JPH05296741A - 溶接線位置検出方法 - Google Patents
溶接線位置検出方法Info
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- JPH05296741A JPH05296741A JP9778692A JP9778692A JPH05296741A JP H05296741 A JPH05296741 A JP H05296741A JP 9778692 A JP9778692 A JP 9778692A JP 9778692 A JP9778692 A JP 9778692A JP H05296741 A JPH05296741 A JP H05296741A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、所定半径で湾曲するコーナー部(Ｒ
部分)を有する角柱状部材どうしを溶接する継手部にお
いて、その角柱状部材どうし間の溶接線位置を検出する
方法に関し、その溶接線位置を容易かつ正確に検出可能
にし、Ｒ部分を有する角柱についての溶接作業の自動化
を実現できるようにすることを目的とする。 【構成】そこで、位置検出手段により、隣接する角柱状
部材どうしの表面形状を、溶接線に交わる任意の方向の
第１検出線と、溶接線に交わり第１検出線と所定角度α
を成す第２検出線とに沿って検出し、検出した第１およ
び第２検出線に沿う表面形状に基づき、第１もしくは第
２検出線と、溶接線を成す各角柱状部材の対向面との成
す角度θ1，θ2を算出し、角度θ1，θ2に基づき角柱状
部材どうしの対向面の成す角度βを算出し、角度βに基
づき溶接線を算出・決定することを特徴とする。
部分)を有する角柱状部材どうしを溶接する継手部にお
いて、その角柱状部材どうし間の溶接線位置を検出する
方法に関し、その溶接線位置を容易かつ正確に検出可能
にし、Ｒ部分を有する角柱についての溶接作業の自動化
を実現できるようにすることを目的とする。 【構成】そこで、位置検出手段により、隣接する角柱状
部材どうしの表面形状を、溶接線に交わる任意の方向の
第１検出線と、溶接線に交わり第１検出線と所定角度α
を成す第２検出線とに沿って検出し、検出した第１およ
び第２検出線に沿う表面形状に基づき、第１もしくは第
２検出線と、溶接線を成す各角柱状部材の対向面との成
す角度θ1，θ2を算出し、角度θ1，θ2に基づき角柱状
部材どうしの対向面の成す角度βを算出し、角度βに基
づき溶接線を算出・決定することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定半径で湾曲するコ
ーナー部(Ｒ部分)を有する角柱状部材どうしを溶接する
継手部において、その角柱状部材どうし間の溶接線の位
置を検出・決定するための溶接線位置検出方法に関す
る。
ーナー部(Ｒ部分)を有する角柱状部材どうしを溶接する
継手部において、その角柱状部材どうし間の溶接線の位
置を検出・決定するための溶接線位置検出方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動溶接機や溶接ロボット等に
おいては、精密な溶接作業を行なうために、その作業対
象であるワークの形状を認識して溶接線の位置を正確に
検出・決定する必要がある。
おいては、精密な溶接作業を行なうために、その作業対
象であるワークの形状を認識して溶接線の位置を正確に
検出・決定する必要がある。
【０００３】そこで、従来、特開平３−１４２０６９号
公報などに開示されるように、タッチセンサを用いて、
始端側と終端側との継手部の形状を検出し、その検出結
果に基づいて溶接線の位置を検出・決定する手段や、特
開平３−２２１２６７号公報などに開示されるように、
始点から終点までの溶接線の数点を予め教示しておいて
溶接線の位置を決定する手段などが提案されている。
公報などに開示されるように、タッチセンサを用いて、
始端側と終端側との継手部の形状を検出し、その検出結
果に基づいて溶接線の位置を検出・決定する手段や、特
開平３−２２１２６７号公報などに開示されるように、
始点から終点までの溶接線の数点を予め教示しておいて
溶接線の位置を決定する手段などが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
手段では、少なくとも始端と終端とについての形状を検
出する必要があるほか、後者の手段では、始点から終点
までの数点を予め教示して溶接線を決定する必要があ
り、いずれも溶接線の検出・決定に手間がかかるなどの
課題があった。
手段では、少なくとも始端と終端とについての形状を検
出する必要があるほか、後者の手段では、始点から終点
までの数点を予め教示して溶接線を決定する必要があ
り、いずれも溶接線の検出・決定に手間がかかるなどの
課題があった。
【０００５】また、上述した従来の手段では、継手部に
おいて、いずれもワークの表面が略直線(略平面)で構成
された場合にのみ有効なものであり、曲線(曲面)を有し
て構成されるワークの溶接継手についての溶接線位置の
検出に適用することができなかった。
おいて、いずれもワークの表面が略直線(略平面)で構成
された場合にのみ有効なものであり、曲線(曲面)を有し
て構成されるワークの溶接継手についての溶接線位置の
検出に適用することができなかった。
【０００６】例えば、住宅ユニットを構築する際には、
梁，柱など鉄骨製の角柱状部材を溶接したりして枠組み
を作る必要があるほか、このような枠組みのユニットを
連結してユニット住宅等を構築する際には、梁どうし，
柱どうしあるいは梁と柱どうしの溶接が必要になるが、
通常、このような角柱状部材のコーナー部は所定半径で
湾曲している場合が多く、その溶接作業を自動化するた
めには、Ｒ部分を有する角柱の表面形状を認識して溶接
線位置を正確に検出できるようにすることが望まれてい
る。
梁，柱など鉄骨製の角柱状部材を溶接したりして枠組み
を作る必要があるほか、このような枠組みのユニットを
連結してユニット住宅等を構築する際には、梁どうし，
柱どうしあるいは梁と柱どうしの溶接が必要になるが、
通常、このような角柱状部材のコーナー部は所定半径で
湾曲している場合が多く、その溶接作業を自動化するた
めには、Ｒ部分を有する角柱の表面形状を認識して溶接
線位置を正確に検出できるようにすることが望まれてい
る。
【０００７】本発明は、このような課題を解決しようと
するもので、Ｒ部分を有する角柱からなる溶接継手の溶
接線位置を容易かつ正確に検出・決定可能にして、Ｒ部
分を有する角柱についての溶接作業の自動化を実現でき
るようにした溶接位置検出方法を提供することを目的と
する。
するもので、Ｒ部分を有する角柱からなる溶接継手の溶
接線位置を容易かつ正確に検出・決定可能にして、Ｒ部
分を有する角柱についての溶接作業の自動化を実現でき
るようにした溶接位置検出方法を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の溶接線位置検出方法(請求項１)は、所定半
径で湾曲するコーナー部を有する角柱状部材どうしを隣
接配置して溶接するに際し、前記角柱状部材どうし間の
溶接線の位置を検出するものであって、前記の各角柱状
部材の表面位置を検出しうる位置検出手段をそなえ、
前記位置検出手段により、隣接する前記角柱状部材どう
しの表面形状を、前記溶接線に交わる任意の方向の第１
検出線と、前記溶接線に交わり前記第１検出線と所定角
度αを成す第２検出線とに沿って検出し、前記位置検
出手段により検出された前記第１および第２検出線に沿
う表面形状に基づいて、前記第１もしくは第２検出線
と、前記溶接線を成す前記の各角柱状部材の対向面との
成す角度θ1，θ2を算出し、該角度θ1，θ2に基づい
て前記角柱状部材どうしの対向面の成す角度βを算出
し、該角度βに基づいて前記溶接線を算出・決定する
ことを特徴としている。
に、本発明の溶接線位置検出方法(請求項１)は、所定半
径で湾曲するコーナー部を有する角柱状部材どうしを隣
接配置して溶接するに際し、前記角柱状部材どうし間の
溶接線の位置を検出するものであって、前記の各角柱状
部材の表面位置を検出しうる位置検出手段をそなえ、
前記位置検出手段により、隣接する前記角柱状部材どう
しの表面形状を、前記溶接線に交わる任意の方向の第１
検出線と、前記溶接線に交わり前記第１検出線と所定角
度αを成す第２検出線とに沿って検出し、前記位置検
出手段により検出された前記第１および第２検出線に沿
う表面形状に基づいて、前記第１もしくは第２検出線
と、前記溶接線を成す前記の各角柱状部材の対向面との
成す角度θ1，θ2を算出し、該角度θ1，θ2に基づい
て前記角柱状部材どうしの対向面の成す角度βを算出
し、該角度βに基づいて前記溶接線を算出・決定する
ことを特徴としている。
【０００９】また、前記において、前記位置検出手段
により検出された前記第１および第２検出線に沿う表面
形状における楕円形状データと、前記の各角柱状部材の
コーナー部の所定半径とに基づいて、正弦値sinθ1，si
nθ2，sin(θ1−α)，sin(θ 2＋α)を求め、これらの正
弦値sinθ1，sinθ2，sin(θ1−α)，sin(θ2＋α)から
前記角度θ1，θ2を算出してもよい(請求項２)。
により検出された前記第１および第２検出線に沿う表面
形状における楕円形状データと、前記の各角柱状部材の
コーナー部の所定半径とに基づいて、正弦値sinθ1，si
nθ2，sin(θ1−α)，sin(θ 2＋α)を求め、これらの正
弦値sinθ1，sinθ2，sin(θ1−α)，sin(θ2＋α)から
前記角度θ1，θ2を算出してもよい(請求項２)。
【００１０】
【作用】上述した本発明の溶接線位置検出方法では、溶
接線の始端および終端の形状を検出することなく、所定
角度αを成す任意の２本の検出線に沿って、表面形状を
検出・解析するだけで、溶接線の位置がその全長に亘っ
て検出・決定(自動認識)される。
接線の始端および終端の形状を検出することなく、所定
角度αを成す任意の２本の検出線に沿って、表面形状を
検出・解析するだけで、溶接線の位置がその全長に亘っ
て検出・決定(自動認識)される。
【００１１】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
溶接位置検出方法について説明すると、図１はその手順
を説明するためのフローチャート、図２は本実施例の装
置の構成を示すブロック図、図３は本実施例の装置の外
観を模式的に示す斜視図、図４は本実施例における溶接
線位置の検出対象となる角柱状部材の配置例を示す斜視
図、図５は本実施例における検出線を説明するための平
面図、図６は本実施例の位置センサによる検出データ
(角柱状部材の表面形状)を説明するための図、図７
(ａ)，(ｂ)は本実施例における溶接線およびギャップの
算出法を説明するための平面図である。
溶接位置検出方法について説明すると、図１はその手順
を説明するためのフローチャート、図２は本実施例の装
置の構成を示すブロック図、図３は本実施例の装置の外
観を模式的に示す斜視図、図４は本実施例における溶接
線位置の検出対象となる角柱状部材の配置例を示す斜視
図、図５は本実施例における検出線を説明するための平
面図、図６は本実施例の位置センサによる検出データ
(角柱状部材の表面形状)を説明するための図、図７
(ａ)，(ｂ)は本実施例における溶接線およびギャップの
算出法を説明するための平面図である。
【００１２】図２，図３において、１Ａ，１Ｂはそれぞ
れ所定半径Ｒ1，Ｒ2で湾曲するコーナー部１ａを有する
角柱(四角柱；角柱状部材)で、本実施例では、これらの
角柱１Ａ，１Ｂを、図４に示すように、その長手方向に
沿って隣接配置して相互に溶接する際に、これらの角柱
１Ａ，１Ｂ相互間の溶接線６の位置を検出しようとして
いる。なお、各角柱１Ａ，１Ｂは、空洞の円柱に対して
四方から等しく圧力を加えることにより、角柱形状に成
形されたもので、四隅にそれぞれ所定半径Ｒ1，Ｒ2のコ
ーナー部１ａを有しているが、この所定半径Ｒ1，Ｒ
2は、元の円柱の板厚が既知であれば得ることができる
ものであり、本実施例では、このことを利用して所定半
径Ｒ1，Ｒ2が既知であるものとして、溶接線位置の検出
を行なうものとする。
れ所定半径Ｒ1，Ｒ2で湾曲するコーナー部１ａを有する
角柱(四角柱；角柱状部材)で、本実施例では、これらの
角柱１Ａ，１Ｂを、図４に示すように、その長手方向に
沿って隣接配置して相互に溶接する際に、これらの角柱
１Ａ，１Ｂ相互間の溶接線６の位置を検出しようとして
いる。なお、各角柱１Ａ，１Ｂは、空洞の円柱に対して
四方から等しく圧力を加えることにより、角柱形状に成
形されたもので、四隅にそれぞれ所定半径Ｒ1，Ｒ2のコ
ーナー部１ａを有しているが、この所定半径Ｒ1，Ｒ
2は、元の円柱の板厚が既知であれば得ることができる
ものであり、本実施例では、このことを利用して所定半
径Ｒ1，Ｒ2が既知であるものとして、溶接線位置の検出
を行なうものとする。
【００１３】また、２は角柱１Ａ，１Ｂの表面位置(高
さ位置)を検出するための光学式位置センサ(位置検出手
段)で、図５に示すように、角柱１Ａ，１Ｂどうしの表
面形状を、溶接線６に交わる任意の方向の第１検出線５
ａと、溶接線６に交わり第１検出線５ａと所定角度αを
成す第２検出線５ｂとに沿って検出するものである。そ
して、位置センサ２は、前述した検出線５ａ，５ｂに沿
い、光(例えばレーザ光)を発光して角柱１Ａ，１Ｂの表
面にスポット状に照射する発光部２ａと、この発光部２
ａから照射された後に角柱１Ａ，１Ｂの表面にて反射さ
れてきた反射光を受光する受光部２ｂとをそなえて構成
されている。
さ位置)を検出するための光学式位置センサ(位置検出手
段)で、図５に示すように、角柱１Ａ，１Ｂどうしの表
面形状を、溶接線６に交わる任意の方向の第１検出線５
ａと、溶接線６に交わり第１検出線５ａと所定角度αを
成す第２検出線５ｂとに沿って検出するものである。そ
して、位置センサ２は、前述した検出線５ａ，５ｂに沿
い、光(例えばレーザ光)を発光して角柱１Ａ，１Ｂの表
面にスポット状に照射する発光部２ａと、この発光部２
ａから照射された後に角柱１Ａ，１Ｂの表面にて反射さ
れてきた反射光を受光する受光部２ｂとをそなえて構成
されている。
【００１４】そして、受光部２ｂにて得られた受光デー
タ、例えば光路差データ，反射光強度等に基づき、位置
センサ２と角柱１Ａ，１Ｂの表面との距離が得られ、図
６に示すような検出データ(角柱１Ａ，１Ｂの表面の高
さ位置データ)が求められるようになっている。
タ、例えば光路差データ，反射光強度等に基づき、位置
センサ２と角柱１Ａ，１Ｂの表面との距離が得られ、図
６に示すような検出データ(角柱１Ａ，１Ｂの表面の高
さ位置データ)が求められるようになっている。
【００１５】さらに、３は位置センサ２を駆動するため
の駆動機構３で、この駆動機構３によって、図３，図５
に示すような検出線５ａ，５ｂに沿う角柱１Ａ，１Ｂの
表面位置が、位置センサ２により走査・検出されるよう
になっている。この駆動機構３は、位置センサ２自体を
全体的に駆動するものであってもよいし、または、位置
センサ２内部においてミラー等を用い発光部２ａからの
光の照射方向を変更するものであってもよい。
の駆動機構３で、この駆動機構３によって、図３，図５
に示すような検出線５ａ，５ｂに沿う角柱１Ａ，１Ｂの
表面位置が、位置センサ２により走査・検出されるよう
になっている。この駆動機構３は、位置センサ２自体を
全体的に駆動するものであってもよいし、または、位置
センサ２内部においてミラー等を用い発光部２ａからの
光の照射方向を変更するものであってもよい。
【００１６】一方、４は位置センサ２に接続されこの位
置センサ２による検出データに基づいて演算を行ない角
柱１Ａ，１Ｂの表面形状を認識するためのコンピュータ
で、図１にて後述する手順により、角柱１Ａ，１Ｂ相互
間の溶接線６およびギャップを検出・算出するものであ
る。
置センサ２による検出データに基づいて演算を行ない角
柱１Ａ，１Ｂの表面形状を認識するためのコンピュータ
で、図１にて後述する手順により、角柱１Ａ，１Ｂ相互
間の溶接線６およびギャップを検出・算出するものであ
る。
【００１７】次に、上述のごとく構成された本実施例の
装置による、角柱１Ａ，１Ｂ相互間の溶接線６の位置お
よびギャップの演算・検出手順を、図１および図５〜図
７により説明する。まず、本実施例では、位置センサ２
により、角柱１Ａ，１Ｂどうしの表面形状(表面位置)
を、溶接線６に交わる任意の方向の第１検出線５ａ(図
５参照)に沿って検出し、図６に示すような検出データ
を得る(ステップＳ１)。
装置による、角柱１Ａ，１Ｂ相互間の溶接線６の位置お
よびギャップの演算・検出手順を、図１および図５〜図
７により説明する。まず、本実施例では、位置センサ２
により、角柱１Ａ，１Ｂどうしの表面形状(表面位置)
を、溶接線６に交わる任意の方向の第１検出線５ａ(図
５参照)に沿って検出し、図６に示すような検出データ
を得る(ステップＳ１)。
【００１８】検出線５ａに対して角度θ1を成す角柱１
Ａのコーナー部１ａについての検出データは、図６に示
すように、楕円の一部を描くことになり、検出データか
らコーナー部１ａの水平方向径であるＲ1／sinθ1(楕円
形状データ)を求める。角柱１Ａのコーナー部１ａの所
定半径Ｒ1は既知であるので、Ｒ1／sinθ1から正弦値si
nθ1を算出する。検出線５ａに対する角柱１Ｂの角度θ
2の正弦値sinθ2についても、同様に算出する(ステップ
Ｓ２)。
Ａのコーナー部１ａについての検出データは、図６に示
すように、楕円の一部を描くことになり、検出データか
らコーナー部１ａの水平方向径であるＲ1／sinθ1(楕円
形状データ)を求める。角柱１Ａのコーナー部１ａの所
定半径Ｒ1は既知であるので、Ｒ1／sinθ1から正弦値si
nθ1を算出する。検出線５ａに対する角柱１Ｂの角度θ
2の正弦値sinθ2についても、同様に算出する(ステップ
Ｓ２)。
【００１９】ここで、これらの正弦値sinθ1，sinθ2か
ら、角度θ1，θ2を算出することができるが、当然、０
≦θ1，θ2＜πであるが、sinθ＝sin(π−θ)であるの
で、それぞれ解が２つ求まってしまう。そこで、本実施
例では、実際の角度θ1，θ2を求めるために、溶接線６
に交わり第１検出線５ａと所定角度αを成す第２検出線
５ｂ(図５参照)に沿って、位置センサ２により、角柱１
Ａ，１Ｂどうしの表面形状(表面位置)を検出し(ステッ
プＳ３)、前述したステップＳ２と同様にして、検出線
５ｂに対する角柱１Ａ，１Ｂの角度θ1−α，θ2＋αの
正弦値sin(θ1−α)，sin(θ2＋α)を算出する(ステッ
プＳ４)。
ら、角度θ1，θ2を算出することができるが、当然、０
≦θ1，θ2＜πであるが、sinθ＝sin(π−θ)であるの
で、それぞれ解が２つ求まってしまう。そこで、本実施
例では、実際の角度θ1，θ2を求めるために、溶接線６
に交わり第１検出線５ａと所定角度αを成す第２検出線
５ｂ(図５参照)に沿って、位置センサ２により、角柱１
Ａ，１Ｂどうしの表面形状(表面位置)を検出し(ステッ
プＳ３)、前述したステップＳ２と同様にして、検出線
５ｂに対する角柱１Ａ，１Ｂの角度θ1−α，θ2＋αの
正弦値sin(θ1−α)，sin(θ2＋α)を算出する(ステッ
プＳ４)。
【００２０】従って、所定角度αを適当な値に選ぶこと
により、ステップＳ１〜Ｓ４により得られた正弦値sin
θ1，sinθ2，sin(θ1−α)，sin(θ2＋α)に基づい
て、第１検出線５ａと、溶接線６を成す各角柱１Ａ，１
Ｂの対向面との成す角度θ1，θ2がそれぞれ１個だけ算
出される(ステップＳ５)。このようにして算出された角
度θ1，θ2は、図５に示すように、角柱１Ａ，１Ｂの対
向面および第１検出線５ａからなる三角形の２つの内角
であるので、角度θ1，θ2に基づいて角柱１Ａ，１Ｂど
うしの対向面の成す角度β(＝π−θ1−θ2)が算出され
る(ステップＳ６)。
により、ステップＳ１〜Ｓ４により得られた正弦値sin
θ1，sinθ2，sin(θ1−α)，sin(θ2＋α)に基づい
て、第１検出線５ａと、溶接線６を成す各角柱１Ａ，１
Ｂの対向面との成す角度θ1，θ2がそれぞれ１個だけ算
出される(ステップＳ５)。このようにして算出された角
度θ1，θ2は、図５に示すように、角柱１Ａ，１Ｂの対
向面および第１検出線５ａからなる三角形の２つの内角
であるので、角度θ1，θ2に基づいて角柱１Ａ，１Ｂど
うしの対向面の成す角度β(＝π−θ1−θ2)が算出され
る(ステップＳ６)。
【００２１】そして、溶接の始端および終端の位置は既
知であるので、図７(ａ)に示すように、溶接線６の位置
は、角柱１Ａ，１Ｂどうしの対向面の交点を通り、角度
βを２分割する線として算出・決定される(ステップＳ
７)。また、角柱１Ａ，１Ｂ相互間のギャップが、ステ
ップＳ７により決定された溶接線６に基づいて算出され
る(ステップＳ８)。つまり、図７(ｂ)に示すように、溶
接線６上の位置Ｐ，Ｑにおけるギャップは、各位置Ｐ，
Ｑにおいて溶接線６に直交する線についての角柱１Ａ，
１Ｂの対向する面間長さとして算出される。
知であるので、図７(ａ)に示すように、溶接線６の位置
は、角柱１Ａ，１Ｂどうしの対向面の交点を通り、角度
βを２分割する線として算出・決定される(ステップＳ
７)。また、角柱１Ａ，１Ｂ相互間のギャップが、ステ
ップＳ７により決定された溶接線６に基づいて算出され
る(ステップＳ８)。つまり、図７(ｂ)に示すように、溶
接線６上の位置Ｐ，Ｑにおけるギャップは、各位置Ｐ，
Ｑにおいて溶接線６に直交する線についての角柱１Ａ，
１Ｂの対向する面間長さとして算出される。
【００２２】このように、本実施例の方法によれば、溶
接線の始端および終端の形状を検出することなく、所定
角度αを成す任意の２本の検出線５ａ，５ｂに沿って、
表面形状を検出・解析するだけで、溶接線６の位置がそ
の全長に亘って検出・決定(自動認識)される。従って、
Ｒ部分を有する角柱１Ａ，１Ｂからなる溶接継手の溶接
線位置が、容易かつ正確に検出・決定され、Ｒ部分を有
する角柱１Ａ，１Ｂどうしの継手部の溶接作業を自動化
できる利点がある。
接線の始端および終端の形状を検出することなく、所定
角度αを成す任意の２本の検出線５ａ，５ｂに沿って、
表面形状を検出・解析するだけで、溶接線６の位置がそ
の全長に亘って検出・決定(自動認識)される。従って、
Ｒ部分を有する角柱１Ａ，１Ｂからなる溶接継手の溶接
線位置が、容易かつ正確に検出・決定され、Ｒ部分を有
する角柱１Ａ，１Ｂどうしの継手部の溶接作業を自動化
できる利点がある。
【００２３】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ことなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲での設計変更
等があっても、本発明の範囲に含まれる。例えば、上記
実施例では、各角柱１Ａ，１Ｂのコーナー部１ａの所定
半径Ｒが既知であるものとしているが、各角柱１Ａ，１
Ｂのコーナー部１ａ上の少なくとも３点の位置を位置セ
ンサ２により検出し、これらの３点の位置に基づいて、
各角柱１Ａ，１Ｂのコーナー部１ａの所定半径Ｒを自動
認識してもよい。この場合、コーナー部１ａの所定半径
Ｒを予め別途求めておく必要がなくなり、作業の自動化
をさらに進めることができる。
ことなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲での設計変更
等があっても、本発明の範囲に含まれる。例えば、上記
実施例では、各角柱１Ａ，１Ｂのコーナー部１ａの所定
半径Ｒが既知であるものとしているが、各角柱１Ａ，１
Ｂのコーナー部１ａ上の少なくとも３点の位置を位置セ
ンサ２により検出し、これらの３点の位置に基づいて、
各角柱１Ａ，１Ｂのコーナー部１ａの所定半径Ｒを自動
認識してもよい。この場合、コーナー部１ａの所定半径
Ｒを予め別途求めておく必要がなくなり、作業の自動化
をさらに進めることができる。
【００２４】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の溶接位置
線検出方法によれば、位置検出手段により、所定角度α
を成す任意の２本の検出線に沿って、表面形状を検出・
解析するだけで、溶接線の位置をその全長に亘って検出
・決定(自動認識)できるように構成したので、溶接線の
始端および終端の形状を検出することなく、Ｒ部分を有
する角柱状部材からなる溶接継手の溶接線位置を容易か
つ正確に検出・決定でき、その溶接作業の自動化を実現
できる効果がある。
線検出方法によれば、位置検出手段により、所定角度α
を成す任意の２本の検出線に沿って、表面形状を検出・
解析するだけで、溶接線の位置をその全長に亘って検出
・決定(自動認識)できるように構成したので、溶接線の
始端および終端の形状を検出することなく、Ｒ部分を有
する角柱状部材からなる溶接継手の溶接線位置を容易か
つ正確に検出・決定でき、その溶接作業の自動化を実現
できる効果がある。
【図１】本発明の一実施例としての溶接線位置検出方法
の手順を説明するためのフローチャートである。
の手順を説明するためのフローチャートである。
【図２】本実施例の装置の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】本実施例の装置の外観を模式的に示す斜視図で
ある。
ある。
【図４】本実施例における溶接線位置の検出対象となる
角柱状部材の配置例を示す斜視図である。
角柱状部材の配置例を示す斜視図である。
【図５】本実施例における検出線を説明するための平面
図である。
図である。
【図６】本実施例の位置センサによる検出データ(角柱
状部材の表面形状)を説明するための図である。
状部材の表面形状)を説明するための図である。
【図７】(ａ)，(ｂ)は本実施例における溶接線およびギ
ャップの算出法を説明するための平面図である。
ャップの算出法を説明するための平面図である。
１Ａ，１Ｂ 角柱(角柱状部材) １ａ コーナー部 ２ 光学式位置センサ(位置検出手段) ２ａ 発光部 ２ｂ 受光部 ３ 駆動機構 ４ コンピュータ ５ａ 第１検出線 ５ｂ 第２検出線 ６ 溶接線
Claims (2)
- 【請求項１】 所定半径で湾曲するコーナー部を有する
角柱状部材どうしを隣接配置して溶接するに際し、前記
角柱状部材どうし間の溶接線の位置を検出する方法であ
って、 前記の各角柱状部材の表面位置を検出しうる位置検出手
段をそなえ、 前記位置検出手段により、隣接する前記角柱状部材どう
しの表面形状を、前記溶接線に交わる任意の方向の第１
検出線と、前記溶接線に交わり前記第１検出線と所定角
度αを成す第２検出線とに沿って検出し、 前記位置検出手段により検出された前記第１および第２
検出線に沿う表面形状に基づいて、前記第１もしくは第
２検出線と、前記溶接線を成す前記の各角柱状部材の対
向面との成す角度θ1，θ2を算出し、 該角度θ1，θ2に基づいて前記角柱状部材どうしの対向
面の成す角度βを算出し、 該角度βに基づいて前記溶接線を算出・決定することを
特徴とする溶接線位置検出方法。 - 【請求項２】 前記位置検出手段により検出された前記
第１および第２検出線に沿う表面形状における楕円形状
データと、前記の各角柱状部材のコーナー部の所定半径
とに基づいて、正弦値sinθ1，sinθ2，sin(θ1−α)，
sin(θ2＋α)を求め、これらの正弦値sinθ1，sinθ2，
sin(θ1−α)，sin(θ2＋α)から前記角度θ1，θ2を算
出することを特徴とする請求項１記載の溶接線位置検出
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9778692A JPH05296741A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | 溶接線位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9778692A JPH05296741A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | 溶接線位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05296741A true JPH05296741A (ja) | 1993-11-09 |
Family
ID=14201501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9778692A Pending JPH05296741A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | 溶接線位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05296741A (ja) |
-
1992
- 1992-04-17 JP JP9778692A patent/JPH05296741A/ja active Pending
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