JPH0522105B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は可変容量形（displacement）モータ
の吐出し量を、該モータの出力速度の増大に伴な
い減少するように変えるために、モータ速度感知
信号を用いて、可変容量形モータを制御するため
の装置を係わる。特に本発明は可変容量形モータ
を車輛の駆動に用いるような通常の駆動もしくは
運転範囲において、モータ速度がモータ流量の正
の関数であるところから、ポンプ吐出し量により
車輛の速度を制御することを可能にする装置に関
する。さらにまた本発明は信号管路をモータ制御
部に接続することなく、車輛速度を得るために、
慣用のポンプ制御装置をして可変容量形モータと
は独立に動作せしめることを志向するものであ
る。

さらに本発明は、改良されたすべり防止制御を
達成し、加速または減速により負荷が変動する場
合に負荷補償を行ない、加速または減速による車
輛の重量変化に車輪トルク変化を整合させ、そし
て車輛の側部に設けられている車輪その他の牽引
装置に加わるトルクを、車輛の旋回姿勢を良好に
するために、複数個の可変容量形モータを有する
車輛駆動装置に用いられるモータ制御方式に関す
る。

例えばトムリンソン（Tomlinson）の米国特
許第25187578号明細書に開示されているように、
可変容量形モータの吐出し量を制御するためにモ
ータ速度感知（応答）信号を用いることは従来よ
り知られている。しかしながらこの米国特許に示
されている可変容量形モータ制御装置において
は、モータを零の吐出し量になるように制御する
ことは不可能であり、また所望の動作を得るため
に速度信号を変更したり修正することに関しては
なんら示唆するところはない。上記米国特許に
は、１つのポンプによつて駆動される複数個の車
輪駆動モータが開示されている。しかしながら被
駆動車輪のうちの１つに生ずるスリツプもしくは
すべりの制御に関しては教示するところはなく、
またこの明細書に開示されているモータ制御装置
ではモータを吐出し量零に変位することはできな
い。またこの米国特許の制御装置ではモータ流量
を制限できず、したがつて車輪の空転状態下でモ
ータ速度を制限して良好な運転を確保することも
不可能である。

上記の米国特許の外に、１つのポンプによつて
駆動される複数のモータを有する駆動装置が知ら
れている。しかしながらこの駆動装置において
は、車輪の１つのうちの牽引力が低下した場合に
は車輪速度および関連のモータ速度が増大し、そ
して実際に過速に傾向がある。この制御装置にお
いては、すべりが生じているモータに対する流体
供給を制限してそれによりモータ速度を制限する
ために、モータ管路に流量制御弁が用いられてい
る。

アンデルソン（Anderson）の米国特許第
3177964号および第3199286号明細書には、１つの
ポンプによつて駆動される複モータ駆動装置であ
つて、各モータが可変の吐出し量を有している
（可変容量形モータ）ものが開示されている。米
国特許第3177964号の発明によれば、モータの吐
出し量は、車輛の車輪およびモータ駆動系と関連
して設けられている感知機構により感知される実
際のトルクおよび重量による力に応答して変えら
れる。即ちこの特許発明によれば、すべりが生じ
ている車輛車輪と関連のモータのストローク（行
程）の変位量が変更される。

上記米国特許第3199286号明細書には、系統圧
力に応答して吐出し量（行程もしくはストローク
の変位量）が変えられる複数個の可変容量形モー
タが開示されており、系統圧力が増大するに伴な
い最大吐出し量位置に達するまでモータの吐出し
量が増大するようになつている。しかしながら、
この米国特許明細書には、モータの負荷補償また
はかじ取り（操縦）（steer）補償のために系統圧
力を感知することに関してはなんら開示はない。

本発明の基本的特徴は、調整されたモータ速度
感知信号を用いて、モータ速度の増大に伴ないモ
ータの吐出し量を減少するよに可変容量形モータ
を制御することにある。本発明によれば、モータ
の通常の動作範囲においては、モータ速度がモー
タ流量の正の関数であるところから、モータの出
力速度をポンプの吐出し量によつて制御すること
ができ、したがつてこの出力速度は、信号管路を
モータ制御部に接続することはなく通常のポンプ
制御下で制御することができる。制御装置は、モ
ータを車輛駆動に用いる場合のように異なつた動
作範囲や、車輛の道路上または野外走行の場合の
ようにいろいろな動作範囲が望まれる場合に、そ
れに対処するために、モータの吐出し量とモータ
の速度との間の関係を変更するための手段を有す
る。

１つのポンプによつて駆動され、モータの各々
が可変吐出し量もしくは容量制御装置を有すると
共に、車輛のようなモータ駆動牽引装置を有して
いる複モータ駆動装置においては、車輛速度をポ
ンプの吐出し量によつて制御することが可能であ
る。モータ速度はモータ流量の正の関数であり、
車輛速度は信号管路をモータ制御部に接続するこ
となく通常のポンプ制御によつて達成される。通
常の速度範囲で駆動する場合には、モータは通例
同じ速度、同じ変位角および同じ系統圧力にあ
り、従つて出力トルクおよび駆動力は各車輛にお
いて相等しい。１つの車輪の牽引力が減少し、す
べりが生ずると、関連のモータの出力速度は増大
し、その変位角度は減少し、その結果モータの出
力トルクは低くなつて、すべり傾向は低減する。
このモータへの流量は増大するので、他のモータ
に対する流量は減少し、その結果他のモータの吐
出し量は増大しトルクが大きくなる。このように
して本発明の制御装置によれば、上記のような作
用により、スリツプもしくはすべりが生じている
駆動部から、トルクはスリツプが生じていない駆
動部に転送され、その結果良好なすべり防止駆動
特性が得られる。例えば、氷面上の車輪の場合の
ように、完全な車輪の空転が生じた場合にも、す
べりが生じている車輪と関連のモータに対する流
量が、吐出し量の零への減少に伴つて零まで減少
し、この車輪のトルクも零に減少するので、過度
の過速および流量損失は回避される。なお他の車
輪と関連のモータには、流体および圧力の供給が
続けられる。

自動制御論理を用いた制御とは異なる可変容量
形モータのためのすべり防止制御の変形例とし
て、各モータが変速信号を発生し、中央すべき防
止制御装置でこれら速度信号を比較して、１つの
信号が過大である場合には、過速が生じているモ
ータの吐出し量制御装置に信号を送り、それによ
り該モータの吐出し量を減少する中央モータ制御
装置が実現される。

本発明の他の特徴によれば、車輛の前部および
後部に別々のモータ駆動部を設けて、駆動系統内
の複数のモータを１つのポンプによつて駆動する
場合に、モータ速度に応答する可変容量形モータ
制御装置により、車輛負荷が変化した時に変速比
もしくは伝達比を変えるよおうに動作することが
できる負荷補償制御装置が提案される。この制御
は、加速度または減速度あるいはまた板で運転す
る場合の重力に起因する負荷変動時に行なわれ
る。このような状況において、負荷補償が行なわ
れないとすると、駆動車輪にトルクが適切に分配
されなくなり、その結果車輪にすべりが生じた
り、タイヤの摩耗を惹起し、極端な場合には、車
輛のかじ取り車輪のすべりで、かじ取り制御がで
きなくなることさえあり得る。本発明の負荷補償
制御によれば、負荷変化に応答してモータの吐出
し量を変え、もつてモータに高い負荷がかかつた
場合には吐出し量を増大してそのトルクを大きく
し、他方負荷が低い場合にはモータの吐出し量を
減少してそのトルクを減少するように、モータ速
度に応答しての通常のモータ吐出し量に対しオー
バーライド制御が行なわれる。所望ならば、車輛
の動力変化や変速変化が生じないように負荷補償
を調節することができる。

上記の特徴を実施するために、前部および後部
駆動モータは、モータに供給される流体の系統圧
力に応答せしめられ、系統圧力に影響を及ぼすい
ろいろな加速または減速状態が生起した際には系
統圧力を少くとも１つのモータに印加して、その
吐出し量を増大し、他方同時に他のモータにも系
統圧力を印加して、その吐出し量を減少せしめる
ことが提案される。

本発明の他の特徴によれば、油圧変動速伝装置
において１つのポンプによつて駆動される複数の
モータの制御と関連し、かじ取り補償を行なうこ
とが提案される。この場合、少くとも一対のモー
タにはそれぞれ１つの別個の駆動部を車輛の右側
および左側に設けて、車輛の操縦に際して変速比
を変える。ターン（旋回もしくは曲り）を行なう
時には、ターンの外側に位置する駆動部のトルク
はターンの内側に位置する駆動部のトルクよりも
大きくなる。本発明による制御装置によれば、こ
の場合にモータ速度に応答する通常のモータ吐出
し量制御はオーバーライドされ（即ち切換えら
れ）、モータの吐出し量はかじ取り応答して制御
され、それによりモータの吐出し量およびモータ
のトルクを、車輛のターンに際して要求されるト
ルクにほぼ対応するように変化させる制御が行な
われる。（オーバーライド制御）。この駆動制御
は、速度比例系の形態で、２つの動力伝達路の
各々に対し別々の駆動装置を用いている装軌形
（crawling）トラクタのための駆動装置を凌駕す
るものである。このような従来の駆動装置におい
ては、全動力の２分の１よりも大きい動力を伝達
するように各駆動部を設計しなければならないの
で、伝動装置は必然的に大寸法のものとなり、そ
してこのような速度比例方式には、出力速度が零
に近づく際に、整合に関し不可避的な問題が生ず
る。

本発明の他の特徴によれば、かじとり補償制御
装置は、車輛のかじ取りアクチユエータ機構また
は他の手段によつて発生されたかじ取り圧力信号
によつて動作することができ、スピン・ターン
（スピン旋回）は、車輛の１側に設けられた駆動
部と関連するモータをして、吐出し量零を通り逆
の吐出し位置にせしめる、即ち例えば正の吐出し
量から負の吐出し量（正の変位から負の変位）に
することにより、車輛の１つの側を車輛の他側の
運動方向と逆の運動方向に動かすことにより達成
することができる。さらに、操縦機能は車輛の前
進または後進走行方向のいずれにおいても有効で
ある。

以下図面を参照して詳細に説明する。

第１図、第７図および第８図には、２つの型式
もしくは方式の可変容量形（displacement）モ
ータのすべり防止制御装置が示されている。これ
ら２つの型の方式において、２台または３台以上
の可変容量形モータは可変容量形ポンプと回路接
続されかつ互いに並列接続されており、モータの
速度の増大に伴ない、２つのモータのうちの一方
または他方の吐出し量（displacement）を減少
するように、モータの吐出し量の制御部が設けら
れている。

第１図および第８図のブロツクダイヤグラムに
は、例えば複数の車輛車輪のための自動モータ制
御装置が示されており、この制御装置は比例方式
のすべり防止制御装置であつて、各モータの速度
はモータの吐出し量に比例せしめられる。この制
御によれば、モータ・トルクは速度が増大するに
つれて減少し、そして車輪の牽引力は１つの車輪
がすべりを起している状態で最適化される。

第１図を参照するに、車輪１４および１５のた
めの車輪１０および１１のような一対の駆動軸
は、それぞれ一対の可変容量形モータ１６および
１７によつて駆動される。これらモータは参照数
字１９，２０および２１で略示した流体管路を介
して可変容量形ポンプ１８と並列に流体回路に接
続されている。油圧伝動装置の場合には、ポンプ
およびモータの閉回路となつており、それにより
運転中はポンプとモータ間で双方向に流れが生ず
る。可変容量形ポンプ１８は図示のように、エン
ジン２２のような原動機によつて駆動される。

モータの各々には、電子的または油圧型のもの
とすることができるモータ制御部が関連して設け
られており、そしてさらに後述するように第６図
に示した油圧型の制御部が設けられている。モー
タ１６はモータ制御部２５を有し、そしてモータ
１７はモータ制御部２６を備えており、モータ制
御部２６の構成要素にはそれぞれ識別符号が付け
られている。なおモータ制御部２５の構成要素
（図示せず）もモータ制御部２６の要素と同様で
ある。モータ制御部は速度信号発生器２７を備え
ており、この発生器２７はモータ速度を表わす可
変信号を発生する。このモータ速度として例えば
駆動軸１１によつて駆動されるポンプの速度とす
ることができる。変速信号は、信号調整回路２８
に供給され、モータ速度の変化に伴ないモータの
吐出し量を制御する目的で、モータ速度とモータ
吐出し量との間に所望の関係を設定する。調整さ
れた信号は吐出し量制御部２９に供給され、この
制御部２９は可変容量形モータのための吐出し量
作動装置もしくは吐出し量アクチユエータ３０に
印加される信号を制御する。また、この吐出し量
制御部２９はモータ１７から吐出し量フイードバ
ツク信号を受ける。さらに吐出し量制御部２９は
モータ速度とモータ吐出し量との間の２つの異な
つた関係を与えるオーバーライド制御装置３１か
ら発生される適当なオーバーライド信号を含む追
加の修正信号を受けることができる。さらに管路
２１から適当な圧力信号を発生して、それにより
モータの吐出し量を制御すると共に、モータ１７
の負荷の増大に伴ない利用可能な出力トルクを調
節することができる。

第８図のブロツクダイヤグラムには、可変容量
形ポンプ１８の制御部がより詳細に示されてお
り、この制御部は所定の入力で動作する吐出し量
制御部３５を備えており、この制御部３５の出力
は管路３６を介してポンプの吐出し量の制御に用
いられる。ポンプの吐出し量を表わすフイードバ
ツグ信号φは管路３７を介して吐出し量制御部に
フイードバツクされる。ポンプとモータ間に存在
する管路１９内の系統圧力が、３８で示すように
吐出し量制御部に供給されて、ポンプに対し圧力
制限制御機能を行なう。

第８図に示した可変容量形モータ１６および１
７の制御部は大体において、第１図と関連して述
べた制御部と同じであり、モータ制御部には速度
信号Ｎが供給される。モータ制御部の各々は図示
の送りオーバーライド信号、接続４０を介しての
吐出し量設定出力および接続４１を介しての吐出
し量フイードバツク信号φを有する。

別の型式のすべり防止制御装置が、中央制御装
置としては第７図のブロツクダイヤグラムに示さ
れている。一対の可変容量形モータ４５および４
６は、４８，４９および５０で略示した流体管路
を介して可変容量形ポンプ４７に回路接続されて
いる。なおこれら管路は既に指摘したように、ポ
ンプとモータを油圧伝動関係に接続し、ポンプと
モータとの間に閉回路を形成する管路を表わす。
モータの各々には、それと関連して、速度信号Ｎ
を発生するための手段が設けられており、この速
度信号は５６および５７で示す信号路を介してす
べり防止制御部５５に供給される。すべり防止制
御部はこのような速度信号を比較して、速度信号
が過大である時には、過大速度のモータの吐出し
量制御部に信号を送り、それにより該モータの吐
出し量を減少せしめる。すべり防止制御部によつ
て発生された速度信号は△Ｎによつて表わされ、
各モータ４５および４６のための吐出し量制御部
６０および６１にまで延びている信号路５８およ
び５９のうちの一方または他方に供給される。

吐出し量制御装置６０および６１は、モータの
吐出し量を設定するためのそれぞれの管路６２お
よび６３によつて表わされる出力を有しており、
各々は、それぞれ６４および６５で示すフイード
バツクφの接続を有している。この中央モータ制
御装置においては、系統圧力信号によつてそれぞ
れ系統圧力管路４９および５０から信号管路６お
よび６７を介して、吐出し量制御装置６０および
６１のいずれか一方への圧力オーバーライド制御
（切換制御）が行なわれる並列変速比およびすべ
り防止制限制御がなされる。このすべり防止制御
によつて、各モータにより駆動される車輪間の速
度の差ならびに最大速度およびすべり率（パーセ
ント・スリツプ）が制限される。最悪の牽引状態
における駆動車輪の牽引力比は最良状態における
すべりにより制御される。

第１図のブロツクダイヤグラムに示されている
可変容量形モータのための制御部が第６図に図解
されている。なお第６図に示した要素には、第１
図のブロツクダイヤグラムで用いたのと同じ参照
数字が識別用に用いられており、そしてこの制御
部はモータ１７と組合つて示されている。可変容
量形モータ１７はアキシヤル・ピストン型のもの
とすることができ、そして図面に略示してあるよ
うに、可動の斜板カム７０を有している。この斜
板カムは、複数個の軸方向に移動可能なピストン
の行程もしくはストロークを設定することにより
モータの吐出し量を制御するように配置すること
ができる。斜板カムは、吐出し量が零である位置
と、ほぼ第６図に示した最大吐出し量の位置との
間で移動可能である。

通信信号発生器２７は、一緒に回転するように
モータに接続された定容量形のポンプである。こ
のポンプはモータ１７の出力速度に比例する出力
流量を発生する。参照数字７５で全体的に示した
切換弁（switching valve）が速度信号発生ポン
プ２７と回路接続されており、該ポンプ２７から
の出力流量が、モータ速度が正であるか、負であ
るかに関係なく且つ速度信号発生ポンプの回転方
向に関係なく、信号管路７６に該出力流量が流れ
るという意味で正になるように動作する。切換弁
７５は図示の中性位置にばね７７および７８によ
つて心出しされている。この位置においては、速
度信号発生ポンプへの流体管路７９および８０は
互いに連結しており、他方信号管路７６およびタ
ンク管路８１は閉塞されている。速度信号発生ポ
ンプ２７の回転に伴ない、管路７９および８０の
うちのいずれか一方の管路において圧力が上昇
し、この圧力はそれぞれの分岐管路８２および８
３を介して切換弁を図示の動作位置のいずれか一
方の位置に変位せしめ、それにより信号管路７６
に向かう正の流れが発生し、そしてタンク管路８
１は流体を速度信号発生ポンプ回路に供給する。

信号調整器２８は、信号管路７６に接続された
入力管路８５を有する弁であり、分岐したパイロ
ツト管路８６は信号調整弁の弁部材８７を、可変
予備換荷重ばね８８の作用に抗する方向に動かす
ように作用する。弁部材８７はオリフイス８９を
有しており、このオリフイスは分岐管路８６内の
圧力に応答してタンク管路９０への流れを制御す
るように可変されている。信号発生器２８の機能
は、速度信号発生ポンプ２７からの速度信号の特
性の変更を可能にして、それにより、第２図のグ
ラフに示したような関係で、モータ速度とモータ
吐出し量との間に所望の制御関係を設定すること
にある。第２図に水平の線９１で示すように、モ
ータは、零速度から成る速度値まで最大の吐出し
量に留まり、しかる後にモータ速度が増大するに
つれてモータ吐出し量は線９２で示すように減少
して、終にはモータの最大過速度で、モータの吐
出し量は零になる。破線９３および９４はそれぞ
れモータの正規最小吐出し量および最大速度を表
わす。

第３図のグラフには、モータ速度とモータ流量
との間の関係が示されており、垂直の破線９５は
第２図の破線９４に対応する正規最大モータ速度
を表わす。モータ流量が零から立ち上ると、モー
タ速度は線９６は表わした或る率で増大し、次い
で線９７で表わした大きな増加率で増大する。正
規最大モータ速度を越えた或る点で、モータ流量
は、線９８で示すように降下し、そしてモータが
零吐出し量に達すると零に降下する。信号調整器
２８によつて調整された管路７６の速度信号は、
このようにして、ポンプの速度に依存し可変であ
り、吐出し量制御部２９に供給されて吐出し量制
御部の弁の位置決め信号として用いられる。吐出
し量制御弁は、アクチユレータ３０への流体の供
給を制御する。該アクチユエータ３０は制御装置
であつて、油圧系においては、斜板カム７０に枢
着されたリンク１０１に連結されているピストン
棒１００を有するシリンダである。該リンク１０
１はばね１０２を介して、吐出し量制御弁の弁部
材１０３に対するフイードバツク連結としての機
能をなす。吐出し量制御弁材１０３には、その位
置決めのために、分岐管路１０４およびパイロツ
ト管路１０５を介してばね１０２の力に抗する作
用をなす速度信号が印加される。この速度信号は
予め定められた圧力値に達すると、弁部材１０３
は図示の位置に移動し、それにより速度信号は制
御装置のシリンダに印加されて、その中に設けら
れているばね１０６ならびに斜板カム７０からの
圧力応答モーメントに抗して作用する。速度信号
が予め定められた値に達する前には、弁部材１０
３は、該信号が制御装置のシリンダに通ずる管路
１１０に達することができない位置にあり、斜板
カム７０は第２図のグラフで線９１で表わす最大
吐出し量設定位置にある。吐出し量制御部材が、
制御装置シリンダへの圧力信号の通過を許容する
位置に変位し、ばね１０６の力ならびに斜板カム
を圧力応答モーメントが克服されると、第２図に
線９２で示すようにモータの吐出し量は減少し、
そして速度信号の最大値によつて表わされるモー
タの最大過速度で、モータの吐出し量は零にな
る。実際上は、達成されるのは、モータ軸が加速
せず、零よりも若干大きい小さな吐出し量で生ず
る零出力トルクである。

第１図に示すように、可変容量形ポンプと可変
許容形モータとの間の圧力管路から得られる適当
な圧力信号は、吐出し量制御弁１０３に印加し
て、それによりモータの吐出し量とモータ速度と
の間の関係を調整するようにすることができる。
このことは第４図のグラフに示されている。この
図には第２図のグラフの場合と同じ線９１および
９２が示されており、これら線９１および９２は
系統圧力が低レベルであるかまたは負レベルであ
る時の制御を表わすものである。系統圧力が中レ
ベルであるかまたは高レベルである時には、モー
タ速度の大きな値に対してモータは線１１５およ
び１１６で示すように最大吐出し量の状態に留ま
り、そして線９２に類似する勾配線１１７および
１１８はモータ速度がさらに増大した場合のモー
タの吐出し量の減少を表わす。

ばね１２０は吐出し量制御弁の動作における最
終調節を行なうための可変ばねである。オーバラ
イド３１は第６図に示した位置にばね偏倚された
弁部材１２２を有する弁として具現されており、
第２のモータ吐出し量／モータ速度範囲関係を設
定するように選択的に動作可能である。これは、
異なつた信号対モータ速度関係が得られるように
速度信号を修正することによつて達成される。道
路走行または現場作業のように異なつた車輛動作
に対して２つの動作範囲が設けられ、これら２つ
の範囲は第５図のグラフに示されている。範囲Ａ
は第２図に示した範囲に相当するものであつて、
参照数字９１および９２は第２図に示した線に対
応する線であり、この範囲Ａはオーバライド弁部
材１２２が図示の位置から、分岐管路１０４がソ
レノイド１２４の動作によつて閉塞された位置に
変位された時に生ずる。オーバライド弁部材１２
２がオリフイス１２５を介しての流れを許容する
位置になると、線１２６で示す範囲が有効とな
り、モータ速度の増大で、最大吐出し量でのモー
タの動作範囲が大きくなることを表わす。また線
１２７は正規最小吐出し量への吐出し量の減少を
示し、より高い速度で吐出し量が零になることを
示している。線９２および１２７は、それぞれ線
１２８および１２９で示すように停滞部を有して
いる。これら停滞部は予備荷重を有するばね１３
０によつて定められるものである。なおこのばね
１３０は、吐出し量制御弁部材１０３の或る運動
範囲を越えた後にのみ動作する。管路７６におけ
る速度信号が増大しても、ばね１３０の予備荷重
が克服される迄は弁部材１０３はそれ以上開かれ
ない。従つてモータの吐出し量は、モータ速度従
つてまた速度信号の値が増大しても停滞するので
ある。

第６図には、モータの実効比を変えることがで
きる内蔵された論理装置およびオペレータによつ
て制御されるオーバライドで、モータ速度関知信
号が変速比制御を行なう油圧系装置の回路が示さ
れている。基本的な制御は、出力速度の増大に伴
ないモータの吐出し量を減少することである。こ
の装置を用いた車輛の通常の駆動範囲において
は、車輛素度を、ポンプ吐出し量によつて制御す
ることができる。何故ならばモータ速度は第３図
のグラフに示したように、モータ流量の正の関数
であるからである。このことは、モータから独立
して、通常のポンプ制御で、信号管路をモータ制
御に接続することなく車輛動作を可能にする点で
望ましいことである。

また良好なすべり防止特性が達成さる。車輛を
通常の速度範囲で、車輪にかかる荷重が等しい状
態で駆動している時には、２つまたは３つ以上の
車輪駆動モータは通常同じ速度および同じ変位角
にある。またモータは同じ圧力であるので、出力
トルクは互いに等しく、そして駆動力も等しくな
る。その場合１つの車輪の牽引力が減少して、す
べりが始まると、第２図のグラフに示すように、
吐出し量が減少したモータの出力速度が増大し、
その斜板カムの角度は減少し、その結果出力トル
クが低下して、すべりの傾向は低減される。また
上記のモータに対するモータ流量は増大するの
で、第１図に示したようなシステムもしくは系統
内の他のモータへの流量は減少し、その結果第３
図のグラフに示すようにモータ速度も減少する。
この結果上記他のモータの吐出し量は増大せしめ
られ且つそのトルクも増大せしめられる。その結
果としてこれらの作用が相俟つて、トルクはすべ
り駆動からすべり防止駆動へ遷移する。このよう
にして良好なすべり防止駆動特性が得られる。例
えば氷面上におけるように、車輪が完全に空転し
た場合には、吐出し量が通常の動作範囲を越えて
減少し、モータへの流量が減少するので、過度の
過速ならびに流量損失は阻止される。また最大過
速度ではモータの吐出し量は零となる。従つてモ
ータを経る流れは存在しなくなり、流量の損失は
回避される。牽引を行なわない車輪のトルクは零
に減少するが、他の車輪を駆動するモータへの流
体および圧力は維持せる。

再び第６図を参照するに、モータ１７の速度が
増大すると、速度発生ポンプ２７によつて発生さ
れる信号が増大する。ばね１０２の予備荷重が過
大になると、斜板カムに対するシリンダへの流体
の流れが許容されて、モータの吐出し量はばね１
０２の力がフイードバツクにより速度信号発生ポ
ンプからの圧力信号の値に等しくなるまで減少す
る。吐出し量は速度信号に従つて調整される。

圧力補償が望まれる場合には、速度信号および
制御シリンダ内のばね１０４は、ポンプ−モータ
系内の作用圧力の増大に伴つて斜板カム７０の角
度が増大するように選択される。しかしながら吐
出し量制御弁部材１０３によりモータ１７の吐出
し量がプログラムされている最小値以下に減少す
ることは阻止される。

モータの前進および逆転範囲にわたつて異なつ
た信号特性が得られるように、切換弁７５のポー
トおよびドレイン・オリフイスを変更することが
できる。

負荷補償が装備された可変吐出し量モータのた
めの制御装置が第９図に示される。この図におい
てモータ１６および１７は第１図に示したモータ
に対応するものであつて、車輛の一対の前車輪の
ための前駆動モータを構成している。付加の一対
のモータ１５０および１５１が、それぞれ後車輪
（図示せず）を有する一対の軸１５２および１５
３を駆動するための後部駆動モータを構成してい
る。この図に用いられている符号Ｆ，Ｒについて
説明すると、Ｆは前進方向を表わし、そしてＲは
後進方向を表わす。モータ１６，１７，１５０お
よび１５１は系統管路１５５を含むポンプ１８と
閉じた流体系統をなしており、この系統管路１５
５から、前部モータ分岐管路１５６および１５６
ａならびに後部モータ分岐管路１５８および１５
９を介して車輛の前進方向移動中にモータに加圧
流体が供給される。この管路１５５内には、車輛
の前進加速または後進減速に際して比較的高い圧
力が存在する。第２の系統管路１５７が、前部モ
ータ分岐管路１５８ａおよび１５９ａによつて前
部駆動モータに接続されており、そして後部分岐
管路１６０および１６１により後部駆動モータに
接続されている。この管路１５７は、車輛が後進
方向に移動している時には系統圧力下にあり、そ
して車輛が後進加速または前進減速状態になる場
合には、比較的高い圧力下にある。

ここに開示した流体系のような油圧伝動装置に
おいては、流体源に接続されているチヤージ・ポ
ンプ１６５が、一対の逆止弁１６６および１６７
の１つを介して、低圧力の系統管路１５５または
１５７のいずれかに補充流体を供給することがで
きる。このチヤージ・ポンプによて供給される重
点圧力は１６８で全体的に示した圧力逸し弁によ
り制限される。前部駆動モータ１７のためのモー
タ制御装置は、参照数字１７５全体的に表わされ
ており、詳細に示されているが、モータ１６，１
５０および１５１ための類似の制御部は参照数字
１７６，１７７および１７８で全体的に表わすこ
とにとどめ、単に輪郭的に示されている。しかし
ながら後者の制御装置の構成要素はモータ制御部
１７５と関連して詳述する構成要素と同じである
ことは言う迄もない。

モータ制御部１７５は第１図および第６図と関
連して既に述べた基本的な構成要素を有してお
り、そして第６図に示したものと同じ構成要素に
はダツシユを付けて同じ参照数字で表わされてい
る。前部駆動モータ１７によつて駆動される速度
ポンプ２７′は、信号管路７６′にモータ速度感知
流体信号を出力する。第６図の切換弁７５と類似
の動作をする４つの逆止弁１８０ないし１８３を
用いることによつて可逆動作が可能となり、これ
ら逆止弁により常に信号管路７６′には正の圧力
が供給され、そして信号調整弁２８′のためのパ
イロツト管路８６′への圧力印加が制御される。
モータ速度を表わす可変信号は分岐管路１０４′
を介して選択的に動作可能なオーバライド弁３
１′に供給され、この弁３１′は管路１８５に出力
信号を発生する。この管路１８５は後述する回路
要素に接続されている。モータ速度感知信号は管
路１０５′を介し、パイロツト信号として、吐出
し量制御弁２９に印加される。また管路１８６を
介して作用流体が供給される。吐出し量制御弁２
９′はモータ斜板カム７０′のためのサーボ制御装
置への流体の供給、即ち一対のシリンダ１９０お
よび１９１のいずれかのシリンダへの流体の供給
を制御する。これらシリダは、そのピストン間に
延在するリンク１９２によつて、モータ斜板カム
に接続されている作動リンク１０１′に連結され
ている。

上記の構成によれば、モータ速度感知信号は第
６図と関連して説明したようにして調整され、し
かる後にオーバライド弁３１′によるオーバライ
ド機能を有するモータ吐出し量制御用の制御部に
印加されることになる。

モータ速度感知信号は、システムの負荷もしく
は荷重が変化した時に、変速比を変えるために、
負荷補償を行なうように第９図の回路で修正され
る。このような修正は、加速または減速または板
を運転している時に加わる重力に起因して負荷が
変動する時に行なわれる。このような状況下で負
荷補償が行なわれないとすると、いろいろな駆動
モータにトルクが適切に分配されなくなり、車輪
のすべりおよびタイヤの摩耗が生ずる。極端な場
合には、かじ取り車輪として用いられている前駆
動車輪に生じたすべりでかじ取り制御が不可能に
なる場合さえある。第９図の回路はモータ速度に
応答して、通常のモータ吐出し量制御に代り、負
荷もしくは荷重変化に応答しモータの吐出し量を
変える作用をなす。図示のような複モータシステ
ムにおいては、大きい負荷が加わつたモータは吐
出し量を増大し、他方低負荷のモータは吐出し量
を減少する。補償は、車輛の動力または速度変化
が生じないように調節することができ、そして補
償の方向は負荷の変化方向が変わる時に変えられ
る。

負荷補償には、各モータ制御部と共に、圧力調
整弁が用いられる。モータ制御部１７５に関して
図示されているように、圧力調整弁２００は、前
部モータ分岐管路１５６に接続されている入力管
路２０１を有しており、圧力調整弁の入力は系統
管路１５５から供給される。この系統管路内の系
統圧力は、パイロツト管路２０２ないしパイロツ
ト２０２ａを介し圧力調整弁の弁部材にも印加さ
れ、それにより弁部材は、圧力調整弁を通る流体
の流れが既述の管路１８５に差向けられる位置に
偏倚される。弁２００を図示の位置に偏倚する系
統管路１５５内の系統圧力に加えて、該弁部材を
同じ方向に偏倚するように作用するばね２０３が
設けられている。前部モータ分岐管路１５８ａか
らパイロツト管路２０５が出ており、それにより
系統管路１５７内の系統圧力は弁２００のパイロ
ツト２０５ａに印加されて、弁部材は図示の位置
から右方に動かされて、管路１８５がタンクに接
続されかつ入力管路２０１が閉塞される位置にさ
れる。さらに、パイロツト管路２０６を介して作
用する弁からの出力が該弁部材に対して同じ方向
に作用する。

モータ制御部１７５は第６図に示したものと次
の点で異なる。即ち速度ポンプ２７′への流体供
給がタンクのような流体源からではなくて、管路
１８５を介し逆止弁１８０を経るかまたは管路２
１０および逆止弁１８３を介して、圧力調整弁２
００の出力側から供給される点である。この結果
サーボ制御シリンダ１９０に実際に印加される信
号は、圧力調整弁２００と速度ポンプ２７′の出
力の和信号となる。このように２つの出力を加算
することにより、モータ１７の吐出し量は、系統
管路１５５および１５７のいずれか一方の管路内
の系統圧力からオーバーライド制御で２種類のモ
ータ速度に相関せしめられる。なお信号調整弁２
８′はまた、管路１８５から速度信号オンプに延
びる管路２１０内の圧力に応答して制御される点
に注意されたい。

系統圧力管路１５５の圧力が増大すると管２０
１内の圧力が増大し、パイロツト２０２ａに印加
されると弁は圧力調整弁からの出力信号を増大す
る方向に変位される。該圧力調整弁はその場合速
度信号ポンプから入力を受け、それにより該速度
ポンプの速度で制御されることになる。圧力調整
弁からの信号が増大すると、その結果モータ１７
の吐出し量は減少し、それにより該モータ１７の
出力トルクも減少する。

系統圧力管路１５７内の圧力が増大すると、こ
の増大分は管路１５８ａおよび２０５を介して圧
力調整弁のパイロツト部２０５ａに印加され、そ
れにより圧力調弁は反対の方向に変位して、該調
整弁からの出力信号の値は減少し、その結果モー
タの吐出し量は増大しモータ１７のトルクは増大
する。

前部駆動モータ１６のためのモータ制御部１７
６に対する接続は前部駆動モータ１７の場合と同
じであり、分岐管路１５６ａはモータ制御部１７
６の管路２０１に対応する管路２２０によりその
圧力調整弁に接続される。このようにしてパイロ
ツト管路２０２に対応するパイロツト管路にも流
体が供給される。分岐管路１５ａからの管路２２
１は、モータ制御部１７５の管路２０５に対応す
る仕方でモータ制御部に流体を供給して、圧力調
整弁を閉位置に向つて変位せしめるパイロツト信
号を発生する。

モータ制御部１７７および１７８はモータ制御
部１７５と同じ要素を有しているが、これらモー
タ制御部の圧力調整弁への接続は系統管路に関し
て逆にされている。系統管路１５８および１５９
はモータ制御部１７５の管路２０５に対応する圧
力調整弁への接続を行なう管路部分２２５および
２２６を有しており、それによりこれら分岐管路
１５８および１５９内の圧力は圧力調整弁を閉位
置に変位するように作用する。分岐管路１６０お
よび１６１はそれぞれそこから延びる管路２３０
および２３１を有しており、これら管路２３０お
よび２３１はモータ制御部１７５の管路２０１お
よびパイロツト管路２０２に対応して、２３２お
よび２３３で示すように弁力調整弁に接続されて
おり、それにより系統管路１５７内の圧力は圧力
調整弁を開位置に向つて変位するように作用す
る。

負荷補償可変モータ制御においては、系統管路
１５５内の高圧力は前進加速または後進減速に対
し、そして系統管路１５７内の高い圧力は後進加
速または前進減速に対応する。系統管路１５５
は、モータ制御部１７５および１７６の圧力調整
弁に到る管路２０１および２２０に接続されてい
るので、前進加速から生ずる系統管路１５５内の
圧力の増大で圧力調整弁はより大きな開度位置へ
と変位され、その結果前部モータのための吐出し
量制御部に印加される信号は大きくなり、該モー
タの吐出し量は減少する。系統管路１５５の圧力
増分は後部駆動モータのためのモータ制御部の管
路２２５および２２６に印加されて、圧力調整弁
に作用し、該弁を開度のより小さい位置へと変位
し、その結果該圧力調整弁からの出力信号は減少
し、後部駆動モータの吐出し量は増大する。この
ようにして、後部車輪の車輪トルクは増大せしめ
られて、前進加速による車輛の重量変化に整合せ
しめられる。吐出し量の増大は量の減少を相殺す
るので、車輛の総合動力は一定にとどまることが
できる。同様にして、後進減速、後進加速および
前進減速のようような他の３つの負荷変化に対し
て出力トルクは調節される。前進加速または後進
減速に際しては系統管路１５５内の圧力は高くな
り、そして後進加速または前進減速の場合には系
統管路１５７内の圧力が高くなる、 第９図にはかじり取り（steering）制御部が全
体的に示されている。なおこのかじり取り制御部
の要素に関しての詳細な説明は、第１０図に示し
たかじ取り制御装置と関連して述べる。第９図に
かじ取り制御部は、ポンプ１８と同じ入力によつ
て駆動されるポンプ２５０を備えており、このポ
ンプ２５０は管路２５２を介してかじ取り制御弁
２５３に流体を供給する。管路２５２内の圧力は
逃し弁２５４によつて最大値制限を受ける。かじ
取り制御弁２５３は、アクチユエータ２５６によ
り車輛の前部車輪の直接かじ取りを制御するため
にかじ取りハンドル２５５によつて作動され、そ
してリンク機構２５７を介してかじ取り制御弁２
５３の弁部材に対し位置信号がフイールド・バツ
クされる。符号ＲおよびＬはアクチユエータの運
動に応答して、まがり方向即ちターン方向を表わ
す。かじ取り制御弁は、ポンプ出力側がポンプに
接続された図示の修正位置かまたは、加圧流体が
管路２６０か管路２６１に供給される修正位置の
いずれかの位置をとることができる。管路２６０
はかじ取りアクチユエータ２５６の１側に接続さ
れると共に、パイロツト管路２６２および２６３
に達しており、これらパイロツト管路２６２およ
び２６３はモータ制御部１７５および１７８の圧
力調整弁のパイロツト部２６２ａに作用し、該弁
を開位置に向う方向に変位する。管路２６１はか
じ取りアクチユエータ２５６に接続されると共
に、パイロツト管路２６５および２６６に接続さ
れており、これらのパイロツト管路はモータ制御
部１７６および１７７の圧力調整弁のパイロツト
部２６２ａに作用して弁を開位置の方向に付勢す
る。

右ターンが行なわれると、管路２６０内の圧力
が増大せしめられて、車輛の右側の車輪のための
モータ制御部の圧力調整弁が変位し、その結果モ
ータ１７および１５１の吐出し量が減少し、車輛
の右側車輪のトルクが減少し、このようにして車
輛のかじ取り機構により設定された幾何学的姿態
が保持される。逆方向のかじ取りが要求される場
合には、モータ制御部１７６および１７７の圧力
調整器に作用する管路２６１内の圧力が増大し
て、その結果モータ１６および１５０の吐出し量
が減少し関連の車輪のトルクが減少する。

降坂かじ取り制御に対してだけ負荷補償トルク
調整が要求される場合には、系統管路１５５から
後部モータ１５０および１５１への信号接続は省
略することができ、且つまた前部モータ１６およ
び１７に対する系統管路１７からの信号接続も省
略することができる。

ポンプ１８に接続されたモータ１７のようにた
だ１つのモータしか有しないようなモータ数の少
ないシステムにおいては、制御装置で、圧力変化
によつて惹起された速度降下を補償することがで
きる。例えば高い系統圧力により系統内の漏洩が
増大すると、その結果分岐管路１５６を経てモー
タ１７に流れる流体の流量は減少する。また圧力
調整器のための供給管路２０１および分岐管路２
０２内の圧力も増大し、その結果圧力調整器から
の出力信号の大きさが増大して、モータのための
吐出し量制御部に加わる全信号が大きくなる。こ
のようにすればモータ速度に応答するモータ吐出
し量変化よりも相当に小さい漏洩を、モータ吐出
し量の小さい変化に基づいて補償することができ
る。

第９図に示した装置によれば、モータ制御部の
圧力調整弁を経て流れる流体流により、モータ吐
出し量制御部のための制御サーボを駆動するため
の最小圧力が設定され、各制御部の速度ポンプか
らの速度信号がそれに加算される。

第１０図は車輛駆動のための複数の可変容量形
モータ装置で用いるのに適したかじ取り補償制御
装置を示す。この装置の全体的構成は第９図に示
した具体例と類似しており、従つて第９図と関連
して述べたのと同じ基本的要素には同じ参照数字
が付してある。

モータ１６，１７，１５０および１５１の各々
は参照数字３００，３０１，３０２および３０３
で全体的に示した関連のモータ制御部を有してお
り、そのうち可変容量形モータ１７と関連のモー
タ制御部３０１が詳細に示されている。他のモー
タ制御部は、以下に詳述するモータ制御部３０１
と同じ構造である。第９図の実施例と関連して説
明したように、速度信号発生ポンプ２７′は、モ
ータ速度を表わすモータ速度感知信号を発生し、
この信号は逆止弁１８１または１８２の一方を通
り信号管路７６′に印加される。なおこの信号は
信号調整弁２８′によつて調整される。この信号
は吐出し量制御弁２９に与えられ、その結果生ず
る弁２９の位置出しで、斜板カム７０′を位置決
めするための吐出し量制御サーボ・シリンダ１９
に供給される信号が制御される。この斜板カム７
０′は第１０図の具体例の場合には、吐出し量零
（トルク零）を経て完全に負の吐出し量（全負ト
ルク）にまで変位することができる。

圧力調整弁２００は系統分岐管路１５６に接続
された入口管路２０１を有しており、従つて系統
管路１５５内の加圧流体が制御サーボ１９０を駆
動するための最小圧力を設定するために圧力調整
弁に供給される。この信号は速度信号ポンプ２
７′によつて発生されるモータ速度感知信号に加
算される。何故ならば圧力調整弁の出力が、速度
信号ポンプ２７′の回転方向に依存して、管路１
８５を経るかまたは管路２１０を経るかして加算
させるからである。圧力調整弁の入力は、管路２
０２を介してパイロツト部２０２ａに作用し、弁
を開方向に付勢し、他方弁出力は管路２０６を介
してパイロツト部に作用し、弁を閉位置の方向に
付勢する。モータ制御部３０１の圧力調整弁２０
０ならびに他のモータ制御部の圧力調整弁は、第
９図と関連して述べた系統圧力のいろいろな状態
全てに曝れるのではなく、パイロツト部２０２ａ
だけが系統圧力を受ける。モータ制御部３００の
場合にも管路２２０および分岐管路１５６ａを経
て類似の接続が設けられている。また第９図を参
照して述べたように、モータ制御部３０２および
３０３のパイロツト部２０２ａにも系統管路１５
７が同様に接続されている。系統管路１５７は、
モータ制御部３０２のための圧力調整弁の入口に
接続された管路２３２に直接接続された管路３１
０を有しており、そして分岐管路１６１は、モー
タ制御部３０３の圧力調整弁のための入口管路２
３３に接続された管路２３１を有している。この
システムによれば、系統管路１５５は、図面の左
上に符号Ｆで示したように、前進方向における運
転に際して、前部車輪駆動用のモータに流体供給
を行なう。系統圧力の増大は、分岐管路１５６お
よび１５６ａを介して、車輛の前部車輪駆動用モ
ータのモータ制御部のための圧力調整器に供給さ
れ、その結果圧力調整弁の出力が増大して、前部
駆動モータの吐出し量は減少する。後部駆動モー
タのためのモータ制御部には何の作用も生じな
い。と言うのは、系統管路１５５からモータ１５
０および１５１に延びている分岐管路３１５およ
び３１６が各モータ制御部に接続されていないか
らである。系統管路１５７内の系統圧力が増大す
ると、この圧力増大は入口管路２３２および２３
３を介してモータ１５０および１５１のためのト
ーマ制御部だけに作用し、圧力調整弁を開度が大
きくなる位置へと変位し、その結果後部駆動モー
タの吐出し量が減少する。

車輛の左右両側に別個の駆動部を有するサーボ
変速伝動装置を用いる場合には、車輛のかじ取り
を行なう時に変速比を変えるのが望ましい場合が
時としてある。ターン（旋回もしくは曲り）を行
なう時には、ターンの外側に位置する車輛の側の
駆動に対するトルク需要の方がターンの内側に位
置する駆動のトルク需要よりも大きい。第１０図
に示した装置によれば、可変吐出し量モータを設
けることにより、車輛の側部毎に出力トルクを変
えることが可能である。通常の速度感知モータ吐
出し量制御部は全かじ取り機能を行なうため、も
しくは助けるために、モータの吐出し量およびモ
ータトルクを変える目的で、かじ取り信号に応答
するかじ取りオーバーライドを有している。かじ
取り論理装置は前進または後進方向いずれの方向
でも動作する。

かじ取り指令装置は供給ポンプ２５０を有して
おり、このポンプは管路２５１を介してかじ取り
制御弁２５３に流体を供給する。その時の圧力の
最大値は逸し弁２５４によつて制御される。かじ
取りアクチユエータ２５６はアクチユエータ部材
２５５の運動に応答して動作可能であり、そして
制御弁２５３には距離測定型または流体容量測定
型のものとすることができるストローク（行程）
フイードバツク２５７が設けられている。アクチ
ユエータ部材２５５が作動されて、アクチユエー
タ２５６の動作により車輛の車輪をターン（旋
回）せしめると、制御弁２５３が図示の中性位置
から動作して、かじ取り流体信号を、各かじ取り
指令信号管路３３０および３３１に接続されてい
る一対の出口のうちの一方の出口に発生する。該
管路３３０および３３１はかじ取りアクチユエー
タ２５６の両側に接続されている。かじ取りアク
チユエータ２５６はピストンの両側と係合可能で
あるばねを有しており、それにより制御弁はアク
チユエータ部材２５５によつて設定される旋回度
もしくはターンの大きさに比例する圧力を発生す
る。かじ取り指令信号管路３３０はモータ制御部
３０１の圧力調整弁２００およびモータ制御部３
０３の圧力調整弁のパイロツト部２６２ａに接続
された管路３３５および３３６に達している。信
号管路３３０内のかじ取り指令信号は、右方向タ
ーンを表わし、従つて上記の圧力調整弁のパイロ
ツト部に印加されるこの信号はこれら弁をより大
きな開度位置に変位させ、それによりこれらの弁
の出力を増大せしめる。その結果ターンの内側の
車輪を駆動するモータ１５１および１７の吐出し
量は減少する。かじ取り指令信号管路３３１、管
路３３５に接続されているパイロツト部２０６ａ
に対して反対の方向に作用する圧力調整弁２００
のパイロツト部２０５ａに延びている管路３３７
に接続されている。信号管路３３１内に左方向タ
ーンを表わすかじ取り指令信号が発生すると、こ
の信号は圧力調整弁２００に作用して該弁を閉位
置に近づける方向に作用し、それにより該弁２０
０の出力を減少する。その結果ターンの外側に対
応する車輛の側部の駆動部のためのモータ１７の
吐出し量は増大する。また指令信号管路３３１に
発生した左方向ターン信号は管路３４０により管
路３４１および３４２に伝達される。これら管路
３４１および３４２はモータ制御部３００および
３０２の圧力調整弁のパイロツト部２６２ａに作
用して、これら圧力調整弁を開角のより大きい位
置に変位し、それにより圧力調整弁の出力は増大
し、その結果ターンの内側に対応するモータ１６
および１５０の吐出し量は減少する。管路３４０
内の左方向ターン信号は接続管路３４５を介して
モータ制御部３０３のための圧力調整弁に供給さ
れ、そして該調整弁のパイロツト部２０５ａに印
加される。その結果左方向ターン信号で圧力調整
弁は閉位置に近づく方向に変位せしめられてその
出力は減少し、その結果モータ１５１の吐出し量
は増大する。なおこのモータ１５１はターンの外
側に在る車輪を駆動するためのものである。

既に述べたように、右方向ターン信号は信号指
令管路３３０に発生する。この管路３３０は接続
管路３５０により管路３５１および３５２ならび
にモータ制御部３００および３０２の圧力調整弁
のパイロツト部２０５ａに達しており、該制御部
３００および３０２は圧力調整弁を閉位置に近づ
く方向に変位するように作用し、その結果該圧力
調整弁の出力は減少して、車輛のターンの外側で
牽引駆動を行なうモータ１６および１５０の吐出
し量は増大する。

信号指令管路３３０または３３１におけるかじ
取り信号の値は、車輛のターン度に比例するよう
に設定される。前進方向にしろ、後進方向にし
ろ、ターンには、信号指令管路における圧力の発
生が要求される。そしてターンが鋭くなればなる
程信号圧力は増大しなければならない。なおここ
に示したかじ取り指令装置は、かじ取り信号管路
３３０または３３１の圧力がターンの大きさを表
わす装置の単なる例示的具体例に過ぎないことを
理解されたい。４つの個々の車輪を駆動するため
に、４つのモータが用いられることを前提として
説明したが、車輛の両側でトラツクを駆動するの
にはモータ１６および１７だけを使用することが
可能であることは明らかであろう。このような駆
動装置において、圧力修正装置もしくは圧力発生
器であるかじ取り制御装置を使用することは知ら
れており、またこのような圧力発生信号を信号管
路３３０および３３１においてかじ取り指令信号
として使用できることも周知である。

上の説明から明らかなように、右方向ターン信
号が発生されると、信号管路３３０内の圧力は増
大し、その結果車輛の右側で牽引に用いられてい
るモータ１７および１５１の吐出し量が減少し、
他方車輛の左側で牽引に用いられているモータ１
６および１５０の吐出し量は増大する。この結果
左側のトルクは増大し、右側のトルクは減少し
て、かじ取りアクチユエータ２５６によつて設定
される好ましいターン姿勢が維持される。このよ
うにして、車輪の空転は自動的に阻止される。車
輪速度の変化が生じないように、あるいはまた車
輪走行速度が増減しないように吐出し量を調節す
ることが可能である。

牽引される車輪またなスキツド車輪車輛におけ
るように、スピン・ターン（空転旋回）の場合に
は、かじ取り信号管路３３０にかじ取り信号が完
全に印加されると、それによつて右側のモータ１
７および１５１は吐出し量零を通つて完全に負の
吐出し量となり、その結果車輪の右側は後進方向
に移動し、他方車輛の左側は前進方向に移動する
ことになる。

ターンもしくは旋回中、正確なトルクもしくは
速度制御が必要とされない車輛の場合には、かじ
取り信号は車輛の１側に設けられているモータ制
御部だけに印加するだけでよい。例えば車輛の左
側に設けられているモータに関しては信号管路３
３０のかじ取り信号を省略し、そして車輛の左側
に設けられているモータのための制御部に関して
はかじ取り信号管路３３１に生ずるかじ取り信号
を省略することができよう。

上にはターン量もしくはターンの大きさに比例
するかじ取り指令信号が発生される装置について
述べたが、精度がそれ程必要とされない装置にお
いては、このことは必要ではなく、例えば平坦で
ない地面で車輛を操縦しようとする場合に生ずる
ように、かじ取り圧力が設定レベルを越えた時に
モータの吐出し量を変更する制限信号にかじ取り
指令信号が接近するようにするだけでよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は可変容量形モータと関連して設けられ
た制御装置を有し、１つのポンプによつて駆動さ
れる複モータ駆動装置を示す概略構成図、第２図
は本発明によるモータ制御のためのモータ吐出し
量対モータ速度の関係を示すグラフ、第３図はモ
ータ制御のためのモータ流体とモータ速度の関係
を示すグラフ、第４図は圧力補償をした場合の、
いろいろな範囲のモータ吐出し量対モータ速度の
関係を示すグラム、第５図はオーバーライド制御
に応答し、異なつた範囲におけるモータ吐出し量
対モータ速度の関係を示すグラフ、第６図は可変
容量形モータ制御装置を油圧系を示す概略構成
図、第７図はすべり防止制御を行なう１ポンプ駆
動複モータ駆動装置のための中央制御装置を示す
概略構成図、第８図は第１図の図に概略的に対応
するものであつて、すべり防止制御を備えた自動
モータ制御装置を示す概略構成図、第９図は負荷
補償される可変容量形モータ制御装置を示す概略
構成図、第１０図はかじ取り補償される可変容量
形モータ制御装置を示す概略構成図である。 １０，１１，１５２，１５３……軸、１４，１
５……車輪、１６，１７，４５，４６，１５０，
１５１……モータ、１８，４７，２５０……ポン
プ、１９，２０，２１，３６，３７，４８，４
９，５０，７９，８０，１１０，１８５，２０
６，２１０，２６０，２６１，３４０，３４１，
３４２……管路、２２……エンジン、２５，２６
……モータ制御、２７……速度信号発生器、２８
……信号調整回路、２９，３５，６０，６１……
吐出し量制御部、３０……作動装置、３１……オ
ーバーライド装置、５６，５７，５８，５９……
信号路、５５……すべり防止制御部、７０……斜
板、７５……切換弁、７６……信号管路、７７，
７８，２０３……ばね、８２，８３，１５８，１
５９，１６０，１６１，１６４，３１５，３１６
……分岐管路、８１，９０……タンク管路、８５
……入口管路、８６，１０５，２０２，２０５，
２０６，２６５，２６６……パイロツト管路、８
７……弁部材、８８……荷重ばね、８９，１２５
……オリフイス、１００……ピストン棒、１０
１，１９２……リンク、１０２，１０６，１２
０，１３０……ばね、１０３，１２２……弁部
材、１２４……ソレノイド弁、１５５，１５７，
１５８，１５９……系統管路、１６５……チヤー
ジポンプ、１６６，１６７，１８０，１８１，１
８２，１８３……逆止弁、１６８，２５４……圧
力逸し弁、１７５，１７６，１７７，１７８，３
００，３０１，３０２，３０３……モータ制御装
置、１９０，１９７……シリンダ、２３２，２３
３……入口管路、２００，２３２，２３３……圧
力調整弁、２５０……供給ポンプ、２５３……か
じ取り制御弁、２５５……アクチユエータ部材、
２５６……アクチユエータ、２５７……ストロー
ク・フイードバツク、３３０，３３１……信号管
路、１５６ａ，１５８ａ……モータ分岐管路、２
５７……リンク機構、２０１，２６２，２６３…
…入口管路、２０２ａ，２６２ａ……パイロツ
ト、２５５……かじ取りポンプ、２５５……かじ
取りハンドル。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 一対の駆動軸１０，１１と、 ポンプ１８と、 このポンプと回路接続されて閉回路をなす、互
   いに並列接続された一対の可変容量形流体モータ
   １６，１７であつて、その各々が関連する駆動軸
   を駆動する前記可変容量形流体モータと、 を備え、すべり防止駆動特性を有する油圧駆動装
   置において、 各モータ毎に装置２５，２６を設け、 各モータ制御装置は、 関連するモータに接続されてその速度を表す可
   変信号を発生する速度信号発生器２７と、 前記可変信号からモータ速度とモータ吐出し量
   の間に所望の制御関係、すなわち所定の速度値ま
   で最大の吐出し量を維持し、その後前記モータ速
   度が増加するにつれて前記吐出し量を減少させ、
   そして前記関連するモータの最大過速度で前記吐
   出しを零にする制御関係を設定するための調整さ
   れた速度信号を発生する信号調整装置２８と、 前記関連モータを駆動するアクチユエータ３０
   と、 前記調整された速度信号によつて位置決めされ
   ると共に前記関連するモータからの吐出し量およ
   び前記ポンプからの圧力に応答して前記アクチユ
   エータへの流体の供給を制御する吐出し量制御部
   ２９と、 を含むことを特徴とする可変容量形モータのため
   の制御装置。 ２ ポンプ１８と、 このポンプと並列に接続されて閉回路をなし、
   かつ車輛の両側に設けられて前記車輛を操縦する
   時に変速比を変えるための複数個の可変容量形流
   体モータ１６，１７，１５０，１５１と、 前記ポンプに接続され、前記車輛のかじ取り指
   令信号を発生するためのかじ取り指令信号発生器
   ２５０と、 を備えた油圧駆動装置において、 各モータ毎に制御装置３００，３０１，３０
   ２，３０３を設け、 各モータ制御装置は、 関連するモータに接続されてこれを制御するた
   めのサーボ制御部１９０，１９１と 前記関連するモータの速度に応答し、その吐出
   し量を前記サーボ制御部を介して制御するための
   吐出し量制御部２９′と、 前記発生器からの前記かじ取り指令信号に応答
   し、前記関連するモータの吐出し量を、前記吐出
   し量制御部および前記サーボ制御部を介して変更
   するための手段３１′と、 を含むことを特徴とする可変容量形モータのため
   の制御装置。