JPH01215214A - 移動農機の姿勢制御センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農機の姿勢制御センサに関し、田植機
やトラクタ作業機等に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 田植機では、苗植付装置による植付深さを一定に維持す
るために、車体と車輪との相対的上下位置関係を変更制
御することによって、土壌表面に対して常時水平姿勢に
維持させるように、ピッチング制御とローリング制御と
を組合せる。これらの各制御では、制御センサとして、
受皿の上面に水銀を載せて、この水ｉの受皿に対する移
動位置を検出することによって、車体の傾斜を検出する
形態があるが（特公昭５６−２８１２４号公報）、受皿
上面の水銀が機体の振動等によって往復移動を繰返し易
く不安定であり、安定した制御を行い難い。

問題点を解決するための手段 この発明は、車体＋１）に対して方向自在に揺動垂下せ
る重錘（２）を、この車体＋１）の走行方向に沿う縦方
向の揺動によってピッチング制御を行うピッチングスプ
ール（３）に連動すると共に、左右横方向の揺動によっ
てローリング制御を行うローリングスプール（４）に連
動してなる移動農機の姿勢制御センサの構成とする。

発明の作用、および効果 重錘（２）は車体（１）に対して方向自在に揺動される
ために、車体（１）が走行中に土壌耕盤の深浅変化等に
よって前後方向に傾斜すると、これに伴って重錘（２）
がこの車体（１）に対する縦方向の角度を変化するため
に、ピッチングスプール（３）が連動されて、ピッチン
グスプール制御が行われる。車輪と車体（１）との相対
的上下位置が移動されて、車体（１）が土壌面上に沿っ
て縦方向に一定の状態に維持される。

又、車体（１）が左右方向に傾斜する゛と、これに伴っ
て重錘（２）が車体＋１１に対する横方向の角度を変化
するために、ローリングスプールが連動されて、ローリ
ング制御が行われる。左側又は右側の車輪と車体Ｔｌｌ
との相対的上下位置の移動によって、車体（１）が土壌
面上に沿って横方向に水平状態に維持される。

このように重錘（２）の揺動によって互に直交方向のピ
ッチングスプール（３１とローリングスプール（４）と
を連動させて、相互に抵抗を与え合って、ピッチング制
御、及びローリング制御を行わせるものであるから、単
一の重錘（２）の揺動方向によって。

ピッチングスプール（３）か又はローリングスプール（
４）を連動して車体＋１１の姿勢制御を行うものである
から、構成が簡単であり、車体の微振動や小さい揺動等
によって影響され難く、安定した姿勢制御を行うことが
できる。

実施例 なお１図例において、車体（１）に設けるセンサケース
（５）内に、固定の部材（６）から先端に支持球面（７
）を形成した支軸（８）を突設し、この支持球面（７）
回りに方向自在に回動支持するカップリング（９）を設
け。

このカップリング（９）に重錘（２）をロッド（１［Ｉ
によって吊下げて、車体（１）の前後縦方向の傾斜、又
は左右横方向の傾斜によって、この重錘（２）ロッド（
ｌ［Ｉの車体（１）に対する垂下角度を変化するように
設けている。

又、バルブ主体（ｌυ内には、車体（１）の前後方向に
沿うピッチングスプール（３）を摺動自在に設け、左右
の走行車輪Ｑａ　（＋３１を一体的にしたま）で車体（
１）に対して上下動するピッチングシリンダ（至）を、
中立、上昇、下降の三方向位置に切替えて油圧により伸
縮させるように連動構成する。更には、車体（１）の左
右横方向に沿うローリングスプール（４）を摺動自在に
設け、左右いずれか一方の走行車輪０δを他方の走行車
輪（１濁に対して上下動するローリングシリンダ（１９
を、中立、上昇、下降の三方向位置に切替えて油圧によ
り伸縮させるように連動構成する。

該重錘（２１のロッド（１１には、該ピッチングスプー
ル（３）及びローリングスプール（４）に対して直交す
る方向に係合ピン（ＩＱ（■が突設され、この係合ピン
＋ＩＱをピッチングスプール（３）の端部の係合孔に遊
合し、又、係合ピン（ｍをローリングスプール（４）の
端部の係合孔に遊合している。

上記ピッチングシリンダ０４及びローリングシリンダ（
１９に油圧ポンプ（Ｐ）、タンクポート（Ｔ）等の回路
が連結されている。

田植機は、前後方向の車体（１）の前部に、エンジン（
旧、ミッションケース（ｌ、該センサケース（５）。

及びこのミッションケース（ｌの左右両側部から後方へ
突設して上下回動自在の車輪ケース（社）の）等を設け
、この車輪ケース（至）シ１）の後端に車輪ａδ（１３
を軸装している。又、車体（１）の後部には、後方へ向
けて突出する操縦ハンドル■、この操縦ハンドル４２ｂ
の前側に沿って後部りに傾斜し左右横方向へ往復移動さ
れる苗タンク（至）、及びこの苗タンク（至）の下端部
の苗分離口に対して作用しながら苗を分離して下方の土
壌面へ挿植する苗植付装置ｅ４を設ける。

凶はフロートで、車体（１）の下側において前後方向に
沿って設けられ、後部を該車体（１）に対して枢支四し
、前端側か上下揺動し、このフロート四によって均平化
された土壌面に該苗植付装Ｍ（２４１による苗植付を行
うものである。

走行車輪口δ（１３の車体（１）に対する上下動する構
成は、センサケース（５）部から後方へ突設された上記
ピッチングシリンダ（至）のピストンロッド（５）に左
右方向の横アームｅｌを突設し、この各横アームの１と
、これに対向する側の車輪ケースＣ’［Ｉ２＋）に一体
のケースアーム（至）との間をロッド（至）で連結して
、該ピッチングシリンダーのピストンロッド（５）がピ
ッチングスプール（３）の切替えによって伸縮されるこ
とによって、左右両車軸ケース（至）Ｇ！１）が一体的
に上動、又は下動されて、車体（１）の高さを制御して
、フロート四による均平深さ位置を制御する関係に設け
ている。

又、これら左右のロッド（至）のうち、一方のロッド（
至）にはローリングシリンダｔｒｓが介在されていて。

このローリングシリンダ（１９に対して油圧伸縮される
ピストンロッド０υを該ロッド（至）の一端側としてい
る。このローリングシリンダ（１９に対してピストンロ
ッド（３１１が、該ローリングスプール（４）により制
御されて伸縮されることにより、この側の車輪ケース（
至）が他方の定位置の車輪ケースＣＦＩＩに対して上下
動されて、車体（１）の横方向の傾斜を修正して。

水平姿勢に維持する。

土壌耕盤の深浅変化等によって、走行車輪０δ（１１が
上下動すると、フロート四の後部の接地によって滑走推
進される車体（１）の縦方向の傾斜角度が変ｒヒしたり
、車体（１ンが土壌面から高く浮沈するようになる。こ
のため植付装置１２４による苗植付深さが変化する。こ
のとき車体（１）が投下りに傾斜すると、重錘（２）が
センサケース（５）に対して後側へ移動するように相対
傾斜し、これによってピッチングスプール（３）が矢印
（イ）方向へ引出されて、ピッチングシリンダ（１４１
を縮小作動し、車輪ケース（至）１２１１を上動させて
、車体（１）を下降し、適正な姿勢に位置させる。又、
逆にこの車輪Ｏδ日が土壊耕盤の深い所にきたときは、
車体（１）がフロート四等と共に沈下される。これによ
って、重錘（２）が反矢印（イ）方向へ揺動して、上記
とは反対に作動されて、車輪ケース１２０１２＋）を車
体（１）に対して下動させ、車体（１）を浮上させる。

又、左右の車輪（１δ（１３との間に接地位置に高低差
があると、車体（１）が左右へ傾斜する。これによって
重錘１２）が左右方向に相対傾斜（ロ）して、ローリン
グスプール（４）を作動し、これによってローリングシ
リンダ（１９のピストンロッドＯＤが伸縮されて、車輪
（１３側のロッド（至）の一定長に対して車輪０δ側の
ロッド（至）の伸縮制御により、この車輪Ｏｂが上下動
されて車体（１）を左右水平姿勢に維持するものである
。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
斜面図、第２図は油圧制御回路図、第３図は側面図であ
る。 図中、符号（１）は車体、（２）は重錘、（３）はピッ
チングスプール、（４）はローリングスプールを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（１）に対して方向自在に揺動垂下せる重錘（２）
   を、この車体（１）の走行方向に沿う縦方向の揺動によ
   ってピッチング制御を行うピッチングスプール（３）に
   連動すると共に、左右横方向の揺動によってローリング
   制御を行うローリングスプール（４）に連動してなる移
   動農機の姿勢制御センサ。