JPH05216407A - 現在位置補正装置 - Google Patents
現在位置補正装置Info
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- JPH05216407A JPH05216407A JP4213692A JP4213692A JPH05216407A JP H05216407 A JPH05216407 A JP H05216407A JP 4213692 A JP4213692 A JP 4213692A JP 4213692 A JP4213692 A JP 4213692A JP H05216407 A JPH05216407 A JP H05216407A
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- JP
- Japan
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- map matching
- existence probability
- map
- vehicle
- applicable range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 絶対位置検出手段を有しない車両において
も、走行中でも短時間で自車位置の補正を行うことがで
きる現在位置補正装置を得ること。 【構成】 地図情報データを格納している地図情報格納
手段１２と、地図情報データを表示する表示手段１１
と、地磁気の変化を計測する地磁気センサー１３と、車
両の走行距離と回転角を計測する車輪速センサー１４と
を有する。更に、マップマッチング適用範囲を指定する
適用範囲指定手段２と、マップマッチング適用範囲を拡
大する適用範囲拡大手段３と、地図情報データに基づい
て設定されたマップマッチング適用範囲内の道路上に自
車が存在する確率を演算する存在確率演算手段４と、演
算結果に基づいて存在確率係数を演算する係数演算手段
５と、係数演算手段５の演算結果および各センサー１
３，１４の計測値より位置補正を行う制御手段１とを併
設する。
も、走行中でも短時間で自車位置の補正を行うことがで
きる現在位置補正装置を得ること。 【構成】 地図情報データを格納している地図情報格納
手段１２と、地図情報データを表示する表示手段１１
と、地磁気の変化を計測する地磁気センサー１３と、車
両の走行距離と回転角を計測する車輪速センサー１４と
を有する。更に、マップマッチング適用範囲を指定する
適用範囲指定手段２と、マップマッチング適用範囲を拡
大する適用範囲拡大手段３と、地図情報データに基づい
て設定されたマップマッチング適用範囲内の道路上に自
車が存在する確率を演算する存在確率演算手段４と、演
算結果に基づいて存在確率係数を演算する係数演算手段
５と、係数演算手段５の演算結果および各センサー１
３，１４の計測値より位置補正を行う制御手段１とを併
設する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、現在位置補正装置に係
り、とくに車両用ナビゲーションシステムにおける現在
位置補正装置に関する。
り、とくに車両用ナビゲーションシステムにおける現在
位置補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、人工衛星からの電波により自車の
現在位置を計測するＧＰＳ装置や、車輪速センサーと地
磁気センサーを測位センサーとして有する現在位置計測
システムが車両に搭載されるようになってきた。これ
は、各計測手段にて得られた自車の現在位置を、ＣＤ−
ＲＯＭ等に格納されている地図情報とともに表示手段に
表示し、さらに目的地までの経路を利用者に通知するシ
ステムである。
現在位置を計測するＧＰＳ装置や、車輪速センサーと地
磁気センサーを測位センサーとして有する現在位置計測
システムが車両に搭載されるようになってきた。これ
は、各計測手段にて得られた自車の現在位置を、ＣＤ−
ＲＯＭ等に格納されている地図情報とともに表示手段に
表示し、さらに目的地までの経路を利用者に通知するシ
ステムである。
【０００３】しかしながら、各計測手段にて得られた自
車の現在位置データには誤差があり、しかも走行距離が
長くなると誤差の累積により実際の位置と表示位置とが
大きくずれてしまうことがある。これを防止するために
位置の修正が必要となってくる。
車の現在位置データには誤差があり、しかも走行距離が
長くなると誤差の累積により実際の位置と表示位置とが
大きくずれてしまうことがある。これを防止するために
位置の修正が必要となってくる。
【０００４】現在位置を補正する方法には（１）手動に
よる方法と（２）システムが自動的に行う方法が行われ
ている。前者（１）の方法は図９に示されるようにシス
テムのパネル上に用意された８方向スイッチやタッチパ
ネルスイッチを操作してディスプレイ上の現在位置を修
正する方法であり、後者（２）の方法は図１０に示され
るようにＧＰＳやビーコン等の絶対位置検出手段を用い
て位置を修正したり、図１１に示されるようにマップマ
ッチングと呼ばれるソフトウェア技法により地磁気セン
サーや車輪速センサーなどの出力から得られる推定走行
軌跡と地図データ上の道路形状との比較を行ったりして
現在位置を計算で修正する方法である。
よる方法と（２）システムが自動的に行う方法が行われ
ている。前者（１）の方法は図９に示されるようにシス
テムのパネル上に用意された８方向スイッチやタッチパ
ネルスイッチを操作してディスプレイ上の現在位置を修
正する方法であり、後者（２）の方法は図１０に示され
るようにＧＰＳやビーコン等の絶対位置検出手段を用い
て位置を修正したり、図１１に示されるようにマップマ
ッチングと呼ばれるソフトウェア技法により地磁気セン
サーや車輪速センサーなどの出力から得られる推定走行
軌跡と地図データ上の道路形状との比較を行ったりして
現在位置を計算で修正する方法である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、手動による方法の場合、地図データの
データ量が多いために、必要な地図データを表示させた
り厳密な現在位置設定を行うのに時間がかかり、操作数
も多くなることから車両を一旦停止させて行なわなけれ
ばならないという不都合があった。
来例においては、手動による方法の場合、地図データの
データ量が多いために、必要な地図データを表示させた
り厳密な現在位置設定を行うのに時間がかかり、操作数
も多くなることから車両を一旦停止させて行なわなけれ
ばならないという不都合があった。
【０００６】さらにマップマッピングを行っているシス
テムでも、センサ性能やソフトウェアアルゴリズムから
くる限度すなわちマップマッピングが適用できる範囲を
超えてずれてしまった場合にはたとえ２次相関と呼ばれ
る大局的マップマッピングを行う方法を用いたとしても
修正が困難であるという問題点があった。
テムでも、センサ性能やソフトウェアアルゴリズムから
くる限度すなわちマップマッピングが適用できる範囲を
超えてずれてしまった場合にはたとえ２次相関と呼ばれ
る大局的マップマッピングを行う方法を用いたとしても
修正が困難であるという問題点があった。
【０００７】
【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する
不都合を改善し、とくに絶対位置検出手段を有しない車
両においても、利用者の負担も少なく、走行中でも短時
間で自車位置の補正を行うことができる現在位置補正装
置を提供することにある。
不都合を改善し、とくに絶対位置検出手段を有しない車
両においても、利用者の負担も少なく、走行中でも短時
間で自車位置の補正を行うことができる現在位置補正装
置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、地
図情報データを格納している地図情報格納手段と、地図
情報格納手段に格納されている地図情報データを表示す
る表示手段と、地磁気の変化を計測する地磁気センサー
と、車両の走行距離と回転角を計測する車輪速センサー
と、マップマッチング適用範囲を指定するマップマッチ
ング適用範囲指定手段と、マップマッチング適用範囲を
拡大するマップマッチング適用範囲拡大手段と、地図情
報格納手段の地図情報データに基づきマップマッチング
適用範囲指定手段にて設定されたマップマッチング適用
範囲内あるいはマップマッチング適用範囲拡大手段にて
拡大されたマップマッチング適用範囲内の道路上に自車
が存在する確率を演算する存在確率演算手段と、存在確
率演算手段の演算結果に基づいて存在確率係数を演算す
る存在確率係数演算手段と、存在確率係数演算手段の演
算結果および地磁気センサーと車輪速センサーの計測値
に基づいて位置補正を行い表示手段に表示する制御手段
とを具備するという構成を採っている。これによって前
述した目的を達成しようとするものである。
図情報データを格納している地図情報格納手段と、地図
情報格納手段に格納されている地図情報データを表示す
る表示手段と、地磁気の変化を計測する地磁気センサー
と、車両の走行距離と回転角を計測する車輪速センサー
と、マップマッチング適用範囲を指定するマップマッチ
ング適用範囲指定手段と、マップマッチング適用範囲を
拡大するマップマッチング適用範囲拡大手段と、地図情
報格納手段の地図情報データに基づきマップマッチング
適用範囲指定手段にて設定されたマップマッチング適用
範囲内あるいはマップマッチング適用範囲拡大手段にて
拡大されたマップマッチング適用範囲内の道路上に自車
が存在する確率を演算する存在確率演算手段と、存在確
率演算手段の演算結果に基づいて存在確率係数を演算す
る存在確率係数演算手段と、存在確率係数演算手段の演
算結果および地磁気センサーと車輪速センサーの計測値
に基づいて位置補正を行い表示手段に表示する制御手段
とを具備するという構成を採っている。これによって前
述した目的を達成しようとするものである。
【０００９】
【作用】存在確率演算手段は地図情報格納手段の地図情
報データに基づきあらかじめ設定されている範囲内すな
わちマップマッチング適用範囲内にある道路毎に当該道
路における自車の存在確率を求める。さらに存在確率係
数演算手段は存在確率に基づいて当該道路における自車
の存在確率係数を求める。制御手段は存在確率係数があ
らかじめ設定されている値以上の道路があれば、その存
在確率係数の１番高い道路上に自車が存在していると認
識し、必要ならば位置修正を行い表示手段に表示する。
しかし存在確率係数があらかじめ設定されている値以上
の道路がなければ、マップマッチング適用範囲拡大手段
はマップマッチング適用範囲を広げる。制御手段はマッ
プマッチング適用範囲を広げても、存在確率係数があら
かじめ設定されている値以上の道路がなければ、マップ
マッチング適用範囲の移動が必要であると判断し利用者
に通知する。利用者はマップマッチング適用範囲指定手
段によりマップマッチング適用範囲の移動を行う。マッ
プマッチング適用範囲の移動設定後、存在確率係数演算
手段はそのマップマッチング適用範囲内の各道路につい
て存在確率係数を求める。制御手段は存在確率係数があ
らかじめ設定されている値以上の道路があれば、その存
在確率係数の１番高い道路上に自車が存在していると認
識し、必要ならば位置修正を行い表示手段に表示する。
しかし存在確率係数があらかじめ設定されている値以上
の道路がなければ、マップマッチング適用範囲拡大手段
はマップマッチング適用範囲を広げ、存在確率係数演算
手段がその範囲内の道路を対象にして存在確率係数を求
める。そして、制御手段は存在確率係数があらかじめ設
定されている値以上の道路があれば、その存在確率係数
の１番高い道路上に自車が存在していると認識し、必要
ならば位置修正を行い表示手段に表示するが、マップマ
ッチング適用範囲を広げても存在確率係数があらかじめ
設定されている値以上の道路がなければ、地磁気センサ
ーおよび車輪速センサーからの計測データに基づき算出
された位置を現在位置とし表示手段に表示する。
報データに基づきあらかじめ設定されている範囲内すな
わちマップマッチング適用範囲内にある道路毎に当該道
路における自車の存在確率を求める。さらに存在確率係
数演算手段は存在確率に基づいて当該道路における自車
の存在確率係数を求める。制御手段は存在確率係数があ
らかじめ設定されている値以上の道路があれば、その存
在確率係数の１番高い道路上に自車が存在していると認
識し、必要ならば位置修正を行い表示手段に表示する。
しかし存在確率係数があらかじめ設定されている値以上
の道路がなければ、マップマッチング適用範囲拡大手段
はマップマッチング適用範囲を広げる。制御手段はマッ
プマッチング適用範囲を広げても、存在確率係数があら
かじめ設定されている値以上の道路がなければ、マップ
マッチング適用範囲の移動が必要であると判断し利用者
に通知する。利用者はマップマッチング適用範囲指定手
段によりマップマッチング適用範囲の移動を行う。マッ
プマッチング適用範囲の移動設定後、存在確率係数演算
手段はそのマップマッチング適用範囲内の各道路につい
て存在確率係数を求める。制御手段は存在確率係数があ
らかじめ設定されている値以上の道路があれば、その存
在確率係数の１番高い道路上に自車が存在していると認
識し、必要ならば位置修正を行い表示手段に表示する。
しかし存在確率係数があらかじめ設定されている値以上
の道路がなければ、マップマッチング適用範囲拡大手段
はマップマッチング適用範囲を広げ、存在確率係数演算
手段がその範囲内の道路を対象にして存在確率係数を求
める。そして、制御手段は存在確率係数があらかじめ設
定されている値以上の道路があれば、その存在確率係数
の１番高い道路上に自車が存在していると認識し、必要
ならば位置修正を行い表示手段に表示するが、マップマ
ッチング適用範囲を広げても存在確率係数があらかじめ
設定されている値以上の道路がなければ、地磁気センサ
ーおよび車輪速センサーからの計測データに基づき算出
された位置を現在位置とし表示手段に表示する。
【００１０】
【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし
図８に基づいて説明する。
図８に基づいて説明する。
【００１１】図１の実施例は、地図情報データを格納し
ている地図情報格納手段１２と、地図情報格納手段１２
に格納されている地図情報データを表示する表示手段１
１と、地磁気の変化を計測する地磁気センサー１３と、
車両の走行距離と回転角を計測する車輪速センサー１４
とを備えている。更に、マップマッチング適用範囲を指
定するマップマッチング適用範囲指定手段２と、マップ
マッチング適用範囲を拡大するマップマッチング適用範
囲拡大手段３と、地図情報格納手段１２の地図情報デー
タに基づきマップマッチング適用範囲指定手段２にて設
定されたマップマッチング適用範囲内あるいはマップマ
ッチング適用範囲拡大手段３にて拡大されたマップマッ
チング適用範囲内の道路上に自車が存在する確率を演算
する存在確率演算手段４と、存在確率演算手段４の演算
結果に基づいて存在確率係数を演算する存在確率係数演
算手段５と、存在確率係数演算手段５の演算結果および
地磁気センサー１３と車輪速センサー１４の計測値に基
づいて位置補正を行い表示手段１１に表示する制御手段
１とを備えている。
ている地図情報格納手段１２と、地図情報格納手段１２
に格納されている地図情報データを表示する表示手段１
１と、地磁気の変化を計測する地磁気センサー１３と、
車両の走行距離と回転角を計測する車輪速センサー１４
とを備えている。更に、マップマッチング適用範囲を指
定するマップマッチング適用範囲指定手段２と、マップ
マッチング適用範囲を拡大するマップマッチング適用範
囲拡大手段３と、地図情報格納手段１２の地図情報デー
タに基づきマップマッチング適用範囲指定手段２にて設
定されたマップマッチング適用範囲内あるいはマップマ
ッチング適用範囲拡大手段３にて拡大されたマップマッ
チング適用範囲内の道路上に自車が存在する確率を演算
する存在確率演算手段４と、存在確率演算手段４の演算
結果に基づいて存在確率係数を演算する存在確率係数演
算手段５と、存在確率係数演算手段５の演算結果および
地磁気センサー１３と車輪速センサー１４の計測値に基
づいて位置補正を行い表示手段１１に表示する制御手段
１とを備えている。
【００１２】次に本実施例の動作について図２のフロー
チャートを用いて説明する。
チャートを用いて説明する。
【００１３】．存在確率演算手段４は、地図情報格納
手段１２の地図情報データに基づきあらかじめ設定され
ている範囲内すなわちマップマッチング適用範囲内にあ
る道路毎に次式を用いて当該道路における自車の存在確
率Ｆｎを求める。
手段１２の地図情報データに基づきあらかじめ設定され
ている範囲内すなわちマップマッチング適用範囲内にあ
る道路毎に次式を用いて当該道路における自車の存在確
率Ｆｎを求める。
【００１４】−９０≦θ≦９０のとき
【００１５】 Ｆｎ＝１−｜ｓｉｎθ｜ （１）
【００１６】 −９０＞θ≧−１８０または９０＜θ≦１８０のとき
【００１７】 Ｆｎ＝０ （２）
【００１８】ここで、θは単位時間前の自車位置から当
該道路に移動したと仮定した場合の方位である。
該道路に移動したと仮定した場合の方位である。
【００１９】．存在確率係数演算手段５は、過去ｍ回
の存在確率データを用いてマップマッチング適用範囲内
にある道路毎に次式を用いて当該道路における存在確率
係数Ｋを求める。
の存在確率データを用いてマップマッチング適用範囲内
にある道路毎に次式を用いて当該道路における存在確率
係数Ｋを求める。
【００２０】
【数１】
【００２１】例えば、図３に示されるように道路Ｌ0は
ａ地点で道路Ｌ1と道路Ｌ2に分岐し、道路Ｌ0と道路Ｌ1
とはθ＝０であり、道路Ｌ0と道路Ｌ2とはａ地点では０
＜θ＜９０，ｂ地点では０＜θ＜９０，ｃ地点ではθ＝
９０であるとする。そして、道路Ｌ0上を走行してきた
車両が道路Ｌ1上に存在する存在確率は（１）式から１
であるが、道路Ｌ2上に存在する存在確率は（１）式か
ら１より小さくなる。従って、図４に示されるように存
在確率係数Ｋは道路Ｌ1については走行距離に関係なく
一定であるが、道路Ｌ2については徐々に小さくなって
いく。
ａ地点で道路Ｌ1と道路Ｌ2に分岐し、道路Ｌ0と道路Ｌ1
とはθ＝０であり、道路Ｌ0と道路Ｌ2とはａ地点では０
＜θ＜９０，ｂ地点では０＜θ＜９０，ｃ地点ではθ＝
９０であるとする。そして、道路Ｌ0上を走行してきた
車両が道路Ｌ1上に存在する存在確率は（１）式から１
であるが、道路Ｌ2上に存在する存在確率は（１）式か
ら１より小さくなる。従って、図４に示されるように存
在確率係数Ｋは道路Ｌ1については走行距離に関係なく
一定であるが、道路Ｌ2については徐々に小さくなって
いく。
【００２２】．制御手段１は、存在確率係数演算手段
５にて演算された存在確率係数がＫL以上の道路があれ
ば、その存在確率係数の１番高い道路上に自車が存在し
ていると認識し、必要ならば位置修正を行い表示手段１
１に表示する。
５にて演算された存在確率係数がＫL以上の道路があれ
ば、その存在確率係数の１番高い道路上に自車が存在し
ていると認識し、必要ならば位置修正を行い表示手段１
１に表示する。
【００２３】．制御手段１は、存在確率係数演算手段
５にて演算された存在確率係数がＫL以上の道路がなけ
れば、マップマッチング適用範囲拡大手段３にマップマ
ッチング適用範囲の拡大を指示する。そして、拡大され
たマップマッチング適用範囲において上記〜の処理
が行われる。
５にて演算された存在確率係数がＫL以上の道路がなけ
れば、マップマッチング適用範囲拡大手段３にマップマ
ッチング適用範囲の拡大を指示する。そして、拡大され
たマップマッチング適用範囲において上記〜の処理
が行われる。
【００２４】．制御手段１は、マップマッチング適用
範囲を広げても、存在確率係数がＫL以上の道路がなけ
れば、マップマッチング適用範囲の移動が必要であると
判断し利用者に通知する（図２のＳ１）。
範囲を広げても、存在確率係数がＫL以上の道路がなけ
れば、マップマッチング適用範囲の移動が必要であると
判断し利用者に通知する（図２のＳ１）。
【００２５】．利用者は、マップマッチング適用範囲
指定手段２を用いてマップマッチング適用範囲の移動を
行う（図２のＳ２）。ここでは図５ないし図６に示され
るように表示手段１１のディスプレイ上にタッチスイッ
チが設けられている場合には、例えば「修正」スイッチ
を押した後にディスプレイ上の自車位置修正希望位置付
近に触れることにより、一定縮尺までの地図で同一画面
内であれば、マップマッチング適用範囲の移動が行える
ようになっている。またタッチスイッチが設けられてい
ない場合には、図７に示されるように例えば「修正」ス
イッチを押すことによってディスプレイ上に表示される
マップマッチング適用範囲を８方向スイッチなどで移動
させる。
指定手段２を用いてマップマッチング適用範囲の移動を
行う（図２のＳ２）。ここでは図５ないし図６に示され
るように表示手段１１のディスプレイ上にタッチスイッ
チが設けられている場合には、例えば「修正」スイッチ
を押した後にディスプレイ上の自車位置修正希望位置付
近に触れることにより、一定縮尺までの地図で同一画面
内であれば、マップマッチング適用範囲の移動が行える
ようになっている。またタッチスイッチが設けられてい
ない場合には、図７に示されるように例えば「修正」ス
イッチを押すことによってディスプレイ上に表示される
マップマッチング適用範囲を８方向スイッチなどで移動
させる。
【００２６】．マップマッチング適用範囲の移動設定
後、制御手段１は一旦自車位置を移動先のマップマッチ
ング適用範囲の中心へ移動させる（図２のＳ２）。ま
た、、存在確率係数演算手段５は、上述した通常のマッ
プマッチングと同様にマップマッチング適用範囲内の各
道路について存在確率係数を求める（図２のＳ３）。更
に、制御手段１は、存在確率係数演算手段５にて演算さ
れた存在確率係数がＫL以上の道路があれば（図２のＳ
４）、その存在確率係数の１番高い道路上に自車が存在
していると認識し、必要ならば位置修正を行い表示手段
１１に表示する（図２のＳ５）。
後、制御手段１は一旦自車位置を移動先のマップマッチ
ング適用範囲の中心へ移動させる（図２のＳ２）。ま
た、、存在確率係数演算手段５は、上述した通常のマッ
プマッチングと同様にマップマッチング適用範囲内の各
道路について存在確率係数を求める（図２のＳ３）。更
に、制御手段１は、存在確率係数演算手段５にて演算さ
れた存在確率係数がＫL以上の道路があれば（図２のＳ
４）、その存在確率係数の１番高い道路上に自車が存在
していると認識し、必要ならば位置修正を行い表示手段
１１に表示する（図２のＳ５）。
【００２７】．制御手段１は、存在確率係数演算手段
５にて演算された存在確率係数がＫL以上の道路がなけ
れば（図２のＳ４）、マップマッチング適用範囲拡大手
段３にマップマッチング適用範囲の拡大を指示する。そ
して、拡大されたマップマッチング適用範囲において、
その範囲内の道路を対象にして存在確率係数演算手段５
は存在確率係数を求める（図２のＳ６）。
５にて演算された存在確率係数がＫL以上の道路がなけ
れば（図２のＳ４）、マップマッチング適用範囲拡大手
段３にマップマッチング適用範囲の拡大を指示する。そ
して、拡大されたマップマッチング適用範囲において、
その範囲内の道路を対象にして存在確率係数演算手段５
は存在確率係数を求める（図２のＳ６）。
【００２８】そして、制御手段１は、存在確率係数演算
手段５にて演算された存在確率係数がＫL以上の道路が
あれば（図２のＳ７）、その存在確率係数の１番高い道
路上に自車が存在していると認識し、必要ならば位置修
正を行い表示手段１１に表示する（図２のＳ５）。
手段５にて演算された存在確率係数がＫL以上の道路が
あれば（図２のＳ７）、その存在確率係数の１番高い道
路上に自車が存在していると認識し、必要ならば位置修
正を行い表示手段１１に表示する（図２のＳ５）。
【００２９】．制御手段１は、マップマッチング適用
範囲を広げても存在確率係数がＫL以上の道路がなけれ
ば（図２のＳ７）、図８に示されるように地磁気センサ
ー１３および車輪速センサー１４からの計測データに基
づき座標Ｐｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）を次式により求める（図２
のＳ８）。
範囲を広げても存在確率係数がＫL以上の道路がなけれ
ば（図２のＳ７）、図８に示されるように地磁気センサ
ー１３および車輪速センサー１４からの計測データに基
づき座標Ｐｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）を次式により求める（図２
のＳ８）。
【００３０】 Ｘｎ＝Ｘｎ-1＋Δｄn-1・ｃｏｓθn-1 （４）
【００３１】 Ｙｎ＝Ｙｎ-1＋Δｄn-1・ｓｉｎθn-1 （５）
【００３２】ここで、（Ｘｎ-1，Ｙｎ-1）は単位時間前
の車両位置Ｐｎ-1の座標、Δｄn-1は車両がＰｎ-1から
単位時間に進んだ距離、θn-1は車両がＰｎ-1から単位
時間に進んだ方位である。そして、この算出された座標
を現在位置座標とし表示手段１１に表示する。
の車両位置Ｐｎ-1の座標、Δｄn-1は車両がＰｎ-1から
単位時間に進んだ距離、θn-1は車両がＰｎ-1から単位
時間に進んだ方位である。そして、この算出された座標
を現在位置座標とし表示手段１１に表示する。
【００３３】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、マップマッチング適用範囲の移動
を手動で行うことができ、これがため、絶対位置検出手
段を有しない車両においても、利用者の負担も少なく、
走行中でも短時間で自車位置の補正を行うことができる
という従来にない優れた現在位置補正装置を提供するこ
とができる。
ので、これによると、マップマッチング適用範囲の移動
を手動で行うことができ、これがため、絶対位置検出手
段を有しない車両においても、利用者の負担も少なく、
走行中でも短時間で自車位置の補正を行うことができる
という従来にない優れた現在位置補正装置を提供するこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】図１の実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３ないし図４】本発明における存在確率係数を説明
するための説明図である。
するための説明図である。
【図５ないし図７】本発明におけるマップマッチング適
用範囲の移動を説明するための説明図である。
用範囲の移動を説明するための説明図である。
【図８】本発明における位置座標の演算方法を説明する
ための説明図である。
ための説明図である。
【図９ないし図１１】従来例における位置修正の方法を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
１：制御手段 ２：マップマッチング適用範囲指定手段 ３：マップマッチング適用範囲拡大手段 ４：存在確率演算手段 ５：存在確率係数演算手段 １１：表示手段 １２：地図情報格納手段 １３：地磁気センサー １４：車輪速センサー
Claims (1)
- 【請求項１】地図情報データを格納している地図情報格
納手段と、前記地図情報格納手段に格納されている地図
情報データを表示する表示手段と、地磁気の変化を計測
する地磁気センサーと、車両の走行距離と回転角を計測
する車輪速センサーとを有する現在位置補正装置におい
て、マップマッチング適用範囲を指定するマップマッチ
ング適用範囲指定手段と、マップマッチング適用範囲を
拡大するマップマッチング適用範囲拡大手段と、前記地
図情報格納手段の地図情報データに基づき前記マップマ
ッチング適用範囲指定手段にて設定されたマップマッチ
ング適用範囲内あるいは前記マップマッチング適用範囲
拡大手段にて拡大されたマップマッチング適用範囲内の
道路上に自車が存在する確率を演算する存在確率演算手
段と、前記存在確率演算手段の演算結果に基づいて存在
確率係数を演算する存在確率係数演算手段と、前記存在
確率係数演算手段の演算結果および前記地磁気センサー
と前記車輪速センサーの計測値に基づいて位置補正を行
い前記表示手段に表示する制御手段を併設することを特
徴とする現在位置補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4213692A JPH05216407A (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 現在位置補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4213692A JPH05216407A (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 現在位置補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05216407A true JPH05216407A (ja) | 1993-08-27 |
Family
ID=12627530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4213692A Withdrawn JPH05216407A (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 現在位置補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05216407A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014038041A1 (ja) * | 2012-09-06 | 2014-03-13 | 株式会社東芝 | 位置検出装置、位置検出方法及び位置検出プログラム |
| JP2014211862A (ja) * | 2013-04-02 | 2014-11-13 | パナソニック株式会社 | 自律移動装置及び自律移動装置の自己位置推定方法 |
| KR101523147B1 (ko) * | 2013-12-27 | 2015-05-26 | 코디스페이스 주식회사 | 실내 측위 장치 및 방법 |
| WO2018070022A1 (ja) * | 2016-10-13 | 2018-04-19 | 日産自動車株式会社 | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 |
-
1992
- 1992-01-31 JP JP4213692A patent/JPH05216407A/ja not_active Withdrawn
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| JP5450832B1 (ja) * | 2012-09-06 | 2014-03-26 | 株式会社東芝 | 位置検出装置、位置検出方法及び位置検出プログラム |
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| CN109843688A (zh) * | 2016-10-13 | 2019-06-04 | 日产自动车株式会社 | 自身位置推定方法及自身位置推定装置 |
| JPWO2018070022A1 (ja) * | 2016-10-13 | 2019-07-18 | 日産自動車株式会社 | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 |
| CN109843688B (zh) * | 2016-10-13 | 2020-07-17 | 日产自动车株式会社 | 自身位置推定方法及自身位置推定装置 |
| US11027725B2 (en) | 2016-10-13 | 2021-06-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Self position estimation method and self position estimation device |
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