JPH0522444B2 - - Google Patents
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- JPH0522444B2 JPH0522444B2 JP59069097A JP6909784A JPH0522444B2 JP H0522444 B2 JPH0522444 B2 JP H0522444B2 JP 59069097 A JP59069097 A JP 59069097A JP 6909784 A JP6909784 A JP 6909784A JP H0522444 B2 JPH0522444 B2 JP H0522444B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- battery
- drive motor
- stairs
- traveling
- switch
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えば床面走行式作業ロボツトに適
用され、階段走行および堰の乗り越えが可能な走
行機構を有する走行車に関する。
用され、階段走行および堰の乗り越えが可能な走
行機構を有する走行車に関する。
現在、各種プラントや工場などでは、オペレー
タによる現場点検を行なつている。これら作業の
うち単純作業や夜間の監視などをロボツトにより
代行し、人の負担を少なくすることや、点検監視
をより確実にすることを目的としたロボツトの開
発が必要とされている。また各種プラントや工場
などでは、点検すべき対象が広範囲にわたるの
で、点検ロボツトとしては例えば床面を移動する
移動機構が必要となる。
タによる現場点検を行なつている。これら作業の
うち単純作業や夜間の監視などをロボツトにより
代行し、人の負担を少なくすることや、点検監視
をより確実にすることを目的としたロボツトの開
発が必要とされている。また各種プラントや工場
などでは、点検すべき対象が広範囲にわたるの
で、点検ロボツトとしては例えば床面を移動する
移動機構が必要となる。
なお、この点検ロボツトは、オペレータによる
現場点検などを代行するものであるから、この移
動機能としては、現在各種プラントや工場などの
既設、通路、階段などをそのままの形で自由に移
動できることが要求される。このため、クローラ
などを採用して階段登降および堰の乗り越えが可
能な走行車が開発されつつある。
現場点検などを代行するものであるから、この移
動機能としては、現在各種プラントや工場などの
既設、通路、階段などをそのままの形で自由に移
動できることが要求される。このため、クローラ
などを採用して階段登降および堰の乗り越えが可
能な走行車が開発されつつある。
しかしながら、この従来の走行車は、通常の平
地走行より著しく条件の厳しい階段および堰の走
行時の負荷に合わせて駆動モータのトルクを設定
していたため、モータが大形化したり、歯車の減
速比を大きくとつてトルクを確保していた。この
ため小形軽量化が出来なかつたり、走行速度が犠
性となつた。またクラツチと変速ギアを設ける方
法もあるが、クローラなどは一般に複数（２対ま
たは４対）であるから、クラツチおよび変速ギア
も複数必要となる。このため、塔載スペースの重
量が大きくなつて結局は効果が無い。しかも構成
が複雑になるため、信頼性、保守性に欠けるなど
の問題があつた。
地走行より著しく条件の厳しい階段および堰の走
行時の負荷に合わせて駆動モータのトルクを設定
していたため、モータが大形化したり、歯車の減
速比を大きくとつてトルクを確保していた。この
ため小形軽量化が出来なかつたり、走行速度が犠
性となつた。またクラツチと変速ギアを設ける方
法もあるが、クローラなどは一般に複数（２対ま
たは４対）であるから、クラツチおよび変速ギア
も複数必要となる。このため、塔載スペースの重
量が大きくなつて結局は効果が無い。しかも構成
が複雑になるため、信頼性、保守性に欠けるなど
の問題があつた。
また一般にバツテリ塔載式の走行車は、所定の
電圧まで降下すると、バツテリ低の警報を出して
充電ステーシヨンなどの所定位置に戻る。すなわ
ち、所定位置に戻るため、バツテリに十分余裕を
持つ必要があつた。しかしこの検出点は通常使用
している電圧と大きな差がないため検出誤差が生
じる欠点があつた。
電圧まで降下すると、バツテリ低の警報を出して
充電ステーシヨンなどの所定位置に戻る。すなわ
ち、所定位置に戻るため、バツテリに十分余裕を
持つ必要があつた。しかしこの検出点は通常使用
している電圧と大きな差がないため検出誤差が生
じる欠点があつた。
本発明の目的は、階段走行および堰の乗り越え
など一部の例外的な走行のために駆動モータの大
形化あるいは大幅なギア減速による通常走行の速
度低下を防ぎ、かつ簡単な構成で階段走行および
堰の乗り越えができる走行車を提供するものであ
る。
など一部の例外的な走行のために駆動モータの大
形化あるいは大幅なギア減速による通常走行の速
度低下を防ぎ、かつ簡単な構成で階段走行および
堰の乗り越えができる走行車を提供するものであ
る。
本発明による走行車は、走行中に階段および堰
を検出する検出器と、駆動モータのコイル温度を
検出す温度検出器と、補助バツテリと制御器およ
び切替器とを塔載し、階段を検出する検出器信号
に応じて階段などでは切替器で通常使用している
バツテリと補助バツテリーを直列に接続し、駆動
モータの印加電圧を上げて定格以上の高トルクが
発生するようにし、かつ駆動モータのコイル温度
を温度検出器で検出してコイル温度が所定の温度
上昇限度内で作動させるよう構成したことを特徴
とするものである。
を検出する検出器と、駆動モータのコイル温度を
検出す温度検出器と、補助バツテリと制御器およ
び切替器とを塔載し、階段を検出する検出器信号
に応じて階段などでは切替器で通常使用している
バツテリと補助バツテリーを直列に接続し、駆動
モータの印加電圧を上げて定格以上の高トルクが
発生するようにし、かつ駆動モータのコイル温度
を温度検出器で検出してコイル温度が所定の温度
上昇限度内で作動させるよう構成したことを特徴
とするものである。
以下本発明を図面に示す実施例について説明す
る。第１図において、本発明による走行車１に
は、階段走行および堰の乗り越えが可能なクロー
ラ２と階段などを検出する検出器で例えば所定の
検出距離を有する狭視界形で拡散反射型の光電検
出器３が設けられている。またこの床面走行車１
は、図示してないがステアリング機構と走行機構
および制御装置を有し、床面４などの所定の走行
経路をプログラム走行したり、無線などの遠隔操
作で走行するものである。
る。第１図において、本発明による走行車１に
は、階段走行および堰の乗り越えが可能なクロー
ラ２と階段などを検出する検出器で例えば所定の
検出距離を有する狭視界形で拡散反射型の光電検
出器３が設けられている。またこの床面走行車１
は、図示してないがステアリング機構と走行機構
および制御装置を有し、床面４などの所定の走行
経路をプログラム走行したり、無線などの遠隔操
作で走行するものである。
一方、走行車１の前部に設置した光電検出器３
は、床面４に対して垂直方向に所要数の光検出器
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅを配列して構成で
ある。この光電検出器３ａ〜３ｅのブロツク図を
示す第２図において、投光器１１は発振回路１２
と投光素子１３とレンズ１４とからなつている。
また受光器１５はレンズ１６と受光素子１７と増
幅回路１８と同期整流回路１９とからなつてい
る。
は、床面４に対して垂直方向に所要数の光検出器
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅを配列して構成で
ある。この光電検出器３ａ〜３ｅのブロツク図を
示す第２図において、投光器１１は発振回路１２
と投光素子１３とレンズ１４とからなつている。
また受光器１５はレンズ１６と受光素子１７と増
幅回路１８と同期整流回路１９とからなつてい
る。
次にこの光電検出器３の動作を説明する。まず
発振回路１２で一定周波数を発振し、発光ダイオ
ードなどを用いた投光素子１３を点滅変調させ
る。発光した光は、レンズ１４を通り被検出物
体、例えば階段などに照射され、反射された光は
レンズ１６を通りフオトトランジスタなどを用い
た受光素子１７に入射する。そして受光素子１７
で電気信号に変換される。この電気信号のうち変
調された信号だけを増幅回路１８で増幅する。次
にノイズなどと区別するために発振した周波数と
同一の信号だけを同期整流回路１９で整流する。
この整流された信号は、受光器１５の出力信号と
なり判定回路２０に出力される。判定回路２０に
入力された信号を予め設定された基準値と比較し
て基準値以上であれば「オン」、基準値未満であ
れば「オフ」の信号に変換する。
発振回路１２で一定周波数を発振し、発光ダイオ
ードなどを用いた投光素子１３を点滅変調させ
る。発光した光は、レンズ１４を通り被検出物
体、例えば階段などに照射され、反射された光は
レンズ１６を通りフオトトランジスタなどを用い
た受光素子１７に入射する。そして受光素子１７
で電気信号に変換される。この電気信号のうち変
調された信号だけを増幅回路１８で増幅する。次
にノイズなどと区別するために発振した周波数と
同一の信号だけを同期整流回路１９で整流する。
この整流された信号は、受光器１５の出力信号と
なり判定回路２０に出力される。判定回路２０に
入力された信号を予め設定された基準値と比較し
て基準値以上であれば「オン」、基準値未満であ
れば「オフ」の信号に変換する。
なお、光電検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３
ｅは、第３図に示すような投光特性をもつてい
る。すなわち、この特性図によれば、検出距離Ｌ
の範囲内で投光光幅すなわち検出器Ｗ内に検出物
体がある場合は、判定回路２０から「オン」の信
号が送出される。検出距離Ｌおよび検出幅Ｗは、
検出感度すなわち増幅回路１８のゲインや判定回
路２０の基準値を変えることにより変更でき、例
えば検出距離Ｌを30cm程度に、検出幅Ｗを２cm程
度に設定する。
ｅは、第３図に示すような投光特性をもつてい
る。すなわち、この特性図によれば、検出距離Ｌ
の範囲内で投光光幅すなわち検出器Ｗ内に検出物
体がある場合は、判定回路２０から「オン」の信
号が送出される。検出距離Ｌおよび検出幅Ｗは、
検出感度すなわち増幅回路１８のゲインや判定回
路２０の基準値を変えることにより変更でき、例
えば検出距離Ｌを30cm程度に、検出幅Ｗを２cm程
度に設定する。
次にこの走行車１の制御系統を第４図のブロツ
ク図に示している。第４図において、制御器３０
には、光電検出器３および駆動回路３１が接続さ
れ、駆動回路３１には駆動モータ３２が接続され
ている。また駆動モータ３２の回転軸に連結した
エンコーダ３３と、駆動モータ３２のコイルエン
ドに取りつけられた温度検出器３４とは、制御器
３０に接続されている。一方、駆動回路３１の他
端には、通常使用するためのバツテリ３５とこの
バツテリ３５の他端に切替器３６が接続され、切
替器３６には補助バツテリ３７が接続されてい
る。また切替器３６は制御器３０の出力信号で動
作するように接続されている。なお３８はダイオ
ードである。
ク図に示している。第４図において、制御器３０
には、光電検出器３および駆動回路３１が接続さ
れ、駆動回路３１には駆動モータ３２が接続され
ている。また駆動モータ３２の回転軸に連結した
エンコーダ３３と、駆動モータ３２のコイルエン
ドに取りつけられた温度検出器３４とは、制御器
３０に接続されている。一方、駆動回路３１の他
端には、通常使用するためのバツテリ３５とこの
バツテリ３５の他端に切替器３６が接続され、切
替器３６には補助バツテリ３７が接続されてい
る。また切替器３６は制御器３０の出力信号で動
作するように接続されている。なお３８はダイオ
ードである。
次に本発明の走行車１の第４図に示す制御シス
テムの動作を第５図から第７図を用いて説明す
る。走行車１は、制御器３０により所定のプログ
ラムデータまたは遠隔操作指示に基づいてクロー
ラ２のステアリング操作およびクローラ２に連結
した駆動モータ３２を駆動回路３１により駆動さ
れて自在に走行する。そして、階段４０が走行車
１の前方にある場合、走行車１が階段の最下段４
０ａに、光電検出器３の検出距離Ｌ以内に接近す
ると、この光電検出器３ａの出力が「オン」とな
る。さらに走行車１が矢印Ａの方向に移動し、距
離L1だけ階段４０に接近すると、階段４０ｂと
光電検出器３ｂ，３ｃの距離が検出距離Ｌとなつ
てそれぞれ「オン」となる。
テムの動作を第５図から第７図を用いて説明す
る。走行車１は、制御器３０により所定のプログ
ラムデータまたは遠隔操作指示に基づいてクロー
ラ２のステアリング操作およびクローラ２に連結
した駆動モータ３２を駆動回路３１により駆動さ
れて自在に走行する。そして、階段４０が走行車
１の前方にある場合、走行車１が階段の最下段４
０ａに、光電検出器３の検出距離Ｌ以内に接近す
ると、この光電検出器３ａの出力が「オン」とな
る。さらに走行車１が矢印Ａの方向に移動し、距
離L1だけ階段４０に接近すると、階段４０ｂと
光電検出器３ｂ，３ｃの距離が検出距離Ｌとなつ
てそれぞれ「オン」となる。
すなわち、こゝで段差が光電検出器３ａより高
く、光電検出器３ｂより低いところの１段の奥行
L1の階段であることが制御器３０で判断するこ
とができる。こゝで距離L1は、走行距離を検出
するエンコーダ３３の値から検出することができ
る。また例えば光電検出器３ｂの設定位置を走行
車１の走行可能な段差の限界に設定することによ
り、第５図、第６図の実施例に段差が光電検出器
３ｂの取付高さより低いことから走行車１が登る
ことが可能な階段４０であると判断することが可
能である。
く、光電検出器３ｂより低いところの１段の奥行
L1の階段であることが制御器３０で判断するこ
とができる。こゝで距離L1は、走行距離を検出
するエンコーダ３３の値から検出することができ
る。また例えば光電検出器３ｂの設定位置を走行
車１の走行可能な段差の限界に設定することによ
り、第５図、第６図の実施例に段差が光電検出器
３ｂの取付高さより低いことから走行車１が登る
ことが可能な階段４０であると判断することが可
能である。
このように走行車１が光電検出器３によつて階
段４０を検出した場合、第４図の制御回路３０は
切替器３６のスイツチ３６ａの接点を閉じ、バツ
テリ３５に補助バツテリ３６を直列に接続し、駆
動モータ３２に定格より高い電圧（以下過電圧と
称する）を印加して高トルクが得られるようにす
る。一般に電圧に対するトルク特性は、モータ３
２の種類によつても異なるが、第８図に示すよう
に電圧の増加に応じて例えば電圧の２乗に比例し
て起動トルクが増加する。そして過電圧が印加さ
れてトルクを増大した駆動モータ３２の駆動力に
より、走行車１は階段４０の第１段目の階段４０
ａを登る。
段４０を検出した場合、第４図の制御回路３０は
切替器３６のスイツチ３６ａの接点を閉じ、バツ
テリ３５に補助バツテリ３６を直列に接続し、駆
動モータ３２に定格より高い電圧（以下過電圧と
称する）を印加して高トルクが得られるようにす
る。一般に電圧に対するトルク特性は、モータ３
２の種類によつても異なるが、第８図に示すよう
に電圧の増加に応じて例えば電圧の２乗に比例し
て起動トルクが増加する。そして過電圧が印加さ
れてトルクを増大した駆動モータ３２の駆動力に
より、走行車１は階段４０の第１段目の階段４０
ａを登る。
次に第６図に示すように走行車１が階段４０を
登る。階段４０の通過は、走行距離検出用のエン
コーダ値から検出することができる。階段４０の
通過後は、制御器３０から切替器３６に指令を送
つて接点３６ａを開き、補助バツテリ３７をバツ
テリ３５から切り離して通常定格運転にもどす。
登る。階段４０の通過は、走行距離検出用のエン
コーダ値から検出することができる。階段４０の
通過後は、制御器３０から切替器３６に指令を送
つて接点３６ａを開き、補助バツテリ３７をバツ
テリ３５から切り離して通常定格運転にもどす。
なお、階段４０の走行時など過電圧で運転して
いる時は、駆動モータ３２のコイル温度が上昇す
る。この温度上昇をバイメタルなどの温度検出器
３４で検出し、コイルの絶縁材の温度上昇限度、
例えば130℃温度以上に上昇した場合、制御器３
０に信号を送出する。このとき制御器３０に切替
器３６の接点３６ａを開にするか、駆動回路３１
に指令を送つて駆動モータ３２を停止させる。そ
してコイル温度が所定温度まで低下したことを温
度検出器３４で検出したら再び所定の動作を開始
させる。
いる時は、駆動モータ３２のコイル温度が上昇す
る。この温度上昇をバイメタルなどの温度検出器
３４で検出し、コイルの絶縁材の温度上昇限度、
例えば130℃温度以上に上昇した場合、制御器３
０に信号を送出する。このとき制御器３０に切替
器３６の接点３６ａを開にするか、駆動回路３１
に指令を送つて駆動モータ３２を停止させる。そ
してコイル温度が所定温度まで低下したことを温
度検出器３４で検出したら再び所定の動作を開始
させる。
一方、走行車１は、光電検出器３により壁や堰
を検出することができる。すなわち、第７図に示
すように壁５０に走行車１が距離Ｌまで接近した
場合、光電検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ
はそれぞれ同時に「オン」の状態になり、検出物
体が光電検出器３ｅより高いことが検出できる。
すなわち、壁５０と制御器３０で判断することが
できる。また堰の検出の場合も同様に行なうこと
ができる。例えば光電検出器３ａだけ「オン」と
なり、距離Ｌの走行後も同様なら乗り越え可能な
堰と判断できる。また光電検出器３ａと同時に光
電検出器３ｂが「オン」となつた場合は乗り越え
不可能な堰と判断できる。
を検出することができる。すなわち、第７図に示
すように壁５０に走行車１が距離Ｌまで接近した
場合、光電検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ
はそれぞれ同時に「オン」の状態になり、検出物
体が光電検出器３ｅより高いことが検出できる。
すなわち、壁５０と制御器３０で判断することが
できる。また堰の検出の場合も同様に行なうこと
ができる。例えば光電検出器３ａだけ「オン」と
なり、距離Ｌの走行後も同様なら乗り越え可能な
堰と判断できる。また光電検出器３ａと同時に光
電検出器３ｂが「オン」となつた場合は乗り越え
不可能な堰と判断できる。
さらに第９図に示す他の実施例の制御ブロツク
図においては、バツテリ３５などの電圧を検出す
る電圧検出回路６０を設け、さらに切替器３６に
バツテリ３５と補助バツテリ３７とを並列に接続
する接点３６ｂとバツテリ３５を駆動回路３１か
ら切り離す接点３６ｃが設けられている。
図においては、バツテリ３５などの電圧を検出す
る電圧検出回路６０を設け、さらに切替器３６に
バツテリ３５と補助バツテリ３７とを並列に接続
する接点３６ｂとバツテリ３５を駆動回路３１か
ら切り離す接点３６ｃが設けられている。
この第９図の他の実施例の動作を第１０図に示
すバツテリ放電特性図を参照して説明する。第１
０図のＡ点は従来のバツテリ低下の検出点であ
る。しかし、この発明の走行車１においては、通
常使用しているバツテリ電圧より大きく低下した
Ｂ点で検出することが可能である。すなわち、電
圧検出回路６０でＢ点までの電圧低下を検出して
制御器３０に信号を送出する。制御器３０は切替
器３６の接点３６ａを閉じてバツテリ３５と補助
バツテリ３７を直列に接続するか、あるいは切替
器３６の接点３６ｂを閉じてバツテリ３５と補助
バツテリ３７を並列に接続するか、または切替器
３６の接点３６ｂを閉じ、接点３６ｃを開いてバ
ツテリ３５を駆動回路３１から切り離し、補助バ
ツテリ３７を接続することにより、充電ステーシ
ヨンなどの所定の位置に自力でもどることができ
る。
すバツテリ放電特性図を参照して説明する。第１
０図のＡ点は従来のバツテリ低下の検出点であ
る。しかし、この発明の走行車１においては、通
常使用しているバツテリ電圧より大きく低下した
Ｂ点で検出することが可能である。すなわち、電
圧検出回路６０でＢ点までの電圧低下を検出して
制御器３０に信号を送出する。制御器３０は切替
器３６の接点３６ａを閉じてバツテリ３５と補助
バツテリ３７を直列に接続するか、あるいは切替
器３６の接点３６ｂを閉じてバツテリ３５と補助
バツテリ３７を並列に接続するか、または切替器
３６の接点３６ｂを閉じ、接点３６ｃを開いてバ
ツテリ３５を駆動回路３１から切り離し、補助バ
ツテリ３７を接続することにより、充電ステーシ
ヨンなどの所定の位置に自力でもどることができ
る。
総じて本発明による走行車１によれば、走行車
１に光電検出器３、補助バツテリ３７、通常使用
するバツテリ３５と補助バツテリ３７との切替器
３６、電圧検出回路６および制御器３０などを塔
載し、前記光電検出器３で階段や堰を自動的に検
出し、前記切替器３６で通常使用しているバツテ
リ３５と補助バツテリ３７とを直列に接続し、駆
動モータ３２を過電圧で動作させて高トルクが得
られるように構成していることから、階段などの
例外的な一部の走行のために駆動モータを大型化
する必要がなく、走行車１の小形化、軽量化が可
能である。
１に光電検出器３、補助バツテリ３７、通常使用
するバツテリ３５と補助バツテリ３７との切替器
３６、電圧検出回路６および制御器３０などを塔
載し、前記光電検出器３で階段や堰を自動的に検
出し、前記切替器３６で通常使用しているバツテ
リ３５と補助バツテリ３７とを直列に接続し、駆
動モータ３２を過電圧で動作させて高トルクが得
られるように構成していることから、階段などの
例外的な一部の走行のために駆動モータを大型化
する必要がなく、走行車１の小形化、軽量化が可
能である。
また、ギアの減速比を大きくとつて階段などの
走行に必要な高トルクを確保する必要がなく、通
常走行速度を犠性にする不具合がなくなり、クラ
ツチ、高速ギアなどを設ける必要がないので、構
成が簡単となつて保守性、信頼性が高い。
走行に必要な高トルクを確保する必要がなく、通
常走行速度を犠性にする不具合がなくなり、クラ
ツチ、高速ギアなどを設ける必要がないので、構
成が簡単となつて保守性、信頼性が高い。
また駆動モータを過電圧で運転する場合、駆動
モータのコイル温度が上昇する問題がある。しか
し、周囲温度によつても変わるが、通常数分の運
転では問題がなく、階段や堰などの一部の走行に
は、十分通過可能な時間である。さらに温度検出
器がコイルエンドの温度が温度上昇限度以上にな
つたことを検出できる構成であるため、駆動モー
タの焼損などの事故を防ぐことができる。
モータのコイル温度が上昇する問題がある。しか
し、周囲温度によつても変わるが、通常数分の運
転では問題がなく、階段や堰などの一部の走行に
は、十分通過可能な時間である。さらに温度検出
器がコイルエンドの温度が温度上昇限度以上にな
つたことを検出できる構成であるため、駆動モー
タの焼損などの事故を防ぐことができる。
また電圧検出回路により通常使用しているバツ
テリが著しく電圧低下をきたしたとき、補助バツ
テリを接続して例えば充電ステーシヨンなどの所
定位置に確実に戻ることが可能である。さらに光
電検出器は障害物検出の機能があるため走行車の
衝突防止などの効果もある。
テリが著しく電圧低下をきたしたとき、補助バツ
テリを接続して例えば充電ステーシヨンなどの所
定位置に確実に戻ることが可能である。さらに光
電検出器は障害物検出の機能があるため走行車の
衝突防止などの効果もある。
以上のように本発明によれば、階段走行および
堰の乗り越えが可能な走行機構を備えた走行車に
おいて、階段および堰の存在を検出する検出器、
バツテリおよび補助バツテリを塔載し、前記検出
器が階段および堰の存在を検出したときに、前記
バツテリおよび補助バツテリの接続を切り替えて
駆動モータに高トルクを発生させるように構成し
たことにより、階段走行および堰の乗り越えなど
の一部の例外的な走行のために、駆動モータを特
別に大形化あるいは大幅なギア減速による通常走
行の速度低下を防ぎ、かつ簡単な構成で階段走行
および堰の乗り越えが可能になる利点を奏する。
堰の乗り越えが可能な走行機構を備えた走行車に
おいて、階段および堰の存在を検出する検出器、
バツテリおよび補助バツテリを塔載し、前記検出
器が階段および堰の存在を検出したときに、前記
バツテリおよび補助バツテリの接続を切り替えて
駆動モータに高トルクを発生させるように構成し
たことにより、階段走行および堰の乗り越えなど
の一部の例外的な走行のために、駆動モータを特
別に大形化あるいは大幅なギア減速による通常走
行の速度低下を防ぎ、かつ簡単な構成で階段走行
および堰の乗り越えが可能になる利点を奏する。
第１図は本発明による走行車の特に光電検出器
の取付け状態を示す正面図、第２図は本発明に使
用する光電検出器の構成を示すブロツク図、第３
図はその光電検出器の投受光特性図、第４図は本
発明による走行車の制御系統の一実施例を示すブ
ロツク図、第５図および第６図はそれぞれ走行事
の階段走行の動作を説明するための説明図、第７
図は本発明の走行車の壁検出状態を示す説明図、
第８図は駆動モータの電圧に対するトルクの関係
を示す特性図、第９図は本発明の走行車の制御系
統の他の実施例を示すブロツク図、第１０図はバ
ツテリの放電特性図である。 １……走行車、２……クローラ、３……光電検
出器、４……床面、１１……投光器、１５……受
光器、２０……判定回路、Ｌ……検出距離、Ｗ…
…検出幅、３０……制御器、３１……駆動回路、
３２……駆動モータ、３３……エンコーダ、３４
……温度検出器、３５……バツテリ、３６……切
替器、３７……補助バツテリ、４０……階段、５
０……壁、６０……電圧検出回路。
の取付け状態を示す正面図、第２図は本発明に使
用する光電検出器の構成を示すブロツク図、第３
図はその光電検出器の投受光特性図、第４図は本
発明による走行車の制御系統の一実施例を示すブ
ロツク図、第５図および第６図はそれぞれ走行事
の階段走行の動作を説明するための説明図、第７
図は本発明の走行車の壁検出状態を示す説明図、
第８図は駆動モータの電圧に対するトルクの関係
を示す特性図、第９図は本発明の走行車の制御系
統の他の実施例を示すブロツク図、第１０図はバ
ツテリの放電特性図である。 １……走行車、２……クローラ、３……光電検
出器、４……床面、１１……投光器、１５……受
光器、２０……判定回路、Ｌ……検出距離、Ｗ…
…検出幅、３０……制御器、３１……駆動回路、
３２……駆動モータ、３３……エンコーダ、３４
……温度検出器、３５……バツテリ、３６……切
替器、３７……補助バツテリ、４０……階段、５
０……壁、６０……電圧検出回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 階段走行および堰の乗り越えが可能な走行機
構を有しかつバツテリによる駆動モータ３２で駆
動される走行車１において、補助バツテリ３７を
搭載し、走行途中に存在する階段４０又は堰を、
所定の検出距離Ｌを有する狭視界形でかつ床面に
対して垂直方向に複数個３ａ，３ｂ，…３ｅ配列
した拡散反射形の光電検出器３で検出し、さらに
この検出器３が階段４０又は堰を検出したことを
制御器３０で検出したとき前記駆動モータ３２に
対して通常使用しているバツテリと前記補助バツ
テリ３７とを直列に接続する切替器３６と制御器
３０からなる制御装置を設けたことを特徴とする
走行車。 ２ 駆動モータ３２のコイル温度を検出する温度
検出器３４を設け、この温度検出器３４がコイル
温度上昇の所定値以上に達したことに応動して補
助バツテリ３７を切替器３６で切り離すよう構成
したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の走行車。 ３ 通常使用しているバツテリの電圧降下を検出
する電圧検出回路６０を設け、この電圧検出回路
６０がバツテリの電圧降下を検出したとき切替器
３６の接点３６ａ，３６ｃを開、接点３６ｂを閉
じ補助バツテリ３７との切り替え、または補助バ
ツテリ３７を前記接点３６ｂ，３６ｃを開、接点
３６ａを閉じ直列および前記接点３６ａを開き、
接点３６ｂ，３６ｃを閉じ並列に接続するよう構
成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59069097A JPS60214011A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59069097A JPS60214011A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60214011A JPS60214011A (ja) | 1985-10-26 |
| JPH0522444B2 true JPH0522444B2 (ja) | 1993-03-29 |
Family
ID=13392769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59069097A Granted JPS60214011A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60214011A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2667395B2 (ja) * | 1987-01-06 | 1997-10-27 | 株式会社東芝 | 移動体 |
| JP6428453B2 (ja) * | 2015-04-06 | 2018-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御方法及びロボット制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5316206A (en) * | 1976-07-26 | 1978-02-15 | Mitsubishi Electric Corp | System for controlling electric motor vehicle |
| JPS54155512A (en) * | 1978-05-26 | 1979-12-07 | Mitsubishi Electric Corp | Vehicle speed controlling system |
| JPS5812506A (ja) * | 1981-07-15 | 1983-01-24 | Fuji Facom Corp | 車輛の運転制御方式 |
-
1984
- 1984-04-09 JP JP59069097A patent/JPS60214011A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60214011A (ja) | 1985-10-26 |
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