JPH05204459A - 位置計測装置及びコネクタの嵌合方法 - Google Patents
位置計測装置及びコネクタの嵌合方法Info
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- JPH05204459A JPH05204459A JP4011220A JP1122092A JPH05204459A JP H05204459 A JPH05204459 A JP H05204459A JP 4011220 A JP4011220 A JP 4011220A JP 1122092 A JP1122092 A JP 1122092A JP H05204459 A JPH05204459 A JP H05204459A
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- Japan
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- fitting
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- measuring device
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-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
- H01R43/26—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for engaging or disengaging the two parts of a coupling device
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コネクタの嵌合面の位置を検出するための位
置計測装置、及びコネクタの嵌合方法に関し、作業対象
となるコネクタに予めマーカが付けられていない場合で
も、その位置計測ができる。 【構成】 コネクタ１１，１２が固着された作業パネル
１０に近接して配置されたカメラ２０から、コネクタ１
１，１２の嵌合面画像が入力される。この嵌合面画像か
ら、画像処理手段３０は嵌合穴の輪郭データを抽出す
る。この画像処理手段３０で抽出した輪郭データに基づ
いて、位置決定手段４０は、コネクタ１１，１２の嵌合
面の位置を決定する。コネクタ位置データは、例えばロ
ボット制御データとして出力される。
置計測装置、及びコネクタの嵌合方法に関し、作業対象
となるコネクタに予めマーカが付けられていない場合で
も、その位置計測ができる。 【構成】 コネクタ１１，１２が固着された作業パネル
１０に近接して配置されたカメラ２０から、コネクタ１
１，１２の嵌合面画像が入力される。この嵌合面画像か
ら、画像処理手段３０は嵌合穴の輪郭データを抽出す
る。この画像処理手段３０で抽出した輪郭データに基づ
いて、位置決定手段４０は、コネクタ１１，１２の嵌合
面の位置を決定する。コネクタ位置データは、例えばロ
ボット制御データとして出力される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コネクタの嵌合面の位
置を検出するための位置計測装置、及びコネクタの嵌合
方法に関する。
置を検出するための位置計測装置、及びコネクタの嵌合
方法に関する。
【０００２】詳しくは、視覚センサを備えたロボットに
よって雄又は雌コネクタの位置を検出し、雌又は雄コネ
クタの嵌合作業等を行うために使用される位置計測装
置、及び視覚センサによって雌コネクタの位置を検出
し、雄コネクタを保持したロボットによりコネクタ間の
嵌合作業等を行うコネクタの嵌合方法に関する。
よって雄又は雌コネクタの位置を検出し、雌又は雄コネ
クタの嵌合作業等を行うために使用される位置計測装
置、及び視覚センサによって雌コネクタの位置を検出
し、雄コネクタを保持したロボットによりコネクタ間の
嵌合作業等を行うコネクタの嵌合方法に関する。
【０００３】近年、オペレータが接近できないような環
境における作業をロボットに行わせるために、視覚セン
サを備えたロボットが多く用いられている。複数のピン
を有する雄コネクタを雌コネクタに嵌合する作業は、ロ
ボットアームを精度良く制御することができれば、それ
ほど困難な作業ではない。嵌合の対象となる雌コネクタ
が固定された壁面に取り付けられているような場合に
は、その位置を正確に把握して、ロボットにその位置デ
ータを予め教示しておかなくてはならない。特に、壁面
にコネクタ位置の基準となる物体や、標識が存在しない
場合には、テレビカメラで捉えたコネクタ自身の画像か
ら、その位置を計測する必要がある。そのために画像デ
ータの解像度もある程度まで高めなくてはならない。本
発明は、コネクタの嵌合面の画像を処理して、その位置
と方向を確実に計測しようとするものである。
境における作業をロボットに行わせるために、視覚セン
サを備えたロボットが多く用いられている。複数のピン
を有する雄コネクタを雌コネクタに嵌合する作業は、ロ
ボットアームを精度良く制御することができれば、それ
ほど困難な作業ではない。嵌合の対象となる雌コネクタ
が固定された壁面に取り付けられているような場合に
は、その位置を正確に把握して、ロボットにその位置デ
ータを予め教示しておかなくてはならない。特に、壁面
にコネクタ位置の基準となる物体や、標識が存在しない
場合には、テレビカメラで捉えたコネクタ自身の画像か
ら、その位置を計測する必要がある。そのために画像デ
ータの解像度もある程度まで高めなくてはならない。本
発明は、コネクタの嵌合面の画像を処理して、その位置
と方向を確実に計測しようとするものである。
【０００４】
【従来の技術】ロボット自身が壁面の所定位置にコネク
タの一方、例えば雌コネクタを固定して、その後に、雄
コネクタを雌コネクタに嵌合する際には、既に雌コネク
タの位置が正確に知られている場合が多い。しかし、コ
ネクタの取り付け位置を指定する穴は、通常はコネクタ
を固定するためのねじ穴より大きい、いわゆる馬鹿穴で
あるため、固着作業に伴って一定の位置誤差が避けられ
ない。このため、ロボットに予めコネクタの嵌合すべき
位置を教示しておいても、誤差分を補正する指令を形成
することが必要になる。従来、ロボットに嵌合対象とな
るコネクタの位置を教示する場合には、コネクタのフラ
ンジ部分など、視覚センサによって判別が容易に行える
場所に、予め位置計測用のマーカ（標識）を付けてい
た。
タの一方、例えば雌コネクタを固定して、その後に、雄
コネクタを雌コネクタに嵌合する際には、既に雌コネク
タの位置が正確に知られている場合が多い。しかし、コ
ネクタの取り付け位置を指定する穴は、通常はコネクタ
を固定するためのねじ穴より大きい、いわゆる馬鹿穴で
あるため、固着作業に伴って一定の位置誤差が避けられ
ない。このため、ロボットに予めコネクタの嵌合すべき
位置を教示しておいても、誤差分を補正する指令を形成
することが必要になる。従来、ロボットに嵌合対象とな
るコネクタの位置を教示する場合には、コネクタのフラ
ンジ部分など、視覚センサによって判別が容易に行える
場所に、予め位置計測用のマーカ（標識）を付けてい
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の位置計
測方法によれば、嵌合対象となるコネクタの全てに、予
め、所定の位置を決めてマーカを付けておかなければ、
ロボットに作業させることができない。また、この種の
マーカを付ける余地のない小さなコネクタ等を取り扱う
場合には、従来のマーカによる位置計測は行えないとい
う問題点があった。そのため、嵌合対象となるコネクタ
の外形を記憶し、カメラから入力される画像データと照
合して異なる計測処理を施し、コネクタの種類に応じた
位置計測を行わなくてはならないなど、その手間が大変
であった。
測方法によれば、嵌合対象となるコネクタの全てに、予
め、所定の位置を決めてマーカを付けておかなければ、
ロボットに作業させることができない。また、この種の
マーカを付ける余地のない小さなコネクタ等を取り扱う
場合には、従来のマーカによる位置計測は行えないとい
う問題点があった。そのため、嵌合対象となるコネクタ
の外形を記憶し、カメラから入力される画像データと照
合して異なる計測処理を施し、コネクタの種類に応じた
位置計測を行わなくてはならないなど、その手間が大変
であった。
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、作業対象となるコネクタに予めマーカが付け
られていない場合でも、その位置計測ができる位置計測
装置を提供することを目的とする。
のであり、作業対象となるコネクタに予めマーカが付け
られていない場合でも、その位置計測ができる位置計測
装置を提供することを目的とする。
【０００７】また、本発明の他の目的は、簡単かつ正確
にロボットによるコネクタ間の嵌合作業等を行えるコネ
クタの嵌合方法を提供することである。
にロボットによるコネクタ間の嵌合作業等を行えるコネ
クタの嵌合方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１は、上記目的を達成
する本発明の位置計測装置の原理を説明するブロック図
である。この図１において、コネクタ１１，１２が固着
された作業パネル１０に近接して配置されたカメラ２０
から、コネクタ１１，１２の嵌合面画像が入力される。
この嵌合面画像から、画像処理手段３０は嵌合穴の輪郭
データを抽出する。この画像処理手段３０で抽出した輪
郭データに基づいて、位置決定手段４０は、コネクタ１
１，１２の嵌合面の位置を決定する。コネクタ位置デー
タは、例えばロボット制御データとして出力される。
する本発明の位置計測装置の原理を説明するブロック図
である。この図１において、コネクタ１１，１２が固着
された作業パネル１０に近接して配置されたカメラ２０
から、コネクタ１１，１２の嵌合面画像が入力される。
この嵌合面画像から、画像処理手段３０は嵌合穴の輪郭
データを抽出する。この画像処理手段３０で抽出した輪
郭データに基づいて、位置決定手段４０は、コネクタ１
１，１２の嵌合面の位置を決定する。コネクタ位置デー
タは、例えばロボット制御データとして出力される。
【０００９】
【作用】まず、視覚センサから雌コネクタの嵌合面画像
を画像処理装置に送出する。画像処理装置では、雌コネ
クタの嵌合面画像データから嵌合穴データのみを抽出す
る。この雌コネクタの嵌合穴データによりロボットのハ
ンドの位置決め指令を演算する。
を画像処理装置に送出する。画像処理装置では、雌コネ
クタの嵌合面画像データから嵌合穴データのみを抽出す
る。この雌コネクタの嵌合穴データによりロボットのハ
ンドの位置決め指令を演算する。
【００１０】このように、本発明の位置計測装置を使用
することによって、以上の手順に従ってロボットのハン
ドを制御すれば、マーカを付けていない雌コネクタに対
しても確実にコネクタ間の嵌合作業等が行える。
することによって、以上の手順に従ってロボットのハン
ドを制御すれば、マーカを付けていない雌コネクタに対
しても確実にコネクタ間の嵌合作業等が行える。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は、位置計測装置を使用してコネクタ間の
嵌合作業を実行するロボットシステムを示すブロック図
である。基台２１に据え付けられているロボット２２
は、ハンド部２３と一体に移動するＴＶカメラ２０を有
している。このＴＶカメラ２０は、ハンド部２３の移動
する方向の画像を取り込んで、画像メモリ３１に格納す
るように接続されている。画像メモリ３１には、作業パ
ネル１０にねじ止めされたコネクタ１１，１２の画像
が、Ａ／Ｄ変換されて記憶される。画像メモリ３１は画
像処理装置３２、中央処理装置３３、コンソール３４お
よびロボットインタフェース３５とバス接続され、画像
処理手段３０を構成している。画像処理手段３０は、こ
のロボットインタフェース３５を介してロボット２２の
位置決定手段であるロボット制御装置４０と接続されて
いる。
明する。図２は、位置計測装置を使用してコネクタ間の
嵌合作業を実行するロボットシステムを示すブロック図
である。基台２１に据え付けられているロボット２２
は、ハンド部２３と一体に移動するＴＶカメラ２０を有
している。このＴＶカメラ２０は、ハンド部２３の移動
する方向の画像を取り込んで、画像メモリ３１に格納す
るように接続されている。画像メモリ３１には、作業パ
ネル１０にねじ止めされたコネクタ１１，１２の画像
が、Ａ／Ｄ変換されて記憶される。画像メモリ３１は画
像処理装置３２、中央処理装置３３、コンソール３４お
よびロボットインタフェース３５とバス接続され、画像
処理手段３０を構成している。画像処理手段３０は、こ
のロボットインタフェース３５を介してロボット２２の
位置決定手段であるロボット制御装置４０と接続されて
いる。
【００１２】画像処理装置３２は、画像メモリ３１に記
憶されたコネクタ１１，１２の嵌合面画像を画素毎の画
像データに微分処理を施し、輪郭抽出する輪郭抽出機能
と、更に、微分処理された各画素の画像データにラベリ
ング処理を施して連結領域に分割するラベル付け機能と
を有している。中央処理装置３３は、画像処理装置３２
によって抽出されたコネクタ嵌合穴の重心位置を計算し
て、コネクタ１１，１２の位置と方向を演算するため
に、各連結領域の面積、及び縦横比を基準値と比較し、
嵌合ピンを特定する比較プログラムを有している。
憶されたコネクタ１１，１２の嵌合面画像を画素毎の画
像データに微分処理を施し、輪郭抽出する輪郭抽出機能
と、更に、微分処理された各画素の画像データにラベリ
ング処理を施して連結領域に分割するラベル付け機能と
を有している。中央処理装置３３は、画像処理装置３２
によって抽出されたコネクタ嵌合穴の重心位置を計算し
て、コネクタ１１，１２の位置と方向を演算するため
に、各連結領域の面積、及び縦横比を基準値と比較し、
嵌合ピンを特定する比較プログラムを有している。
【００１３】また、コンソール３４はディスプレイとキ
ーボードを備えている。オペレータは、コンソール３４
のディスプレイを見ながら、ロボット２２のハンド部２
３を所定の位置に移動させ、ハンド部２３で把持してい
る雄コネクタを嵌合すべき雌コネクタ１１又は１２を特
定する指令を入力することができる。
ーボードを備えている。オペレータは、コンソール３４
のディスプレイを見ながら、ロボット２２のハンド部２
３を所定の位置に移動させ、ハンド部２３で把持してい
る雄コネクタを嵌合すべき雌コネクタ１１又は１２を特
定する指令を入力することができる。
【００１４】また、画像処理装置３２では画像メモリ３
１に記憶された画像に対し、輪郭強調、２値化処理を行
なった後に、ラベル付けされた各連結領域の特徴パラメ
ータとして、画素面積（画素数）、及び縦横比が使用さ
れ、嵌合穴部分の画像だけを抽出している。特徴パラメ
ータとしては、その他に各連結領域の周長や稠密度も使
用できる。さらに、ファジィ演算機能を有している場合
には、これら特徴パラメータのうち、画素面積Ｓおよび
縦横比γを選択し、それぞれに対応する連結領域の抽出
適合度Ｇ１，Ｇ２を求めるためのメンバシップ関数が作
成される。このメンバシップ関数の作成に必要な定義パ
ラメータとして、画素面積Ｓおよび縦横比γのそれぞれ
の中央値Ｓｃ，γｃと、限界値Ｓｍ，γｍとが使用でき
る。ここで、中央値とは、メンバシップ関数値が１とな
るときの画素面積Ｓおよび縦横比γのそれぞれの値を言
い、限界値とは、メンバシップ関数値が０となるときの
画素面積Ｓおよび縦横比γのそれぞれの値を言う。ま
た、限界値Ｓｍ，γｍには、それぞれ最大値Ｓｍａ，γ
ｍａと、最小値Ｓｍｉ，γｍｉとがある。ファジィ演算
機能を有する場合には、作成したメンバシップ関数か
ら、各連結領域の抽出適合度Ｇ１，Ｇ２を求める。そし
て、これら抽出適合度Ｇ１，Ｇ２の積Ｇ＝Ｇ１×Ｇ２を
演算し、積Ｇ＞抽出基準値Ｇｘを満たす連結領域のみを
特定画像として抽出する。
１に記憶された画像に対し、輪郭強調、２値化処理を行
なった後に、ラベル付けされた各連結領域の特徴パラメ
ータとして、画素面積（画素数）、及び縦横比が使用さ
れ、嵌合穴部分の画像だけを抽出している。特徴パラメ
ータとしては、その他に各連結領域の周長や稠密度も使
用できる。さらに、ファジィ演算機能を有している場合
には、これら特徴パラメータのうち、画素面積Ｓおよび
縦横比γを選択し、それぞれに対応する連結領域の抽出
適合度Ｇ１，Ｇ２を求めるためのメンバシップ関数が作
成される。このメンバシップ関数の作成に必要な定義パ
ラメータとして、画素面積Ｓおよび縦横比γのそれぞれ
の中央値Ｓｃ，γｃと、限界値Ｓｍ，γｍとが使用でき
る。ここで、中央値とは、メンバシップ関数値が１とな
るときの画素面積Ｓおよび縦横比γのそれぞれの値を言
い、限界値とは、メンバシップ関数値が０となるときの
画素面積Ｓおよび縦横比γのそれぞれの値を言う。ま
た、限界値Ｓｍ，γｍには、それぞれ最大値Ｓｍａ，γ
ｍａと、最小値Ｓｍｉ，γｍｉとがある。ファジィ演算
機能を有する場合には、作成したメンバシップ関数か
ら、各連結領域の抽出適合度Ｇ１，Ｇ２を求める。そし
て、これら抽出適合度Ｇ１，Ｇ２の積Ｇ＝Ｇ１×Ｇ２を
演算し、積Ｇ＞抽出基準値Ｇｘを満たす連結領域のみを
特定画像として抽出する。
【００１５】次に、このような構成を有するロボットシ
ステムにおいて、視覚センサ２０によって雌コネクタ１
１，１２の位置を検出し、雄コネクタを保持したロボッ
ト２２によりコネクタ間の嵌合作業を行うコネクタの嵌
合方法について説明する。
ステムにおいて、視覚センサ２０によって雌コネクタ１
１，１２の位置を検出し、雄コネクタを保持したロボッ
ト２２によりコネクタ間の嵌合作業を行うコネクタの嵌
合方法について説明する。
【００１６】図３は、コネクタの嵌合方法を示すフロー
チャートである。図において、Ｓに続く数値はステップ
番号である。 〔Ｓ１〕オペレータはロボット２２に指令を与えて、そ
のハンド部２３で所定の雄コネクタを把持させる。 〔Ｓ２〕続いてハンド部２３が作業パネル１０に近づ
く。そのとき、オペレータはＴＶカメラ２０からの画像
をコンソール３４のディスプレイで見て、嵌合すべき雌
コネクタ１１，１２のいずれかを特定する。 〔Ｓ３〕ＴＶカメラ２０から、特定された雌コネクタの
嵌合面画像を画像メモリ３１に送出される。 〔Ｓ４〕雌コネクタの嵌合面画像データから嵌合穴デー
タのみを抽出する。この場合の画像処理の具体的な手順
は、例えば次の通りである。
チャートである。図において、Ｓに続く数値はステップ
番号である。 〔Ｓ１〕オペレータはロボット２２に指令を与えて、そ
のハンド部２３で所定の雄コネクタを把持させる。 〔Ｓ２〕続いてハンド部２３が作業パネル１０に近づ
く。そのとき、オペレータはＴＶカメラ２０からの画像
をコンソール３４のディスプレイで見て、嵌合すべき雌
コネクタ１１，１２のいずれかを特定する。 〔Ｓ３〕ＴＶカメラ２０から、特定された雌コネクタの
嵌合面画像を画像メモリ３１に送出される。 〔Ｓ４〕雌コネクタの嵌合面画像データから嵌合穴デー
タのみを抽出する。この場合の画像処理の具体的な手順
は、例えば次の通りである。
【００１７】図４に示す嵌合面の原画像に画素毎の画像
データに対する微分処理を施し、輪郭を強調する。図５
は、輪郭抽出された画像の一例である。この輪郭抽出さ
れた画像を、適当な閾値に基づいて２値化処理する。図
６は、２値化処理によって白黒の画像に変換されたもの
を示している。この２値化処理された各画素の画像デー
タにラベリング処理が施されて複数の連結領域に分割さ
れ、更に、ラベル付けされた各連結領域の画素面積（画
素数）、及び縦横比を特徴パラメータとして、嵌合穴部
分の画像だけが抽出される。図７は、嵌合孔のみを示す
画像である。 〔Ｓ５〕ロボット制御装置４０に対する位置決め指令を
演算する。この演算ではまず、ステップＳ４で抽出され
た嵌合穴の重心位置を計算して、これらの位置データに
対するハフ変換されたパラメータ平面での曲線の集積点
に基づいて、嵌合穴の配列方向の傾斜と位置が求められ
る。図８は、嵌合穴の配列方向の傾斜と位置から特定さ
れるコネクタの方向と位置を示す画像である。そして、
特定された嵌合穴のデータから位置決め指令が形成され
る。 〔Ｓ６〕ロボットはハンド部２３で掴んでいる雄コネク
タを、ハンド部２３を操作して作業パネル１０の雌コネ
クタ１１、あるいは１２に嵌合する。
データに対する微分処理を施し、輪郭を強調する。図５
は、輪郭抽出された画像の一例である。この輪郭抽出さ
れた画像を、適当な閾値に基づいて２値化処理する。図
６は、２値化処理によって白黒の画像に変換されたもの
を示している。この２値化処理された各画素の画像デー
タにラベリング処理が施されて複数の連結領域に分割さ
れ、更に、ラベル付けされた各連結領域の画素面積（画
素数）、及び縦横比を特徴パラメータとして、嵌合穴部
分の画像だけが抽出される。図７は、嵌合孔のみを示す
画像である。 〔Ｓ５〕ロボット制御装置４０に対する位置決め指令を
演算する。この演算ではまず、ステップＳ４で抽出され
た嵌合穴の重心位置を計算して、これらの位置データに
対するハフ変換されたパラメータ平面での曲線の集積点
に基づいて、嵌合穴の配列方向の傾斜と位置が求められ
る。図８は、嵌合穴の配列方向の傾斜と位置から特定さ
れるコネクタの方向と位置を示す画像である。そして、
特定された嵌合穴のデータから位置決め指令が形成され
る。 〔Ｓ６〕ロボットはハンド部２３で掴んでいる雄コネク
タを、ハンド部２３を操作して作業パネル１０の雌コネ
クタ１１、あるいは１２に嵌合する。
【００１８】以上のように、コネクタの嵌合面の位置を
検出し、ロボットアームを制御しているから、作業対象
（ターゲットコネクタ）がマーカを付けるだけの余地の
ない小さな部品であっても、正確にその位置を検出し
て、嵌合作業が行える。
検出し、ロボットアームを制御しているから、作業対象
（ターゲットコネクタ）がマーカを付けるだけの余地の
ない小さな部品であっても、正確にその位置を検出し
て、嵌合作業が行える。
【００１９】なお、本実施例では、雌コネクタの位置を
特定しているが、雄コネクタをターゲットコネクタとす
る場合でも、同様にその位置計測が可能なことは言うま
でもない。
特定しているが、雄コネクタをターゲットコネクタとす
る場合でも、同様にその位置計測が可能なことは言うま
でもない。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、コネク
タの嵌合面画像から嵌合穴データのみを抽出して、雌コ
ネクタの位置計測ができる。したがって、この計測結果
に基づいてロボットのハンドの位置決め指令を決定で
き、マーカを付けていない雌コネクタに対しても確実に
コネクタ間の嵌合作業等が行える。
タの嵌合面画像から嵌合穴データのみを抽出して、雌コ
ネクタの位置計測ができる。したがって、この計測結果
に基づいてロボットのハンドの位置決め指令を決定で
き、マーカを付けていない雌コネクタに対しても確実に
コネクタ間の嵌合作業等が行える。
【００２１】また、本発明のコネクタの嵌合方法によれ
ば、簡単かつ正確にロボットによるコネクタ間の嵌合作
業等を行えるコネクタの嵌合を行うことができる。
ば、簡単かつ正確にロボットによるコネクタ間の嵌合作
業等を行えるコネクタの嵌合を行うことができる。
【図１】本発明の位置計測装置の原理説明図である。
【図２】本発明の一実施例装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明のコネクタの嵌合方法を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】原画像の一例を示す図である。
【図５】輪郭抽出処理された画像を示す図である。
【図６】２値化された画像を示す図である。
【図７】嵌合穴のみの画像を示す図である。
【図８】嵌合穴データに基づくコネクタの方向と位置と
を示す図である。
を示す図である。
１１，１２ コネクタ ２０ カメラ ３０ 画像処理手段 ４０ 位置決定手段
Claims (4)
- 【請求項１】 コネクタの嵌合面の位置を検出するため
の位置計測装置において、 コネクタ（１１，１２）の嵌合面画像を入力するカメラ
（２０）と、 前記嵌合面画像から嵌合穴または嵌合ピンの輪郭データ
を抽出する画像処理手段（３０）と、 前記画像処理手段（３０）で抽出した輪郭データに基づ
いて、前記コネクタの嵌合面の位置を決定する位置決定
手段（４０）と、 を有することを特徴とする位置計測装置。 - 【請求項２】 前記画像処理手段（３０）では、 前記嵌合面画像に画素毎の画像データに対する微分処理
が施されて輪郭抽出した後に、２値化処理された各画素
の画像データにラベリング処理が施されて複数の連結領
域に分割していることを特徴とする請求項１記載の位置
計測装置。 - 【請求項３】 前記位置決定手段（４０）では、 ラベル付けされた連結領域毎にその面積、及び縦横比を
基準値と比較して嵌合穴または嵌合ピン位置を特定して
いることを特徴とする請求項１記載の位置計測装置。 - 【請求項４】 視覚センサ（２０）によって雌コネクタ
（１１，１２）の位置を検出し、雄コネクタを保持した
ロボット（２２）によりコネクタ間の嵌合作業等を行う
コネクタの嵌合方法において、 前記雌コネクタ（１１，１２）の嵌合面画像を画像処理
装置に送出するステップ（Ｓ３）と、 前記雌コネクタ（１１，１２）の嵌合面画像データから
嵌合穴データのみを抽出するステップ（Ｓ４）と、 前記雌コネクタ（１１，１２）の嵌合穴データにより前
記ロボット（２２）のハンドの位置決め指令を演算する
ステップ（Ｓ５）と、 を含むことを特徴とするコネクタの嵌合方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4011220A JPH05204459A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 位置計測装置及びコネクタの嵌合方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4011220A JPH05204459A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 位置計測装置及びコネクタの嵌合方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05204459A true JPH05204459A (ja) | 1993-08-13 |
Family
ID=11771888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4011220A Pending JPH05204459A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 位置計測装置及びコネクタの嵌合方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05204459A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100382266B1 (ko) * | 2000-08-18 | 2003-05-01 | 이용중 | 로봇 자세 보정 알고리즘을 이용한 크기 가변작업대상물의 자동 상표 부착방법 |
| JP2009107043A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Canon Inc | 把持装置および把持装置制御方法 |
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1992
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