JPH05215510A

JPH05215510A - 溶接位置検出方法

Info

Publication number: JPH05215510A
Application number: JP1892592A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Kato; 研一加藤
Original assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Current assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Priority date: 1992-02-04
Filing date: 1992-02-04
Publication date: 1993-08-24

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は、少なくとも一方が所定半径で湾曲す
るコーナー部(Ｒ部分)を有する角柱状部材どうしを溶接
する継手部において、その角柱状部材どうし間の溶接線
の位置を検出するための溶接位置検出方法に関し、Ｒ部
分を有する角柱からなる溶接継手の溶接線位置を正確に
検出可能にして、Ｒ部分を有する角柱についての溶接作
業の自動化を実現できるようにすることを目的とする。【構成】そこで、少なくとも一方が所定半径で湾曲する
コーナー部１ａを有する角柱状部材１Ａ，１Ｂどうしを
溶接するに際し、角柱状部材１Ａ，１Ｂの表面位置を溶
接線６に直交する方向に沿って検出する位置検出手段２
をそなえ、位置検出手段２により、溶接線６の両側にお
ける各角柱状部材１Ａ，１Ｂの平面位置をそれぞれ検出
し、コーナー部１ａの所定半径Ｒと、位置検出手段２に
より検出された各角柱状部材１Ａ，１Ｂの平面位置とに
基づいて溶接線６の位置を検出することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、少なくとも一方が所定
半径で湾曲するコーナー部(Ｒ部分)を有する角柱状部材
どうしを溶接する継手部において、その角柱状部材どう
し間の溶接線の位置を検出するための溶接位置検出方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動溶接機や溶接ロボット等に
おいては、精密な溶接作業を行なうために、その作業対
象であるワークの形状を認識して溶接線の位置を正確に
検出する必要がある。

【０００３】そこで、従来、特開平３−３２４６９号公
報，特開平３−３２４７０号公報，特開平３−２０４１
７８号公報，特開平３−２０７５７７号公報などに開示
されるように、光学式センサを用い作業対象ワークにレ
ーザ光等を照射することにより画像データを得てから、
その画像データに基づいてワークの形状を認識し溶接線
の位置を検出することが行なわれている。また、特開平
３−２２１２６７号公報などでは、始点から終点までの
溶接線の数点を予め教示しておいて溶接線の位置を決定
している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
溶接位置検出手段は、継手部において、いずれもワーク
の表面が略直線(略平面)で構成された場合にのみ有効な
ものであり、曲線(曲面)を有して構成されるワークの溶
接継手についての溶接線位置の検出に適用することがで
きなかった。

【０００５】例えば、住宅ユニットを構築する際には、
梁，柱など鉄骨製の角柱状部材を溶接したりして枠組み
を作る必要があるほか、このような枠組みのユニットを
連結してユニット住宅等を構築する際には、梁どうし，
柱どうしあるいは梁と柱どうしの溶接が必要になるが、
通常、このような角柱状部材のコーナー部は所定半径で
湾曲している場合が多く、その溶接作業を自動化するた
めには、Ｒ部分を有する角柱の表面形状を認識して溶接
線位置を正確に検出できるようにすることが望まれてい
る。

【０００６】本発明は、このような課題を解決しようと
するもので、Ｒ部分を有する角柱からなる溶接継手の溶
接線位置を正確に検出可能にして、Ｒ部分を有する角柱
についての溶接作業の自動化を実現できるようにした溶
接位置検出方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１発明の溶接位置検出方法(請求項１)は、隣接す
る角柱状部材どうしを溶接するに際し、前記隣接する角
柱状部材の少なくとも一方が所定半径で湾曲するコーナ
ー部を有するものである場合に、前記角柱状部材どうし
間の溶接線の位置を検出する方法であって、前記隣接す
る角柱状部材の表面位置を前記溶接線に直交する方向に
沿って検出する位置検出手段をそなえ、前記位置検出手
段により、前記溶接線の両側における前記の各角柱状部
材の平面位置をそれぞれ検出し、前記コーナー部の所定
半径と、前記位置検出手段により検出された前記の各角
柱状部材の平面位置とに基づいて、前記溶接線の位置を
検出することを特徴としている。

【０００８】また、第２発明の溶接位置検出方法(請求
項２)は、隣接する角柱状部材どうしを溶接するに際
し、前記隣接する角柱状部材の少なくとも一方が所定半
径で湾曲するコーナー部を有するものである場合に、前
記角柱状部材どうし間の溶接線の位置を検出する方法で
あって、前記隣接する角柱状部材の表面位置を検出する
位置検出手段をそなえ、前記位置検出手段により、前記
溶接線の始点側位置と終点側位置との２点の位置を検出
し、前記の始点側位置および終点側位置のそれぞれにお
いて、前記位置検出手段により、前記隣接する角柱状部
材の表面位置を前記溶接線に直交する方向に沿って検出
して前記溶接線の両側における前記の各角柱状部材の平
面位置をそれぞれ検出し、前記コーナー部の所定半径と
前記位置検出手段により検出された前記の各角柱状部材
の平面位置とに基づいて前記溶接線の位置を検出し、前
記の始点側位置および終点側位置と、これらの始点側位
置および終点側位置のそれぞれにおける前記溶接線の位
置とに基づいて、前記溶接線の位置をその全長に亘り決
定することを特徴としている。

【０００９】さらに、前記位置検出手段により、前記コ
ーナー部上の少なくとも３点の位置を検出し、該３点の
位置に基づいて前記コーナー部の所定半径を求めてもよ
い。

【００１０】

【作用】上述した本発明の溶接位置検出方法(請求項１)
では、位置検出手段により、溶接線の両側における各角
柱状部材の平面位置(肩高さ)がそれぞれ検出され、その
平面位置と角柱のコーナー部の所定半径とに基づいて、
溶接線の位置が検出(自動認識)される。

【００１１】また、請求項２の方法では、まず、位置検
出手段により、溶接線の始点側位置と終点側位置との２
点の位置を検出する。そして、検出された始点側位置お
よび終点側位置のそれぞれの位置で、請求項１の方法と
同様にして、位置検出手段により、溶接線の両側におけ
る各角柱状部材の平面位置(肩高さ)をそれぞれ検出し、
その平面位置と角柱のコーナー部の所定半径とに基づい
て、溶接線の位置を検出(自動認識)する。この後、始点
側位置および終点側位置と、これらの各位置のそれぞれ
における溶接線の位置とに基づいて、溶接線の位置がそ
の全長に亘って検出・決定(自動認識)される。

【００１２】さらに、角柱のコーナー部については、少
なくとも３点の位置が分かれば、その３点を通る円を求
めることができ、つまりはコーナー部の所定半径が求め
られる。従って、位置検出手段により、角柱のコーナー
部上の少なくとも３点の位置を検出することで、角柱の
コーナー部の所定半径を自動認識することもできる。

【００１３】

【実施例】以下、図面により本発明の実施例について説
明すると、図１〜図６は本発明の第１実施例としての溶
接位置検出方法(請求項１に対応)を示すもので、図１は
その方法を適用された装置の構成を示すブロック図、図
２はその装置の外観を模式的に示す斜視図、図３はその
位置センサによる検出データを説明するための図、図４
は本実施例における実際のワーク断面形状を示す図、図
５はその装置の動作を説明するためのフローチャート、
図６(ａ)，(ｂ)はその装置における溶接線検出のための
詳細な演算手順を説明するための図である。

【００１４】図１，図２において、１Ａ，１Ｂはいずれ
も所定半径Ｒで湾曲するコーナー部１ａを有する角柱
(四角柱；角柱状部材)で、本実施例では、これらの角柱
１Ａ，１Ｂをその長手方向に沿って隣接配置して相互に
溶接する際に、これらの角柱１Ａ，１Ｂ相互間の溶接線
６の位置を検出しようとしている。また、１ｂは各角柱
１Ａ，１Ｂの平面部で、２つの角柱１Ａ，１Ｂは、その
平面部１ｂの一つが水平になるように隣接配置されてい
る。

【００１５】なお、各角柱１Ａ，１Ｂは、空洞の円柱に
対して四方から等しく圧力を加えることにより、角柱形
状に成形されたもので、四隅に所定半径Ｒのコーナー部
１ａを有しているが、この所定半径Ｒは、元の円柱の板
厚が既知であれば得ることができるものであり、本実施
例では、このことを利用して所定半径Ｒが既知であるも
のとして、溶接線位置の検出を行なうものとする。

【００１６】また、２は角柱１Ａ，１Ｂの長手方向つま
り溶接線６の方向に直交する方向の検出線５に沿って角
柱１Ａ，１Ｂの表面位置(高さ位置)を検出するための光
学式位置センサ(位置検出手段)で、この位置センサ２
は、図１に示すように、光(例えばレーザ光)を発光して
角柱１Ａ，１Ｂの表面にスポット状に照射する発光部２
ａと、この発光部２ａから照射された後に角柱１Ａ，１
Ｂの表面にて反射されてきた反射光を受光する受光部２
ｂとをそなえて構成されている。

【００１７】そして、受光部２ｂにて得られた受光デー
タ、例えば光路差データ，反射光強度等に基づき、位置
センサ２と角柱１Ａ，１Ｂの表面との距離が得られ、図
３に示すような検出データ(角柱１Ａ，１Ｂの表面の高
さ位置データ)が求められるようになっている。

【００１８】ここで、本実施例では、実際のワーク断面
形状は図４に示すようなものであるのに対して、図３に
示すようなデータが得られている。これは、角柱１Ａ，
１Ｂ相互間において、図３に点線で示すある深さ以上の
位置では、角柱１Ａ，１Ｂの表面からの反射光の光量が
不足し、位置検出不能となるためであり、そのために位
置Ｐ₄とＰ₇との間のデータは意味をなさない。なお、角
柱１Ａ，１Ｂ相互間の距離(開先幅)が十分に大きけれ
ば、このような位置検出不能の部分は生じることはな
く、位置センサ２により図４に示したものと同様の検出
データを得ることができる。

【００１９】さらに、３は位置センサ２を駆動するため
の駆動機構３で、この駆動機構３によって、図２に示す
ような検出線５に沿う角柱１Ａ，１Ｂの表面位置が、位
置センサ２により走査・検出されるようになっている。
この駆動機構３は、位置センサ２自体を全体的に駆動す
るものであってもよいし、または、位置センサ２内部に
おいてミラー等を用い発光部２ａからの光の照射方向を
変更するものであってもよい。

【００２０】一方、４は位置センサ２に接続されこの位
置センサ２による検出データに基づいて演算を行ない角
柱１Ａ，１Ｂの表面形状を認識するためのコンピュータ
で、肩高さ演算部４ａと溶接線位置演算部４ｂとを有し
て構成されている。

【００２１】肩高さ演算部４ａは、位置センサ２にて検
出された角柱１Ａ，１Ｂの平面部１ｂの高さ位置データ
を平均化することにより、水平に配置された各角柱１
Ａ，１Ｂの平面部１ｂの高さ位置(肩高さ)を算出するも
のであり、溶接線位置演算部４ｂは、図５，図６にて詳
述するごとく、予め設定されている既知のコーナー部１
ａの所定半径Ｒと、肩高さ演算部４ａにて演算された各
角柱１Ａ，１Ｂの肩高さとに基づいて、角柱１Ａ，１Ｂ
相互間の溶接線６の位置を演算するものである。

【００２２】次に、上述のごとく構成された本実施例の
装置による、角柱１Ａ，１Ｂ相互間の溶接線６の演算・
検出プロセスを、図３，図５および図６により説明す
る。まず、本実施例では、角柱１Ａ，１Ｂを溶接すべく
各角柱１Ａ，１Ｂの平面部１ｂを水平にして隣接配置し
た状態で、その平面部１ｂに対して垂直に配置された位
置センサ２により、検出線５(溶接線６に直交する方向)
に沿って角柱１Ａ，１Ｂの表面位置(高さ位置)を検出す
ることで、図３に示すような検出データを得る。ここ
で、図３に示すごとく、位置Ｐ₃〜Ｐ₅および位置Ｐ₆〜
Ｐ₈の区間がＲ部分つまりコーナー部１ａであり、その
他の部分は略直線の部分つまり平面部１ｂである。

【００２３】そして、各角柱１Ａ，１Ｂの平面部１ｂ
(直線部分)である位置Ｐ₁〜Ｐ₂間の位置データおよび位
置Ｐ₉〜Ｐ₁₀間の位置データを、それぞれ肩高さ演算部
４ａにより平均化することで、その平均値が、水平に配
置された各角柱１Ａ，１Ｂの平面部１ｂの高さ位置(肩
高さ)として算出される(図５のステップＡ１)。

【００２４】この後、溶接線位置演算部４ｂにおいて、
図６(ａ)に示すように、上述のように得られた各肩高さ
からそれぞれ所定高さｈ，ｈ′だけ高さを減じた角柱１
Ａ，１Ｂの表面上の位置を、それぞれ図６に示すように
Ｐ₄，Ｐ₇を求め(図５のステップＡ２)、図６(ｂ)に示す
ように、位置Ｐ₇の鉛直下方で位置Ｐ₄と同じ高さ位置Ｐ
₇′を求めてから(図５のステップＡ３)、これらの位置
Ｐ₄とＰ₇′との水平距離Ｄを求める(図５のステップＡ
４)。

【００２５】ここで、本実施例では、前述した通り、各
角柱１Ａ，１Ｂのコーナー部１ａの所定半径Ｒは既知で
予め溶接線位置演算部４ｂに設定されているので、図６
(ｂ)に示すように、所定半径Ｒから位置Ｐ₃とＰ₄との水
平距離ｃを減算することにより、位置Ｐ₄とＰ₅との水平
距離ｄが演算されるとともに、所定半径Ｒから位置Ｐ ₇
とＰ₈との水平距離ｃ′を減算することにより、位置Ｐ₆
とＰ₇′との水平距離ｄ′が演算される(図５のステップ
Ａ５)。また、ステップＡ５で求められた水平距離ｄ，
ｄ′から、角柱１Ａ，１Ｂ相互間のギャップ(開先幅)ｘ
の大きさは、ｘ＝Ｄ−(ｄ＋ｄ′)として求められる(図
５のステップＡ６)。

【００２６】なお、図６(ａ)，(ｂ)には、左右の各角柱
１Ａ，１Ｂの平面部１ｂの位置が異なる場合、つまり段
差が生じている場合が図示されている。また、ここで
は、各角柱１Ａ，１Ｂのコーナー部１ａの所定半径Ｒは
同じものとしているが、その所定半径は角柱１Ａ，１Ｂ
毎に異なるものであってもよい。さらに、本実施例で
は、水平距離ｄ，ｄ′を、所定半径Ｒから水平距離ｃ，
ｃ′を減算して求めているが、各水平距離ｄ，ｄ′は、
それぞれｈ，ｈ′と所定半径Ｒとから幾何学的に求める
こともできる。

【００２７】以上のように求められた各算出値に基づ
き、各角柱１Ａ，１Ｂの肩高さ，ギャップの大きさｘお
よびその位置(開先形状)が求められ、これらの値を用い
て溶接線６の位置を正確に検出し自動認識することがで
きる。従って、Ｒ部分を有する角柱１Ａ，１Ｂどうしの
継手部の溶接作業を自動化できる利点がある。

【００２８】次に、図７〜図１１により本発明の第２実
施例としての溶接位置検出方法について説明すると、図
７はその方法を適用された装置の構成を示すブロック
図、図８はその装置により溶接線の始点位置(もしくは
終点位置)を検出する際の状態の外観を模式的に示す斜
視図、図９(ａ)，(ｂ)はそれぞれその位置センサによる
溶接線の始点位置および終点位置の検出時のデータを示
す図、図１０はその装置により検出された溶接線全長を
示す模式図、図１１はその装置の動作を説明するための
フローチャートである。なお、既述の符号と同一の符号
は同一部分を示しているので、その説明は省略する。

【００２９】図７に示すように、本実施例の装置も第１
実施例の装置と略同様に構成されているが、この第２実
施例の装置では、コンピュータ４に、位置センサ２から
の検出データに基づいて溶接線６の始点(始点側位置)お
よび終点(終点側位置)を検出する始点／終点検出部４ｃ
がそなえられている。その他の部分は第１実施例と全く
同様に構成されているので、その説明は省略する。

【００３０】始点／終点検出部４ｃは、図８に示すよう
に、位置センサ２を角柱１Ｂ(もしくは１Ａ)の長手方向
の全長に沿って走査することにより得られる検出データ
の変化に基づいて、溶接線６の始点および終点(本実施
例では角柱１Ａ，１Ｂの端面１ｃ，１ｄの位置)を検出
するもので、図９(ａ)に示すような検出データの立上り
を検出した場合にはその立上り部を溶接線６の始点(端
面１ｃ)として検出する一方、図９(ｂ)に示すような検
出データの立下りを検出した場合にはその立下り部を溶
接線６の終点(端面１ｄ)として検出するものである。

【００３１】そして、本実施例の装置においては、第１
実施例にて前述した肩高さ演算部４ａおよび溶接線位置
演算部４ｂによる溶接線検出動作が、前述した始点／終
点検出部４ｃにより始点および終点を検出した時点でそ
れぞれ実行されるようになっている。

【００３２】上述の構成により、本発明の第２実施例で
は、まず、図８に示すように、位置センサ２を角柱１Ｂ
の端面１ｃ側からこの角柱１Ｂの長手方向に沿って走査
させ、図９(ａ)に示すように、角柱１Ｂの存在による立
上りを位置センサ２にて検出した場合、始点／終点検出
部４ｃにより溶接線６の始点(端面１ｃ)を検知したもの
と判断し(図１１のステップＢ１)、この溶接線６の始点
における開先形状の検出・認識を行なう(図１１のステ
ップＢ２)。このステップＢ２による開先形状の検出・
認識は、第１実施例と全く同様の手順により行なわれ
る。

【００３３】ついで、位置センサ２をさらに角柱１Ｂの
長手方向に沿って走査させ、図９(ｂ)に示すように、角
柱１Ｂが無くなったことによる立下りを位置センサ２に
て検出した場合、始点／終点検出部４ｃにより溶接線６
の終点(端面１ｄ)を検知したものと判断し(図１１のス
テップＢ３)、この溶接線６の終点における開先形状の
検出・認識を行なう(図１１のステップＢ４)。このステ
ップＢ４による開先形状の検出・認識も第１実施例と全
く同様の手順により行なわれる。

【００３４】このようにして、角柱１Ａ，１Ｂ相互間に
おける溶接線６について、図１０に示すように、始点位
置における開先幅両端位置と、終点位置における開先幅
両端位置との４点が検出され、これらの点を直線近似し
て始点側と終点側とを結ぶことにより、溶接線６の位置
がその全長に亘り検出・決定される(図１１のステップ
Ｂ５)。

【００３５】このように、本発明の第２実施例によれ
ば、第１実施例と同様に、溶接線６の位置を正確に検出
し自動認識でき、Ｒ部分を有する角柱１Ａ，１Ｂどうし
の継手部の溶接作業を自動化できるほか、溶接線６の始
点と終点とを検知して、各点での開先形状を認識するこ
とにより、溶接線６の全長に亘る位置を正確に自動認識
できる利点もある。

【００３６】なお、上記実施例では、各角柱１Ａ，１Ｂ
のコーナー部１ａの所定半径Ｒが既知であるものとして
いるが、角柱１Ａ，１Ｂ相互間の距離(開先幅)が十分に
大きく、図３に示すような位置検出不能の部分が生じな
い場合には、各角柱１Ａ，１Ｂのコーナー部１ａ上の少
なくとも３点の位置を位置センサ２により検出し、これ
らの３点の位置に基づいて、各角柱１Ａ，１Ｂのコーナ
ー部１ａの所定半径Ｒを自動認識してもよい。この場
合、コーナー部１ａの所定半径Ｒを予め別途求めておく
必要がなくなり、作業の自動化をさらに進めることがで
きる。

【００３７】また、本発明は、上記実施例に限定される
ことなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲での設計変更
等があっても、本発明の範囲に含まれる。例えば、上記
実施例では、溶接すべく隣接配置された２つの角柱１
Ａ，１Ｂのいずれにも所定半径Ｒのコーナー部１ａが形
成されている場合について説明したが、図１２に示すよ
うに、一方の角柱１ＣについてはＲ部分が無いものであ
ってもよい。この図１２に示すような溶接は、例えば、
住宅ユニットを成す柱材に梁材を連結すべく、その柱材
にジョイントピース(Ｒ部分の無い角柱状部材)を溶接す
る場合である。

【００３８】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の溶接位置
検出方法(請求項１)によれば、位置検出手段により、溶
接線の両側における各角柱状部材の平面位置をそれぞれ
検出し、その平面位置と角柱のコーナー部の所定半径と
に基づいて溶接線の位置を検出するように構成したの
で、Ｒ部分を有する角柱からなる溶接継手の溶接線位置
を正確に検出でき、その溶接作業の自動化を実現できる
効果がある。

【００３９】また、請求項２の方法によれば、溶接線の
始点側位置と終点側位置とを検知して、各点での開先形
状を請求項１と同様の方法により認識することで、溶接
線の全長に亘る位置を正確に自動認識できる効果もあ
る。

【００４０】さらに、位置検出手段により角柱のコーナ
ー部上の少なくとも３点の位置を検出することで、角柱
のコーナー部の所定半径を自動認識でき、所定半径を別
途求める必要がなくなり、溶接作業のさらなる自動化を
実現できる効果もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例としての溶接位置検出方法
を適用された装置の構成を示すブロック図である。

【図２】第１実施例の装置の外観を模式的に示す斜視図
である。

【図３】第１実施例の位置センサによる検出データを説
明するための図である。

【図４】第１実施例における実際のワーク断面形状を示
す図である。

【図５】第１実施例の装置の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図６】(ａ)，(ｂ)は第１実施例の装置における溶接線
検出のための詳細な演算手順を説明するための図であ
る。

【図７】本発明の第２実施例としての溶接位置検出方法
を適用された装置の構成を示すブロック図である。

【図８】第２実施例の装置により溶接線の始点位置(も
しくは終点位置)を検出する際の状態の外観を模式的に
示す斜視図である。

【図９】(ａ)，(ｂ)はそれぞれ第２実施例の位置センサ
による溶接線の始点位置および終点位置の検出時のデー
タを示す図である。

【図１０】第２実施例の装置により検出された溶接線全
長を示す模式図である。

【図１１】第２実施例の装置の動作を説明するためのフ
ローチャートである。

【図１２】本発明の方法により溶接される角柱状部材の
形状変形例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１Ａ〜１Ｃ角柱(角柱状部材) １ａコーナー部１ｂ平面部１ｃ，１ｄ端面２光学式位置センサ(位置検出手段) ２ａ発光部２ｂ受光部３駆動機構４コンピュータ４ａ肩高さ演算部４ｂ溶接線位置演算部４ｃ始点／終点検出部５検出線６溶接線

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】隣接する角柱状部材どうしを溶接するに
際し、前記隣接する角柱状部材の少なくとも一方が所定
半径で湾曲するコーナー部を有するものである場合に、
前記角柱状部材どうし間の溶接線の位置を検出する方法
であって、前記隣接する角柱状部材の表面位置を前記溶接線に直交
する方向に沿って検出する位置検出手段をそなえ、前記位置検出手段により、前記溶接線の両側における前
記の各角柱状部材の平面位置をそれぞれ検出し、前記コーナー部の所定半径と、前記位置検出手段により
検出された前記の各角柱状部材の平面位置とに基づい
て、前記溶接線の位置を検出することを特徴とする溶接
位置検出方法。
【請求項２】隣接する角柱状部材どうしを溶接するに
際し、前記隣接する角柱状部材の少なくとも一方が所定
半径で湾曲するコーナー部を有するものである場合に、
前記角柱状部材どうし間の溶接線の位置を検出する方法
であって、前記隣接する角柱状部材の表面位置を検出する位置検出
手段をそなえ、前記位置検出手段により、前記溶接線の始点側位置と終
点側位置との２点の位置を検出し、前記の始点側位置および終点側位置のそれぞれにおい
て、前記位置検出手段により、前記隣接する角柱状部材
の表面位置を前記溶接線に直交する方向に沿って検出し
て前記溶接線の両側における前記の各角柱状部材の平面
位置をそれぞれ検出し、前記コーナー部の所定半径と前
記位置検出手段により検出された前記の各角柱状部材の
平面位置とに基づいて前記溶接線の位置を検出し、前記の始点側位置および終点側位置と、これらの始点側
位置および終点側位置のそれぞれにおける前記溶接線の
位置とに基づいて、前記溶接線の位置をその全長に亘り
決定することを特徴とする溶接位置検出方法。
【請求項３】前記位置検出手段により、前記コーナー
部上の少なくとも３点の位置を検出し、該３点の位置に
基づいて前記コーナー部の所定半径を求めることを特徴
とする請求項１または２記載の溶接位置検出方法。