JPH05202632A - 昇降装置における昇降搬器位置制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 昇降台３と駐車棚４Ｌ，４Ｒ相互間で車両Ｗ
を移載する際の振動や雑音の発生を防止する。 【構成】 昇降台３に負荷検出器２４を設ける。負荷検
出器２４により検出された負荷と駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置
とからワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸縮量を
演算する伸縮量演算部２１ａと前記負荷を記憶する棚上
負荷記憶部２１ｂを昇降台位置管理部２１に備える。昇
降台３側のスライド面高さと駐車棚４Ｌ，４Ｒ側のスラ
イド高さと一致させた状態でパレット１５の移載動作を
開始する。移載動作開始から移載動作終了までの間に、
前記伸縮量に応じた高さだけ昇降台３を漸次上昇もしく
は漸次下降操作して伸縮量を補間し、昇降台３位置を補
正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エレベータ式立体駐車
装置等の昇降装置における昇降搬器位置制御方法に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図５はエレベータ式立体駐車装置１の概
略説明図、図６は立体駐車装置１のブロック構成図を示
し、立体駐車装置１を支える搭状の駐車構造物２内の中
央部には車両を載置する昇降搬器としての昇降台３が昇
降可能に設けられると共に、該昇降台３の昇降スペース
の左右両側には、車両を収容して駐車させる収容棚とし
ての駐車棚４Ｌ，４Ｒがそれぞれ複数段設けられてい
る。

【０００３】駐車棚４Ｌ，４Ｒには、それぞれ、後述す
る車両搭載用のパレット（図５では簡略化のため図示し
ていない。）が載置されており、車両はこのパレットに
載置されたまま駐車棚４Ｌ，４Ｒに格納されるようにな
っている。

【０００４】昇降台３は平面視矩形状に構成されてお
り、その４つの隅角部が各々ワイヤロープ５ａ，５ｂ，
５ｃ，５ｄによって吊り下げられている。これら４本の
ワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄは、それぞれ駐車
構造物２の天井部に設けられたそらせ車６ａ，６ｂ，６
ｃ，６ｄを経た後、駆動車８に向けて一箇所に集めら
れ、さらに下方へ引き出されてバランスウェイト１０に
連結されている。

【０００５】この駆動車８は、駆動モータ１１により正
逆両方向に回転駆動されるように構成されている。

【０００６】１２は、操作盤１３の操作により必要な指
令を受けて前記駆動モータ１１の駆動を制御する昇降制
御装置であり、前記駆動モータ１１の回転軸に付設され
た位置検出手段であるエンコーダ１４からのパルス数を
計数して記憶しているので、昇降台２の位置を常に知る
ことができる。

【０００７】また車両は、図７に示すようなパレット１
５を介して昇降台３上に載置されるようになっている。

【０００８】このパレット１５は、底部に前後方向の軸
心回りに転動自在な車輪１５ａを有し、左右方向に移動
可能になっており、車両はパレット１５に載置されたま
ま目的の階の駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置に移送され、昇降台
３と駐車棚４Ｌ，４Ｒとの相互間でパレット１５を左右
方向にスライド移動操作することによって移載する構造
とされている。

【０００９】なお、パレット１５は、同図に示すよう
に、曲げ強度を維持しながら、できるだけ軽量化するた
め、鋼板を折り曲げて形成されており、凸部１５ｂ，１
５ｃ，１５ｄおよび車両のタイヤが通過する凹溝状の車
両乗入面１５ｅ，１５ｆを有する。また図５において、
１７は地上に設けられた車両乗入れのための車両入出庫
口である。

【００１０】このような、従来のエレベータ式立体駐車
装置１における車両の入庫の動作は次のようになってい
る。

【００１１】まず、当該駐車装置の係員もしくは利用者
本人が、昇降制御装置１２の操作盤１３を操作して空き
駐車棚４Ｌ，４Ｒを検索し、当該パレット１５に対して
呼び出しをかける。

【００１２】昇降台３がその空き駐車棚４Ｌ，４Ｒの階
に移動し、昇降台３の上面を該駐車棚４Ｌ，４Ｒの床面
に一致させて、即ち双方のパレット１５スライド面高さ
を一致させて停止する。続いて、当該駐車棚４Ｌ，４Ｒ
もしくは昇降台３に設けられた水平駆動手段（図示せ
ず）が作動し、その駐車棚４Ｌ，４Ｒ上のパレット１５
が昇降台３方向にスライド移動され、昇降台３上に移載
される。

【００１３】昇降台３は、ロック機構（図示せず）によ
り前記搭載されたパレット１５をしっかりと把持し、車
両入出庫口１７まで下降して停止する。このときの昇降
台３の停止位置は、パレット１５の車両乗入面１５ｅ，
１５ｆの高さと、車両入出庫口１７の床面の高さが一致
するようになっている。

【００１４】利用者が自己の車両を乗入れてパレット１
５上に載置し、利用者が車両から降りると、昇降台３が
上昇し、先の空き駐車棚４Ｌ，４Ｒの位置で止まり、車
両を当該パレット１５ごと水平駆動手段により前記駐車
棚４Ｌ，４Ｒ方向にスライド移動させて前記駐車棚４
Ｌ，４Ｒに格納する。

【００１５】出庫の場合は、ほぼ上記と逆の動作にな
り、当該駐車装置１の係員もしくは利用者本人が、昇降
制御装置１２の操作盤１３を操作して利用者の車両が載
置されているパレット１５の呼び出しをかけると、昇降
台３が当該駐車棚４Ｌ，４Ｒまで移動して停止し、車両
をパレット１５ごと昇降台３上にスライド移動させて移
載し、昇降台３が下降して車両入出庫口１７の、パレッ
ト１５の車両乗入面１５ｅ，１５ｆの高さと、車両入出
庫口１７の床面の高さが一致する位置で停止する。

【００１６】そこで、利用者が該車両に乗り込んで、車
両入出庫口１７から出庫する。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のような昇降台３の位置制御方法にあっては、昇降台
３と駐車棚４Ｌ，４Ｒとの相互間でのパレット１５の移
載動作中、昇降台３は停止された状態に設定されている
ため、次のような問題があった。

【００１８】例えば、図８に示される如く、昇降台３上
に搭載された車両Ｗを駐車棚４Ｒに移載する場合、昇降
台３上に搭載されている搭載物としてのパレット１５お
よび車両Ｗによる負荷によって、昇降台３を吊り下げる
ワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが若干伸びた状態
になっている。

【００１９】そして昇降台３側のパレット１５のスライ
ド面Ｐ高さと、駐車棚４Ｒ側のパレット１５のスライド
面Ｑ高さとが一致する位置で昇降台３が停止して、昇降
台３側から駐車棚４Ｒへの移載動作が開始された場合、
パレット１５の駐車棚４Ｒ側へのスライド移動に伴って
昇降台３上に作用する負荷が減少し、この負荷の減少に
よって伸ばされた各ワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５
ｄが元の長さに戻ろうとして昇降台３を上方に引き上げ
るため、図９に示される如く、昇降台３側のスライド面
Ｐと駐車棚４Ｒ側のスライド面Ｑとの間に段差Ｓが生
じ、この段差Ｓによってパレット１５のスライド移動に
よる移載時に振動や雑音が発生するという問題があっ
た。

【００２０】また図１０に示される如く、駐車棚４Ｒに
格納された車両Ｗを昇降台３上に移載する場合にあって
は、昇降台３側のパレット１５のスライド面Ｐ高さと、
駐車棚４Ｒ側のパレット１５のスライド面Ｑ高さとが一
致する位置で昇降台３が停止して、駐車棚４Ｒ側から昇
降台３上への移載動作が開始された場合、パレット１５
の昇降台３側へのスライド移動に伴って昇降台３上に作
用する負荷が増大し、この負荷の増大によって各ワイヤ
ロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが伸ばされ、図１１に示
される如く、昇降台３が下方に移動される。ここに、昇
降台３側のスライド面Ｐと駐車棚４Ｒ側のスライド面Ｑ
との間に段差Ｔが生じ、この段差Ｔによって前述同様、
パレット１５のスライド移動による移載時に振動や雑音
が発生するという問題があった。

【００２１】この問題を解決する一つの方法として、引
張力に対して剛性の強い材質のワイヤロープ５ａ，５
ｂ，５ｃ，５ｄを使用する方法が考えられるが、高価で
ある上、駆動車８での巻取りが困難となる。また、仮
に、そのようなロープを採用しても、負荷の増減による
伸縮変化を皆無にすることは到底不可能である。

【００２２】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、昇降
搬器と収容棚との相互間で搭載物を移載する際に、昇降
搬器の位置を補正して相互のスライド面間の段差の発生
を防止し、振動、雑音の抑制を図った昇降装置における
昇降搬器位置制御方法を提供することを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段は、吊り下げ索体により吊り下げられた昇
降搬器が、吊り下げ索体の巻上げ、巻下ろし操作により
昇降制御自在とされ、昇降搬器と収容棚との相互間で昇
降搬器に搭載される搭載物のスライド移動操作によって
移載自在とされた昇降装置において、昇降装置は昇降搬
器上に搭載される搭載物の負荷を検出する負荷検出手段
と、負荷検出手段により検出された負荷と収容棚位置と
から吊り下げ索体の伸縮量を演算する伸縮量演算手段
と、収容棚に移載された搭載物の前記負荷もしくは伸縮
量演算手段により求められた伸縮量を記憶する棚上デー
タ記憶手段とを備え、昇降搬器と収容棚との相互間で搭
載物を移載する際、昇降搬器側と収容棚側との搭載物ス
ライド面高さが同じとなるように昇降搬器を昇降操作し
て停止させ、その後、搭載物の移載動作開始から移載動
作終了までの移載動作中に、搭載物の負荷から求められ
た伸縮量に応じた高さだけ、昇降搬器を漸次上昇もしく
は漸次下降操作して前記伸縮量を補間し、昇降搬器の位
置を補正する点にある。

【００２４】

【作用】本発明によれば、収容棚に搭載物を収容する場
合にあっては、昇降搬器上に搭載物を搭載し、収容棚位
置まで昇降操作する。この際、負荷検出手段によって搭
載物の負荷を検出し、検出された負荷と収容棚位置とか
ら伸縮量演算手段によって吊り下げ索体の伸縮量を演算
し、昇降搬器側と収容棚側との搭載物のスライド面高さ
が同じとなる位置で昇降搬器を停止させ、昇降搬器上の
搭載物を収容棚側に移載する。

【００２５】この移載動作によって昇降搬器上に作用す
る負荷が漸次減少し、吊り下げ索体の復元力により昇降
搬器が漸次上方に引き上げられるが、前記伸縮量に応じ
た高さだけ吊り下げ索体が漸次巻下ろされ、ここに昇降
搬器が下降操作される。従って前記吊り下げ索体の復元
力による昇降搬器の上昇量と伸縮量の補間による昇降搬
器の位置の補正に基づく下降量とが相殺されて、昇降搬
器側の搭載物スライド面と収容棚側の搭載物スライド面
との相互間の段差の発生が防止され、移載動作が円滑に
行える。

【００２６】また収容棚に移載された搭載物の負荷もし
くは前記伸縮量が棚上データ記憶手段に記憶される。

【００２７】一方、収容棚に収容された搭載物を取出す
場合にあっては、昇降搬器側と収容棚側との搭載物スラ
イド面高さが同じとなる位置で昇降搬器を停止させ、収
容棚上の搭載物を昇降搬器側に移載する。

【００２８】この移載動作によって昇降搬器上に作用す
る負荷が漸次増大し、吊り下げ索体に引張力が作用して
伸ばされ昇降搬器が漸次下方に移動されるが、前記棚上
データ記憶手段に記憶されている前記搭載物の負荷に基
づく伸縮量もしくは記憶されている伸縮量に応じた高さ
だけ吊り下げ索体が漸次巻上げられ、ここに昇降搬器が
上昇操作される。従って前記吊り下げ索体の伸びによる
昇降搬器の下降量と伸縮量の補間による昇降搬器の位置
の補正に基づく上昇量とが相殺されて、昇降搬器側の搭
載物スライド面と収容棚側の搭載物スライド面との相互
間の段差の発生が防止され、移載動作が円滑に行える。

【００２９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
ると、図１は昇降装置としてのエレベータ式立体駐車装
置のブロック構成図を示し、図中、前述の従来構造と同
じ内容を示すものは同じ符号を付し、説明を省略する。

【００３０】位置制御装置としての昇降台位置管理部２
１は、操作盤２２の操作による指令を受けて、昇降搬器
としての昇降台３を昇降操作させるべく、サーボアンプ
２３に指令信号を送る。

【００３１】サーボアンプ２３は、前記指令信号を受け
て駆動モータ１１を回転駆動させる。駆動モータ１１の
回転軸に付設された位置検出手段としての回転検出器、
例えばエンコーダ１４により、現在の昇降台３の位置を
昇降台位置管理部２１で把握する。そして昇降台３が目
的位置に到着すると、昇降台位置管理部２１からサーボ
アンプ２３への指令信号を停止し、昇降台３を目的位置
に停止させる。

【００３２】昇降台３には負荷検出手段としてのロード
セル等よりなる負荷検出器２４が設けられており、昇降
台３上に搭載されるパレット１５および車両Ｗの負荷を
負荷検出器２４により検出し、その検出信号が昇降台位
置管理部２１に送られるよう構成されている。

【００３３】昇降台位置管理部２１では、負荷検出器２
４から送られてくる検出信号と、目的とする収容棚とし
ての駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置とから吊り下げ索体としての
ワイヤロープ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの伸縮量を演算す
る伸縮量演算手段としての伸縮量演算部２１ａを備えて
いる。

【００３４】例えば、目的とする駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置
における、負荷Ｆが無い場合の昇降台３の位置をＰ_i 、
負荷Ｆがある場合の昇降台３の位置をＰ_o 、ワイヤロー
プ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの垂直長さをＬ_i 、ワイヤロ
ープ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ全体のバネ定数をｋとすれ
ば、目的とする駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置における負荷Ｆの
場合の伸縮量Ｘ_i は、Ｘ_i ＝Ｆ／ｋ・Ｌ_i …（１）で求
められる。従ってＰ_o ＝Ｐ_i ＋Ｘ_i の関係がある。な
お、ｉはパレット番号を示し、このパレット番号によっ
て駐車棚４Ｌ，４Ｒ，Ｐ_i ，Ｌ_i が特定される。

【００３５】また昇降台位置管理部２１には、棚上デー
タ記憶手段としての棚上負荷記憶部２１ｂが備えられて
おり、各駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置と、各駐車棚４Ｌ，４Ｒ
上の負荷Ｆに関するデータが棚上負荷記憶部２１ｂに記
憶される。

【００３６】そして、車両Ｗを入庫させる場合は、昇降
台３を上昇操作する際、無負荷の場合の昇降台３上昇位
置より負荷Ｆによるワイヤロープ４ａ，４ｂ，４ｃ，４
ｄの伸縮量Ｘ_i だけ余分に昇降台３を上昇操作し、昇降
台３側のパレット１５のスライド面Ｐ高さと駐車棚４
Ｌ，４Ｒ側のパレット１５のスライド面Ｑ高さとが一致
する位置で停止させる。また車両Ｗを出庫させる場合
は、昇降台３上には当初、何等搭載されておらず、無負
荷であり、伸縮量を考慮する必要がなく、所定の上昇位
置まで上昇操作し、昇降台３側のスライド面Ｐ高さと駐
車棚４Ｌ，４Ｒ側のスライド面Ｑ高さとが一致する位置
で停止させる。

【００３７】次に、昇降台３と駐車棚４Ｌ，４Ｒとの相
互間における移載時の昇降台位置管理部２１による昇降
台３の位置制御の処理方法を図２〜図４に示されるフロ
ーチャートに基づき説明する。

【００３８】まず図２において、パレット１５の移載開
始かどうかが判断される（ステップＳ１）。移載開始で
あれば、ステップＳ２に移行して、駐車棚４Ｌ，４Ｒの
パレット１５の格納かどうかが判断される。

【００３９】駐車棚４Ｌ，４Ｒへの格納であれば、負荷
検出器２４によって検出された昇降台３上の負荷Ｆを基
に（ステップＳ３）、伸縮量演算部２１ａで前記式
（１）から伸縮量Ｘ_i を演算して求める（ステップＳ
４）。次にステップＳ５に移行して、昇降台３の昇降速
度Ｖ_i を求める。なお、昇降速度Ｖ_i はＶ_i ＝Ｘ_i ／Ｔ
…（２）の式により演算されて求められる。この際、Ｔ
は水平駆動手段によりパレット１５をスライド移動させ
て移載するための移載時間である。

【００４０】一方、ステップＳ２において、駐車棚４
Ｌ，４Ｒからの出庫であれば、棚上負荷記憶部２１ｂに
記憶された負荷Ｆ＝Ａ（ｉ）を基に（ステップＳ６）、
伸縮量演算部２１ａで前述同様、伸縮量Ｘ_i が求められ
て（ステップＳ４）、昇降速度Ｖ_i が求められる（ステ
ップＳ５）。なおＡ（ｉ）はパレット番号ｉに基づく負
荷を示す。

【００４１】次に、図３において、パレット１５の移載
中かどうかが判断され（ステップＳ１１）、移載中であ
れば前記ステップＳ５で求められた昇降速度Ｖ_i に応じ
た指令信号がサーボアンプ２３に出力され（ステップＳ
１２）、昇降台３が昇降操作される。即ち、昇降台３側
から駐車棚４Ｌ，４Ｒ側への移載時には、伸縮量Ｘ_i だ
けワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが縮んで元の長
さに復元されるため、速度Ｖ_i で漸次下降操作され、駐
車棚４Ｌ，４Ｒ側から昇降台３側への移載時には、伸縮
量Ｘ_i だけワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが伸び
るため、速度Ｖ_i で漸次上昇操作される。

【００４２】一方、図４において、パレット１５の移載
終了かどうかが判断され（ステップＳ２１）、パレット
１５の移載が終了していれば、駐車棚４Ｌ，４Ｒへのパ
レット１５の移載かどうかが判断され（ステップＳ２
２）、駐車棚４Ｌ，４Ｒへのパレット１５の移載であれ
ば、パレット１５に基づく負荷ＦがＡ（ｉ）として棚上
負荷記憶部２１に記憶される。

【００４３】本発明の実施例は以上のように構成されて
おり、昇降台３側から駐車棚４Ｌ，４Ｒ側に車両Ｗを移
載して格納する場合、移載当初、昇降台３側のスライド
面Ｐ高さと駐車棚４Ｌ，４Ｒ側のスライド面Ｑ高さとが
一致されている。そして移載動作中、移載動作に伴っ
て、昇降台３が漸次下降操作され、移載終了時にはワイ
ヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの復元力によって縮む
伸縮量Ｘ_i だけ下方に昇降台３の位置が補正され、ここ
にワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの復元力による
昇降台３の上昇量と伸縮量Ｘ_i の補間による昇降台３の
下降量とが相殺されて、昇降台３側のスライド面Ｐと駐
車棚４Ｌ，４Ｒ側のスライド面Ｑとの相互間の段差Ｓの
発生が防止でき、パレット１５の移載動作が円滑に行
え、移載時における振動や雑音の発生が有効に防止でき
る。また移載動作中において、昇降台３位置が漸次補正
されるため、移載動作中における段差Ｓの発生も有効に
防止できる。

【００４４】そして駐車棚４Ｌ，４Ｒ側から昇降台３側
に車両Ｗを移載して出庫させる場合も同様に、移載当
初、昇降台３側のスライド面Ｐ高さと駐車棚４Ｌ，４Ｒ
側のスライド面Ｑ高さとが一致されており、移載動作
中、移載動作に伴って、昇降台３が漸次上昇操作され、
移載終了時にはパレット１５および車両Ｗの負荷Ｆによ
って伸びるワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸縮
量Ｘ_i だけ上方に昇降台３の位置が補正され、ここにワ
イヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸びによる昇降台
３の下降量と伸縮量Ｘ_i の補間による昇降台３の上昇量
とが相殺されて、昇降台３側のスライド面Ｐと駐車棚４
Ｌ，４Ｒ側のスライド面Ｑとの相互間の段差Ｔの発生が
防止でき、パレット１５の移載動作が円滑に行え、移載
時における振動や雑音の発生が有効に防止できる。また
前述同様、移載動作中においても昇降台３位置が漸次補
正されるため、移載動作中における段差Ｔの発生も有効
に防止できる。

【００４５】なお、上記実施例において、棚上データ記
憶手段として駐車棚４Ｌ，４Ｒ上の負荷Ｆを記憶する棚
上負荷記憶部を備えた構造を示しているが、その負荷Ｆ
から求められた伸縮量Ｘ_i を記憶する方法としてもよ
い。

【００４６】また、エレベータ式立体駐車装置１に限ら
ず、吊り下げ索体により吊り下げられた昇降搬器を、吊
り下げ索体の巻上げ、巻下ろし操作により昇降制御する
その他の昇降装置に適用できる。

【００４７】

【発明の効果】以上のように、本発明の昇降装置におけ
る昇降搬器位置制御方法によれば、昇降搬器と収容棚と
の相互間で搭載物を移載する際、昇降搬器側と収容棚側
との搭載物スライド面高さが同じとなるように昇降搬器
を昇降操作して停止させ、その後、搭載物の移載動作開
始から移載動作終了までの移載動作中に、搭載物の負荷
から求められた伸縮量に応じた高さだけ、昇降搬器を漸
次上昇もしくは漸次下降操作して前記伸縮量を補間し、
昇降搬器の位置を補正するため、移載動作時における両
スライド面間の段差の発生が防止でき、ここに移載動作
が円滑に行え、移載に伴う振動や雑音の発生が有効に防
止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るエレベータ式立体駐車装
置のブロック構成図である。

【図２】昇降台位置管理部における処理のフローチャー
トである。

【図３】昇降台位置管理部における処理のフローチャー
トである。

【図４】昇降台位置管理部における処理のフローチャー
トである。

【図５】エレベータ式立体駐車装置の概略説明図であ
る。

【図６】従来例を示すエレベータ式立体駐車説明図であ
る。

【図７】パレットの外観斜視図である。

【図８】移載動作を示す説明図である。

【図９】移載動作を示す説明図である。

【図１０】移載動作を示す説明図である。

【図１１】移載動作を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 立体駐車装置 ２ 駐車構造物 ３ 昇降台 ４Ｌ 駐車棚 ４Ｒ 駐車棚 ５ａ ワイヤロープ ５ｂ ワイヤロープ ５ｃ ワイヤロープ ５ｄ ワイヤロープ ２１ 昇降台位置管理部 ２１ａ 伸縮量演算部 ２１ｂ 棚上負荷記憶部 ２４ 負荷検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吊り下げ索体により吊り下げられた昇降
   搬器が、吊り下げ索体の巻上げ、巻下ろし操作により昇
   降制御自在とされ、昇降搬器と収容棚との相互間で昇降
   搬器に搭載される搭載物のスライド移動操作によって移
   載自在とされた昇降装置において、 昇降装置は昇降搬器上に搭載される搭載物の負荷を検出
   する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出された負
   荷と収容棚位置とから吊り下げ索体の伸縮量を演算する
   伸縮量演算手段と、収容棚に移載された搭載物の前記負
   荷もしくは伸縮量演算手段により求められた伸縮量を記
   憶する棚上データ記憶手段とを備え、 昇降搬器と収容棚との相互間で搭載物を移載する際、昇
   降搬器側と収容棚側との搭載物スライド面高さが同じと
   なるように昇降搬器を昇降操作して停止させ、 その後、搭載物の移載動作開始から移載動作終了までの
   移載動作中に、搭載物の負荷から求められた伸縮量に応
   じた高さだけ、昇降搬器を漸次上昇もしくは漸次下降操
   作して前記伸縮量を補間し、昇降搬器の位置を補正する
   ことを特徴とする昇降装置における昇降搬器位置制御方
   法。