ ワーク １ 天板フレーム ３ 床面 ５ ピストン（可動部） ７ 多関節ロボット ８ ストッカ ９ａ〜９ｄ ＮＣ工作機械（加工機本体）
Claims (1)
- 【請求項１】 床面上方に設置された天板フレームに沿
ってスライド可能に設けられたスライド機構と、 上記スライド機構の可動部に吊り下げて取り付けられる
と共にストッカ内のワークを掴んで移送する多関節ロボ
ットと、 上記可動部のスライド方向に沿って上記多関節ロボット
の両側に配設された複数の加工機本体とを具備すること
を特徴とする加工機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1124592A JPH05200685A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 加工機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1124592A JPH05200685A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 加工機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05200685A true JPH05200685A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=11772560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1124592A Pending JPH05200685A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 加工機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05200685A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010253644A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-11-11 | Amada Machine Tools Co Ltd | ワーク搬送装置及び工作機械 |
| WO2013027283A1 (ja) * | 2011-08-24 | 2013-02-28 | ヤマザキマザック 株式会社 | Ｎｃ工作機械システム |
| CN104395009A (zh) * | 2012-06-15 | 2015-03-04 | Abb技术有限公司 | 用于堆垛坯件剪切机或压机输出坯件的堆垛线系统及方法 |
| CN107932484A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-04-20 | 重庆世玛德智能制造有限公司 | 一种多点位并行抓放桁架机械手系统及其使用方法 |
| JP2019111646A (ja) * | 2013-06-19 | 2019-07-11 | ホーフマン, クラウスHofmann, Klaus | 作業ツールを準備する方法及び装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5682190A (en) * | 1979-11-30 | 1981-07-04 | Hitachi Ltd | Prefabricated robot |
-
1992
- 1992-01-24 JP JP1124592A patent/JPH05200685A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5682190A (en) * | 1979-11-30 | 1981-07-04 | Hitachi Ltd | Prefabricated robot |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010253644A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-11-11 | Amada Machine Tools Co Ltd | ワーク搬送装置及び工作機械 |
| WO2013027283A1 (ja) * | 2011-08-24 | 2013-02-28 | ヤマザキマザック 株式会社 | Ｎｃ工作機械システム |
| JP5160700B1 (ja) * | 2011-08-24 | 2013-03-13 | ヤマザキマザック株式会社 | Ｎｃ工作機械システム |
| US8694160B2 (en) | 2011-08-24 | 2014-04-08 | Yamazaki Mazak Corporation | NC machine tool system |
| CN104395009A (zh) * | 2012-06-15 | 2015-03-04 | Abb技术有限公司 | 用于堆垛坯件剪切机或压机输出坯件的堆垛线系统及方法 |
| JP2015523224A (ja) * | 2012-06-15 | 2015-08-13 | エービービー テクノロジー アーゲー | スタッキングラインシステム、及びブランキングシャーもしくはブランキングプレスからアウトプットされるブランクのスタッキング方法 |
| JP2019111646A (ja) * | 2013-06-19 | 2019-07-11 | ホーフマン, クラウスHofmann, Klaus | 作業ツールを準備する方法及び装置 |
| CN107932484A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-04-20 | 重庆世玛德智能制造有限公司 | 一种多点位并行抓放桁架机械手系统及其使用方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0562232B1 (en) | Machine tool | |
| KR102311707B1 (ko) | 공작기계 | |
| EP0350097B1 (en) | Improved plant equipped with revolving tool assemblies for welding automotive vehicle bodies in a single processing station | |
| US6684488B2 (en) | Line of manufacturing units for carrying out machining operations, provided with modular translating devices for the transfer of workpieces form one unit to another of the line | |
| US4352620A (en) | Industrial robot | |
| EP0046343A3 (en) | Numerical control method and apparatus | |
| CN107803708A (zh) | 加工系统以及机器人系统 | |
| WO2014123054A1 (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
| JPH05301142A (ja) | 搬送具付き工作機械 | |
| JP2005046920A (ja) | 加工システム | |
| US20040044430A1 (en) | Positioning device and method for operation | |
| JPS60242920A (ja) | 組立機用チヤツク装置 | |
| JP2005186212A (ja) | 部品着脱搬送装置 | |
| JP3099197B2 (ja) | 工作機械におけるワーク受け渡し装置 | |
| JP2599392B2 (ja) | 二頭別制御のｎｃ放電加工機 | |
| Dede et al. | A macro-micro mechanism design for laser cutting process | |
| JPH02180536A (ja) | 複数の主軸を有するマシニングセンタ | |
| JP2548409Y2 (ja) | フロント組立体の自動搭載装置 | |
| JPH06702A (ja) | 工作機械 | |
| JPS646480Y2 (ja) | ||
| RU2708803C1 (ru) | Автоматическая многооперационная механообрабатывающая линия | |
| SU1096094A1 (ru) | Манипул тор с ручным управлением | |
| JPS63197024U (ja) | ||
| JPH0318155Y2 (ja) | ||
| JPS6044083B2 (ja) | 工作機械 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19950331 |