JPH0520702B2 - - Google Patents
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- JPH0520702B2 JPH0520702B2 JP32943987A JP32943987A JPH0520702B2 JP H0520702 B2 JPH0520702 B2 JP H0520702B2 JP 32943987 A JP32943987 A JP 32943987A JP 32943987 A JP32943987 A JP 32943987A JP H0520702 B2 JPH0520702 B2 JP H0520702B2
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、目標を追尾する飛しよう体等の誘
導装置に係り、とくに目標捜索時に海面等の背景
を誤つて有意な目標であると判定する（誤ロツク
オンする）ことを防止し、目標に対する命中確率
を高めることが可能な、赤外線飛しよう体誘導装
置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) This invention relates to a guidance device for a flying object that tracks a target, and in particular, when searching for a target, the background such as the sea surface is mistakenly determined to be a significant target. The present invention relates to an infrared flying object guidance device that can prevent erroneous lock-ons and increase the probability of hitting a target.
（発明の概要）
この発明は、目標を追尾する飛しよう体等の誘
導装置において、外界を撮像して得たビデオ信号
に現れたピークの信号対雑音比（SN）に着目し、
このSNとピーク輝度に依存したSNしきい値とを
比較し、SNがしきい値より大ならば、当該ピー
クを有意な目標と見なしてロツクオン信号を出力
するようにし、非目標を誤つて有意な目標である
と判定する（誤ロツクオンする）確率を低減した
ものである。(Summary of the Invention) This invention focuses on the peak signal-to-noise ratio (SN) that appears in a video signal obtained by imaging the outside world in a guidance device for a flying object that tracks a target.
This SN is compared with an SN threshold that depends on the peak brightness, and if the SN is larger than the threshold, the peak is regarded as a significant target and a lock-on signal is output, and a non-target is erroneously identified as a significant target. This reduces the probability of determining that the target is a valid target (incorrect lock-on).
（従来の技術）
第４図は、赤外線撮像装置を用いた従来の赤外
線飛しよう体誘導装置の構成の１例を示すブロツ
ク図であつて、１は赤外線撮像装置、２はアナロ
グビデオ信号、３はＡ／Ｄ変換器、４はデジタル
ビデオ信号、５はピーク検出回路、６はピーク輝
度データ、７は２値化しきい値決定回路、８は輝
度しきい値データ、９はロツクオン判定回路、１
０はロツクオン信号、１１は２値化回路、１２は
２値ビデオ信号、１３は重心演算回路、１４は誘
導信号を示している。(Prior Art) FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of a conventional infrared flying object guidance device using an infrared imaging device, in which 1 is an infrared imaging device, 2 is an analog video signal, and 3 4 is an A/D converter, 4 is a digital video signal, 5 is a peak detection circuit, 6 is peak luminance data, 7 is a binarization threshold determining circuit, 8 is luminance threshold data, 9 is a lock-on determination circuit, 1
0 is a lock-on signal, 11 is a binarization circuit, 12 is a binary video signal, 13 is a center of gravity calculation circuit, and 14 is a guidance signal.
第４図において、目標の赤外線画像は赤外線撮
像装置１によりアナログビデオ信号２に変換され
る。アナログビデオ信号２は、Ａ／Ｄ変換器３に
よりサンプリングされ、デジタルビデオ信号４に
変換される。ピーク検出回路５は、このデジタル
ビデオ信号４を受けて、１画面毎に輝度レベルが
最大となるピーク輝度を求め、ピーク輝度データ
６として出力する。ロツクオン判定回路９は、ピ
ーク輝度データ６を、あらかじめ与えられた目標
の最低輝度レベルを表すしきい値と比較し、ピー
ク輝度データ６がしきい値より大なら当該ピーク
が有意な目標であると判定しロツクオン信号１０
を出力する。一方、２値化しきい値決定回路７は
ピーク輝度データ６を受け、
［ピーク輝度データ６］×Ｃ
（但し、Ｃはあらかじめ定められた1.0以下の
値である。）
を輝度しきい値データ８として出力する。２値化
回路１１は、ロツクオン信号１０としきい値デー
タ８とを受け、ロツクオン信号１０が有意のとき
にのみ、輝度しきい値データ８により、デジタル
ビデオ信号４の２値化を行い、２値ビデオ信号１
２を出力する。重心演算回路１３は、２値ビデオ
信号１２受け、撮像装置画面上での目標領域の面
積重心位置を計算し、それを当該誘導装置が追尾
すべき目標位置を示す誘導信号１４として出力す
る。 In FIG. 4, an infrared image of a target is converted into an analog video signal 2 by an infrared imaging device 1. In FIG. Analog video signal 2 is sampled by A/D converter 3 and converted into digital video signal 4. The peak detection circuit 5 receives this digital video signal 4, determines the peak brightness at which the brightness level is maximum for each screen, and outputs it as peak brightness data 6. The lock-on determination circuit 9 compares the peak brightness data 6 with a threshold value representing the lowest brightness level of the target given in advance, and determines that the peak is a significant target if the peak brightness data 6 is greater than the threshold value. Judgment lock-on signal 10
Output. On the other hand, the binarization threshold determination circuit 7 receives the peak luminance data 6 and converts it into luminance threshold data 8 by converting it into [peak luminance data 6]×C (where C is a predetermined value of 1.0 or less). Output as . The binarization circuit 11 receives the lock-on signal 10 and the threshold data 8, and only when the lock-on signal 10 is significant, binarizes the digital video signal 4 using the luminance threshold data 8, and converts the digital video signal 4 into a binary signal. Video signal 1
Outputs 2. The center of gravity calculation circuit 13 receives the binary video signal 12, calculates the area center of gravity position of the target area on the screen of the imaging device, and outputs it as a guidance signal 14 indicating the target position to be tracked by the guidance device.
（発明が解決しようとする問題点）
従来のこの種誘導装置においては、撮像装置の
ビデオ信号に現れたピークが有意な目標であると
自動的に判定する（ロツクオンする）場合、ピー
ク輝度の大きさをあらかじめ定められたしきい値
と比較することにより当該ピークが有意な目標で
あるか否かを判定していた。したがつて、目標に
遠方で有意な目標であると判定する（ロツクオン
する）ためには、目標からの信号が小さいため、
しきい値を低く定める必要があつた。しかし一
方、しきい値を低く定めると、海面ノイズ等が大
きい場合には、これを誤つて目標と判定してしま
い、正しく飛しよう体を目標に誘導できず、海面
ノイズに向かつて誘導してしまうという問題点が
あつた。(Problems to be Solved by the Invention) In conventional guidance devices of this kind, when automatically determining (locking on) that a peak appearing in the video signal of an imaging device is a significant target, the magnitude of the peak brightness is It was determined whether the peak was a significant target by comparing the peak value with a predetermined threshold. Therefore, in order to determine that the target is a significant target at a distance (lock on), the signal from the target is small, so
It was necessary to set a low threshold. However, on the other hand, if the threshold value is set low, if sea surface noise etc. are large, it will be mistakenly determined as a target, and the flying object will not be able to be guided to the target correctly. There was a problem with putting it away.
（発明の目的）
この発明は、撮像装置のビデオ信号に現れたピ
ークが有意な目標であるか否かを判定する時点
で、このピークの信号対雑音比（以後SNと略記
する）を計測し、これにしきい値を設けて目標以
外の海面ノイズ等を誤つて有意な目標であると判
定する（誤ロツクオンする）確率を著しく減少さ
せ得る誘導装置を提供することを目的とする。(Object of the Invention) This invention measures the signal-to-noise ratio (hereinafter abbreviated as SN) of a peak appearing in a video signal of an imaging device at the time of determining whether or not this peak is a significant target. It is an object of the present invention to provide a guidance device that can significantly reduce the probability of erroneously determining sea surface noise or the like other than the target to be a significant target (erroneous lock-on) by setting a threshold value for this.
（問題点を解決するための手段）
この発明は、上述の問題点を解決するために、
外界の画像をアナログビデオ信号に変換する撮像
装置と、
前記アナログビデオ信号をサンプリングしデジ
タルビデオ信号として出力するＡ／Ｄ変換器と、
１画面毎に前記デジタルビデオ信号からピーク
輝度を検出しピーク輝度データとして出力するピ
ーク検出回路と、
１画面毎に前記デジタルビデオ信号の輝度レベ
ルの分散値を演算しrmsデータとして出力する
rms計測回路と、
１画面毎に前記ピーク輝度データと前記rmsデ
ータとの比を求めSNデータとして出力する除算
回路と、
前記ピーク輝度データの値とSNデータのしき
い値との間の予め定められた関係に基づき、１画
面毎に前記ピーク輝度データに対応する前記SN
データのしきい値を決定し、これをSNしきい値
データとして出力するSNしきい値決定回路と、
前記SNデータと前記SNしきい値データとを比
較し、前記SNデータが前記SNしきい値データよ
りも大ならば当該ピーク輝度が有意な目標である
ことを示すロツクオン信号を出力するロツクオン
判定回路と、
前記ピーク輝度データに予め定められた1.0以
下の数値を掛け合わせた値を輝度しきい値データ
として出力する２値化しきい値決定回路と、
前記ロツクオン信号が出力された時のみ前記デ
ジタルビデオ信号を、前記輝度しきい値データを
しきい値として２値化しこれを２値ビデオ信号と
して出力する２値化回路と、
前記２値化回路が出力する２値化ビデオデータ
から目標領域の重心位置を計算して追尾すべき目
標位置を示す誘導信号として出力する重心演算回
路とを備えた構成としている。(Means for solving the problems) In order to solve the above-mentioned problems, the present invention has the following features:
an imaging device that converts an image of the outside world into an analog video signal; an A/D converter that samples the analog video signal and outputs it as a digital video signal; and detects peak luminance from the digital video signal for each screen and calculates the peak luminance. A peak detection circuit that outputs data as data, and calculates the variance value of the brightness level of the digital video signal for each screen and outputs it as rms data.
an rms measurement circuit; a division circuit that calculates the ratio of the peak luminance data and the rms data for each screen and outputs it as SN data; and a predetermined value between the value of the peak luminance data and the threshold value of the SN data. Based on the relationship determined, the SN corresponding to the peak luminance data is determined for each screen.
an SN threshold determination circuit that determines a data threshold and outputs it as SN threshold data; and a circuit that compares the SN data with the SN threshold data, and a lock-on determination circuit that outputs a lock-on signal indicating that the peak brightness is a significant target if it is larger than the value data; a binarization threshold determination circuit for outputting threshold data; and a binarization threshold determination circuit for binarizing the digital video signal using the luminance threshold data as a threshold value only when the lock-on signal is output, and converting the digital video signal into a binary video signal. and a center-of-gravity calculation circuit that calculates the center-of-gravity position of the target area from the binarized video data outputted by the binarization circuit and outputs it as a guidance signal indicating the target position to be tracked. The structure is as follows.
（作用）
この発明の誘導装置においては、１画面毎にデ
ジタルビデオ信号のピーク輝度及びその輝度レベ
ルの分散値を計測し、これらの比を計算すること
によつてデジタルビデオ信号中に現れたピークの
SNを１画面毎に求める。次に、第３図に示すよ
うに、この時のピーク輝度が小さい場合には高し
きい値、ピーク輝度が大きい場合には低しきい値
となるように、ピーク輝度に依存したSNしきい
値を１画面毎に設定する。さらに、前記SNとこ
のSNしきい値とを比較し、SNがしきい値より大
ならば、当該ピークを有意な目標と見なして、ロ
ツクオン信号を出力する。(Function) In the guidance device of the present invention, the peak brightness of the digital video signal and the variance value of the brightness level are measured for each screen, and the peak appearing in the digital video signal is calculated by calculating the ratio of these values. of
Find SN for each screen. Next, as shown in Figure 3, the SN threshold is set depending on the peak brightness so that when the peak brightness at this time is small, the threshold is high and when the peak brightness is large, the threshold is low. Set the value for each screen. Further, the SN is compared with this SN threshold, and if the SN is larger than the threshold, the peak is regarded as a significant target and a lock-on signal is output.
従つて、この発明に係る装置においては、検出
されたピークのSNを計測して、ピーク輝度が小
さい場合には充分高いSNを持たなければ有意な
目標と判定しないように（ロツクオンしない）よ
うになるため、海面ノイズ等を誤つて有意な目標
であると判定する（誤ロツクオンする）確率の著
しい低減を実現することができる。 Therefore, in the device according to the present invention, the SN of the detected peak is measured, and if the peak brightness is small, the target is not determined to be a significant target unless it has a sufficiently high SN (lock-on). Therefore, it is possible to significantly reduce the probability of erroneously determining sea surface noise or the like to be a significant target (erroneous lock-on).
（実施例）
以下、この発明に係る誘導装置の実施例を図面
に従つて説明する。(Example) Hereinafter, an example of the guidance device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は、この発明の１実施例の構成を示すも
のであつて、１５はrms計測回路、１６はrmsデ
ータ、１７は除算回路、１８はSNデータ、１９
はSNしきい値決定回路、２０はSNしきい値デー
タである。その他の回路部分は前述の第４図の場
合と同様である。 FIG. 1 shows the configuration of one embodiment of the present invention, in which 15 is an rms measurement circuit, 16 is rms data, 17 is a division circuit, 18 is SN data, and 19 is a division circuit.
is an SN threshold determination circuit, and 20 is SN threshold data. The other circuit parts are the same as in the case of FIG. 4 described above.
目標の赤外線画像を撮像し、デジタルビデオ信
号４、ピーク輝度データ６、輝度しきい値データ
８を得る過程、及びロツクオン信号１０、輝度し
きい値データ８、デジタルビデオ信号４から、誘
導信号１４を得る過程は第４図の従来の装置と同
様であるので、説明を省略する。 A process of capturing an infrared image of a target and obtaining a digital video signal 4, peak brightness data 6, brightness threshold data 8, and a guidance signal 14 from the lock-on signal 10, brightness threshold data 8, and digital video signal 4. The obtaining process is the same as that of the conventional apparatus shown in FIG. 4, so the explanation will be omitted.
第１図において、rms計測回路１５は、デジタ
ルビデオ信号４を受け、このビデオ信号の輝度レ
ベルの分散値（rms）を１画面毎に計算し、rms
データ１６として出力する。分散値（rms）を求
める式は後述する。 In FIG. 1, the rms measurement circuit 15 receives the digital video signal 4, calculates the variance value (rms) of the brightness level of this video signal for each screen, and calculates the rms
Output as data 16. The formula for calculating the variance value (rms) will be described later.
第２図に示すように、１画面におけるデジタル
ビデオ信号４をＢ（ｉ）、当該画面でのピーク輝度
データ６の値すなわちピーク輝度をＰ、当該画面
でのデジタルビデオ信号４の平均輝度レベルを
Ｍ、１画面分のサンプル数をＺ個、当該画面での
rmsデータ１６の値すなわち分散値（rms）を
Nf、とそれぞれおくと、Nfは次のように表され
る。 As shown in Fig. 2, the digital video signal 4 on one screen is B(i), the value of the peak brightness data 6 on the screen, that is, the peak brightness, is P, and the average brightness level of the digital video signal 4 on the screen is B(i). M, the number of samples for one screen is Z, and the number of samples for one screen is
The value of rms data 16, that is, the variance value (rms)
Nf, respectively, Nf is expressed as follows.
Nf＝√１／Ｚz
Σi=1
｛Ｂ（ｉ）−Ｍ｝2
なお、ピーク輝度Ｐは、１画面毎にＡ／Ｄ変換
後のデジタルビデオ信号からピーク検出回路５に
より求めることができ、輝度レベルの分散値
（rms）は、上記Nfの式を用いて１画面毎にrms
計測回路１５で求めることができ、デジタル処理
であるため、デジタル演算装置（コンピユータ）
を利用することができる。 Nf=√1/Z z Σ i=1 {B(i)−M} 2The peak brightness P can be determined by the peak detection circuit 5 from the digital video signal after A/D conversion for each screen. , the variance value (rms) of the brightness level is calculated as rms for each screen using the above Nf formula.
It can be determined by the measurement circuit 15, and since it is digital processing, a digital calculation device (computer) is required.
can be used.
除算回路１７は、ピーク輝度データ６とrmsデ
ータ１６とを受け、その比を１画面毎に計算し、
SNデータ１８として出力する。すなわちSNデー
タ１８は、次のように表される。 The division circuit 17 receives the peak luminance data 6 and the rms data 16, calculates the ratio for each screen,
Output as SN data 18. That is, the SN data 18 is expressed as follows.
SN＝Ｐ／Nf
一方、SNしきい値決定回路１９は、ピーク輝
度データ６を受け、その値に依存して第３図に示
すように、SNデータ１８のしきい値であるSNし
きい値データ２０を決定する。すなわち、第３図
のように、ピーク輝度レベル大なるときは低しき
い値、ピーク輝度レベル小なるときは高しきい値
とする。ロツクオン判定回路９はSNデータ１８
とSNしきい値データ２０とを受け、SNデータ１
８がその時のSNしきい値データ２０より大なら
ば、有意な目標のピークと見なして、ロツクオン
信号を発生する。以後の動作は第４図の従来例と
同様である。 SN=P/Nf On the other hand, the SN threshold determining circuit 19 receives the peak luminance data 6 and, depending on the value, determines the SN threshold, which is the threshold of the SN data 18, as shown in FIG. Determine data 20. That is, as shown in FIG. 3, when the peak brightness level is high, the threshold value is low, and when the peak brightness level is low, the threshold value is high. The lock-on judgment circuit 9 has SN data 18
and SN threshold data 20, SN data 1
If 8 is greater than the current SN threshold data 20, it is considered a significant target peak and a lock-on signal is generated. The subsequent operation is similar to the conventional example shown in FIG.
（発明の効果）
以上のように、この発明によれば、ビデオ信号
のピークの信号対雑音比（SN）を常に計測し、
これをピーク輝度の大きさに依存して定められる
SNのしきい値と比較することにより、当該ピー
クが目標によるものか、海面ノイズ等によるもの
かを判断する。従つて、目標の信号が小さい場合
には十分に高いSNでなければ有意な目標である
と判定（ロツクオン）せず、目標の信号が大きい
場合には比較的低いSNでも有意な目標であると
判定（ロツクオン）できるように設定でき、目標
信号が小さい遠方において問題となる海面ノイズ
等を有意な目標であると誤つて判定（誤ロツクオ
ン）する確率の低減に大きく寄与することができ
る。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, the peak signal-to-noise ratio (SN) of a video signal is constantly measured,
This can be determined depending on the magnitude of the peak brightness.
By comparing with the SN threshold, it is determined whether the peak is due to the target or sea surface noise. Therefore, if the target signal is small, it will not be determined (locked on) that it is a significant target unless the SN is sufficiently high, and if the target signal is large, even a relatively low SN will be considered to be a significant target. It can be set so that it can be determined (lock-on), and it can greatly contribute to reducing the probability of erroneously determining (erroneous lock-on) that sea surface noise, etc., which is a problem in a distant place where the target signal is small, is erroneously determined to be a significant target.
第１図はこの発明の１実施例の構成を示すブロ
ツク図、第２図はデジタルビデオ信号とピーク輝
度データ及び平均輝度レベルの説明図、第３図は
SNデータのしきい値のピーク輝度に対する依存
関係の説明図、第４図は従来の赤外線飛しよう体
誘導装置の構成の１例を示すブロツク図である。
１…赤外線撮像装置、２…アナログビデオ信
号、３…Ａ／Ｄ変換器、４…デジタルビデオ信
号、５…ピーク検出回路、６…ピーク輝度デー
タ、７…２値化しきい値決定回路、８…輝度しき
い値データ、９…ロツクオン判定回路、１０…ロ
ツクオン信号、１１…２値化回路、１２…２値ビ
デオ信号、１３…重心演算回路、１４…誘導信
号、１５…rms計測回路、１６…rmsデータ、１
７…除算回路、１８…SNデータ、１９…SNしき
い値決定回路、２０…SNしきい値データ。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of one embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of a digital video signal, peak brightness data, and average brightness level, and FIG.
FIG. 4, which is an explanatory diagram of the dependence of the threshold value of SN data on the peak brightness, is a block diagram showing an example of the configuration of a conventional infrared flying object guidance device. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Infrared imaging device, 2... Analog video signal, 3... A/D converter, 4... Digital video signal, 5... Peak detection circuit, 6... Peak luminance data, 7... Binarization threshold determination circuit, 8... Luminance threshold data, 9... Lock-on determination circuit, 10... Lock-on signal, 11... Binarization circuit, 12... Binary video signal, 13... Center of gravity calculation circuit, 14... Guidance signal, 15... RMS measurement circuit, 16... rms data, 1
7... Division circuit, 18... SN data, 19... SN threshold determining circuit, 20... SN threshold data.
Claims (1)
撮像装置と、 前記アナログビデオ信号をサンプリングしデジ
タルビデオ信号として出力するＡ／Ｄ変換器と、 １画面毎に前記デジタルビデオ信号からピーク
輝度を検出しピーク輝度データとして出力するピ
ーク検出回路と、 １画面毎に前記デジタルビデオ信号の輝度レベ
ル分散値を演算しrmsデータとして出力するrms
計測回路と、 １画面毎に前記ピーク輝度データと前記rmsデ
ータとの比を求めSNデータとして出力する除算
回路と、 前記ピーク輝度データの値とSNデータのしき
い値との間の予め定められた関係に基づき、１画
面毎に前記ピーク輝度データに対応する前記SN
データのしきい値を決定し、これをSNしきい値
データとして出力するSNしきい値決定回路と、 前記SNデータと前記SNしきい値データとを比
較し、前記SNデータが前記SNしきい値データよ
りも大ならば当該ピーク輝度が有意な目標である
ことを示すロツクオン信号を出力するロツクオン
判定回路と、 前記ピーク輝度データに予め定められた1.0以
下の数値を掛け合わせた値を輝度しきい値データ
として出力する２値化しきい値決定回路と、 前記ロツクオン信号が出力された時のみ前記デ
ジタルビデオ信号を、前記輝度しきい値データを
しきい値として２値化しこれを２値ビデオ信号と
して出力する２値化回路と、 前記２値化回路が出力する２値化ビデオデータ
から目標領域の重心位置を計算して追尾すべき目
標位置を示す誘導信号として出力する重心演算回
路とを備えたことを特徴とする誘導装置。[Scope of Claims] 1. An imaging device that converts an image of the outside world into an analog video signal; an A/D converter that samples the analog video signal and outputs it as a digital video signal; a peak detection circuit that detects peak luminance and outputs it as peak luminance data; and an rms circuit that calculates the luminance level dispersion value of the digital video signal for each screen and outputs it as rms data.
a measurement circuit; a division circuit that calculates the ratio of the peak luminance data and the rms data for each screen and outputs it as SN data; Based on the relationship, the SN corresponding to the peak luminance data is determined for each screen.
an SN threshold determination circuit that determines a data threshold and outputs it as SN threshold data; and a circuit that compares the SN data with the SN threshold data, and a lock-on determination circuit that outputs a lock-on signal indicating that the peak brightness is a significant target if it is larger than the value data; a binarization threshold determination circuit for outputting threshold data; and a binarization threshold determination circuit for binarizing the digital video signal using the luminance threshold data as a threshold value only when the lock-on signal is output, and converting the digital video signal into a binary video signal. and a center-of-gravity calculation circuit that calculates the center-of-gravity position of the target area from the binarized video data outputted by the binarization circuit and outputs it as a guidance signal indicating the target position to be tracked. A guidance device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32943987A JPH01172788A (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Guiding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32943987A JPH01172788A (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Guiding device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01172788A JPH01172788A (en) | 1989-07-07 |
| JPH0520702B2 true JPH0520702B2 (en) | 1993-03-22 |
Family
ID=18221383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32943987A Granted JPH01172788A (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Guiding device |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JPH01172788A (en) |
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|---|---|---|---|---|
| US9848858B2 (en) | 2008-04-18 | 2017-12-26 | Fortimedix Surgical B.V. | Instrument for endoscopic applications or the like |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008098871A (en) * | 2006-10-10 | 2008-04-24 | Victor Co Of Japan Ltd | Color separation imaging apparatus, and its manufacturing method |
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1987
- 1987-12-28 JP JP32943987A patent/JPH01172788A/en active Granted
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9848858B2 (en) | 2008-04-18 | 2017-12-26 | Fortimedix Surgical B.V. | Instrument for endoscopic applications or the like |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01172788A (en) | 1989-07-07 |
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