JPS6366414A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、車両用経路案内装置に関する。

［従来の技術］ 従来の車両用経路案内装置の例としては、例えば、特開
昭６０−１３５８１７Ｍ公報、又は、特開昭５８−２２
３０１７Ｎ公報に示されるようなものがある。

これは、電波位置計測装置と推測（積分）位置計測装置
とを猫え、電波位置計測装置の電波受信状態が悲くなっ
たとき、電波位置計測装置を推測位置計測装置に切Ｕえ
つつ、位置計測を行って、表示装置の地図上に車両の現
在位置ないし走行軌跡を表示しつつ、所定の経路案内を
行おうとするものである。

しかしながら、これら従来よりの車両用経路案内装置に
あっては、現在位置ないし走行軌跡を所定の大ぎさの点
ないし線で表示する構成であったため、表示された現在
位置ないし走行軌跡を見ても位置計測装置の測位精度を
知ることはできなかった。

位置計測手段の測位精度は経路案内の良否に直接影響を
及ぼすところであり、運転者をして是非知りたいところ
である。

［発明の目的］ この発明は上記点に鑑みて、車両の位置ないし走行軌跡
を位置計測装置の測位精度と共に表示することができ、
経路案内を有効に行うことができる車両用経路案内装置
を提供することを目的とする。

［発明の概要］ 上記目的を達成するために、この発明では、第１図に示
すように、車両の現在位置を計測する位置計測手段１と
、該手段の測位精度を認識する測位精度認識手段２と、
経路案内に際し現在位置ないし走行軌跡を表示する表示
手段３と、該手段３の表示点の大きさないし表示線の幅
など表示方式を測位精度に合わせて変化させる表示制御
子の４と、を備えて構成し、現在位置ないし走行軌跡を
見れば測位精度が判るようにした。

［実施例］ 以下、添付図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図はこの発明の一実施例に係る車両用経路案内装置
のブロック図、第３図はブロック化された地図の説明図
、第４図は外部メモリのメモリマツプ、第５図はＣＲ７
画面の正面図である。

第２図に示すように、小両用経路案内装置は、システム
バス５に、ＧＰＳ受信磯６と、ＣＰＵ７と、システムＲ
ＯＭ　８と、ＲＡＭ９と、センサインターフェイス１０
と、ビデオ“ＲＡＭ１１と、操作パネルインターフェイ
ス１２と、入力操作部１３と、外部メモリ１４と、を接
続して構成されている。センサーインターフェイス１０
には、車両が一定距離走行する毎に所定昂のパルス信号
を出力する距離センサー１５と車両の進行方位を検出す
る方位センサ１６とが接続されている。ビデオＲＡＭ１
１にはＣＲＴＩ７が接続されている。操作パネルインタ
ーフェース１２には、ＣＲＴＩ７の前面に備えられる透
明の操作パネル（タッチパネル）１８が接続されている
。

ＧＰＳ受信機６はアンテナ６Ａを備え、ＤＯＰ値が良好
な組合せＷＩ星について衛星電波を受信することにより
、所定時間（例えば５秒）毎に車両位置を計測し、計測
位置を前記ＣＰＵ７に提供する。

ＣＰＵ７は、システムＲＯ〜１８内に格納されたプログ
ラムに基き、推測（積分）位置の演算、推測位置の修正
、その伯各秒の経路案内処理を行う。

ここに、推測位置の演算は、前記距離センサ１５及び方
位センサ１６からの出力信号（車速信号と進行方位信号
）をセンサーインターフェイス１０を介して入力し、現
在位置（基準位置）に走行ベクトルを積界して新たな現
在位置（推測位置）を得て行われるものである。

又、推測位置の修正は、前記推測位置の演算における基
準位置を前記ＧＰＳ受信機６で測位された位置に起き換
えて行われる。

ＣＲＴＩ　７の前面に備えられる操作パネル１８は、出
発地や目的地の入力を行うためのものである。入力操作
部１３は、いわゆるキーボードで形成されるものであり
、該キーボードを操作でることにより、各種の指令を行
うことが可能である。

第３図に示すように、ＸＹ座標で表わされる」ツ図１９
は、縦横α、βの大ぎさのブロック（１−１＞、（１−
２）・・・（３−３）に分割され、外部メモリ１４は、
各種情報をブロック毎に記憶する形とされている。

第４図に示１′ように、外部メモリ１４は各種記憶領域
を有している。

領域スタートアドレス収納領域Ｍ１は、以下に続く領域
Ｍ２．Ｍ３・・・のスタートアドレスを記憶する領域で
ある。。

表示用地図データ記憶領域Ｍ２は、前記ＣＲＴ１７に表
示するための地図データを記憶する領域である。表示方
式については第８図（ａ）　、　（ｂ）　、　（Ｃ）で
詳述する。

道路データ記憶領域Ｍ３は、第３図に示される直線近似
された道路線分９．１の始点及び終点座標並びに該線分
交ｉに関連する経路案内に必′ｙ５へ情報を記憶する領
域である。

地形（：ｋｉ・川・鉄道〉データ記憶領域〜１４は、経
路案内のため、尚や川並びに鉄道に関するデータを記憶
する領域である。

地点（公共施設等）データ記憶領域Ｍ５は、経路案内の
ため、公共施設等の所在地点を記憶する領域である。

第５図に示すように、ＣＲＴ１７には、案内中、現在位
置と走行軌跡とが点２ｏと線２１とで表示されるように
なっている。点２０の半径をＲｍｍ。

線２１の幅をｄｍＩｌｌとする。

第６図に経路案内処理のゼネラルフローを示した。

経路案内処理は、ステップ６０１でメインスイッチのオ
ン操作により開始される。

ステップ６０．２は出発地の登録処理のルーチンを示し
ている。ここで、出発位置が登録されることになるが、
その概要は第７図で説明する。

ステップ６０３は、出発地における表示処理のルーチン
を示している。ここで、走行開始に際しての初期表示が
行われるが、その詳細は第８図（ａ）。

（ｂ）　、　（Ｃ）で説明する。

車両が走行開始するとメインスイッチがオンされている
限り（ステップ６０５）、現在地の変化に伴って（ステ
ップＧＯ６）　、ステップ６０７に示すところの画面ス
クロール及び表不用地図データの更新処理のためのルー
チンが作動する。該ルーチンでは、常時車両の現在位置
が画面中央に来るようにＣＲＴ１７の画面がスクロール
され、又、必要に応じて地図データが更新されるが、そ
の詳細は第９図で説明する。

一方、地図上における車両の現在位置は、ステップ６０
８及び６０９で示される積分法による現住地算出処理（
推測位置計測）ルーチンと、ＧＰＳによる現在地修正処
理ルーチンの割込み処理とにより変更とされる。積分法
による現在地算出処理のルーチンは定距離△Ｄ毎の割込
み処理で行われ、又、Ｇ　Ｐ　Ｓによる現在地算出処理
のルーチンは定時間ΔＴ毎の割込み処理で行われるが、
このルーチンについては第１０図と第１１図とで詳述す
る。

第７図に示すように、出発地の登録方式は、ステップ７
０１で判断されるＧＰＳ測位の可否によって異なる。

ＧＰＳ測位の可否は測位次元に１を加えた数（例えば、
２次元測位では３）のＧＰＳ衛星から電波受信できるか
否かで判断される。

ステップ７０２は、ＧＰＳ８ＩＩ位可能の場合の出発地
登録処理を示しており、ここでは、ＧＰＳで測位された
座標が出発地として登録される。ここに、衛星数さえ十
分ならＤＯＰ値に関係なく測位可能として測位すること
としたのは、出発地においては測位精度が多少不良でも
登録点を得る必要があるからである。

ステップ７０３は、ＧＰＳ測位が不可能の場合の出発地
のΩ録処理である。ここでは、前記ＣＲＴ１７上に地図
を表示した上で、操作パネル１８を用いて地図上の抑圧
領域を検出し、抑圧指定地点の地点座標、又は、抑圧指
定地域の中心座標を出発地として登録する。

第８図（ａ）に示すように、出発地の表示処理は、ステ
ップ８０１の地図ブロックの割出し作業から開始される
。

ステップ８０１では、第７図で登録された出発地に基い
て、第３図に示した該当ブロックＢ’Ｘ。

ＢＹを割出寸。

ステップ８０２では、第４図に示した表示用の地図デー
タＭ２から割出されたブロックＢＸ、ＢＹ及び、このブ
ロックを取り囲む８つのブロック（第８図（ｂ）ぞネ照
）に該当する表示用地図データを検索し、Ｒ△〜１９に
読込む。

ステップ８０３では、第８図（Ｃ）に示すように、ＲΔ
Ｍ９内の地図エリア中、出発地を中心とした表示寸法ｖ
ｘ、ｖｙの長さの辺をもつ長方形エリアを取り出し、こ
れをＣＲ７表示エリアに設定する。

ステップ８０４では、第５図に示した表示点２０の半径
Ｒの標準値として半径Ｒｏ　　（例えば０゜５ｍｌ１ｌ
）を設定する。

ステップ８０５では、第８図（Ｃ）に示したＣＲＴ表示
エリア内の地図データをビデオＲＡＭＩＩに転送し、Ｃ
ＲＴ１７に所定の表示を行わせる。

次いで、ステップ８０６では、測位可能フラグの状態を
検出し、測位可能フラグ゛０″ならステツブ８０７へ移
行し、１１１１１ならステップ８０７へ移行する。

ステップ８０７では、測位可能フラグが“０”であり、
第７図ステップ７０３で示した指定座標が表示されるこ
とに鑑みて、表示点２０の半径Ｒを標準値Ｒｏとする。

一方、ステップ８０８では、測位可能フラグが“１″で
あり、第７図ステップ７０２で示した計測位置が表示さ
れることに鑑みて、ＧＰＳの測位精度を表現すべく、Ｄ
ＯＰｌａが１０より大か否かを判断する。ＤＯＰが１０
より大ならステップ８０９へ、１０以下ならステップ８
０７へ移行する。

ステップ８０９では、ＤＯＰ値が１０より大なることに
鑑みて、測位精度が悪化している状態を表示すべく、表
示点２０の半径Ｒを測位精度の劣化の程度に合わせて、 Ｒ−Ｒｏ　　・（ＤＯＰ値／　１０　）　　　　　・・
・■とする。

ステップ８１０では、出発地を中心として半径Ｒの円を
描き、内向をぬりつぶす。

第９図に示すように、画面スクロール及び地図データ更
新処理においては、ステップ９０１で、現在地が前に設
定した中心ブロック（ＢＸ、ＢＹ）（第８図（ｂ）参照
）内にあるか否かを判面する。

ステップ９０１で、現在地が前に設定された中心ブロッ
ク内にあると判断された場合には、地図データの変更を
行わず、ステップ９０４へ移行する。

一方ステップ９０１で、現在地が前に設定された中心ブ
ロック（ＢＸ、ＢＹ）から外れたと判断された場合には
、ステップ９０２へ移行し、ここで、現在地が所属する
地図ブロックを第８図（ｂ）に示した中心ブロック（Ｂ
Ｘ、ＢＹ）とし、ステップ９０３でＲＡＭＱ中の地図デ
ータを更新する。

ステップ９０４では、ステップ９０３で更新されたＲＡ
ＭＱ内の地図エリア中、現在地（Ｘ、Ｙ）を中心として
、ＶＸ、ＶＹの長さの辺をもつ長方形をＣＲ７表示エリ
アに設定する（第８図（Ｃ）参照）ステップ９０５では
、ＣＲＴ表示リアすの地図データをビデオＲＡＭ１１に
転送し、画面スクロールを達成する。

第１０図に示ずように、推測位置の計測は、ステップ１
００１で、前の現在地ＸＹをＸ”Ｙ＝とじて避難させて
のち行われる。

ステップ１００２で車両方位θを読込み、ステップ１０
０３．１００４で推測位置Ｘ、Ｙを求め、ステップ１０
０５で現在地Ｘ、Ｙを中心として半径Ｒｏの円を描き、
ぬりつぶす。

そして最後に、ステップ１００６で、前の現在地（Ｘ＝
、Ｙｉから今回求めた現在地（Ｘ、Ｙ）まで幅ｄ＝２Ｒ
ｏの直線をひく。

第１１図に示すように、ＧＰＳによる位置修正処理にお
いては、ステップ１１０１でＧＰＳ衛星を３個以上受信
可能か否かを判断する。

ステップ１１０１でＧＰＳ衛星を３個以上受信できない
と判断された場合には、ステップ１１０２へ移行し、こ
こで、測位可能フラグを０゛′とじてのち、ステップ１
１０１へ定時割込する。

ステップ１１０１でＧＰＳ衛星を３四以上受信可能であ
ると判断された場合には、ステップ１１０３へ移行する
。

ステップ１１０３では、ＧＰＳにより現在地（ＸＧ、Ｙ
Ｇ）を算出すると共に、そのときの組合ｔｉｉＱｕｉ２
についてのＤＯＰＩＩＩＪを偉出し、ステップ１１０４
へ進む。

ステップ１１０４では、現在モードが出発地モードであ
るか否かを判断し、出発地モードであればステップ１１
０５へ移行して、ここで、現在地レジスタのＩＣ（Ｘ、
Ｙ）を測位Ｈ（ＸＧ、ＹＱ）で円台え、次いでステップ
１１０６へ移行して測位可能フラグを“１°′としたの
ち、ステップ１１０１へ定時割込みする。

一方、ステップ１１０４で現在モードが出発地のσ録モ
ードでないと判断された場合には、ステップ１１０７へ
移行する。

ステップ１１０７では、ステップ１１０３で算出された
ＤＯＰ値が５０以下か否かを判別し、５０より、ｌ−な
ら現行位ｎは使用できない程に悪化しているとしてステ
ップ１１０２へ移行し、ここで、測位可能フラグを“０
”としてのち、ステップ１１０１へ定時割込みする。

ステップ１１０７でＤＯＰＡが５０以下であると判別さ
れた場合にはステップ１１０Ｂへ移行する。

ステップ１１０８では、前の現在位置Ｘ、ＹをＸ−、Ｙ
−として！難させ、ステップ１１０９へ移行する。

ステップ１１０９では、現在地レジスタの値をＧＰＳに
より測位された現在位置（ＸＧ　、　Ｙａ　）で書替え
、ステップ１１１０へ移行する。

ステップ１１１０では、ＤＯＰｌｉｌ！が１０以下であ
るか否かを判別し、１０以下ならステップ１１１１へ移
行して、ここで、表示点２００半径Ｒを標準値Ｒｏとす
る。

一方、ステップ１１１０で、ＤＯＰ値が１０より上であ
ると判断された場合には、表示点２０の半径を測位精度
に合わせて適当な大きさとすべくステップ１１１２へ移
行する。

ステップ１１１２では、表示点２００半径Ｒを、Ｄ　Ｏ
Ｐ　ＩＩｔＩに合わせて、 Ｒ＝Ｒｏ　　・（ＤＯＰ／１０）　　　　　　−■とす
る。

ステップ１１１３では、現在地（Ｘ、Ｙ）を中心として
半径Ｒの円を描き、ぬりつぶず。

ステップ１１１４ｒは、前の現在位置（Ｘ′。

Ｙｌから今回の現在位ｆｉ（Ｘ、Ｙ）まで幅ｄ＝２・Ｒ
ｏの直線をひき、中位処理を完了し、ステップ１１０１
へ定時ｖ１込みする。

以−り示したように、本例では、第６図〜第１１図に示
した処理により、１５図に示した如く、走行軌跡を幅ｄ
＝２・ＲＯの線で表わし推測位置の表示点２０を半径Ｒ
ｏの円で表わすと共に、ＧＰＳによる表示点２０の半径
Ｒを、ＤＯＰ値１０以下の場合にはＲｏ　、ＤＯＰｈｉ
ｌ　０〜５０の場合にはＲＯ・（ＤＯＰ／１０）で表ね
ずごとができる。

従って、運転者は、第５図に示したＣＲＴ１７の画面を
１！察することにより、ＧＰＳによる現在位置の測位精
度を直感的に知ることができ、経路案内の信頼度を知る
ことができる。

以上水した実施例では、第５図に示したように、ＧＰＳ
による計測点の表示半径のみを測位精度に合わせて変化
させる例を示したが、推測位置の表示半径を測位精度に
合わせて変化させるようにしても良い。

即ち、一般に、推測位置は、前に測位されたＧＰＳによ
る現在位置を基準位置として第１０図に示した処理によ
り口出されるものであり、推測位置の誤差εは、基準位
置の誤差εＧに走行距離に略比例した推測誤差ε■を和
した値εＧ＋ε■となるとすることができる。従って、
推測位置の誤差εに反比例する値として表示点での半径
Ｒを定め、又、このようにして定めた半径Ｒに基いて走
行軌跡の線幅ｄを定めるようにすれば、推測位置につい
ても測位精度が表示されるようになる。

又、以上水した実施例では、表示点の形状を円で示した
が、これは内政外の例えば“角”であっても良いこと勿
論である。

更に、以上水した実施例では、表示点ないし表示線の大
きさを測位精度に合わせて変化させたが、＾精度を黒、
１ａ準精度を青、低精度を赤等として測位精度を色の変
化で示しても良いものである。

なお、この発明は上記実施例に限定されるものではなく
、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様でし実
施し得るものである。

［発明の効果］ 以上の通り、この発明に係るｑ路業内装置では、位置な
いし走行軌跡の表示方式を位置計測手段の測位ｖ１ｔα
に合わＵて変化させることができるので、経路案内を有
効に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の概要を示す図、第２図〜第１１図は
この発明の一実膿例を示し、第２ＵＩＩは車両用経路案
内装置のブロック図、第３図は地図ブロックの説明図、
第４図は外部メモリのメモリマツプ、第５図はＣＲＴ画
面の表示例を承り正面図、第６図は経路案内のゼネラル
フロー、第７図は出発地登り処理の７０−チ１？−ト、
第８図＜ａ＞は山元地表示処理のフローチャート、第８
図（１１１はｎ　Ａ〜１に読込まれる地図ブロックのｖ
２明図、第８図（Ｃ）は表示エリアの説明図、第９図は
画面スクロール及び地図データ更新処理のフローチャー
ト、第１０図は推１ｉ１１１位置計測処理のフローチャ
ート、第１１図はＧＰＳによる現在地修正処理のフロー
チャートである。 １・・・位置計測手段 ２・・・測位精度認識手段 ３・・・表示制御手Ｑ ４・・・表示手段 Ｒｏ・・・標準値 Ｒ・・・表示点の半径 ｄ・・・走行軌跡の幅 代理人　　弁理士　　三　好　　保　男第９図 第７図 第８閃（ａ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の現在位置を計測する位置計測手段と、該手
   段の測位精度を認識する測位精度認識手段と、経路案内
   に際し現在位置ないし走行軌跡を表示する表示手段と、
   該手段の表示点の大きさないし表示線の幅などの表示方
   式を測位精度に合わせて変化させる表示制御手段と、を
   備えて構成される車両用経路案内装置。
2. （２）前記位置計測手段は、ＧＰＳ位置計測手段であり
   、前記測位精度はＤＯＰ値によつて定められる特許請求
   の範囲第１項記載の車両用経路案内装置。