JPH07149408A - スタッカークレーンの駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 荷の重量に応じて台車の走行速度もしくは加
速度等を最適に制御することにより、駆動手段に過大な
負荷がかかることがなく、しかも荷の搬出入のサイクル
タイムを可及的に短縮しうるようにする。 【構成】 荷３４が荷台２５上に載置されると、その重
量が重量検出手段３６により検出され、その荷３４の重
量に関する情報が走行制御手段３７に伝達され、その情
報に基づいて、走行駆動手段１４等が、荷３４の重量が
重いほど、台車１０の速度、加速度等が小となるように
制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多段状の荷棚の所望の
位置に荷を出し入れするためのスタッカークレーンにお
ける台車の走行速度もしくは加速度、荷台の昇降速度、
横送り手段の横送り速度等を制御する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫や工場等において、前後方向に
長い多段状の荷棚の所望の位置に荷を自動的に出し入れ
するスタッカークレーンとして、床上を前後方向に走行
する台車にマストを立設し、マストに荷台を昇降自在に
装着するとともに、荷台に、荷を左右方向に水平に移動
させる横送り手段を設けたものがある。

【０００３】このようなスタッカークレーンにおいて、
荷の搬出入を迅速に行なうためには、台車を高速で走行
させることが望ましい。

【発明が解決しようとする課題】

【０００４】しかし、荷の重量が大きいときに、台車を
急加速又は急減速すると、モータ等の駆動手段に過大な
負荷が掛り、駆動手段の耐久性が悪くなる。そのため、
従来は、台車の走行速度及び加速度を、想定した荷の最
大荷重とモータ等の性能とに基づいて、一定の値に抑え
ていた。

【０００５】このようにすると、空荷の場合や荷が極め
て軽い場合でも、駆動手段の性能に十分余裕があるにも
かかわらず、台車の走行速度及び加速度が上記のように
制限され、目的位置に到達するまでに長い時間を要し、
迅速性に欠ける。また、台車の昇降駆動手段や横送り手
段においても、同様な問題がある。

【０００６】本発明は、従来の技術が有する上記のよう
な問題点に鑑み、荷の重量に応じて台車の走行速度もし
くは加速度、荷台の昇降速度、横送り手段の横送り速度
等を最適に制御することにより、駆動手段に過大な負荷
がかかることがなく、しかも荷の搬出入のサイクルタイ
ムを可及的に短縮しうるようにしたスタッカークレーン
の駆動制御装置を提供することを目的としている。ま
た、本発明は、重量検出手段の取付け、取外し、及びメ
ンテナンスを容易とすること、荷台に偏荷重が掛って
も、荷の重量を正確に検出すること、重量情報を電気信
号に変換しやすくするとともに、制御手段への入力信号
として正確で扱い易くし、さらに装置全体を安価に製作
ができるようにすること、電動機の制御を正確かつ容易
に行え、引いては台車の位置や速度を正確に制御できる
ようにすること、及び安全性を向上すること等をも目的
としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のスタッカークレーンの駆動制御装置は、次
のような事項を特徴としている。

【０００８】(1) 床上を走行する台車と、台車に立設さ
れたマストと、マストに上下動可能として装着された荷
台と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台をマスト
に沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるスタッカー
クレーンの駆動制御装置であって、荷台に載置された荷
の重量を検出する重量検出手段と、重量検出手段により
検出した荷の重量に基づいて、台車の加速度が、荷の重
量が重いほど小となるように、走行駆動手段を制御する
走行制御手段とを備えること(請求項１)。

【０００９】(2) 床上を走行する台車と、台車に立設さ
れたマストと、マストに上下動可能として装着された荷
台と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台をマスト
に沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるスタッカー
クレーンの駆動制御装置であって、荷台に載置された荷
の重量を検出する重量検出手段と、重量検出手段により
検出した荷の重量に基づいて、荷台の上昇速度が、荷の
重量が重いほど小となるように、昇降駆動手段を制御す
る昇降制御手段とを備えること(請求項２)。

【００１０】(3) 床上を走行する台車と、台車に立設さ
れたマストと、マストに上下動可能として装着された荷
台と、荷台上に設けられ、かつ荷を横方向に移動させる
横送り手段と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台
をマストに沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるス
タッカークレーンの駆動制御装置であって、荷台に載置
された荷の重量を検出する重量検出手段と、重量検出手
段により検出した荷の重量に基づいて、荷の横送り速度
が、荷の重量が重いほど小となるように、横送り手段を
制御する横送り制御手段とを備えること(請求項３)。

【００１１】(4) 床上を走行する台車と、台車に立設さ
れたマストと、マストに上下動可能として装着された荷
台と、荷台上に設けられ、かつ荷を横方向に移動させる
横送り手段と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台
をマストに沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるス
タッカークレーンの駆動制御装置であって、荷台に載置
された荷の重量を検出する重量検出手段と、重量検出手
段により検出した荷の重量に基づいて、台車の加速度
が、荷の重量が重いほど小となるように、走行駆動手段
を制御する走行制御手段と、重量検出手段により検出し
た荷の重量に基づいて、荷台の上昇速度が、荷の重量が
重いほど小となるように、昇降駆動手段を制御する昇降
制御手段と、重量検出手段により検出した荷の重量に基
づいて、荷の横送り速度が、荷の重量が重いほど小とな
るように、横送り手段を制御する横送り制御手段とを備
えること(請求項４)。

【００１２】(5) 昇降駆動手段が、荷台を索条をもって
マストの上部より吊支し、該索条を介して荷台をマスト
に沿って昇降させるようにした上記(1)〜(4)のいずれか
に記載の装置において、重量検出手段を、前記索条と荷
台との間又は索条の途中に設けたこと(請求項５)。

【００１３】(6) 昇降駆動手段が、荷台を複数の索条を
もってマストの上部より吊支し、該索条を介して荷台を
マストに沿って昇降させるようにした上記(5)に記載の
装置において、前記各索条と荷台との間又は各索条の途
中に、重量検出手段をそれぞれ設け、その複数の重量検
出手段の出力情報を和算して各制御手段に入力するよう
にした和算手段を設けたこと(請求項６)。

【００１４】(7) 上記(1)〜(6)のいずれかに記載の装置
において、重量検出手段をロードセルとすること(請求
項７)。

【００１５】(8) 上記(5)〜(7)のいずれかに記載の装置
において、走行駆動手段が、周波数の増減により単位時
間当たりの回転数が増減するようにした電動機を備え、
かつ走行制御手段が、前記電動機に供給する電源の周波
数を変換するインバータ回路を備えること(請求項８)。

【００１６】(9) 上記(1)、(4)〜(8)のいずれかに記載
の装置において、走行制御手段が、重量検出手段により
検出した荷の重量に基づいて、台車の走行速度を、荷の
重量が重いほど小となるように定める速度制御手段を備
えていること(請求項９)。

【００１７】(10)上記(1)、(4)〜(9)のいずれかに記載
の装置において、台車の走行速度を検出する速度検出手
段を設けるとともに、走行制御手段内に、前記速度検出
手段により検出された速度情報及び／又はその速度情報
の変化により求められた加速度情報と、重量検出手段に
より検出した重量情報に基づいて定めた最適速度又は加
速度とを比較し、その比較に基づいて、走行駆動手段に
最適な制御信号を出力する比較回路を設けたこと(請求
項１０)。

【００１８】(11)上記(1)〜(10)のいずれかに記載の装
置において、重量検出手段により検出された荷の重量
が、予め定めた最大許容重量を越えることにより作動す
るようにした警報手段を設けたこと(請求項１１)。

【００１９】

【作用】荷が荷台上に載置されると、その重量が重量検
出手段により検出され、その荷の重量に関する情報が走
行制御手段に伝達され、その情報に基づいて、走行駆動
手段等が、荷の重量が重いほど、台車の速度、加速度等
が小となるように制御される。

【００２０】

【実施例】図１〜図５は、請求項１及び６記載の発明の
実施例である第１実施例を示す。

【００２１】図１及び図２に示すように、自動倉庫内の
各荷棚(１)は、床(２)と天井(３)との間に前後(図１の
左右)に等間隔をもって立設した左右２列の支柱(４)
を、それぞれ前後方向を向く連結杆(５)をもって連結
し、左右の支柱(４)を、水平をなして所定間隔をもって
上下に並ぶ荷受枠(６)をもって連結して形成されてい
る。

【００２２】床(２)の上面と天井(３)の下面における左
右の両荷棚(１)の中間には、互いに平行をなして前後方
向を向く走行用のレール(７)とガイドレール(８)とが敷
設されている。

【００２３】(９)はスタッカークレーンで、台車(10)の
中央にはマスト(11)が立設され、台車(10)は車輪(12)が
走行レール(７)に沿って転動し、またマスト(11)の上端
に枢設した左右１対のローラ(13)がガイドレール(８)を
両側より挾んで転動することによって、左右方向に傾倒
することなく、前後方向に走行することができる。

【００２４】(14)は、台車(10)を走行させる走行駆動手
段で、図３に明示してあるように、レール(７)内に歯付
ベルト(15)を沿設し、台車(10)に枢設した１対の案内プ
ーリ(16)を経て、同じく台車(10)に枢設したピニオン(1
7)に噛合させ、このピニオン(17)を、台車(10)に設けた
正逆回転可能な走行用のモータ(18)により回転させるこ
とによって、台車(10)を前後方向に走行させることがで
きるようになっている。

【００２５】(19)は、モータ(18)の軸(18a)に固嵌され
たスプロケット(20)と、ピニオン(17)の軸(17a)に固嵌
されたスプロケット(21)とに掛け回され、モータ(18)の
回転力をピニオン(17)に伝達するチェーンである。

【００２６】(22)は、モータ(18)の軸(17a)に制動力を
付与するようにした下部ブレーキである。マスト(11)の
上部には、ガイドレール(８)を挾むことにより、マスト
(11)の上端部に制動力を付与するようにした上部ブレー
キ(23)が設置されている。

【００２７】マスト(11)の両側面には、上下方向を向く
案内レール(24)が固着され、案内レール(24)には、マス
ト(11)の前面に添う荷台(25)の後部に連設した摺動部(2
6)が昇降自在に係合している。

【００２８】荷台(25)の上部と下部に両端が止着された
チェーン(索条)(27)は、マスト(11)の上端に枢設した吊
支スプロケット(28)と、マスト(11)の内下部と台車(10)
に枢設した従動スプロケット(29)と、台車(10)に設置し
た昇降用モータ(30)の軸(30a)に固嵌した駆動スプロケ
ット(31)とに掛け回され、荷台(25)はモータ(30)の回転
により昇降させられる。

【００２９】荷台(25)上には、モータ(図示省略)により
左右の両側方に２段に伸縮する横送り手段(32)が設置さ
れ、横送り手段(32)上にはパレット(33)とその上に載置
した荷(34)が乗っている。

【００３０】荷台(25)上の荷(34)は、スタッカークレー
ン(９)を走行させるとともに荷台(25)を昇降させて、荷
(34)を荷棚(１)の目標とする収納部の側方とし、横送り
手段(32)を伸長させて、荷(34)を所望の収納部に挿入し
た後、荷台(25)を若干下降させて、横送り手段(32)を短
縮することにより、荷(34)をパレット(33)とともに荷棚
(１)の両荷受枠(６)上に移載させることができ、その逆
の操作により、目的の荷(34)をパレット(33)とともに取
り出すことができる。

【００３１】しかし上述のスタッカークレーン(９)は、
重量ある荷(34)を荷棚(１)の所望の位置まで移動する
際、荷(34)をマスト(11)の上部に上昇させた状態で、目
標とする収納部の側方まで急加速したり急停止したりす
ると、走行駆動手段(14)に過大な負荷が掛り、耐久性が
悪くなったり、荷台(25)と荷(34)の慣性力により、スタ
ッカークレーン(９)が進行方向の後方又は前方に傾倒す
る危険性がある。

【００３２】本発明においては、これを回避するととも
に、台車(10)を迅速に走行しうるようにするため、荷台
(25)の高さを検出する高さ検出手段(35)と、荷台(25)に
載置された荷(34)の重量を検出する重量検出手段(36)
と、高さ検出手段(35)により検出した荷台(25)の高さ、
及び重量検出手段(36)により検出された荷(34)の重量に
基づいて、荷台(25)の高さが高いほど、また荷(34)の重
量が大であるほど、台車(10)の加速度が小となるよう
に、走行駆動手段(14)を制御する走行制御手段(37)とを
備えている。

【００３３】第１実施例においては、高さ検出手段(35)
は、マスト(11)の下部に設けられ、適宜の従動スプロケ
ット(29)の回転数を検出することにより、荷台(25)の高
さを検出するようにしたロータリエンコーダとしてあ
り、重量検出手段(36)は、荷台(25)に近接したチェーン
(27)の途中に設けられ、かつチェーン(27)に掛る引張り
力を検出する、公知のロードセル等の荷重計としてあ
る。

【００３４】なお、高さ検出手段(35)を、例えば公知の
リニアエンコーダその他の手段としたり、重量検出手段
(36)を、横送り手段(32)の上面に設けられ、かつ荷(34)
の重量を電気的に測定する公知の計りその他の重量測定
手段としてもよい。

【００３５】図４に示すように、制御装置(38)における
走行制御手段(37)は、高さ検知手段(35)、重量検出手段
(36)、走行駆動手段(14)のモータ(18)、下部ブレーキ(2
2)、及び上部ブレーキ(23)にそれぞれ電気的に接続さ
れ、高さ検知手段(35)及び重量検出手段(36)により検知
された荷台(25)の高さ、及び荷(34)の重量に関する情報
に基づいて、モータ(18)、下部ブレーキ(22)、及び上部
ブレーキ(23)を具体的に図５に示すように制御する。

【００３６】すなわち、荷台(25)が最高位に位置し(Ｈ
＝max)、かつ荷台(25)上に想定した最大重量の荷(34)が
あるとき(Ｗ＝max)は、図５に実線(a)で示すように、台
車(10)の加速度及び制動力(マイナスの加速度＝減速度)
が、最も小となるようにモータ(18)を制御する。この実
線(a)で示す状態が、従来装置における台車(10)の走行
状態と同一である。

【００３７】荷台(25)が最高位に位置し(Ｈ＝max)、か
つ荷台(25)上に荷(34)がないとき(Ｗ＝０)は、図５に破
線(b)で示すように、台車(10)の加速度及び制動力が、
実線(a)で示すものよりわずかに大となるようにモータ
(18)を制御する。

【００３８】荷台(25)が最低位に位置し(Ｈ＝min)、か
つ荷台(25)上に最大重量の荷(34)があるとき(Ｗ＝max)
は、図５に一点鎖線(c)で示すように、台車(10)の加速
度及び制動力が、破線(b)で示すものより大となるよう
にモータ(18)を制御する。

【００３９】荷台(25)が最低位に位置し(Ｈ＝min)、か
つ荷台(25)上に荷(34)がないとき(Ｗ＝min＝０)は、図
５に二点鎖線(d)で示すように、台車(10)の加速度及び
制動力が、最も大となるようにモータ(18)を制御する。

【００４０】荷台(25)が最高位(Ｈ＝max)と最低位(Ｈ＝
min)との間の適宜の中間位置に位置しているときは、加
速度及び制動力が、図５に示す実線(a)と一点鎖線(c)と
の中間の値(荷台(25)上に荷(34)があるとき)、又は図５
に示す破線(b)と二点鎖線(d)との中間の値(荷台(25)上
に荷(34)がないとき)を示すようにモータ(18)を制御す
るのがよい。

【００４１】モータ(18)をこのように制御することによ
り、走行駆動手段(14)に無理な負荷が掛ることがなく、
耐久性を向上することができるとともに、台車(10)が転
倒することなく、台車(10)の走行速度を、図５に実線
(a)で示す場合を除いて、従来のものより速くすること
ができ、荷の搬出入のサイクルタイムを可及的に短縮す
ることができる。

【００４２】なお、この第１実施例の装置より、高さ検
知手段(35)を省略し、走行制御手段(37)において、荷台
(25)の高さによる制御因子を捨象して制御したり、又
は、重量検出手段(36)を、実際には荷(34)の重量をリニ
アに測定することなく、荷の有無を光電センサ等により
検出し、荷があるときは、Ｗ＝１、荷がないときは、Ｗ
＝０として、単に２段階に切り換えるだけとして、モー
タ(18)を制御してもよい。

【００４３】図６〜図１０は、請求項１〜１１記載の発
明の実施例である第２実施例を示す。なお、第１実施例
のものと同一の部材には、同一の符号を付して図示する
に止め、それらについての詳細な説明は省略する。

【００４４】第２実施例においては、台車(40)に前後１
対のマスト(41)を立設し、その上端部同士を上部連結材
(42)をもって連結し、両マスト(41)間に、荷台(43)を、
適宜のガイドローラ(44)をもって上下方向に摺動自在に
装着してある。

【００４５】荷台(43)は、台車(40)に設けた昇降駆動手
段(45)における巻取り装置(46)より、マスト(41)等に軸
着された適宜のガイドスプロケット(47)により案内され
て、マスト(41)の上部より垂下する前後１対のチェーン
又はワイヤ等の索条(48)により吊支され、巻取り装置(4
6)の作動により昇降させられるようになっている。

【００４６】各索条(48)の端末と、荷台(43)との間に
は、歪ゲージを内蔵した公知のロードセル等の荷重計よ
りなる重量検出手段(49)がそれぞれ設けられている。

【００４７】荷台(43)上には、第１実施例のものと同様
の横送り手段(50)が設けられている。(51)は、荷台(43)
の下部と一方のマスト(41)の中位部との間に結合された
可撓性のケーブルで、横送り手段(50)の駆動モータ(50
a)、重量検出手段(49)等の荷台(43)側の電気系統と台車
(40)に設けられた制御装置(52)とを電気的に接続する作
用をしている。

【００４８】(53)は、台車(40)上に設けられた走行駆動
手段で、本実施例では、床(２)上に敷設したレール(７)
上を転動する前後の車輪(54)を、チェーン(55)をもって
連係するとともに、その一方の車輪(54)とモータ(56)の
軸とをチェーン(57)をもって連係したものとしてある。
なお、各チェーン(55)(57)を巻掛けるスプロケットにつ
いては、符号を省略してある。

【００４９】次に、図８を参照して、制御装置(52)の回
路構成について説明する。２個の重量検出手段(49)の出
力は、和算回路(和算手段)(58)に入力し、ここで両重量
検出手段(49)の出力情報が和算され、その出力は増幅器
(59)により増幅された後、アナログ／デジタル変換器(6
0)によりデジタル信号に変換されて、主制御回路(61)に
入力される。

【００５０】主制御回路(61)は、実際にはＣＰＵにより
形成されるが、ここでは説明の便宜上、内部に次のよう
な各回路構成を備えているものとして説明する。

【００５１】すなわち、主制御回路(61)は、判別回路(6
2)と、走行制御回路(走行制御手段)(63)と、昇降制御回
路(昇降制御手段)(64)と、横送り制御回路(横送り制御
手段)(65)と、警報作動回路(66)とを備えている。

【００５２】判別回路(62)は、アナログ／デジタル変換
器(60)より入力したデジタル信号に含まれる荷の重量
が、予め定めた最大許容重量より大であるときに、警報
作動回路(66)に信号を送り、図６及び図７に示す警報ラ
ンプ(67)及び警報ブザー(図示略)等の警報手段を作動さ
せる。

【００５３】判別回路(62)において、入力したデジタル
信号に含まれる荷の重量が、最大許容重量より小である
ときは、その重量に関する情報を含む信号を、走行制御
回路(63)、昇降制御回路(64)、及び横送り制御回路(65)
にそれぞれ送る。

【００５４】走行制御回路(63)においては、判別回路(6
2)より送られてきた荷の重量に関する情報と、走行駆動
手段(53)のモータ(56)に連結されたエンコーダ(68)から
送られてくる台車(40)の位置及び速度の情報とを比較
し、台車(40)の定速走行時の速度、並びにその速度に達
するまでの加速度及び定速走行後の減速度(これも加速
度の一種とする)が、図９に示すように、荷の重量が重
いほど、上記速度及び加速度が小となるように、モータ
駆動回路(69)を制御する。

【００５５】図９において、(a)は、荷の重量が大であ
るときの、(b)は、同じく中程度あるときの、また(c)
は、同じく小であるときの台車(40)の速度をそれぞれ示
すものである。

【００５６】モータ(56)は、周波数の増減により単位時
間当たりの回転数が増減するようにした電動機とし、か
つモータ駆動回路(69)は、走行制御回路(63)から送られ
てくる制御信号に基づいて、モータ(56)に供給する電流
の周波数を変えることによりモータ(56)の回転数を変え
るようにしたインバータ回路とするのがよい。なお、こ
のモータ駆動回路(69)は、走行制御回路(63)に含ませて
もよい。

【００５７】昇降制御回路(64)は、判別回路(62)より送
られてきた荷の重量に関する情報に基づいて、荷台(43)
の上昇速度が、荷の重量が重いほど小となるように、ま
た荷台(43)の下降速度は、荷の重量の大小に関わりな
く、常にほぼ一定となるように、昇降駆動手段(45)を制
御する。

【００５８】横送り制御回路(65)は、判別回路(62)より
送られてきた荷の重量に関する情報に基づいて、横送り
手段(50)の送り速度が、荷の重量が重いほど小となるよ
うに、横送り手段(50)を制御する。

【００５９】なお、昇降制御回路(64)と昇降駆動手段(4
5)との間、及び／又は横送り制御回路(65)と横送り手段
(50)との間にも、走行制御回路(63)についてのモータ駆
動回路(69)と同様のインバータ制御回路を設けるのがよ
い。

【００６０】図１０は、走行制御手段(37)の作用を中心
とした第２実施例の作用を示すフローチャートである。

【００６１】図１０を参照して、第２実施例の作用を説
明すると、まず、台車(40)が荷棚(１)から離れた原位置
に停止し、かつ荷台(43)が最下降位置に停止している状
態で、荷台(43)上に荷(34)が供給されると(ステップS
1)、重量検出手段(49)が荷(34)の重量を検出し、そのと
きの検出した荷(34)の重量(Ｗ)が、最大許容重量(Ｗma
x)と等しいか、又はそれより大であると(ステップS2)、
そのことを判別回路(62)が判別し、走行制御回路(63)、
昇降制御回路(64)、及び横送り制御回路(65)へ出力を出
さないか、又は速度ゼロもしくは停止の信号を出力して
上で(ステップS3)、警報作動回路(66)に信号を送り、警
報ランプ(67)等の警報手段を作動させ(ステップS4)、走
行駆動手段(53)等を停止状態のまま維持する(ステップS
5)。

【００６２】ステップ(S2)において、荷(34)の重量(Ｗ)
が、最大許容重量(Ｗmax)より小であることを判別回路
(62)が判別したときは、荷(34)の重量(Ｗ)を示す信号
が、走行制御回路(63)、昇降制御回路(64)、及び横送り
制御回路(65)のそれぞれに送られ、それらの各回路にお
いて、台車(40)の最適走行速度及び加速度、最適下降速
度、最適横送り速度が、予め定めた演算式等に基づいて
算出される(ステップS6)。

【００６３】走行制御回路(63)により算出された台車(4
0)の最適走行速度及び加速度を示す信号が、モータ駆動
回路(69)に送られると(ステップS7)、走行制御回路(63)
の作動により、走行駆動手段(53)のモータ(56)は、台車
(40)の走行速度及び加速度が上記の最適走行速度及び加
速度となるように作動させられる(ステップS8)。

【００６４】この間に、昇降制御回路(64)においても、
最適下降速度が算出され、また最適上昇速度は予め設定
した一定速度として、昇降駆動手段(45)が制御され、荷
台(43)が昇降させられるが(最初は上昇のみ)、この作用
については図示を省略してある。

【００６５】モータ(56)が作動すると、それに伴ってエ
ンコーダ(68)も作動し、台車(40)の位置と速度との情報
が走行制御回路(63)にフィードバックされ、それによっ
て走行制御回路(63)において、現実の台車(40)の速度及
び加速度が最適走行速度及び加速度と一致しているか否
かが検出され(ステップS9)、一致していない場合は、ス
テップ(S7)に戻って、走行制御回路(63)からモータ駆動
回路(69)に送られる制御信号に補正値が加えられて、モ
ータ(56)が制御される。

【００６６】台車(40)が指定された目的位置に到達し、
かつ荷台(43)が目的の高さまで到達したことがエンコー
ダ(68)等により検知されると(ステップS10)、モータ(5
6)及び昇降駆動手段(45)の作動が停止させられ(ステッ
プS11)、つづいて荷(34)を荷棚(１)に移載する作業がス
タートする(ステップS12)。

【００６７】この荷(34)の移載作業は、横送り手段(50)
が、横送り制御回路(65)により算出された最適横送り速
度で作動させられることにより行われる。

【００６８】この第２実施例のような構成としても、第
１実施例の場合と同様の効果を奏することができる。

【００６９】なお、第２実施例においても、重量検出手
段(49)に代えて、荷(34)の有無を検知して、荷(34)の重
量を０と１との２段階だけに分けて制御するようにして
もよい。

【００７０】また、図８に示す回路図において、走行制
御回路(63)、昇降制御回路(64)、及び横送り制御回路(6
5)のすべてを採用する必要はなく、そのうちのいずれか
１個又は２個のみを採用してもよい。さらに、その他に
も幾多の変化変形が可能である。

【００７１】

【発明の効果】本発明によると、次のような効果を奏す
ることができる。 （１）荷台上に載置された荷の重量に基づいて、荷の重
量が重いほど、台車の速度又は加速度が小となるよう
に、走行駆動手段が制御されるようにしたので、駆動手
段に過大な負荷がかかることがなく、耐久性を向上する
ことができるとともに、スタッカークレーンを、転倒す
ることなく、安全に作動させることができ、また逆に、
荷の重量が軽い場合は、台車の速度又は加速度が大とな
るように、走行駆動手段が制御されるので、耐久性や安
全性が低下することなく、荷の搬出入が迅速かつ能率的
に行われ、荷の搬出入のサイクルタイムを可及的に短縮
することができる(請求項１、４、及び９)。

【００７２】（２）荷台上に載置された荷の重量に基づ
いて、荷の重量が重いほど、荷台の上昇速度が小となる
ように、昇降駆動手段が制御されるようにしたので、昇
降駆動手段に過大な負荷がかかることがなく、耐久性を
向上することができ、また逆に、荷の重量が軽い場合
は、荷台の上昇速度が大となるように、昇降駆動手段が
制御されるので、耐久性や安全性が低下することなく、
荷の搬出入が迅速かつ能率的に行われ、荷の搬出入のサ
イクルタイムを可及的に短縮することができる(請求項
２及び４)。

【００７３】（３）荷台上に載置された荷の重量に基づ
いて、荷の重量が重いほど、横送り手段の横送り速度が
小となるように、横送り手段が制御されるようにしたの
で、横送り手段に過大な負荷がかかることがなく、耐久
性を向上することができ、また逆に、荷の重量が軽い場
合は、横送り手段の横送り速度が大となるように、横送
り手段が制御されるので、横送り手段の耐久性や安全性
が低下することなく、荷の搬出入が迅速かつ能率的に行
われ、荷の搬出入のサイクルタイムを可及的に短縮する
ことができる(請求項３及び４)。

【００７４】（４）重量検出手段により検出した荷の重
量に基づいて、台車の加速度が、荷の重量が重いほど小
となるように、走行駆動手段を制御する走行制御手段
と、同じく荷台の上昇速度が、荷の重量が重いほど小と
なるように、昇降駆動手段を制御する昇降制御手段と、
同じく荷の横送り速度が、荷の重量が重いほど小となる
ように、横送り手段を制御する横送り制御手段との３個
の制御手段のうちの２個又はすべてを備えるものとする
と、上記（１）〜（３）の耐久性、安全性、迅速性等を
より向上させることができる(請求項４)。

【００７５】（５）昇降駆動手段が、荷台を索条をもっ
てマストの上部より吊支し、該索条を介して荷台をマス
トに沿って昇降させるようにしたものにおいて、重量検
出手段を、前記索条と荷台との間又は索条の途中に設け
ると、重量検出手段の取付け、取外し、及びメンテナン
スが容易である(請求項５)。

【００７６】（６）昇降駆動手段が、荷台を複数の索条
をもってマストの上部より吊支し、該索条を介して荷台
をマストに沿って昇降させるようにしたものにおいて、
各索条と荷台との間又は各索条の途中に、重量検出手段
をそれぞれ設け、その複数の重量検出手段の出力情報を
和算して各制御手段に入力するようにした和算手段を設
けると、荷台上の荷が偏り、荷台に偏荷重が掛っても、
荷の重量を正確に検出できる(請求項６)。

【００７７】（７）重量検出手段をロードセルとすれ
ば、重量情報を電気信号に変換しやすく、制御手段への
入力信号として正確で扱い易く、装置全体を安価に製作
することができるとともに、装置の小型、軽量化を図る
ことができる(請求項６)。

【００７８】（８）走行駆動手段が、周波数の増減によ
り単位時間当たりの回転数が増減するようにした電動機
を備えるものとし、かつ走行制御手段が、前記電動機に
供給する電源の周波数を変換するインバータ回路を備え
るものとすると、電動機の制御を正確かつ容易に行え、
引いては台車の位置や速度を正確に制御することができ
る。

【００７９】（９）台車の走行速度を検出する速度検出
手段を設けるとともに、走行制御手段内に、前記速度検
出手段により検出された速度情報及び／又はその速度情
報の変化により求められた加速度情報と、重量検出手段
により検出した重量情報に基づいて定めた最適速度又は
加速度とを比較し、その比較に基づいて、走行駆動手段
に最適な制御信号を出力する比較回路を設けると、走行
駆動手段を、誤りなく、正確かつ安全に制御することが
できる。

【００８０】（１０）重量検出手段により検出された荷
の重量が、予め定めた最大許容重量を越えることにより
作動するようにした警報手段を設けると、過大な荷重が
走行駆動手段等に掛るのを防止し、装置の破損や故障を
未然に防止、安全性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を備えたスタッカークレー
ンと荷棚の側面図である。

【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。

【図３】台車の要部の拡大縦断側面図である。

【図４】第１実施例の制御装置の一例を示すブロック図
である。

【図５】第１実施例の制御装置による台車の走行速度と
時間との関係を示す図である。

【図６】本発明の第２実施例を備えたスタッカークレー
ンと荷棚の側面図である。

【図７】図６のＢ−Ｂ線矢視図である。

【図８】第２実施例の制御装置の一例を示すブロック図
である。

【図９】第２実施例の制御装置による台車の走行速度と
時間との関係を示す図である。

【図１０】第２実施例の作用を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

(１)荷棚 (２)床 (３)天井 (４)支柱 (５)連結扞 (６)荷受枠 (７)レール (８)ガイドレール (９)スタッカークレーン (10)台車 (11)マスト (12)車輪 (13)ローラ (14)走行駆動手段 (15)歯付ベルト (16)案内プーリ (17)ピニオン (17a)軸 (18)モータ (18a)軸 (19)チェーン (20)(21)スプロケ
ット (22)下部ブレーキ (23)上部ブレーキ (24)案内レール (25)荷台 (26)摺動部 (27)チェーン (28)吊支スプロケット (29)従動スプロケ
ット (30)モータ (30a)軸 (31)駆動スプロケット (32)横送り手段 (33)パレット (34)荷 (35)高さ検出手段 (36)重量検出手段 (37)走行制御手段 (38)制御装置 (40)台車 (41)マスト (42)上部連結材 (43)荷 (44)ガイドローラ (45)昇降駆動手段 (46)巻取り装置 (47)ガイドスプロ
ケット (48)索条 (49)重量検出手段 (50)横送り手段 (50a)駆動モータ (51)ケーブル (52)制御装置 (53)走行駆動手段 (54)車輪 (55)チェーン (56)モータ (57)チェーン (58)和算回路(和
算手段) (59)増幅器 (60)アナログ／デ
ジタル変換器 (61)主制御回路 (62)判別回路 (63)走行制御回路(走行制御手段) (64)昇降制御回路
(昇降制御手段) (65)横送り制御回路(横送り制御手段) (66)警報作動回路 (67)警報ランプ
(警報手段) (68)エンコーダ (69)モータ駆動回
路

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床上を走行する台車と、台車に立設され
   たマストと、マストに上下動可能として装着された荷台
   と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台をマストに
   沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるスタッカーク
   レーンの駆動制御装置であって、 荷台に載置された荷の重量を検出する重量検出手段と、 重量検出手段により検出した荷の重量に基づいて、台車
   の加速度が、荷の重量が重いほど小となるように、走行
   駆動手段を制御する走行制御手段とを備えることを特徴
   とするスタッカークレーンの駆動制御装置。
2. 【請求項２】 床上を走行する台車と、台車に立設され
   たマストと、マストに上下動可能として装着された荷台
   と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台をマストに
   沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるスタッカーク
   レーンの駆動制御装置であって、 荷台に載置された荷の重量を検出する重量検出手段と、 重量検出手段により検出した荷の重量に基づいて、荷台
   の上昇速度が、荷の重量が重いほど小となるように、昇
   降駆動手段を制御する昇降制御手段とを備えることを特
   徴とするスタッカークレーンの駆動制御装置。
3. 【請求項３】 床上を走行する台車と、台車に立設され
   たマストと、マストに上下動可能として装着された荷台
   と、荷台上に設けられ、かつ荷を横方向に移動させる横
   送り手段と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台を
   マストに沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるスタ
   ッカークレーンの駆動制御装置であって、 荷台に載置された荷の重量を検出する重量検出手段と、 重量検出手段により検出した荷の重量に基づいて、荷の
   横送り速度が、荷の重量が重いほど小となるように、横
   送り手段を制御する横送り制御手段とを備えることを特
   徴とするスタッカークレーンの駆動制御装置。
4. 【請求項４】 床上を走行する台車と、台車に立設され
   たマストと、マストに上下動可能として装着された荷台
   と、荷台上に設けられ、かつ荷を横方向に移動させる横
   送り手段と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台を
   マストに沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるスタ
   ッカークレーンの駆動制御装置であって、 荷台に載置された荷の重量を検出する重量検出手段と、 重量検出手段により検出した荷の重量に基づいて、台車
   の加速度が、荷の重量が重いほど小となるように、走行
   駆動手段を制御する走行制御手段と、 重量検出手段により検出した荷の重量に基づいて、荷台
   の上昇速度が、荷の重量が重いほど小となるように、昇
   降駆動手段を制御する昇降制御手段と、 重量検出手段により検出した荷の重量に基づいて、荷の
   横送り速度が、荷の重量が重いほど小となるように、横
   送り手段を制御する横送り制御手段とを備えることを特
   徴とするスタッカークレーンの駆動制御装置。
5. 【請求項５】 昇降駆動手段が、荷台を索条をもってマ
   ストの上部より吊支し、該索条を介して荷台をマストに
   沿って昇降させるようにした請求項１〜４のいずれかに
   記載のスタッカークレーンの駆動制御装置において、 重量検出手段を、前記索条と荷台との間又は索条の途中
   に設けたことを特徴とするスタッカークレーンの駆動制
   御装置。
6. 【請求項６】 昇降駆動手段が、荷台を複数の索条をも
   ってマストの上部より吊支し、該索条を介して荷台をマ
   ストに沿って昇降させるようにした請求項５記載のスタ
   ッカークレーンの駆動制御装置において、 前記各索条と荷台との間又は各索条の途中に、重量検出
   手段をそれぞれ設け、その複数の重量検出手段の出力情
   報を和算して各制御手段に入力するようにした和算手段
   を設けたことを特徴とするスタッカークレーンの駆動制
   御装置。
7. 【請求項７】 重量検出手段がロードセルである請求項
   １〜６のいずれかに記載のスタッカークレーンの駆動制
   御装置。
8. 【請求項８】 走行駆動手段が、周波数の増減により単
   位時間当たりの回転数が増減するようにした電動機を備
   え、かつ走行制御手段が、前記電動機に供給する電源の
   周波数を変換するインバータ回路を備えることを特徴と
   する請求項５〜７のいずれかに記載のスタッカークレー
   ンの駆動制御装置。
9. 【請求項９】 走行制御手段が、重量検出手段により検
   出した荷の重量に基づいて、台車の走行速度を、荷の重
   量が重いほど小となるように定める速度制御手段を備え
   ていることを特徴とする請求項１又は４〜８のいずれか
   に記載のスタッカークレーンの駆動制御装置。
10. 【請求項１０】 台車の走行速度を検出する速度検出手
    段を設けるとともに、走行制御手段内に、前記速度検出
    手段により検出された速度情報又はその速度情報の変化
    により求められた加速度情報と、重量検出手段により検
    出した重量情報に基づいて定めた最適速度又は加速度と
    を比較し、その比較に基づいて、走行駆動手段に最適な
    制御信号を出力する比較回路を設けたことを特徴とする
    請求項１又は４〜９のいずれかに記載のスタッカークレ
    ーンの駆動制御装置。
11. 【請求項１１】 重量検出手段により検出された荷の重
    量が、予め定めた最大許容重量を越えることにより作動
    するようにした警報手段を設けたことを特徴とする請求
    項１〜１０のいずれかに記載のスタッカークレーンの駆
    動制御装置。