JPH05215850A - 超音波距離測定装置 - Google Patents
超音波距離測定装置Info
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- JPH05215850A JPH05215850A JP28925591A JP28925591A JPH05215850A JP H05215850 A JPH05215850 A JP H05215850A JP 28925591 A JP28925591 A JP 28925591A JP 28925591 A JP28925591 A JP 28925591A JP H05215850 A JPH05215850 A JP H05215850A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 16
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 5
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 4
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- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 2
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】超音波を利用した距離測定装置に関し、物標か
らの反射波のレベルが変化した場合でも、物標との距離
を正しく測定できるようにする。 【構成】受信部１で、送信タイミングパルスに同期して
送出した超音波送信波に基づく物標からの反射波を受信
し、比較部１４で、受信信号のレベルが閾値を超えたと
き検出信号を発生し、時間差信号発生部１５で、検出信
号と送信タイミングパルスとの時間差の信号を発生し
て、この時間差によって物標までの距離を測定するが、
この際、ローパスフィルタ１６を設けて、受信信号の波
形をエンベロープ波形に変換し、このエンベロープ波形
を閾値として用いる。これによって、反射信号のレベル
が変動しても、検出閾値がこれに応じて変化するように
し、物標との距離を常に正しく測定できるようにした。
らの反射波のレベルが変化した場合でも、物標との距離
を正しく測定できるようにする。 【構成】受信部１で、送信タイミングパルスに同期して
送出した超音波送信波に基づく物標からの反射波を受信
し、比較部１４で、受信信号のレベルが閾値を超えたと
き検出信号を発生し、時間差信号発生部１５で、検出信
号と送信タイミングパルスとの時間差の信号を発生し
て、この時間差によって物標までの距離を測定するが、
この際、ローパスフィルタ１６を設けて、受信信号の波
形をエンベロープ波形に変換し、このエンベロープ波形
を閾値として用いる。これによって、反射信号のレベル
が変動しても、検出閾値がこれに応じて変化するように
し、物標との距離を常に正しく測定できるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波を利用した距離
測定装置に関し、特に物標からの反射波のレベルが変化
した場合でも、物標との距離を正しく測定することがで
きる、超音波距離測定装置に関するものである。
測定装置に関し、特に物標からの反射波のレベルが変化
した場合でも、物標との距離を正しく測定することがで
きる、超音波距離測定装置に関するものである。
【０００２】超音波距離測定装置は、超音波を利用して
物標との距離を測定するものであって、物標との距離を
簡易にかつ非接触で測定することができるため、広く用
いられているものである。
物標との距離を測定するものであって、物標との距離を
簡易にかつ非接触で測定することができるため、広く用
いられているものである。
【０００３】このような、超音波距離測定装置において
は、超音波センサと物標との距離や姿勢の変化によって
反射波のレベルが変動した場合でも、被測定物標との距
離を正しく測定できることが必要である。
は、超音波センサと物標との距離や姿勢の変化によって
反射波のレベルが変動した場合でも、被測定物標との距
離を正しく測定できることが必要である。
【０００４】
【従来の技術】図５は、従来の超音波距離測定装置にお
ける受信側の回路構成例を示したものであって、符号１
１は反射波を受信する受信センサ、符号１２は入力信号
を増幅する増幅部、符号１３は低域成分を選択的に通過
させるローパスフィルタ、符号１４は入力信号と検出閾
値との大小を比較する比較器、符号１５は物標との距離
を示す時間差ゲート信号を発生する時間差ゲート発生回
路である。
ける受信側の回路構成例を示したものであって、符号１
１は反射波を受信する受信センサ、符号１２は入力信号
を増幅する増幅部、符号１３は低域成分を選択的に通過
させるローパスフィルタ、符号１４は入力信号と検出閾
値との大小を比較する比較器、符号１５は物標との距離
を示す時間差ゲート信号を発生する時間差ゲート発生回
路である。
【０００５】図６は、図５の回路における各部信号のタ
イミングを示したものであって、上段は、反射波のレベ
ルが高い場合を示し、下段は反射波のレベルが低い場合
を示している。
イミングを示したものであって、上段は、反射波のレベ
ルが高い場合を示し、下段は反射波のレベルが低い場合
を示している。
【０００６】受信センサ１１は、送信タイミングパルス
からある時間差をもって、物標からの反射波を受信し、
増幅部１２はこれを増幅して出力を発生する。ローパス
フィルタ１３は、増幅部１２の出力波形をエンベロープ
波形に変換して、比較器入力を発生する。比較器１４
は、ローパスフィルタ１３からの入力レベルが検出閾値
を超えたとき出力を発生し、時間差ゲート発生回路１５
は、セット入力Ｓにおける送信タイミングパルスによっ
てセットされ、リセット入力Ｒにおける比較器出力によ
ってリセットされることによって、送信タイミングパル
スから比較器出力の立ち上がりまでの時間に対応して、
出力Ｑに時間差ゲート信号を発生する。時間差ゲート信
号は、超音波信号の往復の時間を表し、これから物標ま
での距離を求めることができる。
からある時間差をもって、物標からの反射波を受信し、
増幅部１２はこれを増幅して出力を発生する。ローパス
フィルタ１３は、増幅部１２の出力波形をエンベロープ
波形に変換して、比較器入力を発生する。比較器１４
は、ローパスフィルタ１３からの入力レベルが検出閾値
を超えたとき出力を発生し、時間差ゲート発生回路１５
は、セット入力Ｓにおける送信タイミングパルスによっ
てセットされ、リセット入力Ｒにおける比較器出力によ
ってリセットされることによって、送信タイミングパル
スから比較器出力の立ち上がりまでの時間に対応して、
出力Ｑに時間差ゲート信号を発生する。時間差ゲート信
号は、超音波信号の往復の時間を表し、これから物標ま
での距離を求めることができる。
【０００７】このように、図５に示された従来の超音波
距離測定装置では、反射波をエンベロープ波形変換した
ものを、任意に設定した検出閾値と比較することによっ
て、その到達時間を検出するようにしている。
距離測定装置では、反射波をエンベロープ波形変換した
ものを、任意に設定した検出閾値と比較することによっ
て、その到達時間を検出するようにしている。
【０００８】図７は、従来の超音波距離測定装置におけ
る受信側の他の回路構成例を示したものであって、図５
の場合と比較して、ローパスフィルタを欠いている。こ
の場合は、反射波をエンベロープ波形変換することなく
検出閾値と比較して、その到達時間を検出する。
る受信側の他の回路構成例を示したものであって、図５
の場合と比較して、ローパスフィルタを欠いている。こ
の場合は、反射波をエンベロープ波形変換することなく
検出閾値と比較して、その到達時間を検出する。
【０００９】図８は、図７の回路における各部信号のタ
イミングを示したものであって、上段は、反射波のレベ
ルが高い場合を示し、下段は反射波のレベルが低い場合
を示している。
イミングを示したものであって、上段は、反射波のレベ
ルが高い場合を示し、下段は反射波のレベルが低い場合
を示している。
【００１０】受信センサ１１は、送信タイミングパルス
からある時間差をもって物標からの反射波を受信し、増
幅部１２はこれを増幅して出力を発生する。比較器１４
は、増幅器出力が検出閾値を超えたとき出力を発生し、
時間差ゲート発生回路１５は、セット入力Ｓにおける送
信タイミングパルスによってセットされ、リセット入力
Ｒにおける比較器出力によってリセットされることによ
って、送信タイミングパルスから比較器出力の立ち上が
りまでの時間に対応して、出力Ｑに時間差ゲート信号を
発生する。
からある時間差をもって物標からの反射波を受信し、増
幅部１２はこれを増幅して出力を発生する。比較器１４
は、増幅器出力が検出閾値を超えたとき出力を発生し、
時間差ゲート発生回路１５は、セット入力Ｓにおける送
信タイミングパルスによってセットされ、リセット入力
Ｒにおける比較器出力によってリセットされることによ
って、送信タイミングパルスから比較器出力の立ち上が
りまでの時間に対応して、出力Ｑに時間差ゲート信号を
発生する。
【００１１】このように、図７に示された超音波距離測
定装置では、反射波をエンベロープ波形変換することな
く、直接、任意に設定した検出閾値と比較することによ
って、その到達時間を検出するようにしている。
定装置では、反射波をエンベロープ波形変換することな
く、直接、任意に設定した検出閾値と比較することによ
って、その到達時間を検出するようにしている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】従来の超音波距離測定
装置では、反射波をエンベロープ波形変換して、または
エンベロープ波形変換することなく直接、任意に設定し
た検出閾値と比較することによって、その到達時間を検
出するようにしている。
装置では、反射波をエンベロープ波形変換して、または
エンベロープ波形変換することなく直接、任意に設定し
た検出閾値と比較することによって、その到達時間を検
出するようにしている。
【００１３】超音波距離測定装置における反射信号は、
図６または図８に示されるように、その前縁は一定の傾
斜を持っている。また反射波をエンベロープ波形に変換
した場合も、その前縁は同様に一定の傾斜を持ってい
る。
図６または図８に示されるように、その前縁は一定の傾
斜を持っている。また反射波をエンベロープ波形に変換
した場合も、その前縁は同様に一定の傾斜を持ってい
る。
【００１４】反射波は、物標と超音波センサとの距離や
姿勢が変化すれば、信号強度が変化するので、受信信号
のレベルが変化する。そのため、図６または図８に示す
ように、同一物標からの反射信号でも、その前縁の傾斜
の状態が変化する。
姿勢が変化すれば、信号強度が変化するので、受信信号
のレベルが変化する。そのため、図６または図８に示す
ように、同一物標からの反射信号でも、その前縁の傾斜
の状態が変化する。
【００１５】一方、検出閾値としては、一般に、直流電
圧や、反射信号の到達時間に応じた曲線を持つ値が用い
られている。そこで、一旦、検出閾値を定めると、到達
時間が定まった場合、検出閾値は常に一定となる。
圧や、反射信号の到達時間に応じた曲線を持つ値が用い
られている。そこで、一旦、検出閾値を定めると、到達
時間が定まった場合、検出閾値は常に一定となる。
【００１６】このように、一定の検出閾値を用い、この
閾値を超えたところを反射信号の到達時間として検出す
るため、反射信号のレベルが変化してその前縁の傾斜が
変化すると、時間差ゲート信号によって示される反射波
の到達時間が変化する。図６および図８においては、反
射波のレベルが変化したために、超音波の時間を示す時
間差ゲート信号に、図示の変動部分を生じたことが示さ
れている。
閾値を超えたところを反射信号の到達時間として検出す
るため、反射信号のレベルが変化してその前縁の傾斜が
変化すると、時間差ゲート信号によって示される反射波
の到達時間が変化する。図６および図８においては、反
射波のレベルが変化したために、超音波の時間を示す時
間差ゲート信号に、図示の変動部分を生じたことが示さ
れている。
【００１７】本発明は、このような従来技術の課題を解
決しようとするものであって、超音波距離測定装置にお
いて、物標と超音波センサとの距離や姿勢の変化に基づ
いて反射信号のレベルが変動しても、正しく距離の測定
を行なうことができるようにすることを目的としてい
る。
決しようとするものであって、超音波距離測定装置にお
いて、物標と超音波センサとの距離や姿勢の変化に基づ
いて反射信号のレベルが変動しても、正しく距離の測定
を行なうことができるようにすることを目的としてい
る。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明は、送信タイミン
グパルスに同期して送出した超音波送信波に基づく、物
標からの反射波を受信する受信部１と、受信信号のレベ
ルが閾値を超えたとき検出信号を発生する比較部２と、
検出信号と送信タイミングパルスとの時間差の信号を発
生する時間差信号発生部３とを備え、この時間差によっ
て物標までの距離を測定する超音波距離測定装置におい
て、ローパスフィルタ４を設けて、受信信号の波形をエ
ンベロープ波形に変換して、このエンベロープ波形を閾
値として用いるようにしたものである。
グパルスに同期して送出した超音波送信波に基づく、物
標からの反射波を受信する受信部１と、受信信号のレベ
ルが閾値を超えたとき検出信号を発生する比較部２と、
検出信号と送信タイミングパルスとの時間差の信号を発
生する時間差信号発生部３とを備え、この時間差によっ
て物標までの距離を測定する超音波距離測定装置におい
て、ローパスフィルタ４を設けて、受信信号の波形をエ
ンベロープ波形に変換して、このエンベロープ波形を閾
値として用いるようにしたものである。
【００１９】送信タイミングパルスに同期して送出した
超音波送信波に基づく、物標からの反射波を受信した信
号のレベルが閾値を超えたとき検出信号を発生し、検出
信号と送信タイミングパルスとの時間差を求めて、この
時間差によって物標までの距離を測定するが、この際、
ローパスフィルタ４によって、受信信号の波形をエンベ
ロープ波形に変換して、このエンベロープ波形を閾値と
して用いる。
超音波送信波に基づく、物標からの反射波を受信した信
号のレベルが閾値を超えたとき検出信号を発生し、検出
信号と送信タイミングパルスとの時間差を求めて、この
時間差によって物標までの距離を測定するが、この際、
ローパスフィルタ４によって、受信信号の波形をエンベ
ロープ波形に変換して、このエンベロープ波形を閾値と
して用いる。
【００２０】従って、本発明によれば、物標と超音波セ
ンサとの距離や姿勢によって、反射信号のレベルが変動
しても、検出閾値がこれに応じて変化するので、時間差
の変動を防止して物標との距離を正しく測定することが
できる。
ンサとの距離や姿勢によって、反射信号のレベルが変動
しても、検出閾値がこれに応じて変化するので、時間差
の変動を防止して物標との距離を正しく測定することが
できる。
【００２１】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の回路構成を示し
たものであって、図５におけると同じものを同じ番号で
示し、符号１６は出力信号のオフセット値を変化させる
ことができるようにしたローパスフィルタである。
たものであって、図５におけると同じものを同じ番号で
示し、符号１６は出力信号のオフセット値を変化させる
ことができるようにしたローパスフィルタである。
【００２２】図２は、図１の実施例における各部信号の
タイミングを示したものであって、上段は反射波のレベ
ルが高い場合を示し、下段は反射波のレベルが低い場合
を示している。以下、図１および図２に基づいて本発明
の一実施例の動作を説明する。
タイミングを示したものであって、上段は反射波のレベ
ルが高い場合を示し、下段は反射波のレベルが低い場合
を示している。以下、図１および図２に基づいて本発明
の一実施例の動作を説明する。
【００２３】受信センサ１１は、送信タイミングパルス
からある時間差をもって物標からの反射波を受信し、増
幅部１２はこれを増幅して出力を発生する。ローパスフ
ィルタ１６は、増幅部１２の出力波形をエンベロープ波
形に変換して、比較器入力を発生する。比較器１４は、
増幅器１２の出力と、ローパスフィルタ１６の出力とを
比較して、増幅器１２の出力がローパスフィルタ１６の
出力を超えたとき、出力を発生する。
からある時間差をもって物標からの反射波を受信し、増
幅部１２はこれを増幅して出力を発生する。ローパスフ
ィルタ１６は、増幅部１２の出力波形をエンベロープ波
形に変換して、比較器入力を発生する。比較器１４は、
増幅器１２の出力と、ローパスフィルタ１６の出力とを
比較して、増幅器１２の出力がローパスフィルタ１６の
出力を超えたとき、出力を発生する。
【００２４】時間差ゲート発生回路１５は、セット入力
Ｓにおける送信タイミングパルスによってセットされ、
リセット入力Ｒにおける比較器出力によってリセットさ
れることによって、送信タイミングパルスから比較器出
力の立ち上がりまでの時間に対応して、出力Ｑに時間差
ゲート信号を発生する。時間差ゲート信号は、超音波信
号の往復の時間を表すものであり、これから物標までの
距離を求めることができる。
Ｓにおける送信タイミングパルスによってセットされ、
リセット入力Ｒにおける比較器出力によってリセットさ
れることによって、送信タイミングパルスから比較器出
力の立ち上がりまでの時間に対応して、出力Ｑに時間差
ゲート信号を発生する。時間差ゲート信号は、超音波信
号の往復の時間を表すものであり、これから物標までの
距離を求めることができる。
【００２５】この際、ローパスフィルタ１６に対して与
えるオフセット信号の大きさを変化させることによっ
て、所定レベル以下の信号成分は検出しないようにする
ことができ比較器１４における誤検出を防止することが
できる。
えるオフセット信号の大きさを変化させることによっ
て、所定レベル以下の信号成分は検出しないようにする
ことができ比較器１４における誤検出を防止することが
できる。
【００２６】図２に示されるように、反射信号のレベル
が変化すると、エンベロープ波形変換した信号もこれに
応じて変化する。本発明においては、これを検出閾値と
して比較器の一方の入力に与え、反射信号を比較器の他
方の入力に与えるようにしている。従って、反射信号の
レベルの変化に応じて検出閾値も変化し、一定の関係で
到達時間の検出を行なうことができるので、反射信号の
大きさの変化による時間差ゲート信号の変動を少なくす
ることができる。
が変化すると、エンベロープ波形変換した信号もこれに
応じて変化する。本発明においては、これを検出閾値と
して比較器の一方の入力に与え、反射信号を比較器の他
方の入力に与えるようにしている。従って、反射信号の
レベルの変化に応じて検出閾値も変化し、一定の関係で
到達時間の検出を行なうことができるので、反射信号の
大きさの変化による時間差ゲート信号の変動を少なくす
ることができる。
【００２７】図３は、本発明におけるローパスフィルタ
部の構成例を示したものであって、図１におけると同じ
ものを同じ番号で示し、Ｄ１，Ｄ２は検波用ダイオー
ド、Ｃは平滑用コンデンサ、ＶＲはレベル調整用可変抵
抗、ＯＰＡは演算増幅器、Ｒ１〜Ｒ４は演算増幅器ＯＰ
Ａの利得を定める固定抵抗である。
部の構成例を示したものであって、図１におけると同じ
ものを同じ番号で示し、Ｄ１，Ｄ２は検波用ダイオー
ド、Ｃは平滑用コンデンサ、ＶＲはレベル調整用可変抵
抗、ＯＰＡは演算増幅器、Ｒ１〜Ｒ４は演算増幅器ＯＰ
Ａの利得を定める固定抵抗である。
【００２８】また図４は、図３の回路における各部の信
号波形を示したものであって、図３の回路の動作を説明
するものである。図中、(a) は増幅部１２の出力、(b)
は演算増幅器ＯＰＡの出力であって、これらは比較器１
４の入力である。また(c) は、レベル調整用可変抵抗Ｖ
Ｒの入力であって、エンベロープ波形を示す。(d) は、
ローパスフィルタ部のオフセット信号ＶOSの値を示し、
(e) はノイズ等を表している。
号波形を示したものであって、図３の回路の動作を説明
するものである。図中、(a) は増幅部１２の出力、(b)
は演算増幅器ＯＰＡの出力であって、これらは比較器１
４の入力である。また(c) は、レベル調整用可変抵抗Ｖ
Ｒの入力であって、エンベロープ波形を示す。(d) は、
ローパスフィルタ部のオフセット信号ＶOSの値を示し、
(e) はノイズ等を表している。
【００２９】増幅部１２の出力の正極性側(a) は、検波
用ダイオードＤ１を経て平滑用コンデンサＣに加えられ
る。コンデンサＣおよび可変抵抗ＶＲで構成されるロー
パスフィルタの時定数が、反射波波形の時定数より十分
大きければ、コンデンサＣの両端の電圧ＶE の波形は、
増幅部１２の出力の正極性側の振幅に応じた、平滑化さ
れたエンベロープ波形(c) となる。
用ダイオードＤ１を経て平滑用コンデンサＣに加えられ
る。コンデンサＣおよび可変抵抗ＶＲで構成されるロー
パスフィルタの時定数が、反射波波形の時定数より十分
大きければ、コンデンサＣの両端の電圧ＶE の波形は、
増幅部１２の出力の正極性側の振幅に応じた、平滑化さ
れたエンベロープ波形(c) となる。
【００３０】演算増幅器ＯＰＡと抵抗Ｒ１〜Ｒ４とで構
成される部分は、閾値調整部を構成し、加算回路として
動作して、可変抵抗ＶＲの出力ＶE ’と、抵抗Ｒ２を経
て与えられる電圧ＶOSとを加算した、図４において(b)
で示す出力ＶO を生じる。すなわち、「ＶO ＝ＶE ’＋
ＶOS」。
成される部分は、閾値調整部を構成し、加算回路として
動作して、可変抵抗ＶＲの出力ＶE ’と、抵抗Ｒ２を経
て与えられる電圧ＶOSとを加算した、図４において(b)
で示す出力ＶO を生じる。すなわち、「ＶO ＝ＶE ’＋
ＶOS」。
【００３１】従って、抵抗Ｒ２を経て与える電圧ＶOSを
適当に調整することによって、図 4において(d) で示
す、オフセット電圧ＶOS以下の小さな増幅器出力やノイ
ズ等(e) によって、比較器１４が作動しないようにする
ことができ、これによってノイズ等に基づく距離の誤検
出を防止することができる。
適当に調整することによって、図 4において(d) で示
す、オフセット電圧ＶOS以下の小さな増幅器出力やノイ
ズ等(e) によって、比較器１４が作動しないようにする
ことができ、これによってノイズ等に基づく距離の誤検
出を防止することができる。
【００３２】図３の回路において電圧ＶOSを調整する
と、演算増幅器ＯＰＡからの出力ＶOが全体として平行
移動するため、検出閾値が増幅器出力より大きくなっ
て、反射信号を検出できない場合が生じるが、この場合
は、レベル調整用可変抵抗ＶＲを調整して、その出力電
圧ＶE ’の振幅を調整すればよい。
と、演算増幅器ＯＰＡからの出力ＶOが全体として平行
移動するため、検出閾値が増幅器出力より大きくなっ
て、反射信号を検出できない場合が生じるが、この場合
は、レベル調整用可変抵抗ＶＲを調整して、その出力電
圧ＶE ’の振幅を調整すればよい。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、超
音波距離測定装置において、物標と超音波センサとの距
離や姿勢の変化に基づいて反射信号のレベルが変動して
も、正しく距離の測定を行なうことができるようにな
る。
音波距離測定装置において、物標と超音波センサとの距
離や姿勢の変化に基づいて反射信号のレベルが変動して
も、正しく距離の測定を行なうことができるようにな
る。
【図１】本発明の一実施例の回路構成を示す図である。
【図２】図１の実施例における各部信号のタイミングを
示す図である。
示す図である。
【図３】本発明におけるローパスフィルタ部の構成例を
示す図である。
示す図である。
【図４】図３の回路における各部の信号波形を示す図で
ある。
ある。
【図５】従来の超音波距離測定装置における受信側の回
路構成例を示す図である。
路構成例を示す図である。
【図６】図５の回路における各部信号のタイミングを示
す図である。
す図である。
【図７】従来の超音波距離測定装置における受信側の他
の回路構成例を示す図である。
の回路構成例を示す図である。
【図８】図７の回路における各部信号のタイミングを示
す図である。
す図である。
１：受信部 １４：比較部としての比較器 １５：時間差信号発生部としての時間差ゲート発生回路 １６：ローパスフィルタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菱沼 靖明 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株式 会社トキメック内
Claims (1)
- 【請求項１】 送信タイミングパルスに同期して送出し
た超音波送信波に基づく物標からの反射波を受信する受
信部と、該受信信号のレベルが閾値を超えたとき検出信
号を発生する比較部と、該検出信号と前記送信タイミン
グパルスとの時間差の信号を発生する時間差信号発生部
とを備え、該時間差によって物標までの距離を測定する
超音波距離測定装置において、前記受信信号の波形をエ
ンベロープ波形に変換するローパスフィルタを設け、該
エンベロープ波形を前記閾値として用いることを特徴と
する超音波距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28925591A JPH05215850A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | 超音波距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28925591A JPH05215850A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | 超音波距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05215850A true JPH05215850A (ja) | 1993-08-27 |
Family
ID=17740793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28925591A Pending JPH05215850A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | 超音波距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05215850A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8842495B2 (en) | 2011-09-23 | 2014-09-23 | Rethink Robotics, Inc. | Ultrasonic motion detection |
| US9194951B2 (en) | 2011-11-21 | 2015-11-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Vehicle obstacle detection device |
| US9283677B2 (en) | 2012-04-05 | 2016-03-15 | Rethink Robotics, Inc. | Visual indication of target tracking |
-
1991
- 1991-10-08 JP JP28925591A patent/JPH05215850A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8842495B2 (en) | 2011-09-23 | 2014-09-23 | Rethink Robotics, Inc. | Ultrasonic motion detection |
| US9194951B2 (en) | 2011-11-21 | 2015-11-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Vehicle obstacle detection device |
| US9283677B2 (en) | 2012-04-05 | 2016-03-15 | Rethink Robotics, Inc. | Visual indication of target tracking |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990706 |