JPH0522022Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0522022Y2 JPH0522022Y2 JP1986006365U JP636586U JPH0522022Y2 JP H0522022 Y2 JPH0522022 Y2 JP H0522022Y2 JP 1986006365 U JP1986006365 U JP 1986006365U JP 636586 U JP636586 U JP 636586U JP H0522022 Y2 JPH0522022 Y2 JP H0522022Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- planting
- seedling
- work
- detection
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は、田植機等の乗用型苗植付け作業機に
おける水平姿勢制御装置に関するものである。
おける水平姿勢制御装置に関するものである。
［従来技術及び考案が解決しようとする問題点］
一般に、この種乗用型の苗植付け作業機におい
ては、作業深さを左右均一にするため、作業部を
耕盤の凹凸や機体のローリング現象等に拘りなく
水平状態を維持する必要がある。
ては、作業深さを左右均一にするため、作業部を
耕盤の凹凸や機体のローリング現象等に拘りなく
水平状態を維持する必要がある。
そこで従来、水準器や振子等の重力式の水平検
知センサを用いて作業部の水平度を検知し、これ
によつて水平制御を行うようにしていた。しかる
にこれらの水平検知センサは、重力式であること
から、検知精度にどうしても限界があつて微小角
度での検知ができず、このため作業条数が多い幅
広なものになるほど左右の作業深さが不均一にな
つて均一深さでの作業ができなくなつてしまう許
りでなく、重力式のものにはどうしても避けられ
ないハンチング現象によつて安定して円滑かつ高
精度の感知ができないという問題もある。
知センサを用いて作業部の水平度を検知し、これ
によつて水平制御を行うようにしていた。しかる
にこれらの水平検知センサは、重力式であること
から、検知精度にどうしても限界があつて微小角
度での検知ができず、このため作業条数が多い幅
広なものになるほど左右の作業深さが不均一にな
つて均一深さでの作業ができなくなつてしまう許
りでなく、重力式のものにはどうしても避けられ
ないハンチング現象によつて安定して円滑かつ高
精度の感知ができないという問題もある。
これに対し、実開昭61−131711号公報に示す如
く作業部に設けられる左右フロートの接地圧検知
をし、この検知結果に基づいて作業部の水平姿勢
制御を行うよに構成するものが提唱されている。
しかるにこのものは、作業部が左右傾斜したとき
の接地圧変化量が田面の硬軟によつて変化するた
め一定ではなく、これに対応させるには、田面の
硬軟に応じていちいち感度調整をしなければなら
ないことになつて面倒かつ煩雑である許りでな
く、接地圧検知位置が植付け爪による苗植付け位
置に略一致した位置となつているから、接地圧検
知に伴う水平姿勢制御作動のタイミングがどうし
ても遅れがちになつてしまうという問題もある。
く作業部に設けられる左右フロートの接地圧検知
をし、この検知結果に基づいて作業部の水平姿勢
制御を行うよに構成するものが提唱されている。
しかるにこのものは、作業部が左右傾斜したとき
の接地圧変化量が田面の硬軟によつて変化するた
め一定ではなく、これに対応させるには、田面の
硬軟に応じていちいち感度調整をしなければなら
ないことになつて面倒かつ煩雑である許りでな
く、接地圧検知位置が植付け爪による苗植付け位
置に略一致した位置となつているから、接地圧検
知に伴う水平姿勢制御作動のタイミングがどうし
ても遅れがちになつてしまうという問題もある。
［問題を解決するための手段］
本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点
を一掃することができる乗用型苗植付け作業機に
おける水平姿勢制御装置を提供することを目的と
して創案されたものであつて、植付け苗の供給を
する苗載台と、該苗載台から供給され植付け苗を
圃場に植付けするための植付け具とが前後に配設
される作業部を、昇降リンク機構を介して走行機
体に装着してなる乗用型苗植付け作業部におい
て、前記作業部を、制御部からの制御指令に基づ
いて水平姿勢制御を行うように構成するにあた
り、前記作業部の左右両側で、かつ植付け具の植
付け作業位置より前方に位置して、作業部左右両
側の圃場面からの高さ変化の検知をする高さ検知
機構をそれぞれ配設し、該両高さ検知機構からの
検知結果に基づいて水平姿勢制御を行うように構
成したことを特徴とするものである。
を一掃することができる乗用型苗植付け作業機に
おける水平姿勢制御装置を提供することを目的と
して創案されたものであつて、植付け苗の供給を
する苗載台と、該苗載台から供給され植付け苗を
圃場に植付けするための植付け具とが前後に配設
される作業部を、昇降リンク機構を介して走行機
体に装着してなる乗用型苗植付け作業部におい
て、前記作業部を、制御部からの制御指令に基づ
いて水平姿勢制御を行うように構成するにあた
り、前記作業部の左右両側で、かつ植付け具の植
付け作業位置より前方に位置して、作業部左右両
側の圃場面からの高さ変化の検知をする高さ検知
機構をそれぞれ配設し、該両高さ検知機構からの
検知結果に基づいて水平姿勢制御を行うように構
成したことを特徴とするものである。
そして本考案は、この構成によつて、作業部の
水平姿勢制御を、精度良く確実に行うことができ
る様にしたものである。
水平姿勢制御を、精度良く確実に行うことができ
る様にしたものである。
［実施例］
次に、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。図面において、１は乗用型田植機の走行機体
であつて、該走行機体１の後方には三点リンク機
構３を介して植付け作業部２が上下昇降動自在に
設けられている。この三点リンク機構３は、左右
のロアリンク３ａ，３ａ間に水平状の第一油圧シ
リンダ４が傾斜状に介装されると共に、各リンク
３ａ，３ａ，３ｂはそれぞれ前後両側の縦軸３
ｃ，３ｄによつて左右揺動自在になつており、後
述するように第一油圧シリンダ４の伸縮作動によ
つて、植付け作業部２を左右方向に平行移動せし
めるようになつている。さらに６は第二油圧シリ
ンダであるが、この第二油圧シリンダ６は、各リ
ンク３ａ，３ａ，３ｂが連結されるリンクサポー
ト３ｅと植付け作業部２側の係止部２ａとの間に
介装されている。そして、後述するように第二油
圧シリンダ６が伸縮することによつて、植付け作
業部２は、リンクサポート３ｅと植付け作業部２
とを回動自在に連結する連結軸７を支点として左
右方向に揺動変位できるようになつている。尚、
２ｂは植付け具である植付爪、２ｃは苗載台、２
ｄはフロートである。
る。図面において、１は乗用型田植機の走行機体
であつて、該走行機体１の後方には三点リンク機
構３を介して植付け作業部２が上下昇降動自在に
設けられている。この三点リンク機構３は、左右
のロアリンク３ａ，３ａ間に水平状の第一油圧シ
リンダ４が傾斜状に介装されると共に、各リンク
３ａ，３ａ，３ｂはそれぞれ前後両側の縦軸３
ｃ，３ｄによつて左右揺動自在になつており、後
述するように第一油圧シリンダ４の伸縮作動によ
つて、植付け作業部２を左右方向に平行移動せし
めるようになつている。さらに６は第二油圧シリ
ンダであるが、この第二油圧シリンダ６は、各リ
ンク３ａ，３ａ，３ｂが連結されるリンクサポー
ト３ｅと植付け作業部２側の係止部２ａとの間に
介装されている。そして、後述するように第二油
圧シリンダ６が伸縮することによつて、植付け作
業部２は、リンクサポート３ｅと植付け作業部２
とを回動自在に連結する連結軸７を支点として左
右方向に揺動変位できるようになつている。尚、
２ｂは植付け具である植付爪、２ｃは苗載台、２
ｄはフロートである。
前記植付け作業部２の、植付け作業位置より前
方で苗載台と昇降リンクの間には、左右両側に既
植苗列Ａを検知する苗検知センサ５Ｌ，５Ｒが配
設されている。即ち、植付け作業部２の例えばギ
アケース２ｅから左右両方向にそれぞれ延びるブ
ラケツト８の先端部に、後述するようモータ９が
一体的に固定されている。このモータ９のモータ
軸は下方に延び、螺旋軸１０の上端部に一体的に
固定されている。尚、８ｂは螺旋軸１０が自由回
動自在に貫通支持するボスである。さらに、基体
１１には直線型のポテンシヨメータよりなる後述
のストロークセンサ１２（以下、左右のものにつ
いて１２Ｌ，１２Ｒと区別する）が設けられてい
る。そして基体１１は、後述するようにモータ９
が正逆駆動することに伴い、そのままの姿勢で平
行状に上下移動するようになつており、この基体
１１に前記苗検知センサ５Ｌ，５Ｒが設けられて
いる。この苗検知センサ５Ｌ，５Ｒは、本実施例
では都合六個の櫛歯状の取付体５ａを用い、これ
らに発光及び受光素子からなる無接触型のセンサ
を設けることによつて構成されている。そして
今、これらの各センサを右側からS1，S2，……S5
と仮定すると、これら各センサS1，S2，……S5に
おいて、一方の取付体５ａ側の発光素子からの光
が他方の取付体５ａ側の受光素子に向けて投光さ
れるようになつており、この投光が既植苗によつ
て遮断されることで既植苗列Ａの検知を行うよう
になつている。
方で苗載台と昇降リンクの間には、左右両側に既
植苗列Ａを検知する苗検知センサ５Ｌ，５Ｒが配
設されている。即ち、植付け作業部２の例えばギ
アケース２ｅから左右両方向にそれぞれ延びるブ
ラケツト８の先端部に、後述するようモータ９が
一体的に固定されている。このモータ９のモータ
軸は下方に延び、螺旋軸１０の上端部に一体的に
固定されている。尚、８ｂは螺旋軸１０が自由回
動自在に貫通支持するボスである。さらに、基体
１１には直線型のポテンシヨメータよりなる後述
のストロークセンサ１２（以下、左右のものにつ
いて１２Ｌ，１２Ｒと区別する）が設けられてい
る。そして基体１１は、後述するようにモータ９
が正逆駆動することに伴い、そのままの姿勢で平
行状に上下移動するようになつており、この基体
１１に前記苗検知センサ５Ｌ，５Ｒが設けられて
いる。この苗検知センサ５Ｌ，５Ｒは、本実施例
では都合六個の櫛歯状の取付体５ａを用い、これ
らに発光及び受光素子からなる無接触型のセンサ
を設けることによつて構成されている。そして
今、これらの各センサを右側からS1，S2，……S5
と仮定すると、これら各センサS1，S2，……S5に
おいて、一方の取付体５ａ側の発光素子からの光
が他方の取付体５ａ側の受光素子に向けて投光さ
れるようになつており、この投光が既植苗によつ
て遮断されることで既植苗列Ａの検知を行うよう
になつている。
一方、１３は苗検知センサ５Ｌ，５Ｒの機体方
向左右両端部に各々配設された、例えば超音波の
発受信をする無接触型の高さ検知センサであつ
て、該高さ検知センサ１３（以下、左右のものに
ついて１３Ｌ，１３Ｒと区別する）は、発射され
た超音波の田面から反射したものを捕捉受信し、
この発射から受信までの時間を計測検知する様に
構成されている。
向左右両端部に各々配設された、例えば超音波の
発受信をする無接触型の高さ検知センサであつ
て、該高さ検知センサ１３（以下、左右のものに
ついて１３Ｌ，１３Ｒと区別する）は、発射され
た超音波の田面から反射したものを捕捉受信し、
この発射から受信までの時間を計測検知する様に
構成されている。
次に、これら苗検知センサ５Ｌ，５Ｒ、ストロ
ークセンサ１２Ｌ，１２Ｒ、並びに高さ検知セン
サ１３Ｌ，１３Ｒによる制御関係をブロツク図を
用いて説明する。ここで、１４はマイクロコンピ
ユータを用いて構成される制御部、１５は前記第
一油圧シリンダ４の伸縮を行なわしめる電磁バル
ブであつて、伸長側ソレノイド１５ａと縮小側ソ
レノイド１５ｂとによつて構成されており、また
１６は第二油圧シリンダ６の伸縮を行なわしめる
電磁バルブであつて、同じく伸長側ソレノイド１
６ａと縮小側ソレノイド１６ｂとによつて構成さ
れている。そして、制御部１４には、苗検知セン
サ５Ｌ，５Ｒ、ストロークセンサ１２Ｌ，１２
Ｒ、並びに左右の高さ検知センサ１３Ｌ，１３Ｒ
からの信号が入力し、これらの入力信号に基づい
た判断結果によつて左右のモータ９Ｌ，９Ｒ、電
磁バルブ１５，１６に対して制御指令を出すよう
になつている。
ークセンサ１２Ｌ，１２Ｒ、並びに高さ検知セン
サ１３Ｌ，１３Ｒによる制御関係をブロツク図を
用いて説明する。ここで、１４はマイクロコンピ
ユータを用いて構成される制御部、１５は前記第
一油圧シリンダ４の伸縮を行なわしめる電磁バル
ブであつて、伸長側ソレノイド１５ａと縮小側ソ
レノイド１５ｂとによつて構成されており、また
１６は第二油圧シリンダ６の伸縮を行なわしめる
電磁バルブであつて、同じく伸長側ソレノイド１
６ａと縮小側ソレノイド１６ｂとによつて構成さ
れている。そして、制御部１４には、苗検知セン
サ５Ｌ，５Ｒ、ストロークセンサ１２Ｌ，１２
Ｒ、並びに左右の高さ検知センサ１３Ｌ，１３Ｒ
からの信号が入力し、これらの入力信号に基づい
た判断結果によつて左右のモータ９Ｌ，９Ｒ、電
磁バルブ１５，１６に対して制御指令を出すよう
になつている。
先ず、苗検知センサ５Ｌ，５Ｒによる検知結果
については、その検知信号が中央のS3である場合
には、植付け作業部２は適正位置に位置すると判
断され、従つて電磁バルブ１５は何れのソレノイ
ドもOFF作動するようになつているが、検知結
果が右側のS1，S2である場合には、作業部２が左
寄りであると判断され、従つて、電磁バルブ１５
に対して、伸長側ソレノイド１５ａはON、縮小
側ソレノイド１５ｂはOFFとなるように制御さ
れ、これによつて第一油圧シリンダ４が伸長して
作業部２を右側に変位せしめることとなり、一
方、検知結果が左側のS4，S5である場合には、逆
に伸長側ソレノイド１５ａはOFF、縮小側ソレ
ノイド１５ｂはONとなつて第一油圧シリンダ４
が縮小して植付け作業部２を左側に変位せしめる
こととなり、この様にして植付け作業部２の自動
的な左右変位制御を行い、既植苗列Ａに倣つた自
動的な苗植付け作動ができるようになつている。
尚、この植付け作業部２の左右自動的な変位は、
苗検知センサ５Ｌ，５Ｒによる検知結果に基づい
て操向車輪を自動操向せしめるように構成した自
動操向機構を用いても出来るものである。
については、その検知信号が中央のS3である場合
には、植付け作業部２は適正位置に位置すると判
断され、従つて電磁バルブ１５は何れのソレノイ
ドもOFF作動するようになつているが、検知結
果が右側のS1，S2である場合には、作業部２が左
寄りであると判断され、従つて、電磁バルブ１５
に対して、伸長側ソレノイド１５ａはON、縮小
側ソレノイド１５ｂはOFFとなるように制御さ
れ、これによつて第一油圧シリンダ４が伸長して
作業部２を右側に変位せしめることとなり、一
方、検知結果が左側のS4，S5である場合には、逆
に伸長側ソレノイド１５ａはOFF、縮小側ソレ
ノイド１５ｂはONとなつて第一油圧シリンダ４
が縮小して植付け作業部２を左側に変位せしめる
こととなり、この様にして植付け作業部２の自動
的な左右変位制御を行い、既植苗列Ａに倣つた自
動的な苗植付け作動ができるようになつている。
尚、この植付け作業部２の左右自動的な変位は、
苗検知センサ５Ｌ，５Ｒによる検知結果に基づい
て操向車輪を自動操向せしめるように構成した自
動操向機構を用いても出来るものである。
次に、前記ストロークセンサ１２Ｌ，１２Ｒと
高さ検知センサ１３Ｌ，１３Ｒとの関係をフロー
チヤート図を参考として述べるが、このストロー
クセンサ１２Ｌ，１２Ｒは、モータ９Ｌ，９Ｒの
正逆駆動に伴う苗検知センサ５Ｌ，５Ｒの上下移
動量nl，nrを検知するものであり、また高さ検知
センサ１３Ｌ，１３Ｒは、超音波の発射から反射
波の受信までの時間に基づいて苗検知センサ５
Ｌ，５Ｒの圃場面からの検知高さMl，Mrを検知
するものであり、これらによつて高さ検知機構が
構成されている。そしてこれらの検知結果を入力
した制御部１４は、ストロークセンサ１２Ｌ，１
２Ｒによる検知結果nl，nr、高さ検知センサ１３
Ｌ，１３Ｒによる検知結果ml，mr、並びに固定
値ａ，ｂをそれぞれ加えて演算値Xl，Xr（Xl＝
ａ＋ｂ＋nl＋mr，Xr＝ａ＋ｂ＋nr＋mr）を算出
し、これらを比較判断した結果に基づいて、左右
一定（Xl＝Xr）となるように制御指令を出すも
のである。
高さ検知センサ１３Ｌ，１３Ｒとの関係をフロー
チヤート図を参考として述べるが、このストロー
クセンサ１２Ｌ，１２Ｒは、モータ９Ｌ，９Ｒの
正逆駆動に伴う苗検知センサ５Ｌ，５Ｒの上下移
動量nl，nrを検知するものであり、また高さ検知
センサ１３Ｌ，１３Ｒは、超音波の発射から反射
波の受信までの時間に基づいて苗検知センサ５
Ｌ，５Ｒの圃場面からの検知高さMl，Mrを検知
するものであり、これらによつて高さ検知機構が
構成されている。そしてこれらの検知結果を入力
した制御部１４は、ストロークセンサ１２Ｌ，１
２Ｒによる検知結果nl，nr、高さ検知センサ１３
Ｌ，１３Ｒによる検知結果ml，mr、並びに固定
値ａ，ｂをそれぞれ加えて演算値Xl，Xr（Xl＝
ａ＋ｂ＋nl＋mr，Xr＝ａ＋ｂ＋nr＋mr）を算出
し、これらを比較判断した結果に基づいて、左右
一定（Xl＝Xr）となるように制御指令を出すも
のである。
即ち、演算値Xl，Xrが大小異なつている場合
（Xl＜Xr、またはXl＞Xr）には、植付け作業部
２がローリングによつて左右に傾斜しているもの
と判断され、そこで制御部１４は、電磁バルブ１
６に対してソレノイド１６ａ，１６ｂのON，
OFF切換え制御を行つて第二油圧シリンダ６の
伸縮制御をし、これによつて植付け作業部２は、
連結軸７を支点として左右揺動変位が成されて、
苗検知センサ５Ｌ，５Ｒと共に植付け作業部２が
左右水平姿勢状態となるよう制御が成されるよう
になつている。
（Xl＜Xr、またはXl＞Xr）には、植付け作業部
２がローリングによつて左右に傾斜しているもの
と判断され、そこで制御部１４は、電磁バルブ１
６に対してソレノイド１６ａ，１６ｂのON，
OFF切換え制御を行つて第二油圧シリンダ６の
伸縮制御をし、これによつて植付け作業部２は、
連結軸７を支点として左右揺動変位が成されて、
苗検知センサ５Ｌ，５Ｒと共に植付け作業部２が
左右水平姿勢状態となるよう制御が成されるよう
になつている。
さらに本実施例では、高さ検知センサ１３Ｌ，
１３Ｒによる検知結果に基づいて、苗検知センサ
５Ｌ，５Ｒが予め設定される検知高さに位置して
いるか否かが判断され、一致していない（NO）
場合には、一致するようにモータ９Ｌ，９Ｒの正
逆駆動制御を行い、この様にして苗検知センサ５
Ｌ，５Ｒは田面から略一定の検知高さに位置する
ように設定されている。
１３Ｒによる検知結果に基づいて、苗検知センサ
５Ｌ，５Ｒが予め設定される検知高さに位置して
いるか否かが判断され、一致していない（NO）
場合には、一致するようにモータ９Ｌ，９Ｒの正
逆駆動制御を行い、この様にして苗検知センサ５
Ｌ，５Ｒは田面から略一定の検知高さに位置する
ように設定されている。
叙述の如く構成された本考案の実施例におい
て、前述したように左右何れか一方の苗検知セン
サ５Ｌ，５Ｒによる既植苗列Ａの検知結果に基づ
いて第一油圧シリンダ４の伸縮作動が成され、こ
れによつて植付け作業部２は、既植苗列Ａからの
相対位置が一定となつて、既植苗列Ａに倣つた苗
植付け作業ができることになるが、この苗検知セ
ンサ５Ｌ，５Ｒが設けられた植付け作業部２は、
高さ検知センサ１３Ｌ，１３Ｒとストロークセン
サ１２Ｌ，１２Ｒとによつて構成される高さ検知
機構による検知結果に基づいて第二油圧シリンダ
６が伸縮し、左右水平姿勢状態に制御せしめられ
ることになる。
て、前述したように左右何れか一方の苗検知セン
サ５Ｌ，５Ｒによる既植苗列Ａの検知結果に基づ
いて第一油圧シリンダ４の伸縮作動が成され、こ
れによつて植付け作業部２は、既植苗列Ａからの
相対位置が一定となつて、既植苗列Ａに倣つた苗
植付け作業ができることになるが、この苗検知セ
ンサ５Ｌ，５Ｒが設けられた植付け作業部２は、
高さ検知センサ１３Ｌ，１３Ｒとストロークセン
サ１２Ｌ，１２Ｒとによつて構成される高さ検知
機構による検知結果に基づいて第二油圧シリンダ
６が伸縮し、左右水平姿勢状態に制御せしめられ
ることになる。
つまり、本考案が実施されたものにおいては、
ストロークセンサ１２Ｌ，１２Ｒ、高さ検知セン
サ１３Ｌ，１３Ｒによる検知結果に基づいて、植
付け作業部２は左右水平姿勢状態に姿勢制御され
るものであるが、この水平姿勢制御は、従来の如
く水準器や振子等による重力式の水平検知センサ
を用いて行つたり、フロートの接地圧検知に基づ
いて行うのではなく、苗検知センサ５Ｌ，５Ｒに
よる植付け作業部２の左右両側部の高さ検知ａを
基準にし、そして実施例ではこのものにモータ９
Ｌ，９Ｒによる移動量とを加算し、この演算値を
左右比較し、両者が同じ値になるよう制御するこ
とによつて行うようにしたので、従来の重力式の
水平検知センサのようにハンチング現象の発生が
全くないうえ、フロートの接地圧検知によるもの
のように圃場の硬軟に準じていちいち感度調整を
する必要もなく、植付け作業部２の精度良い水平
姿勢制御を行うことができる。
ストロークセンサ１２Ｌ，１２Ｒ、高さ検知セン
サ１３Ｌ，１３Ｒによる検知結果に基づいて、植
付け作業部２は左右水平姿勢状態に姿勢制御され
るものであるが、この水平姿勢制御は、従来の如
く水準器や振子等による重力式の水平検知センサ
を用いて行つたり、フロートの接地圧検知に基づ
いて行うのではなく、苗検知センサ５Ｌ，５Ｒに
よる植付け作業部２の左右両側部の高さ検知ａを
基準にし、そして実施例ではこのものにモータ９
Ｌ，９Ｒによる移動量とを加算し、この演算値を
左右比較し、両者が同じ値になるよう制御するこ
とによつて行うようにしたので、従来の重力式の
水平検知センサのようにハンチング現象の発生が
全くないうえ、フロートの接地圧検知によるもの
のように圃場の硬軟に準じていちいち感度調整を
する必要もなく、植付け作業部２の精度良い水平
姿勢制御を行うことができる。
そのうえ、この高さ検知センサ１３Ｌ，１３Ｒ
は、植付爪２ｂの植付け作業位置よりも前方の、
苗載台２ｃと昇降リンク機構３との間に配設され
ているから、植付爪２ｂによる苗植付け作業位置
に先行する位置での高さ検知が行われ、これに基
づく水平姿勢制御がなされるため、水平姿勢制御
の作動タイミングが、苗植付け作業位置において
傾斜検知するもののように遅れてしまうことを確
実に回避できて、植付け性能が向上する。
は、植付爪２ｂの植付け作業位置よりも前方の、
苗載台２ｃと昇降リンク機構３との間に配設され
ているから、植付爪２ｂによる苗植付け作業位置
に先行する位置での高さ検知が行われ、これに基
づく水平姿勢制御がなされるため、水平姿勢制御
の作動タイミングが、苗植付け作業位置において
傾斜検知するもののように遅れてしまうことを確
実に回避できて、植付け性能が向上する。
しかもこのものは、上記水平姿勢制御に加え
て、苗検知センサ５Ｌ，５Ｒの単独的な高さ制御
もできるので、例えばフロートを上下変位して植
付深さを変更したとき、田面の硬軟によつてフロ
ートの沈下量が変化するときなどにおいて、前述
した様に水平姿勢制御が成されたとしても、苗検
知センサ５Ｌ，５Ｒの検知高さが異なることにな
るが、この様な場合に、高さ検知センサ１３Ｌ，
１３Ｒによる高さ検知によつて、苗検知センサ５
Ｌ，５Ｒが設定値に一致しているか否かが判断さ
れ、これに一致するようモータ９の駆動が成され
ることになり、従つて、水平姿勢制御と同時に高
さ制御も成されることになつて、理想的な制御を
行うことができるものである。
て、苗検知センサ５Ｌ，５Ｒの単独的な高さ制御
もできるので、例えばフロートを上下変位して植
付深さを変更したとき、田面の硬軟によつてフロ
ートの沈下量が変化するときなどにおいて、前述
した様に水平姿勢制御が成されたとしても、苗検
知センサ５Ｌ，５Ｒの検知高さが異なることにな
るが、この様な場合に、高さ検知センサ１３Ｌ，
１３Ｒによる高さ検知によつて、苗検知センサ５
Ｌ，５Ｒが設定値に一致しているか否かが判断さ
れ、これに一致するようモータ９の駆動が成され
ることになり、従つて、水平姿勢制御と同時に高
さ制御も成されることになつて、理想的な制御を
行うことができるものである。
［作用効果］
以上要するに、本考案は叙述の如く構成したも
のであるから、作業部の水平姿勢制御は、作業部
の左右両側部の高さ変化の検知をする高さ検知機
構の検知結果に基づいて行われるから、従来の重
力式の水平センサを用いた場合のようにハンチン
グ現象を伴うことがない許りでなく、フロートの
接地圧変化の検知で水平姿勢制御を行うもののよ
うに、田面の硬軟に対応させて面倒かつ煩雑な感
度調整をいちいち行う必要がなく操作性に優れた
ものになる。
のであるから、作業部の水平姿勢制御は、作業部
の左右両側部の高さ変化の検知をする高さ検知機
構の検知結果に基づいて行われるから、従来の重
力式の水平センサを用いた場合のようにハンチン
グ現象を伴うことがない許りでなく、フロートの
接地圧変化の検知で水平姿勢制御を行うもののよ
うに、田面の硬軟に対応させて面倒かつ煩雑な感
度調整をいちいち行う必要がなく操作性に優れた
ものになる。
しかも、両高さ検知機構の検知に基づく水平姿
勢制御は、作業部の水田作業位置よりも前方に配
された高さ検知機構による高さ検知に基づくもの
であるから、高さ検知に基づく水平姿勢制御作動
のタイミングが、植付け具近傍位置で検知するよ
うに設定したもののように遅れてしまうことがな
く対応させることができ、この結果、検知精度が
向上し、感度の高い水平姿勢制御ができて、均一
深さでの圃場作業を整然と行うことができるもの
である。
勢制御は、作業部の水田作業位置よりも前方に配
された高さ検知機構による高さ検知に基づくもの
であるから、高さ検知に基づく水平姿勢制御作動
のタイミングが、植付け具近傍位置で検知するよ
うに設定したもののように遅れてしまうことがな
く対応させることができ、この結果、検知精度が
向上し、感度の高い水平姿勢制御ができて、均一
深さでの圃場作業を整然と行うことができるもの
である。
図面は本考案に係る乗用型水田作業部における
水平姿勢制御装置の一実施例を示すものであつ
て、第１図は田植機の一部を切欠いた平面図、第
２図は作業部の側面図、第３図は作業部の概略背
面図、第４図はブロツク図、第５図はフローチヤ
ート図である。 図中、２は植付け作業部、２ｂは植付爪、２ｃ
は苗載台、２ｄはフロート、３は昇降リンク機
構、５Ｌ，５Ｒは苗検知センサ、１２はストロー
クセンサ、１３Ｌ，１３Ｒは高さ検知センサ、１
４は制御部である。
水平姿勢制御装置の一実施例を示すものであつ
て、第１図は田植機の一部を切欠いた平面図、第
２図は作業部の側面図、第３図は作業部の概略背
面図、第４図はブロツク図、第５図はフローチヤ
ート図である。 図中、２は植付け作業部、２ｂは植付爪、２ｃ
は苗載台、２ｄはフロート、３は昇降リンク機
構、５Ｌ，５Ｒは苗検知センサ、１２はストロー
クセンサ、１３Ｌ，１３Ｒは高さ検知センサ、１
４は制御部である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １） 植付け苗の供給をする苗載台と、該苗載台
から供給され植付け苗を圃場に植付けするため
の植付け具とが前後に配設される作業部を、昇
降リンク機構を介して走行機体に装着してなる
乗用型苗植付け作業機において、前記作業部
を、制御部からの制御指令に基づいて水平姿勢
制御を行うように構成するにあたり、前記作業
部の左右両側で、かつ植付け具の植付け作業位
置より前方に位置して、作業部左右両側の圃場
面からの高さ変化の検知をする高さ検知機構を
それぞれ配設し、該両高さ検知機構からの検知
結果に基づいて水平姿勢制御を行うように構成
したことを特徴とする乗用型苗植付け作業機に
おける水平姿勢制御装置。 ２） 前記高さ検知機構は、作業部の左右外側方
に突出する位置に左右対称的に配設されている
ことを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１
項記載の乗用型苗植付け作業機における水平姿
勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986006365U JPH0522022Y2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986006365U JPH0522022Y2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62119716U JPS62119716U (ja) | 1987-07-29 |
| JPH0522022Y2 true JPH0522022Y2 (ja) | 1993-06-07 |
Family
ID=30788817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986006365U Expired - Lifetime JPH0522022Y2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0522022Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007020463A (ja) * | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Matsumoto Kiko Kk | 自動平行式作業機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6217811U (ja) * | 1985-07-19 | 1987-02-03 |
-
1986
- 1986-01-20 JP JP1986006365U patent/JPH0522022Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62119716U (ja) | 1987-07-29 |
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